IV Cinética Del Cuerpo Rí00000000000000gido

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES DINMICA Captulo IV
UNASAM Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

400
I V CI NTI CA DE UN CUERPO R GI DO EN MOVI MI ENTO PLANO
4.1.- INTRODUCCIN.
Todo cuerpo rgido posee un centro de masas, el cual describe un movimiento de traslacin
debido a la accin de las fuerzas externas que actan sobre l.

Se aplica las Leyes de Euler; la primera Ley gobierna el movimiento del centro de masa, que
representa al movimiento de traslacin del cuerpo y la segunda Ley gobierna el movimiento
rotacional del cuerpo rgido, en trminos de la cantidad del movimiento angular (momento
cintico, mpetu angular o momentum angular), est cantidad incluye los momentos y productos
de inercia de masa del cuerpo, y su movimiento angular.
Entendiendo al momento de inercia de masa, como una medida de la resistencia de un cuerpo a
acelerarse angularmente respecto a un eje en , y la masa, como una medida de la resistencia
del cuerpo a acelerarse linealmente en el marco de referencia .
4.2.- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO.-
Sea:

A Punto conveniente o base del cuerpo .

P Un punto cualquiera del cuerpo .

G Centro de masa.

O Punto fijo en .

r
A
Vector posicin de A en .

r
P
Vector posicin de P en .

A
Vector posicin de P respecto a A.
dm Masa diferencial del punto P.
Por definicin el momento cintico de la masa diferencial, con respecto a A es:
A A
d H V dm
Figura F4-2


401
Para el cuerpo, el momento cintico con respecto a A es:
A A
H V dm [4.2.0.0.0.1]
La velocidad de la masa diferencial, es:
A A
V V
En 4.2.0.0.0.1:
A A A A A A A A
H V dm V dm dm
Como, V
A
es nico:
A A A A A
H dm V dm [4.2.0.0.0.2]
4.2.1.- Considerando tres casos, (para 4.2.0.0.0.2).-
4.2.1.1.- Si, A es un punto fijo o extensin rgida de .- Entonces 0
A
V , y usando "O"
para designar dicho punto, se tiene:
0 0 0
H dm [4.2.1.1.0.1]
4.2.1.2.- Si, A es el centro de masa de .- Entonces
A
dm 0 , y usando "G" para
designar dicho punto, se tiene:
G G G
H dm [4.2.1.2.0.1]
4.2.1.3.- Si, A es un punto cualquiera diferente del punto fijo o centro de masa ("O" o
"G").
Si, se tiene de la figura F4-2:
A AG G G A AG
y r r
En 4.2.0.0.0.2:
A AG G A AG G AG G
H V dm dm
0 0 0
A AG A AG AG G
H V m m H


402
A G AG A AG AG
H H m V m [4.2.1.3.0.1]
Podemos encontrar lo deducido tambin, de la cintica de un sistema de partculas.- Sabiendo de
la ecuacin 3.5.1.5.0.2:
A G AG G G A AG
H H m V y V V
A G AG A AG
H H m V [4.2.1.3.0.2]
4.2.2.- Cuerpo Rgido en movimiento plano:
Sea:
A Origen del sistema de coordenadas cartesianas (xyz).

XY Plano de referencia del movimiento (paralelo con xy).

V
P
Velocidad de "P" de masa diferencial "dm", que es la misma la de su punto
acompaante Q en el plano de referencia.
P Q A AQ
V V V r

A
x i y j z k y
AQ
x i y j
En 4.2.0.0.0.2:
y i x j
A A A
I
II
H dm V x i y j z k k x i y j z k dm
Figura F4-2.2



403
Dnde:
0
AG G A AG A G A
I V dm V dm dm V
AG A
I m V
II
i j k
x y z
y x
dm xz i yz j x y k dm
0
2 2

II i xz dm j yz dm k x y dm
2 2

II I i I j I k
xz
A
yz
A
zz
A

Dnde:
xz dm I
xz
A
(Producto de inercia de masa de , respecto a los ejes x e z a travs de "A")
yz dm I
yz
A
(Producto de inercia de masa de , respecto a los ejes y e z a travs de "A")
x y dm I
zz
A 2 2
(Momento de inercia de la masa de , respecto al eje z a travs de "A")
Por lo tanto:
A A A
A AG A xz yz zz
H mV I i I j I k [4.2.2.0.0.1]
4.2.3.- Puntos convenientes, para el estudio del movimiento en el plano.- En 4.2.2.0.0.1
a).- Si, A es un Punto fijo o extensin rgida de .- Entonces 0
A
V , usando "O" para
designar dicho punto, se tiene:
H I i I j I k
xz yz zz 0
0 0 0
[4.2.3.0.0.1]
b).- Si, A es el centro de masa de .- Entonces 0
AG
, usando "G" para designar dicho punto
se tiene:
H I i I j I k
G xz
G
yz
G
zz
G
[4.2.3.0.0.2]
c).- Si, A es el centro instantneo de velocidad nula.- Entonces 0
A
V , usando "Ci" para
designar dicho punto se tiene:


404
k I j I i I H
i C
zz
i C
yz
i C
xz i C
[4.2.3.0.0.3]
d).- Si, A es un punto cualquiera y estn con el centro de masa G en un mismo plano, y el
cuerpo es simtrico con el plano de movimiento de G:
d V m H
G A

Dnde:
d brazo de palanca de
G
V

4.3.- SEGUNDA LEY DE EULER, PARA UN CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO.
a).- De las ecuaciones 3.5.2.2.0.2 y 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas)
A A A G
M H V mV y
A G AG G
H H mV
Derivando
A
H respecto al tiempo:
A G AG G AG G
H H mV ma
Si:
A G AG AG A G
V V V V
`
`

A G A G AG G
H H V mV ma [4.3.0.0.0.1]
Remplazando 4.3.0.0.0.1 en
A
M , se tiene:
A G A G AG G A G
M H V mV m a V mV

A G AG G
M H m a [4.3.0.0.0.2]
b) Tomando el momento asociado al centro de masa.- Sabemos de la ecuacin 3.5.2.2.0.4
(cintica de un sistema de partculas):
M H
G G
`

Figura F4-2.3


405
De 4.2.3.0.0.2:
k I j I i I
dt
d
H
dt
d
M
G
zz
G
yz
G
xz G G
[4.3.0.0.0.3]
Analizando 4.3.0.0.0.3:
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos al marco inercial entonces i y j (as como k )
sern constantes con relacin a ; pero
G G
xz yz
I y I sern, en general dependientes del tiempo.
ii).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos en el cuerpo rgido, de manera que el momento y los
productos de inercia no cambian en el tiempo, sin embargo i y j dependern del tiempo en
relacin al marco inercial ( k constante) y sabiendo de la cinemtica.
d i
dt
i j
`
y
d j
dt
j i
`

"Escogemos est, segunda opcin por simplificar el estudio del movimiento" y permitirnos la
utilizacin directa de la tablas de los momentos y productos de inercia.
Efectuando la derivacin respecto al tiempo en

, de la ecuacin 4.3.0.0.0.3, tendremos:

M I i I i I j I j I k
G xz
G
xz
G
j
yz
G
yz
G
i
zz
G
`
`
`
`
`

M I I i I I j I k
G xz
G
yz
G
yz
G
xz
G
zz
G 2 2
[4.3.0.0.0.4]
Tambin:
M I I
G x xz
G
yz
G 2
[4.3.0.0.0.5]

M I I
G y yz
G
xz
G 2
[4.3.0.0.0.6]

M I
G z zz
G
[4.3.0.0.0.7]
c).- Luego en la ecuacin 4.3.0.0.0.2, se tiene:
2 2 G G G G G
A xz yz yz xz zz AG G
M I I i I I j I k m a [4.3.0.0.0.8]
4.3.1.- Casos que se presentan:
4.3.1.1.- Momentos con respecto a G de cuerpos simtricos con el plano de movimiento de
G:


406
0
AG
, 0 0
y G x G
G
yz
G
xz
M M I I
De 4.3.0.0.0.7:
M I I
G z G G
``
[4.3.1.1.0.1]
4.3.1.2.- Para cuerpos simtricos, con el plano de movimiento de "G" (XY):
a).- Para un cuerpo:
A G AG G
M I k m a
Si,
AG
y
G
a estn en un mismo plano, el producto vectorial de ellos ser paralelo a
k
, luego:
d a m I M
G G A
(Donde: "d" es brazo de palanca de
G
a ) [4.3.1.2.0.1]

b).- Para un sistema de cuerpos simtricos al plano de movimiento de sus centros de masa e
interconectados:

Figura F4-3.1.2a
Figura F4-3.1.2b


407
i G i i
a m F [4.3.1.2.0.2]

i i G i i i G A
d a m I M [4.3.1.2.0.3]
Nota.- El radio de giro K
G
del cuerpo alrededor del eje perpendicular a G, se define como:
m
I
K K m I
G
G G G

Aun cuando la unidad del radio de giro es la longitud, no es una distancia que se puede medir
fsicamente sino que su valor slo es una propiedad matemtica, que depende de la distribucin
de la masa de los cuerpos, que sirve para "compara las resistencias rotativas de cuerpos que
tienen la misma masa".
4.3.1.3.- Usando las propiedades inerciales, para un punto arbitrario "A".-
Sabemos:
De 4.2.2.0.0.1 y de 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas):
H x mV I i I j I k
A AG A xz
A
yz
A
zz
A
[4.3.1.3.0.1]

A G AG G
H H mV [4.3.1.3.0.2]
Igualando 4.3.1.3.0.2 y 4.3.1.3.0.1 y luego derivndoles con respecto al tiempo, se obtiene de
4.3.0.0.0.2:
A
M
A A A
G AG G AG G AG A AG A xz yz zz
d
H m a mV mV m a I i I j I k
dt

AG
A A A
A AG A G AG A xz yz zz
d
M m V V m a I i I j I k
dt

2 2 A A A A A
A xz yz yz xz zz AG A
M I I i I I j I k m a [4.3.1.3.0.3]
Los ejes x e y, tienen como origen a A y estn ligados al cuerpo rgido.
4.4.- ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN EL PLANO DEL CUERPO RGIDO.
4.4.1.- Movimiento en traslacin:
0 y a X i Y j
`` ``
(de toda las partculas)
F m X
X
``
[4.4.1.0.0.1]
F mY
Y
``
[4.4.1.0.0.2]


