Programacin estructurada sobre un PLC

Objetivos:
- Discutir tres mtodos estructurados para implementar un esquema de control
- Generar un diagrama de estados para un problema de control dado.
- Disear una red de Petri para un problema de control dado.
- Convertir una red de Petri en una diagrama secuencial.
- Ventajas y desventajas de la programacin estructurada y no-estructurada
Se pretende ver cmo desarrollar un control secuencial usando mtodos
estructurados en lugar del de prueba y error. Construir un diagrama de estados o
una red de Petri ayuda al anlisis del funcionamiento total de un control y
permite dividir un control complejo en partes menores, segmentos ms manejables.
La depuracin de programas estructurados es mucho ms fcil, debido a que ellos
estn organizados y que el diagrama de estados y la red de Petri proveen ayuda
visual.
Diagrama de estados
La lgica escalera a menudo es escrita en forma no estructurada lo que se hace
difcil de analizar y corregir. Esto puede ser remediado mediante un simple
enfoque estructural llamado diagrama de estados. Un diagrama de estados es una
representacin pictrica, un tipo especial de diagrama de flujo, de un proceso
de control secuencial que muestra los posibles caminos que el proceso puede
tomar y las condiciones booleanas necesarias para pasar de un estado al otro.
- El primer paso en este enfoque a la programacin estructurada es preparar una
descripcin de lo que se necesita hacer.
- El segundo paso es trasladar esta descripcin a un diagrama de estados,
determinando los estados nicos a traves de los cuales el proceso avanza.
Cualquier cambio que se de en las condiciones de salida necesita ser mostrado en
un nuevo estado.
- El tercer paso es conectar estos estados con lneas y flechas para indicar las
direcciones de cambio deseado.
- Finalmente, se agregan las condiciones lgicas, escritas en forma booleana,
que causan un cambio de un estado a otro.
Ejemplo 1: llave secuencial-
Descripcin: Disear una llave secuencial- que operar un dispositivo por 15
segundos despus de que tres pulsadores han sido presionados en la secuencia
correcta. Si se presiona una secuencia incorrecta un aviso de error deber ser
activado para prevenir un nuevo intento antes de 10 segundos, luego de los
cuales se permite un nuevo intento. Si el aviso de error es activado ms de dos
veces la llave permanecer bloqueada hasta que un pulsador, para tal fin, lo
libere.
El diagrama de estados para este bloqueo secuencial es dado por la figura 1.
Esquema de estados


Designacin Dispositivo Funcin
I:00 Pulsador 1 Primera combinacin
I:01 Pulsador 2 Segunda combinacin
I:02 Pulsador 3 Tercera combinacin
I:03 Pulsador 4 Reset
T1 Temporizador Retardo 10 seg.
T2 Temporizador Retardo 15 seg.
C1 Contador Error
Regla para la construccin de diagramas de estado: solo un estado puede ser
activado a la vez.
Esta regla es asegurada exigiendo que, para habilitar un estado, los restantes
estados estn inhabilitados. De otra manera podria resultar en un serio
conflicto entre estados, inseguro para el personal y las maquinarias.
El control secuencial para la llave descripta en el ejemplo 1 se implementar
utilizando el mtodo de diagrama de estados. El programa se escribe para
cualquiera de los PLCs del Laboratorio.
La estructura en este control resulta facil de seguir, depurar y mantener. La
parte ms pesada de disear es la generacin del diagrama de estado. Una vez que
l es diseado, el resto es sencillo. Usted podra implementar este mismo
control con unos pocos rels, pero, dado que la memoria del PLC no es cara, el
costo para un programa estructurado es mnimo. Las ventajas de un programa
estructurado sobre uno no estructurado hacen que sea una excelente forma de
implementar un control.
Todos los estados deben ser implementados de a uno por vez. Proponemos seguir un
formato general para programar el esquema en escalera correspondiente a la
Llave secuencial-.
Formato general
- Definir un sector de programa para cada estado.
- En cada sector
- Un primer escaln con las condiciones necesarias para entrar al estado.
- Un segundo escaln con las condiciones requeridas para salir del estado.
Las condiciones lgicas son las listadas sobre las lneas de conexin de
estados en el diagrama de estados.
- Un nmero de escalones entre el segundo y el ltimo escaln donde se
programen las acciones a cumplir de acuerdo con los requerimientos de cada
estado en particular.
- Un ltimo escaln que acta deshabilitando el estado.
- La programacin debe asegurar que no se pueda entrar a dos estados a la vez.