408
0
G
M

y [4.4.1.0.0.3]
A AG
M m a [4.4.1.0.0.4]
Ejemplos:
E4-1.- Un panel delgado de 60 lb se
coloca en un camin con el extremo A
descansando sobre una superficie
horizontal rugosa y el extremo B
soportado por una superficie vertical lisa.
Si se sabe que la desaceleracin del
camin es de 12 pies/s
2
y el panel no
tiene movimiento respecto al camin,
determine:
a).- Las reacciones en los extremos A y B.
b).- El coeficiente de friccin mnimo requerido en el extremo A.
Solucin
El panel delgado tiene un movimiento de traslacin.
1).- D.C.L. de AB:

2).- Relaciones cinticas:
A AG
M ma
+
0 0
*5 60 60*2.5cos60
A B
M N sen (1)
0
60
*12*2.5 60 48.4114
32.2
A
M sen lb-pie (2)
(1) = (2):
28.501
B
N lb
60
*12 6.1404
32.2
X B
F ma N f f lb
Luego:
2 2 2 2
60 6.1404 60.3135
A A
R N f lb
0
84.2

P4-1a
P4-1


409
3).- Clculo de coeficiente de friccin requerida:
6.1404
0.1023
60
A
f
N

E4-2.- El tubo en arco tiene masa de 80 kg
y descansa sobre una superficie de la
plataforma para la cual el coeficiente de
friccin esttica es
s
=0.3. Determine la
mxima aceleracin angular posible de la
plataforma, partiendo del reposo cuando
= 45
0
, sin que el tubo resbale sobre la
plataforma.
Solucin
1).- D.C.L. y diagrama cintico del tubo en arco:

2).- Relaciones cinemticas; el tubo en arco se mueve en traslacin curvilnea, por lo que, los
puntos A, B y G, se mueven en trayectorias circulares congruentes.
*1
t
a r (m/s
2
)
2
0*1 0
n
a r
0
0.3 0.3 80* * 45
X G X A B
F ma N N sen (1)
0
80*9.81 80* *cos45
Y GY A B
F ma N N (2)
0
0
*1 80*9.81*0.5 80* cos 45 *0.2
80* 45 *0.5
t
t
ma
A i G i i B
ma
M m a d N
sen
(3)
Resolviendo (1), (2) y (3):
P4-2
P4-2a


410
628
B
N N, 5.95 rad/s
2
y 494
A
N N
4.4.2.- Movimiento alrededor de un eje fijo en un marco inercial (punto base "O" en el
eje):
F m X
X G
``
[4.4.2.0.0.1]

F mY
Y G
``
[4.4.2.0.0.2]
De 4.3.1.3.0.3:
M
0
I I i I I j I k
xz yz yz xz zz
0 0 2 0 0 2 0
[4.4.2.0.0.3]
Para cuerpos simtricos, con el plano de movimiento de "G":
M k I k M I
eje eje axial eje
[4.4.2.0.0.4]
4.4.3.- Movimiento General en el Plano:
F m X
X G
``
[4.4.3.0.0.1]

F mY
Y G
``
[4.4.3.0.0.2]
Para los momentos, se utiliza cualquiera de las ecuaciones deducidas
Si, el cuerpo es simtrico, con respecto al plano de movimiento del centro de masa "G" y/o la
resultante de las cargas externas tiene su lnea de accin en el plano de movimiento del centro
de masa "G", usamos:
M I
G Z G
[4.4.3.0.0.3]
Ejemplos:
E4-3.- El engranaje B tiene una masa de 1.8 kg y un
radio de giro centroidal de 32 mm. La barra uniforme
ACD tiene una masa de 2.5 kg y el engranaje exterior
est inmvil. Sabiendo que a la barra se le aplica un
par antihorario M de momento 1.25 Nm estando el
sistema en reposo, determinar la aceleracin angular
de la barra y la aceleracin del punto D.
Solucin
1).- D.C.L.(s):
P4-3


411

2).- Relaciones cinemticas:
0.06 0.04
D ACD D B
a y a (El sistema parte del reposo)
Luego:
0.06 0.04 1.5
ACD B B ACD

En (a):
0.06
C C ACD X C ACD
M I M D I (1)
En (b):
0.04
D D B D B
M I f I (2)
0.04
0.04
C i B
C i C i B X C i B X
I
M I D I D (3)
(3) en (1):
0.06*
0.04
C i B
C ACD
I
M I
Remplazando valores y operando:
2 2
2
1.8*0.032 1.8*0.04 *1.5
1
1.25 0.06* *2.5*0.12 *
0.04 2
ACD
ACD

91.7
ACD
rad/s
2

0.04*1.5*91.7 5.5
D
a m/s
2

P4-3a


412
4.4.4.- Casos especiales:
a).- Disco con movimiento de rodadura o con deslizamiento.- Si no se sabe con certeza si el
disco est deslizando o no; la condicin para no deslizamiento (rodadura) deber suponerse y
comprobarse primero. Cuando la fuerza de friccin tiene una magnitud N f
S
0 no
existe deslizamiento y la suposicin fue correcta. Por otra parte si N f
S
indica que existe
deslizamiento. La solucin debe iniciarse de nuevo con
k
f N ahora conocido, pero
G
a y
no estn relacionados.
b).- Rotacin de cuerpos desbalanceados o inequilibrados.- Hay dos causas, que
desequilibran a un cuerpo en rotacin:
i).- La primera, es que el centro de masa se localiza a una distancia, fuera del eje de rotacin. Al
girar el cuerpo, aparecen fuerzas en los apoyos (cojinetes), igual a ma
G
, ests fuerzas cambian
constantemente en direccin (respecto al marco inercial), si es, que no en magnitud.
ii).- La segunda causa del desbalanceo es la presencia de los productos de inercia
A
xz
I y/o
A
yz
I ,
en donde "z" es el eje de rotacin y "A" un punto sobre ese eje.
Para balancear, podemos aadir o quitar material, para forzar que los productos de inercia sean
nulos; cuando se hace esto, adems se asegura que el centro de masa "G" se encuentre sobre el
eje, luego se dice que el cuerpo est dinmicamente balanceado y por su puesto estticamente
tambin, que demostraremos como sigue.
Sea:

Cuerpo montado sobre cojinetes de bolas en D y E.

M

Par aplicado, al eje de rotacin (par impulsor).

x y a
G G
, ,

Coordenadas de "G".

x,y,z

Coordenada cartesiana fijo en

*).- D.C.L. (omitiendo los efectos de la gravitacin en el anlisis):
Figura F4-4.4a


413

**).- Relaciones Cinemticas:
2
G G G G G
a k x i y j x i y j
a y x i x y j
G G G G G
2 2

***).- Relaciones Cinticas (no consideramos el peso):
G
a m F

2
G G x x
x y m E D

D E m x y
y y G G
2

D E
z z
0

M I I i I I j I k
D xz
D
yz
D
yz
D
xz
D
zz
D 2 2

a b E I I
y xz
D
yz
D 2

a b E I I
x yz
D
xz
D 2

M I
zz
D

Observamos, si se conocen: , las propiedades geomtricas y de inercia del cuerpo, se podr
obtener las reacciones , ,
x y x
D D E , y
y
E pero, para balancear al cuerpo ests fuerzas dinmicas
deben desaparecer ; de tal manera que:
x y
G G * *
0
I I
xz
D
yz
D * *
0
Esto se consigue aumentando (contrapeso) o quitando masa al cuerpo; si aumentamos y
conocemos del cuerpo desbalanceado , , ,
P P
G G xz e xz
m x y I I , ("P" punto cualquiera localizado en
el eje de rotacin); determinaremos las coordenadas ( ,
A A
x y )

y ( ,
B B
x y ) de las masas
A
m
y
Figura F4-4.4b


414
B
m
(pequeos para tratarlos como partculas),en dos planos correctivos A (en
A
z z ) y B (en
B
z z ) para que, el cuerpo quede balanceado. De la siguiente manera:
x m x m x mx
G A A B B G *
0 [1]

y m y m y m y
G A A B B G *
0 [2]

I m x z m x z I
xz
P
A A B B xz
P *
0 [3]

I m y z m y z I
yz
P
A A B B yz
P *
0 [4]
Si, conocemos:
x y R y x y R
A A A B B B
2 2 2 2 2 2
[5 y 6]
Balanceamos al cuerpo con estas seis ecuaciones.
4.5.- MTODOS ESPECIALES PARA EL MOVIMIENTO PLANO DEL CUERPO
RGIDO.- TRABAJO Y ENERGA CINTICA, E IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO.
4.5.1.- Principio de Trabajo y Energa cintica.-
4.5.1.1.- Energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano:
Sea:

Cuerpo rgido en movimiento
plano.

Q

Punto compaero de "dm" en el
plano del movimiento de "G".

x, y, z Coordenadas cartesianas fijos
en , con origen en "G".

V
Velocidad de la masa diferencial
"dm".
Sabemos, que:
dm V V m E
n
i
i i K
2
1
2
2
1
2
1

E V V dm
K
1
2
[4.5.1.1.0.1]
Si:
Figura F4-4.5.1


415
G G
V V k x i y j z k V y i x j
V V V V x y V x j y i
G G G
2 2 2
2
Remplazando en 4.5.1.1.0.1 y operando:
E V V dm x y dm V j xdm V i ydm
K G G G G
1
2 2
2
2 2
0 0

E mV I E E
K G G KV K
1
2
1
2
2 2
[4.5.1.1.0.2]
Nota.- Se tiene dos partes identificables (no componentes),
una se refiere al movimiento del centro de masa y la otra al
movimiento rotacional del cuerpo relativo a G
4.5.1.2.- Energa cintica de un cuerpo rgido en
movimiento plano, que implica usar el centro instantneo
de velocidad nula.-

En 4.5.1.1.0.2:
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1

i C
I
G G K
d m I I d m E

[4.5.1.2.0.1]
Del teorema de los ejes paralelos (Steiner), tenemos en 4.5.1.2.0.1:
E I
K C i
1
2
2
[4.5.1.2.0.2]
Tambin, si:
C iQ
V r
La ecuacin 4.5.1.1.0.1, se puede escribir:
1
2
K C iQ
E V r dm
Aplicando la propiedad para el triple producto escalar, A B C B C A ,
al integrando, obtenemos,
C iQ C iQ
V r dm r V dm , as que la energa cintica es:
Figura F4-5.1.2



416
1 1
2 2
K C iQ C i
E r V dm H
Para cuerpos simtricos al plano de movimiento del G:
2 2
2
1
2
1
i C
i C
zz K
I I E [4.5.1.1.0.3]
4.5.1.3.- Deduccin del Principio de Trabajo y Energa Cintica: Trabajo y Potencia en
Sistema de Fuerzas y Pares.
Derivando 4.5.1.1.0.2, respecto al tiempo:
dE
dt
d
dt
mV V I k k
K
G G G
1
2
1
2
. .
dE
dt
m a V V a I k k k k
K
G G G G
a V
G
k k
G G
1
2
1
2
2 2
. . . .
. .
_ _

k M V F
dt
dE
k k I V a m
dt
dE
G G
K
k M
G G
F
G
K
G
. . . .
_
[4.5.1.3.0.1]
Nota._ El cambio de la energa cintica en el tiempo, da a lugar a la aparicin de la suma de la
tasa de trabajo o Potencia (P) debido a las fuerzas y pares.
4.5.1.3.1.- Para un Cuerpo sometido a un sistema de Fuerzas y Pares (Momentos).-

F F F F F
n 1 2 3
..............

1 1 2 2 1 2
........ ..........
G G G G n n n
M F F F C C C

Sustituyendo en 4.5.1.3.0.1:
Figura F4-5.1.3.1



417
1 1 2 2 1 2
1 2
............ ........
...
G G
K
G
G n n n n
F F F F
dE
V k
dt
F C C C F

1 2 1 1 2 2 1 2
K
n G G G
dE
F F F V k F F C C k
dt

Aplicando la propiedad del triple producto escalar, en los pares del sistema de fuerzas, se tiene:

1 2 1 1 2 2 1 2
...... ....... ......
K
G G G
dE
F F V k F k F C C k
dt

Como:

1 1 1 1 G G G G
V V k V V k

2 2 2 2 G G G G
V V k V V k

Por lo que, desaparecern las potencias de los pares producidos por el sistema de fuerzas:

1 1 1 1
............... 0
G G G n n G n n
k F k F k F k F
Luego:
dE
dt
F V F V C C k
K
1 1 2 2 1 2
. . ... ... [4.5.1.3.1.1]
Nota._ 4.5.1.3.1.1 nos indica, que los momentos producidos por el sistema de fuerzas, no
producen potencia (tasa de trabajo).
De 4.5.1.3.0.1, se obtiene el trabajo sobre el cuerpo:
K
K
E
dt
dE
P
`
[4.5.1.3.1.2]
Separando variables e integrando, 4.5.1.3.1.2:
P dt W dE E E
t
t
K K K
1
2
1 2
1
2
2 1

W E mV I
K G G 1 2
2 2
1
2
1
2
1
2
[4.5.1.3.1.3]
De 4.5.1.3.0.1:


418
W F V dt M k dt
G
t
t
G
t
t
1 2
1
2
1
2
. .
W mV I
G G 1 2
2 2
1
2
1
2
[4.5.1.3.1.4]
4.5.1.3.2.- Para dos cuerpos rgidos y , que forman un sistema y suponiendo, que los
cuerpos estn conectados por un pasador (o articulacin) con friccin despreciable:
Sea:
R

Fuerza ejercida por sobre .

V

Velocidad comn del punto de
unin.

P
1

Potencia de las fuerzas (externas),
que actan en .

P
2

Potencia de las fuerzas (externas),
que actan en .

E
K1
Energa cintica de .

E
K2

Energa cintica de .

D.C.L.(s):

La ecuacin 4.5.1.3.1.1 en y :
V R P
dt
dE
K
1
1
y V R P
dt
dE
K
2
2

Figura F4-5.1.3.2a

Figura F4-5.1.3.2b Figura F4-5.1.3.2c


419
Sumando ambas expresiones:
d
dt
E E P P P
dE
dt
K K t
K
1 2 1 2
[4.5.1.3.2.1]
Dnde:
P
t

Potencia de las fuerzas externas ejercidas en el sistema.
E
K

Energa cintica del sistema.
Nota.- Si hay friccin en el punto de unin, tendramos momentos o pares interactivos
M y M (desapareciendo si la friccin fuese demasiado grande, en donde ), y la
potencia de estos es : M ; que en general no es nulo (es negativo), y trae como
consecuencia la disipacin de energa por friccin.
4.5.1.4.- Trabajo efectuado por diversos tipos de fuerzas y pares.
4.5.1.4.1.- Si,
1
F es constante:
W F V dt F V dt
1 2 1 1
1
2
1 1
1
2
[4.5.1.4.1.1]
4.5.1.4.2.- Si,
1
F acta sobre el mismo punto (del cuerpo ), en su movimiento:
W F V dt F dr
1 2 1 1
1
2
1 1
1
2
[4.5.1.4.2.1]
4.5.1.4.3.- Si,
1
F es debido a la gravedad (Z es positivo hacia abajo):
W m g k dr m g k dr y dr dX i dY j dZ k
G G G G G G 1 2
1
2
1
2

W m g dZ m g Z Z m g h
G G G 1 2
1
2
2 1
[4.5.1.4.3.1]
4.5.1.4.4.- Si,
1
F es la fuerza normal ejercida en el punto de contacto sobre un cuerpo
rgido, que mantiene contacto con una superficie fija en , est el cuerpo rodando o
resbalando:

Figura F4-5.1.4.4



420
Si F V F V dt
p p
,
1 1
1
2
0 [4.5.1.4.4.1]
4.5.1.4.5.- Si,
1
F es la fuerza de friccin ejercida
en el punto de contacto, cuando un cuerpo
rueda (sin deslizamiento) sobre una superficie
fija en :

Si:
0
p
V

0
2
1
0
1 2 1 p
V F W [4.5.1.4.5.1]
4.5.1.4.6.- Si,
1
F es la fuerza de un resorte lineal conectado a los mismos dos puntos P y Q
de los cuerpos y , durante un intervalo de sus movimientos:
Sea:
K

Mdulo del resorte.
i

Longitud sin alargamiento.

Alargamiento ( 0

representa acortamiento).
u

Vector unitario a lo largo del
resorte, dirigido hacia el cuerpo

.
El trabajo del resorte S sobre el cuerpo es:
2
1
2
1
t
t
P
t
t
P en S
dt V u K dt V F W ( )
Si:
u r r
i Q P

Derivndole, con respecto al tiempo:

u u V V
i Q P
`
`
y sabiendo que: u u
`

Sustituyendo en ( ):

W K u V dt K dt K u u dt
S en Q
t
t
W
t
t
i
t
t
S en
1
2
1
2
1
2
0
_
`
`

Figura F-5.1.4.5

Figura F4-5.1.4.6



421
2
1
d K W W
en S en S

Luego:
2
2
2
1
2
K
W W W
en S en S sistema el en S
[4.5.1.4.6.1]
4.5.1.4.7.- Fuerzas de un cable inextensible, unidos a dos puntos Q y P de los cuerpos y
, durante un intervalo de su movimiento.- El cable en mencin, puede pasar sobre una o
ms poleas ligeras sin friccin, colocados entre los cuerpos, pero deben estar tensos en todo
momento. De hecho el trabajo es igual a cero, lo que demostraremos.

W T n V dt y W T u V dt
Cable en Q
t
t
Cable en
t
t
P
1
2
1
2

Poniendo V y V
Q P
en trminos de sus componentes // y al cable:

V V V y V V V
Q Q Q P P P / / / /

Notando, que las componentes perpendiculares a las velocidades, tienen productos escalares
nulos con n y u respectivamente; obteniendo los trabajos, por lo tanto, como sigue:

W T n V dt T n
d
dt
n dt T d
Cable en Q
t
t
/ /
1
2
1
1
2
1
1
2

W T u V dt T u
d
dt
u dt T d
Cable en P
t
t
/ /
1
2
2
1
2
2
1
2

Tomando la diferencial del cable inextensible:

d d d
1 2 1 2
0
W W W T d T d
Cable en el sistema Cable en Cable en

1
1
2
1
1
2
0 [4.5.1.4.7.1]
4.5.1.4.8.- Para un par
M
en 4.5.1.3.0.1:

Figura F4-5.1.4.7a

Figura F4-5.1.4.7b



422
W M k dt M d
t
t
Z 1 2
1
2
1
2
[4.5.1.4.8.1]
Si, el momento en Z es constante, el trabajo del par es:
W M
Z 1 2 2 1
[4.5.1.4.8.2]
Nota 1.- Si el trabajo es positivo, nos indica que cuerpo gira en la direccin del momento.
Nota 2.- Para fuerzas conservativas, es vlido todo lo deducido para un sistema de partculas.
Ejemplos:
E4-4.- El movimiento de la barra ligera y
uniforme AB de 2.4 kg se gua en A y C
mediante collarines de masa despreciable.
El sistema se suelta del reposo en la
posicin = 30. Si la magnitud P aplicada
al collarn A es de 10 N, determine la
velocidad angular de la barra AB cuando
= 45.
Solucin
Como el movimiento est en funcin de su
posicin, utilizaremos el principio de
trabajo y energa cintica.
1).- Diagrama de posiciones:

2).- Relaciones cinemticas.- Clculo de la velocidad del centro de masa de AB en la posicin 2,
por el mtodo de los centros instantneos:
2
i
b AC b
AC y AC
sen sen
sen