Ejemplo 2: Dos bombas.
Descripcin: Un tanque de agua tiene tres sensores, para detectar tres
diferentes niveles de agua: Lleno, Bajo y Vaco. Hay dos bombas para llenar el
tanque: P1 y P2. Cuando el control automtico es habilitado podra suceder que:
1. Un tanque, inicialmente vaco, requiere que arranquen las dos bombas, hasta
que se llena.
2. Un tanque, inicialmente lleno, o con un nivel de agua entre lleno y bajo,
mantiene las dos bombas apagadas.
3. Una condicin inicial abajo del nivel bajo, pero no vaco, arranca una de las
bombas, hasta que el tanque se llena.
Si el tanque se vaca mientras una bomba est encendida, la otra bomba se
arranca y ambas permanecen encendidas hasta que el tanque se llena.
Las bombas son alternadas en cada ciclo de llenado.
Construimos el diagrama de estado.
Smbolos utilizados en el diagrama de estado
Sensor de Tanque vaco LSLL
Sensor de Tanque lleno LSH
Sensor de bajo nivel LSL
Rel de cambio de bomba RC
Bomba 1 B1
Bomba 2 B2
Nota: Los sensores producen un contacto cerrado cuando el agua los toca.

El mtodo de diagramas de estado solo es aplicable si un solo estado es activado
por vez. Veremos otro mtodo para manejar operaciones en paralelo: Redes de
Petri.
Redes de Petri
Las Redes de Petri fueron empleadas inicialmente en programacin de computadoras
como un mtodo estructurado de disear programas, en los cuales, procesos en
paralelo deben ser efectuados simultaneamente y cada proceso en paralelo ha de
ser completado en orden a continuar sobre la siguiente porcin de programa. Un
diagrama Petri es una representacin pictrica de un proceso de control que
requiere ramas en paralelo y procesamiento simultaneo.
El muestra los posibles caminos que el proceso puede tomar, las condiciones
Booleanas necesarias para pasar de un estado al otro y donde se requiere
convergencia para continuar.
Un ejemplo de multiples operaciones simultaneas es un proceso de ensamblaje
automatizado que recibe dos plaquetas de circuitos impresos diferentes en las
que deben montarse las partes, soldar y completar procesos varios antes de que
ellas avancen hasta donde deben conectarse con una plaqueta madre. Solo despues
que las tres plaquetas han sido completadas y conectadas pueden avanzar a una
nueva ubicacin donde sern testeadas automaticamente.
Una Red de Petri de este proceso puede ser implementada sobre cualquier PLC
usando un diagrama de estado estructurado para cada estado. Solo el estado
activo, puede comunicarse con el procesador.
Cartas de funcin secuencial
Un proceso puede ser programado en un PLC de una manera estructurada usando un
diagrama de estado para cada estado y registros para mantener las condiciones y
activar y desactivar estados. Sin embargo si un lenguaje de programacin
estructurada no est disponible, esta toma una gran carga de tiempo y
programacin.
Hay PLCs que tienen entre sus opciones lenguajes de programacin estructurada
que permiten implementar Petri networks. Estas cartas secuenciales o SFC
(Sequential Funcion Charts) estn hechas para implementar Petri networks. En
estos no debemos preocuparnos por el control de la programacin, dado que est
completamente automatizado por el SFC. El programa genera la estructura
necesaria para inmplementar un diagrama de estado, se debe poner la logica
necesaria para cada estado.
Una ventaja del SFC es que la exploracin -el SCAN- resulta mas eficiente. En
lugar de recorrer completamente la lgica del programa de control, en SFC, solo
la lgica para los estados activos es SCANEADA y el resto es pasado por alto.
La figura muestra el diagrama de Petri implementado usando SFC.

Ejemplo Petri Network - Montaje y ensamble de placas impresas

Ejemplo: Carta de Funcin Secuencial para la llave - Secuencial
Resumen
Hay muchas ventajas en realizar programas de control estructurados por lo que
esta justificado el tiempo que toma estudiar alguna de sus tcnicas. Las dos
ventajas obvias son dividir un control complejo en unidades manejables, mas
pequeas y realizar un control mas facil de mantener. Otra ventaja es que nos
obliga a documentar que es lo que ha sido hecho tal que otros lo puedan
comprender. El mtodo de prueba y error nos permite hacer el trabajo, pero a
menudo resulta laborioso, antieconmico y sin documentacin, tal que una prxima
persona deber repatir el proceso consumiendo nuevamente el mismo tiempo.
Ejercicios:
1. Hacer un diagrama de estado para el siguiente problema de control: Un
operador de una mquina requiere, por seguridad, mantener ambas manos lejos de
la mquina mientras ella trabaja. Para asegurar esto dos pulsadores deben se
actuados simultaneamente para operarla, a la vez que estarn suificientemente
apartados para que esto no pueda ser hecho con una sola mano. Luego de pulsar
ambas botoneras, la maquina interrumpir el funcionamiento y no operar hasta
que ambos botones sean liberados y pulsados simultaneamente otra vez.