2
A i
b
V AC
sen

G A AG
V V i k r
P4-4
P4-4a
P4-4b


423
2
2 2
2 2 2
G
b
V i k i j
sen

0.225 2 2
*0.3 0.45 0.218 0.212
0.5 2 2
G
V i i j i j
2 2 2 2
0.0566 0.0449 0.102
G
V
3).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
0
1 2 2 1 K K
W E E
Si:
0 0
1 2 1 2
0 0
* * 0.3 45 0.3 30
30 45
A g
b b
W P X W P w sen sen
tg tg

0 0 0 0
1 2
12*0.225 cot 30 cot 45 2.4*9.81 0.3 45 0.3 30 W sen sen
1 2
0.184 W Joule
2 2 2 2 2
2
1 1 1 1 1
*2.4*0.102 * *2.4*0.6
2 2 2 2 12
K G G
E mV I
2
2
0.1584
K
E Joule
Luego:
2
0.184 1584 1.08 rad/s
E4-5.- Una esfera de masa m y radio R descansa al borde de
una saliente horizontal. Si comienza a rodar con velocidad
angular nula desde la posicin mostrada y suponiendo que la
friccin es suficientemente grande para evitar el
deslizamiento, determinar la velocidad y aceleracin angulares
cuando la esfera abandona el borde del saliente.
Solucin
Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso, la energa mecnica se conserva, la que
nos permitir encontrar la velocidad angular, para la aceleracin utilizaremos las leyes de Euler.
P4-5


424
1).- Por conservacin de le energa mecnica, para un instante cualquiera donde no hay
resbalamiento, en el que el movimiento genrico de la esfera esta dado por el giro respecto al
punto de apoyo:
0
1 1 2 2 K K
E U E U
2 2
1 1
cos
2 2
G
mg R mV I mg r
Despejando:

2
10
1 cos
7
g
R
(1)
10
1 cos
7
g
R
(Unid. Velocidad Angular)
2).- Relaciones Cinticas.
a).- D.C.

b).- Por
C
M :
* *
Gt G
mg Rsen ma R I
Si:
G t
a R
2 2
2 5
*
5 7
g
mg Rsen m R mR sen
R
(2)
c).- Por
n
F :
2
cos
G n
mg N ma m R (3)
Cuando la esfera abandona la saliente, se cumple que N = 0, entonces en (3) con (1):
P4-5a
P4-5b


425
0
10 10
cos 1 cos cos 5.97
7 17
mg m g
En (1) y (2):
10
0.767
17
g g
R R
(Unidades de velocidad angular)
15 21
0.578
119
g g
R R
(Unidades de aceleracin angular)
E4-6.- La barra uniforme tiene una masa m
y una longitud L. Si se suelta desde el
reposo cuando = 0 determine el ngulo
en el que comienza a deslizarse. El
coeficiente de friccin esttico en O es
s
=
0.3.
Solucin
Para encontrar la aceleracin angular utilizaremos las relaciones cinticas, para su velocidad
angular el principio de trabajo y energa.
1).- D.C.L. (Cuando no hay deslizamiento, habr movimiento alrededor de un eje fijo):

2
6 6
G t n
L L
a e e
cos
6
t t
L
F ma mg N m (1)
2
6
n n
L
F ma f mg sen m (2)
P4-6
P4-6a


426
2
1 2
*
6 12
G G
L N
M I N mL
mL
(3)
2
2 2
1 2
1 1
6 2 12 6
K
L L
W E mg sen mL m
2 2
3
3
L g sen
g sen
L
(4)
(3) en (1):
2 4
cos *
6 3
L N
mg N m N
mL
(5)
(4) en (2):
3
*
6
s
L g sen
mg sen m N
L
(hasta el movimiento inminente)
3
2
s
mg sen N (6)
(6) / (5):
3 3 1
0.5*0.3 0.15
2 4 2
s
s
tg tg
0
8.53
E4-7.-El conjunto consta de dos barras esbeltas de 15 lb cada uno y un disco de 20 lb. Si el
resorte no est estirado cuando = 45 y el conjunto es liberado del reposo en esta posicin,
determine la velocidad angular de la barra AB en el instante en que =0. El disco rueda sin
deslizar.

P4-7


427
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energa mecnica se
conserva.
1).- Diagrama de la posicin inicial y final:

2).- Por conservacin de la energa mecnica:
0
1
2 2*15*1.5 45 31.82
AB AB
U w h sen lb-pie
2 0
2
1 1
*4* 6 2*3cos 45 6.18
2 2
U k lb-pie
2 2 2
2 2 2
1 1 15
2* * * *3 1.394
2 3 32.2
k k AB k BC AB AB
E E E
Si:
1 2
EM EM
2 2
31.82 1.394 6.18 18.393
AB AB

4.289
AB
rad/s
4.5.1.5.- Determinacin de la aceleracin instantnea mediante el mtodo alternativo del
principio de Trabajo y Energa, para un sistema de cuerpos interconectados, con
movimiento de sus centros de masa respecto al plano de referencia, usando variaciones
infinitesimales de sus desplazamientos reales (lineales y/o angulares).
Si, se tiene para el trabajo de fuerzas y/o momentos no conservativos (activos):
1 1 2 2 1 2 2 1
U E U E E E W
K K M M NC

Est ecuacin, lo escribimos para variaciones infinitesimales de desplazamientos reales:
dU dE dW
K NC
[4.5.1.5.0.1]
Dnde:
P4-7a


428
i i i G i G i G i i i G i G i K
d I V d V m I V m d dE
2 2
2
1
2
1
[1]
Si, para cada cuerpo,
i G i G i G i G i G
i G
i G i G
V d V r d a r d
dt
V d
r d a , luego;
i G i G i i G i G i
r d a m V d V m y tambin,
i i i i
i
i
i
i
d d
d
d
dt
d
* , luego,
como la direccin del movimiento angular es perpendicular al plano del movimiento;
i i i
d d
1
.
En [1]:
i i i G i G i G i K
d I r d a m dE [2]
Tambin, se puede escribir, como:
i i G i G i K
d M r d F dE
j j j i i j j i i
dX X K dh g m X K h g m d dU
2
2
1
[3]
Dnde:
i
h distancia vertical del centro de masa del cuerpo representativo de masa , a la lnea de
referencia.
j
X deformacin (de traccin o de compresin) de un resorte de constante .
Luego en 4.5.1.5.0.1, [2] y [3]:
j j j i i i i i G i G i G i FNC
dX X K dh g m d I r d a m dW [4.5.1.5.0.2]
Nota 1.- La ecuacin deducida tiene la ventaja de relacionar directamente las aceleraciones con
fuerzas y pares activo (no conservativos que producen trabajo), lo cual elimina la necesidad de
desmembrar el sistema y eliminar despus las fuerzas internas y fuerzas reactivas, al resolver el
sistema de ecuaciones fuerza-masa-aceleracin, escritas para cada uno de los miembros por
separados.
Nota 2.- Los sumandos sern positivos si las aceleraciones y los desplazamientos respectivos
tienen el mismo sentido.
Ejemplos:
E4-8.- El sistema de engranajes que se muestran en la figura giran alrededor de sus ejes fijos,
un engranaje impulsor grande A y dos engranajes pequeos idnticos impulsados B y C. La
masa del engranaje mayor es de 1 kg y la masa de cada uno de los engranes pequeos es de 0.4


429
kg. Los radios de giro son K
A
= 36 mm y K = 19 mm, respectivamente, para el engranaje
mayor y los engranajes pequeos. Cuando el sistema est en reposo se le aplica una torca M
A
=
0.5 t (N-m) al engranaje impulsor, donde t denota el tiempo en segundos. Usando el mtodo
alternativo del principio de trabajo y energa para desplazamientos infinitesimales reales
(MAPTEDIR), determinar la rapidez angular de cada uno de los engranajes para t = 3 s. Ignore
las fricciones en las chumaceras de los engranajes.

Solucin
1).- Consideraciones elementales.

A A
A A B C B A C A
r r
dx r d r d r d d d y d d
r r

A A
B C
r r
y
r r

2).- Por MAPTEDIR.

NC Gi i i
dW I d

P4-8a
P4-8


430
2 2 2
* * * * * *
A A A A
A A A A A A
r r r r
M d mK d m K d mK d
r r r r

2 2
2
2 *
A
A A
r
M m K mK
r

Remplazando Valores:
2
2 2 4
50
05 1*0.036 2*.4*0.019 * 1.408*10
25
t
203.98t
Luego:
2
0
203.98 101.99
t
o
d
d t dt t
dt

Para t = 3 segundos:
917.917 rad/s (del engranaje A)
2*917.917 1835.834
A
B C
r
r
rad/s
2

E4-9.- Un tractor tiene una masa de 900 kg, incluyendo al conductor (ver figura): Las grandes
ruedas motrices tienen una masa cada una de 90 kg con un radio de 0.6 m y un radio de giro
centroidal de 0.55 m. Las ruedas pequeas tienen una masa de 18 kg cada una, con un radio de
0.3 m y un radio de giro centroidal de 0.25 m. El tractor est tirando de una bala de algodn de
masa de 135 kg. El coeficiente de rozamiento entre la bala y el terreno es de 0.2, y todas las
ruedas ruedan. Usando el mtodo alternativo de trabajo y energa para desplazamientos
infinitesimales reales (MAPTEDIR), responder la pregunta, qu par necesitar aplicar el motor
sobre las ruedas motrices para acelerar el tractor desde 1.5 m/s hasta 3 m/s en 25 s?

Solucin
1).- Clculos elementales:
P4-9


431
0
cos5 N w

Se tiene en cuenta

dX Rd rd
dX
d
R
y
dX
d
r

1
a
R
y
2
a
r

2).- Por MAPTEDIR:
NC k
dW dE dU
2
0
2 0
0
2 2 * * 2
2 * * 2 2 * * 5
A C B B B D
D D A C B D
dX a dX
fdX M m a dX m a dX m a dX m r m a dX
R R R
a dX
m r m m m m g sen dX
r r

0 0
2 2
0
2 2
2 2 2 2 * 5 * *
B D
A C B D B D t
r r
M a m m m m m m R m g sen R f R
R r

Si:
3 1.5
0.06
25
f i
V V
a
t
m/s
2

0
0.2*9.81*135*cos5 263.862 f N N
Remplazando valores:
2 2
0
2 2
0.55 0.25
0.06 135 900 180 36 180* 36* *0.6 1251*9.81* 5 *0.6
0.6 0.3
263.862*0.6
M sen

851.459 M N-m
4.5.1.6.- Trabajos Virtuales.- Para un sistema mecnico que adquiere una configuracin
estacionaria para una aceleracin constante, suele ser conveniente introducir el concepto de
trabajo virtual, ya que, un desplazamiento virtual es todo tipo imaginado y arbitrario, lineal o
angular, que aparta al sistema de su posicin natural o real. En caso de un sistema de cuerpos
P4-9a


432
conectados, los desplazamientos virtuales han de ser compatibles con las ligaduras del sistema,
para la que se tiene tomar en cuenta los conceptos de la cinemtica del cuerpo rgido, es decir,
tiene que ver con la geometra de los movimientos posibles y proporcionan las llamadas
ecuaciones de ligadura, teniendo luego los mismos principios para encontrar la relacin de
trabajo y energa, al de los desplazamientos infinitesimales reales.
Se acostumbra a emplear el signo "d" de diferencial para referirse a variaciones infinitesimales
en desplazamientos reales, mientras que se emplea el signo para representar variaciones
infinitesimales que se imaginan, o sea, variaciones virtuales.
j j j i i i i i G i G i G i NC
X X K h g m I r a m W [4.5.1.6.0.1]
4.5.2.- Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento.
4.5.2.1.- Impulso lineal I y Cantidad de movimiento lineal.
Sabemos, que:
F L
dL
dt
`

Separando variables e integrando:
i G f G i f
L
L
I
t
t
V m V m L L L L d dt F
f
i
_
2
1

I L [4.5.2.1.0.1]
Si, el cuerpo se est moviendo en un plano referencial XY:
I F dt L m X
X X
t
t
X G
1
2
`
[4.5.2.1.0.2]

I F dt L mY
Y Y
t
t
Y G
1
2
`
[4.5.2.1.0.3]
4.5.2.2.- Impulso Angular I y Cantidad de movimiento Angular, referido al centro de
masa.-
Sabemos:
M H
dH
dt
G G
G `



433
M dt d H H H H
G
t
t
I
G
H
H
G f G i G
i
f
G i
G f
_

I H
G
[4.5.2.2.0.1]

I M dt I I
X GX
t
t
xz
G
f
xz
G
i
i
f
[4.5.2.2.0.2]

I M dt I I
Y GY yz
G
f
yz
G
i t
t
i
f
[4.5.2.2.0.3]

I M dt I I
Z GZ zz
G
f
zz
G
i
t
t
i
f
[4.5.2.2.0.4]
Nota.- Para cuerpos simtricos, con respecto al plano de movimiento del centro de masa, solo
existir la ecuacin 4.5.2.2.0.4, la que generalmente se nos presentar.
Ejemplo:
E4-10.- El bloque B est unido a la rueda A mediante una
cuerda enrollada a ella, como se muestra en la figura. Si en
instante mostrado B tiene velocidad v
B
= 2 m/s, se pide
calcular la velocidad de B despus de t = 3 s, considerar que la
cuerda tiene masa despreciable. Si r = 0.2 m, I
A
= 0.40 kg/m
2
,
M
A
= 20 kg y m
B
= 6 kg.
Solucin

I).- Primer mtodo, considerando a cada cuerpo libre.

1).- Para la rueda, realizamos el diagrama y aplicamos convenientemente para cada parte el
principio de impulso y cantidad de movimiento lineal, e impulso angular y cantidad de
movimiento angular:

A
H :
2 2
1 2 1 2
1 1
A A A A
I T r dt I I r T dt I (1)

P4-10
P4-10a


434
2).- Para el bloque:

V
L :
1 2
2 2
1 1
B B B B B
m V m g dt T dt m V
1 2
2 2
1 1
B B B B
T dt m V V m g dt (2)
(2) en (1):
1 2
1 2 A B B B A B B
I r m V r m g t I r m V (3)
Si:
1
1
2
10
0.2
B
V
r
rad/s
2 2
2
2
5
0.2
B B
B
V V
V
r

Remplazando
1 2
y en (3) y resolviendo:
2
13
B
V m/s
II).- Segundo mtodo, Aplicando la ecuacin de impulso angular y cantidad de movimiento
angular para todo el sistema:

P4-10b
P4-10c


435

A
H :
1 2
2
1 2
1
A B B B A B B
I m V r m g r dt I m V r

1 2
1 2 A B B B A B B
I m V r m g r t I m V r (4)
Si:
1
10 rad/s y
2
2
5
B
V
En (4) remplazando valores y operando:
2
13
B
V m/s
II).- Tercer mtodo, por MAPTEDIR, siendo este el ms sencillo, por lo que dejamos que Ud.
Lo realice.
4.5.2.3.- Conservacin de la Cantidad de movimiento lineal y angular.
a).- Conservacin de la cantidad de movimiento lineal:
Si, F de t a t L L
i f f i
0 constante. [4.5.2.3.0.1]
Tambin:
Si, F de t a t L L
X i f X f X i
0 constante.. [4.5.2.3.0.2]
b).- Conservacin de la cantidad de movimiento angular, asociado al centro de masa:
Si, M de t a t H H
G i f G f G i
0 constante. [4.5.2.3.0.3]
Tambin:
Si, M de t a t H H
GZ i f GZ f GZ i
0 constante. [4.5.2.3.0.4]
Ejemplo:
E4-11.- Un instante antes de hacer contacto, las
velocidades angulares de los cilindros A y B son:
A
= 1.5 rad/s y = 5 rad/s respectivamente. Si las
masas son m
A
= 226 kg y m
B
= 181 kg, se pide:
a).- Calcular las velocidades angulares de los cilindros
inmediatamente despus de que dejan de deslizar uno
respecto a otro.
P4-11


436
b).- Si el coeficiente de rozamiento
k
es 0.3 y la fuerza normal transmitida de A hacia B es de
2668 N, calcular el tiempo transcurrido para que los cilindros no resbalen uno respecto a otro.

Solucin

Utilizaremos el principio de cantidad de movimiento lineal e impulso lineal y el principio de
cantidad de movimiento angular e impulso angular para cada uno de los cilindros, desde el
instante que hacen contacto los cilindros hasta el instante en que dejan de deslizar una sobre la
otra, E evidente que en ese lapso de tiempo la friccin originada es cintica.

1).- Aplicando el principio de cantidad de movimiento angular e impulso angular, para ambas
ruedas:

2 2
2 1 1 2
1 1
Gi G G G Gi G
M dt I I I M dt I

A} Para la rueda A:

A
H :
2
1 2
1
A A A A A
I f r dt I (1)
b).- Para la rueda B:

B
H :
2
1 2
1
B B B B B
I f r dt I (2)
P4-11b
P4-11a


437
2).- Caso, especfico, cuando las ruedas dejan de deslizar, habr rodamiento:
2 2 A A B B
r r
En (2):
2
1 2 1 2
1
A
B B B B B B B A
B
r
f r dt I I I
r
(3)
En (1):
2
2 1
1
A A A A
f r dt I (4)
De (3) y (4):
1 2
2 1 1 2
2 1
A
B
A
B
r
B B A r
r
B
B A A A A B B A r
A A A A
I
r
r I r I
r I

2
2 1 1
A
A B A B B A A A B B
B
r
r I I r I r I
r

Sabiendo que:
2 2 2 2
1 1
10.17 3.62
2 2
A A A B B B
I m r kg m y I m r kg m
2
2.32
A
rad/s
2 2
3.48
A
B A
B
r
r
rad/s
3).- Clculo del tiempo transcurrido para que no resbalen:
En (4):
2 2
2 1 2 1
1 1
A A A A A A A A
f r dt I N r dt I
2 1
2 1
10.17 2.32 1.5
0.3*2668*0.3
A A A
A A A A
A
I
N r t I t
N r

2
3.47 10 t s


438
X
Y
M
A
A
V
Y
f
G
b W
X
Y
M
A
A
V
Y
f
G
b W
EJEMPLOS EN GENERAL

E4-12.- La barra AB tiene un peso de 10 lb y est
fija al carrito en A. Determine la fuerza axial interna,
la fuerza cortante, y el momento flector en la seccin
A, si el carrito est descendiendo del plano
inclinado, con una aceleracin de 4 pie/s
2
.

Solucin

1).- D.C.L. de la barra cortada en la seccin A (ver
figura P4-12):

2).- Relaciones Cinemticas.- Como el cuerpo, tiene
un movimiento de traslacin, todas las partculas
tienen el mismo movimiento:

j sen i a
G
30 30 cos 4

j i a
G
2 3 2 (pie/s
2
)


F ma V x
X GX X
10
32 2
2 3
.

076 . 1
X
V lb (Fuerza cortante)
2 *
2 . 32
10
b Y GY Y
w A a m F

38 . 9
Y
A lb (Fuerza axial)

0 1 * 076 . 1 0
f G
M M

076 . 1
f
M lb-pie (Momento flector )

E4-13.- Las cuerdas en la figura tienen una
resistencia a la tensin de 12 N. El carro tiene una
masa de 35 kg; la barra vertical articulada en A
tiene una masa de 10 kg y una longitud de 1.2 m.
Encuentre el valor mximo de P que puede ejercer
sin romper ninguna cuerda. Si: (a) P acta hacia la
derecha y (b) P acta hacia la izquierda; desprecie la
friccin y suponga una tensin despreciable en cada
cuerda cuando el carro est en reposo.
P4-12
P4-13

P4-12a


439
a
G
(a)
A
Y
A
X
mg
X
L
2
T
1
T
Y
P
T
W
A
A
(b)
1
Y
X
C
T
2
Solucin

Sistema de cuerpos en movimiento de traslacin.

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones Cinticas:

a).- En (a):
M k H k x ma I k j x ma i ma k
A GZ AG G G
`
0
2 2

2
cos
2
cos
1 2 2 1
a
m T T a m T T

(1)

F T T A ma
X X 1 2
cos

T T A ma
X 1 2
cos (2)

b).- En (b):

a m P A T T F
c X X 2 1
cos (3)

(2)en (3):

ma P m a P a m m a
c c
45 (4)

3).- Relaciones de compatibilidad, para las condiciones dadas:

a).- Si, P T N y T
max min 2 1
12 0:

En (1):

4 . 2 5 12 a a m/s
2

P4-13a P4-13b

T
1

T
2

N
1 N
2

X
Y


440
En (4):

108 45 * 4 . 2 P N

b).- Si, P T N y T
max min 1 2
12 0:

En (1):

44 . 1 5
5
3
* 12 a a m/s
2

En (4):

8 . 64 45 * 44 . 1 P P N

E4-14.- Si el cable CB es horizontal y la viga
est en reposo en la posicin indicada,
determine la tensin en el cable en el instante en
que se aplica la fuerza remolcadora F = 1500 N.
El coeficiente de friccin entre la viga y el piso
en A es
A
0.3. Para el clculo, suponga que
la viga es una barra delgada uniforme que tiene
una masa de 100 kg.
Solucin

La barra tiende a un movimiento general en el plano, al aplicrsele F.

1).-D.C.L.:

2).- Relaciones Cinemticas.- Como el cuerpo,
parte del reposo, la obtencin del centro
instantneo de aceleracin cero es similar al de la
velocidad nula.

G c G
a
x k a

j i x k a
G
2

j i a
G
2

P4-14
P4-14a
P4-14b



441
mg
N
G
f
3).- Relaciones Cinticas:

a).- Tomando momentos con respecto al centro instantneo de aceleracin cero C
a
:

G G c GZ Z c
a m x k H k M
a a
`

2 2 2 2 2
1
12
2
mg F f m ma ma
Gx GY


g f F 50 56 . 188
(1)

b).- F ma
Y GY
:

N mg m N m g 2 2 (2)

(2) en (1):

1 . 3 50 56 . 188 2 100 * 3 . 0 1500 g g rad/s
2

c).- F ma
X GX
:

2 m T f F

g m T g 2 50 56 . 188

63 . 636 T N

E4-15.- El bloque de 10 kg se apoya
sobre la plataforma para la cual = 0.4.
Si en el instante indicado la barra AB
tiene una velocidad angular de = 2
rad/s, determine la aceleracin angular
mxima de la barra de manera que el
bloque no se deslice.
Solucin

No hay movimiento del bloque con respecto a
BC, que est en movimiento de traslacin.

1).- D.C.L.:


P4-15
P4-15a
Y
X


442
G
M
M
G'
B
B
A
A
X
Y
X
Y
B
X
Y
B
C
a k x j j i j
B
( . ) ( . ) . . 15 15 15 15
2 2

a a
B G
(Movimiento de traslacin)


F ma f m x f m
X GX
15 15 . . (1)

4 * 10 * 5 . 1 1 . 98 5 . 1
2
N m w N a m F
GY Y

1 . 38 N N

Si:

25 . 15 1 . 38 * 4 . 0 N f N (Para el movimiento inminente)

En (1):

02 . 1
15
25 . 15
5 . 1 m
f
rad/s
2

E4-16.- Las barras uniformes estn movindose en el
plano XY horizontal y tienen una longitud 10 plg y
peso w = 2 lb cada una. La barra AB est girando a una
velocidad angular constante = 50 rad/s. Calcule el par
requerido en B para restringir a la barra BC a
permanecer paralelo al eje Y como se muestra.

Solucin

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinemticas, para BC (se encuentra siempre en traslacin):

j sen i r a a
AB B G
60 60 cos * 50
12
10
2 2

j i a
G
22 . 1804 67 . 1041 (pie/s
2
)

3).- Relaciones cinticas, para BC:

P4-16
P4-16a



443
A
M
A
0.5 pies
B
0.75 pies
Y
X
D
N
N
r
f
f
c
c
r
2
1
1
2
2
1
m
m g
g
E
A
DX
DY
EY
EX
B
7 . 64 67 . 1041 *
2 . 32
2
X X G X
B a m F lb

06 . 112 22 . 1804 *
2 . 32
2
Y Y Y G Y
B B a m F lb

0
2
0 M B M
X G

12 * 2
10
* 7 . 64 M 96 . 26 lb-pie

E4-17.- El disco A tiene un peso de 5 lb y el disco B
tiene un peso de 10 lb. Si entre ellos no ocurre
deslizamiento, determine el par M que debe
aplicarse al disco A para darle una aceleracin
angular de 4 rad/s
2
.
Solucin
1).- D.C.L.:


a).- En A:

a k x r k x r i r j
C 1 1 1 1 1 1
(1)

b).- En B:
a k x r k x r i r j
C 2 2 2 2 2 2
(2)

(1)= (2) (aceleraciones tangenciales):

1 1 2 2 2 1
1
2
r r
r
r
(Para engranajes de ejes fijos)

P4-17
P4-17a



444
B
G
mg
e
n
t
e
N
f

a).- En B:

M I f r m r
r
r
f m r
E E 2 2 2 2
2
1
1
2
2 1 1
1
2
1
2

3106 . 0 5 . 0 * 4 *
2 . 32
10
*
2
1
f lb

b).- En A:

M I M f r m r M m r f r
D D 1 1 1 1
2
1 1 1
2
1 1
1
2
1
2

233 . 0 5 . 0 * 3106 . 0 4 * 5 . 0 *
2 . 32
5
*
2
1
2
M lb-pie

E4-18.- Sobre una esfera fija, completamente rugosa,
de radio b, rueda otra de radio a y peso G,
partiendo de un punto muy prximo a B. Determinar
la presin y el rozamiento entre ambas esferas en
funcin de . Bajo qu ngulo se separar la esfera
mvil de la fija?
Solucin

1).- D.C.L.(ver figura P4-18a):

2).- Relaciones cinemticas (ver figura P4-18b):

Arc AB Arc AD b a a . .
a b
a

a).- aceleracin de G tomando como referencia al punto O:

P4-18
P4-18a
b



445
O
B
C
A
a
D
a b a a b
d
dt
G t
`
2
2
(1)

2
2
dt
d
b a a b a
n G
(2)

b).- Movimiento de la esfera mvil:

d
dt
d
dt
a b
a
y
d
dt
d
dt
a b
a
2
2
2
2
(3)

3).- Relaciones cinticas (ver figura P4-7a):

2
2
dt
d
b a m f sen G a m F
t G t

a b
d
dt m
G f
2
2
1
sen (4)

F m a G N m a b
d
dt
n G n
cos
2

a b
d
dt m
G N
2
1
cos (5)
2
2
dt
d
I a f I M
G G G
(6)

(3) en (6):

b a m
f
dt
d
a
b a
dt
d
a m a f
2
5
5
2
2
2
2
2
2

(7)

(7) en (4):
a b
f
m a b m
G f f G
5
2
1 5
2
1 sen sen

f
G 2
7
sen
(Unidades de fuerza) (8)
(8) en (7):
b a m
sen G
dt
d
d
d
dt
d
7
5
*
2
2


G
P4-18b


446
C
X
Y
mg
1
N
1
f
N2
f2
C
X
Y
mg
1
N
1
f
N2
f2
C

d
G
m a b
d
G
m a b
0 0
2
0
5
7 2
5
7
sen
cos

2
2
10 1
7
d
dt
G
m a b
cos
(9)

(9) en (5):

N G
G G
N G
m b a m
G
b a cos
7
cos 10 10
cos
1
7
cos 1 10

N
G
7
17 10 cos (Unidades de fuerza) (10)

4).- Para el caso, en que la esfera se separa de la fija N = 0:

En (10):
0 17 10
10
17
cos cos

5397 .

E4-19.- Un cilindro slido uniforme (ver
figura) es empujado sobre la superficie
por un brazo mvil . Si se traslada hacia
la derecha con
10
g
C
X
` `
cul debe ser el
coeficiente mnimo entre y ? El
coeficiente de friccin entre y es .

Solucin

1).- D.C.L.:

Sistema de cuerpos rgidos con
movimientos en traslacin.

i
g
X a
C C
10
` `


F m X N f m
g
X C
``
2 1
10
(1)

F f N mg N f mg
Y
0 0
2 1 1 2
(2)
P4-19
P4-19a



447

M f r f r f f
C
0 0
2 1 2 1

2 2 1 1
2
1
1
2
N N
N
N
(3)

De (1) y (2):

2 2 2 1 1 2
10
N N
mg

N N mg
1 2 2

N mg
1 2 1 2
1 1 10 (4)

Tambin:

N N
mg
2 1 1
10

1 1 2 1 2 1
N N mg
N mg
2 2 1 1
1
1
10
(5)

(5) (4):

N
N
2
1
1
10 1
10
1
2

(6)

Si, (3) = (6):

1
2
1
10
1
10
2
1
1
1
9
10
1
10
2

2
1
1
10
1 9
10
1 9
(Coeficiente de friccin entre y )

E4-20.- El tubo en la figura tiene una
masa de 500 kg y descansa sobre la
plataforma del camin. El coeficiente
de friccin entre el tubo y la plataforma
es = 0.4. El camin empieza a
moverse partiendo del reposo con una
aceleracin constante a
0
.
P4-20


448
X
Y
N
D
f
r
mg
C
X
Y
mg
1
N
1
f
N2
f2
C
a).- Cun grande puede ser a
0
para que el tubo no resbale en ningn momento?
b).- Para el valor encontrado de a
0
en (a) cunto se ha desplazado el camin cuando el tubo
rueda fuera de la plataforma?

Solucin
1).- D.C.L.:


F m X f m X
X C C
`` ``
(1)

F N m g
Y
0 (2)

M I f r mr f mr
C C
2
(3)

(1)=(3):

r X
C
` `

(4)


a).- Considerando a C como una partcula independiente:

a C
a C
C C
a C
C a C C
X X X X X X
` ` ` ` ` `
(5)

b).- Considerando a C como parte del cuerpo rgido:

V V k x rj
C D

` ` ` `
X i X i r i X r X
C Ca C Ca
(6)

(5) = (6):

` ` ` `
X X r X X r
C
Ca
Ca Ca C
Ca
(7)

Derivando (7), respecto al tiempo:

``
X r
C
Ca

Derivando (5), respecto al tiempo:

`` `` `` ``
X X X X r a
C C
Ca
Ca C 0
(8)

(4) = (8):
P4-20a


449
g
o
A

`` `` ``
X X a X a
C C C 0 0
2

2
0
a
X
C
` `
(9)

Si:
2 2
0
0
0
0
0 dX
dt
dX
dt
X X
C
X X
C
C
` `
` `
` `

De la misma manera:

2
0
X X
C
(10)

4).- Ecuaciones de compatibilidad y remplazando valores:

(9) en (1):

f
a
m
0
2
(Sentido contrario a lo considerado)

Para que, haya rodamiento (sin resbalamiento), debe cumplirse, que:

N f f
max

81 . 9 * 4 . 0 * 2 2
2
0
0
g a mg m
a

85 . 7
0
a m/s
2

Si:
ca
C
ca
C C
X X
X
X X X
0
0
0
2

ca
C
X X 2
0

20 10 * 2
0
X m (a la izquierda)

E4-21.- Las barras y tienen cada una
masa m (ver figura P4-21). Encuentre las
reacciones en O y en A sobre al
liberar el sistema desde el reposo en la
posicin horizontal indicada.
Solucin

P4-21



450
OY
(a)
mg
OX
A
C
L
1
AX
Y
A
Y
(b)
mg
AX
G
L
2
1).- D.C.L.(s), ver figuras P4-21a y P4-21b:

2).- Relaciones cinemticas (parten del reposo):

j a
C 1
1
2

i x k a a j a
A G A
2
2
2 1 1

j j j a
G 2
2
1 1 2
2
1 1
2 2


a).- En (b):

0 0
X X
A F (1)

2
2
1 1
2
m mg A ma F
Y GY Y

2
2
1 1
2
g m A
Y
(2)

2
2
2
2
2
12
1
2

m A I M
Y G G

Y Y
A m m A 6
6
1
2 2 2 2
(3)

b).- En (a):

X X X
A O F 0 , de (1) 0
X
O (4)

1
1
2
m mg O A ma F
Y Y CY Y
(5)

1
2
1
1
1 1 0 0
3
1
2

m mg A I M
Y

P4-21a
P4-21b
2

1



451
1 1
3
1
2
m
mg
A
Y
(6)

(3) en (2):
1 1 1 1
4
3 g
m
A A m mg A
y Y Y
(7)

(7) en (6):

g m
mg
g
m
7
9
3
1
2 4
1 1 1 1 1 1
(8)

(8) en (7):

14 7
9
4
mg
A g g
m
A
Y Y
(Unidades fuerza) (9)

(8) y (9) en (5):

mg O g m mg O
mg
Y Y
7
2
14
9
14
(Unidades fuerza)

E4-22.- La barra delgada homognea en la
figura, est soportada por una cuerda en A y
un pasador horizontal B, se corta la cuerda.
Determine en ese instante la localizacin del
pasador B, que dar la mxima aceleracin
angular inicial a la barra.
Solucin

1).- D.C.L.:


B
zz B BG
B
zz B
I a xm I M
0

2 2
2 2
12
12
12
1
X m mL
X mg
X m mL X mg (1)

Para,
max
por mximos y mnimos
dX
d
= 0 :

P4-22
P4-22a

X


452
aG
T
A
mg
G
2R/
2R/
o
Y
B
T
X
0
12
24 * 12 12 * 12
2
2 2
2 2
X m mL
X m X mg mg X m mL
dX
d
(2)

Para que, (2) sea igual a cero, se debe cumplir:

0 24 12 12 12
2 2
X m X mg mg X m mL

12
0 12
1
2 2
L
X X m mL (Bueno)

12
2
L
X (Malo)

12
L
X (Unidades de longitud)

E4-23.- El cuerpo es una barra delgada en
forma de un cuarto de circunferencia (ver
figura). Encuentre las tensiones en las cuerdas
OA y OB cuando el sistema se libera desde el
reposo.

Solucin

1).- D.C.L.:


j i
R
j i
R
x k a
G
2 2


2
0 0
2
mR mg
R
I M

R
g 2

R
g R
m mg T X m F
B G X
2
*
2
` `

P4-23
P4-23a



453
G
A
(a)
WL
A
X
Y
T
A
(b)
WL/4
A
T
L/4
1
G
V
M
2
4mg
T
B
(Unidades de fuerza)

R
g R
m mg T Y m F
A G Y
2
*
2
` `

2
4
1 mg T
A

E4-24.- Una viga de longitud L y peso w por
unidad de longitud est soportada por dos
cables en A y B (ver figura P4-13). Si se rompe
el cable en B. Encuentre la fuerza cortante V
y el momento flexionante M en la seccin x-
x, justamente despus de la ruptura.

Solucin
1).- D.C.L.(s):

2).- Relaciones cinemticas, para la barra AB:

AG A G
r x a a

j
L
i a i
L
x k i a j Y i X
A A G G
2 2
` ` ` `

A G
a X
` `
y
2
L
Y
G
` `

3).- Relaciones cinticas, para la barra AB:

En (a):

A G G G X
a X X m X m F 0 0
` ` ` ` ` `
(1)

P4-24
P4-24a
P4-24b

B


454
g
wL
wL T Y
g
wL
wL T Y m F
A G A G Y
2
2
` ` ` `
(2)

g
wL
T L m
L
T I M
A
wL
A G G
6 12
1
2
*
2
2
(3)

(2)= (3):

g
wL
g
wL
wL
6 2
2 2

L
g
2
3

En (3):

4 2
3
*
6
2
wL
L
g
g
wL
T
A

4).- Clculo de la fuerza en la barra L/4:

En (b):

G Y
Y m F
` `

8
*
4 4
L
g
wL
V
wL
T
A

Remplazando (5):

L
g L wL
V
wL wL
2
3
*
8
*
4 4 4

64
3wL
V (Unidades de fuerza)

5).- Clculo del momento flector M en la barra L/4:
En (b), tomando momentos con respecto a
1
G :

L
g
L
g
wL
L
V M
L
T
A
2
3
*
12
4 4
8
*
8
*
2


2
2 2 2
512
18
512 512
3
32
wL M
wL wL
M
wL



455
N
Y
P
y
A
f
x A
X
Bx
G
Ax
A
y
o T
y B
x B
f
P
B
B
y
N
2R
2
2R
2
B
A
2
2
2
R
a B n
B
3
V = 0
P
P
256
9
2
wL
M (Unidades de momento)

E4-25.- Se aplica un par constante T
0
a la manivela
del mecanismo planetario mostrado en la figura,
los ejes de los engranajes idnticos y son
verticales y los extremos de la manivela estn
articulados a los centros de y . Determine la
aceleracin angular de ; si est fijo en el marco
inercial de referencia. Trate a los engranajes como
discos uniformes. El plano de la pgina es horizontal.
Si M masa de los engranajes y m de la manivela.

Solucin
1).- D.C.L.:


Lo que nos dice:

P4-25
P4-25a P4-25b
P4-25c
P4-25d
P4-25e



456
(a)
A
Y
X
A
f
N
P
O
Y
mg
O
X
f
N
(b)
2 3 3 2
2 2 R R a
B


a).- Tomando momentos en A para la barra :

2
2
0 2
2
3
1
2 * R m R B T I M
Y A A

R
T
Rm B
Y
2 3
2
0
2
(1)

b).- Tomando momentos en P para el engranaje :

k RMR k I a M x k H k M
B B PB BZ P 3 3
`

2
2
2
2
2 2
2
1
MR MR R B
Y

2
3MR B
Y
(2)

(2) = (1):

R
T
Rm MR
2 3
2
3
0
2 2

R
T
m M R
0
2
3
2
3

m M R
T
2 9 2
3
2
0
2
(Unidades de aceleracin angular) (Antihorario)

E4-26.- El disco de 12 kg tiene una velocidad angular de = 20 rad/s. Si se aplica el freno
ABC de manera que la magnitud de la fuerza P vare con el tiempo como se indica, determine
el tiempo necesario para que el disco se pare. El coeficiente de friccin en B es = 0.4

Solucin

1).- D.C.L.:

P4-26a P4-26b
P4-26


457

a).- En (a):

0 4 . 0 5 . 0 0 f P N M
A
y N N f 4 . 0

P N N P N 94 . 2 0 4 . 0 * 4 . 0 5 . 0 y P f 176 . 1 (1)

b).- En (b):
i f
t
Z
t
I I fdt H dt M
0
0
0
0
0
0
0
2 . 0

Remplazando (1):

8 . 4 20 * 2 . 0 * 12 *
2
1
176 . 1 * 2 . 0
2
0
t
Pdt 8 . 4 235 . 0
0
t
Pdt (2)

i).- Suponiendo que pare, antes de los 2 s:

t t P 5 . 2
2
5

En (2):

8 . 4 294 . 0 8 . 4 588 . 0
2
0
t tdt
t
t = 4 s 2 s (no)

ii). - Suponiendo que pare, despus de los 2 s 5 5 . 2 t P

En (2):

2
0 2
8 . 4 5 * 235 . 0 588 . 0
t
dt tdt 1 . 5 8 . 4 35 . 2 175 . 1 176 . 1 t t s (bueno)

El disco para a los t = 5.1 s

E4-27.- El cilindro mostrado en la figura, est
hecho de dos mitades de densidad diferentes. La
mitad izquierdo es de acero con 2 . 15
1

slug/pie
3
; la mitad derecha es de madera con
31 . 1
2
slug/pie
3
. El centro de masa de cada
mitad est localizado a
3
4r
del centro
geomtrico Q (r = 1 pie). Encuentre la
aceleracin de Q cuando se libera desde el
reposo. Suponga suficiente friccin para impedir
el resbalamiento.
P4-27


458
Y
m g
1
N
m g
2
A
X
1
C
G
Q
C
2
f
Solucin

1).- D.C.L.:


A AG
A
zz A
a xm k I k M
Donde:
0
0
2
r a
A
(parte del reposo)

A
zz A
I M
2 1
2
2 1
2
2 2 1 1
2
1
3
4
cos
3
4
cos
m m r
m m r
r
g m r gsen m
r
g m r gsen m

2 1 2 2 1 1
2
3
3
4
cos
3
4
cos rv
r
vg vgsen
r
vg vgsen

2 1
2 2 1 1
2
3
3
3 2
2 3
3 2
2
r g


37 . 17 rad/s
2

Luego:

17.37*1
Q
a r 17.4
Q
a pie/s
2

E4-28.- El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular = 30 rad/s cuando se pone en
contacto con la superficie horizontal en C. Si el coeficiente de rozamiento es
C
= 0.2 ,
determine el tiempo que tarda el cilindro en pararse, qu fuerza se desarrolla en el pasador A,
durante ese tiempo?. El eje del cilindro est conectado a dos barras simtricas (solamente se
indica AB), para el clculo desprecie el peso de las barras.

P4-27a
P4-28



459
(b)
N
f
W
G
X
Y
G
A
Y
(a)
A
X
Y
X
G
X
G
Y
Solucin
1).- D.C.L.(s):


a),- En (b), por el principio de impulso y cantidad de movimiento angular:

i GZ f GZ
t
GZ
H H dt M

0
0

f
mr
t I t f r
G
2
(1)

b).- En (a):

0 0 0
3
1
2
0
Y Y A
G G m M

c).- En (b):

5 . 490 0 w N F
Y
Newton

1 . 98 5 . 490 * 2 . 0 f Newton

En (1):

529 . 1
1 . 98 * 2
30 * 2 . 0 * 50
t s
53 . 1 t s

2).- D.S.F.:

En (c):

0 0 2 0
Y Y Y
A w N A F

P4-28b
P4-28a
P4-28c


460
X
Y
B
N
f
G
W
05 . 49
2
1 . 98
0 2 0
X X X
A A f F

49 A Newton

E4-29.- El carrete tiene un peso de 500 lb un
radio exterior de r = 2 pies y un radio de giro
centroidal de
G
K =1.83 pies. Si est
originalmente en reposo sobre la plataforma
de un camin, determine su aceleracin
angular si al camin se le da una aceleracin
de 5 . 1
T
a pie/s
2
. El carrete rueda sin
deslizar en B.

Solucin

1).- D.C.L.:


BG B G
r x k V V

i r i X j r x k i X i X X
T T
T
G T
` ` ` `

r X
T
G
`
(1)
Derivando (1), con respecto al tiempo:

i r a r X
T
G
T
G
` `

i i i a a a
T
G T G
2 5 . 1 2 5 . 1 (pie/s
2
)
3).-Relaciones cinticas:
2 5 . 1
500
g
f X m F
G X
` `
(2)

2 2
83 . 1 * 53 . 15 2 f mK r f I M
G G G

26 f (3)

(2) = (3):

2 5 . 1 53 . 15 26 408 . 0 rad/s
2

P4-29
P4-29a



461
C E
KL
mg
n
t
e
S
O
e
2
C N
f
S
O
1
E4-30.- Una barra delgada se coloca sobre una
mesa como se muestra en la figura.
Comenzar a pivotear alrededor del borde E, y
a cierto ngulo
S
, comenzar a resbalar.
Halle tal ngulo, que depende del coeficiente
de friccin y de K. Resuelva la ecuacin
resultante para = 0.3 y K = 0.25.

Solucin

1).- D.C.L.:


n t C
e KL e KL a
2


mKL N mg ma F
S t t
cos (1)

2
mKL sen mg f ma F
S n n
(2)

mL
KN
mL NKL I M
C C
12
12
1
2
(3)


2 2 2 2
2 1
12
1
2
1
L mK mL sen mgKL E W
S K

S S
sen
K L
gK K L
sen gK
2
2 2
2
12 1
24
24
12 1
(4)

(3) en (1):
2 2
12 1 12 cos K N N K N mg
S
(5)

(4) en (2):
N sen
K L
gK
mKL sen mg
S S
2
12 1
24
N
K
K
sen mg
S
2
2
12 1
36 1
(6)
(6) (5):

2 2 2
2
36 1 12 1 12 1
36 1
K
tg
K K
K
tg
S S

2
1
36 1 K
tg
S
(7)
P4-30
P4-30a



462
2
2
A
0.0268 m
1
1
N
1
30
L.R
W
0.05 m
60
0
.
2

m
60 A
60
0.173 m
G
60
0
.2
m
60
N
2
Ci
4).- Para = 0.3 y K = 0.25, en (7):

0 1
2738 . 5
25 . 2 1
3 . 0
tg
S

E4-31.- La barra AB de 500 gr se apoya a lo
largo de la superficie interior lisa de un tazn
hemisfrico. Si la barra se suelta desde el
reposo a partir de la posicin indicada,
determine su velocidad angular en el instante
en que se mece abajo y adquiere la posicin
horizontal.
Solucin

Solo el peso (fuerza conservativa) producir trabajo, por lo que habr conservacin de la energa
mecnica.

1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:


0
1 K
E

mg U 05 . 0
1

2 2 2 2 2
2
* 2 . 0 *
12
1
*
2
1
173 . 0
2
1
2
1
2
1
m m I mV E
G G K

2
01667 . 0 m

mg U 0268 . 0
2

Como:

2 1 M M
E E
P4-31
P4-31a



463
R
An
At
R
Dn
R
R
Dt
e
n
R
Bn
R
En
W
t
e
Bt
R
R
Bn
R
Et
RR
En En
C
R
Bt
Et
R
g mg m mg 39 . 1 0268 . 0 01667 . 0 05 . 0
2 2

695 . 3 rad/s 7 . 3 rad/s

E4-32.- Una barra delgada homognea pesa
64.4 lb y tiene 20 pies de longitud; est
soportada como se muestra, Las barras y
son de masa despreciable y tienen
pasadores sin friccin en cada extremo. El
sistema se libera desde el reposo en = 0:
a).- Obtenga expresiones para la velocidad angular y la aceleracin angular de las barras y
en funcin de .
b).- Obtenga expresiones para la fuerza axial en las barras y en funcin de .
Solucin

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinemticas.- La barra EF, se encuentra en movimiento de traslacin, por lo que
los puntos B y E tienen el mismo movimiento:

n t C E B
e e a a a
`
` `
2

n t DE G AB G
e e a a
2 2
2
` `


a).- Tomando momentos en la barra AB (masa despreciable) y como punto de giro a A:
0 0
3
1
2
0
A A A A
M m I I M

0 0
t E t B t B
R R R

b).- En la barra BF:
P4-32
P4-32b
P4-32a


464
` `
g
w
sen w ma F
t t
sen sen
g
025 . 4
` `

sen 025 . 4
` `
rad/s (horario)
(1)

De (1):

sen
d
d
dt
d
d
d
025 . 4 *
`
`
`

Separando variables, integrando y remplazando valores:

2
cos 025 . 4 025 . 4
2
0
0 0
` `
d d sen

cos 1 84 . 2 rad/s (horario)

`
2 2
cos
g
w
g
w
w R R ma F
n E n B n n
(2)

n B n E n E n B C
R R R R M 2 0 cos 5 * cos 10 * 0 (3)

(3) en (2):

8 * cos 1 84 . 2 * 2 cos 4 . 64 2
2
n B n B
R R

05 . 129 cos 45 . 193
n B
R lb (tensin)

05 . 129 cos 45 . 193 2
n E
R lb (compresin)

E4-33.- La barra y el disco en la figura
tienen pesos de w
1
=5 lb y w
2
= 6 lb
respectivamente. La longitud de la barra es de
8 plg, el radio del disco es de 4 plg, la
excentricidad del centro de masa del disco es
de 2 plg desde Q y el radio de giro de la masa
de con respecto al eje Z
C
es de 3 plg. Se
desea conectar un resorte entre el punto Q y
un punto fijo en de manera que el disco y la
barra se detengan (en la posicin punteada)
despus de que gire 90 en sentido horario
a partir del reposo.
P4-33


465
L
t e
2
C
Q
en
R
Ci
Q
C
O C Q
1
El resorte tiene un mdulo de 25.5 lb/pie y una longitud natural de 4 plg; inicialmente el resorte
debe colocarse sin alargamiento. Encuentre el alargamiento final del resorte y con el resultado
determine donde conectar el extremo fijo de l (Hay dos puntos posibles)
Solucin

De acuerdo a lo enunciado, concluimos que debemos utilizar el principio de trabajo y energa
cintica.

1).- Relaciones cinemticas, de Q (para encontrar la posicin final de C):

a).- Clculo de la velocidad de Q, como un punto de :

t Q
e R V
`
(1)

b).- Clculo de la velocidad de Q, como un punto de :

t Q
e V
`

(2)

(1)= (2):

d Rd
dt
d
dt
d
R R
`
`

Integrando:

R d Rd
0 0

Luego:

2
*
4
8
R

2).- Clculo de los trabajos sobre el sistema:

P4-33a



466
A
W
W
d
B
2W
C
r
a).-Del peso:

68 8 * 6 4 * 5
2 1
mgh mgh W
g
lb-plg

b).- Del resorte:

2
2
0
2
1 2 1
2
1
K W
S
y 5 . 25 K lb/pie o 125 . 2 K lb/plg

2
2 2 1
2
125 . 2
S
W


0
2
125 . 2
68
2
2
0
1
0
2 2 1 2 1 2 1 K K S g K
E E W W E W

8 64
2
2
2
plg (alargamiento final)

12 8 4
2 i f
L L plg ( longitud final)

Los dos puntos, donde puede colocarse el resorte vienen dado por la interseccin del permetro
de la circunferencia del disco (en la posicin inicial) y la circunferencia de radio de 12 plg con
origen en Q (en la posicin final).

E4-34.- Dos gimnastas en A y B, cada uno de peso w estn
agarrados en el lado izquierdo de una cuerda que pasa sobre una
polea cilndrica (peso w, radio r); el lado derecho de la cuerda
sostiene un contrapeso C igual a 2w (ver figura) inicialmente el
gimnasta A est a una distancia d debajo de B; A trepa la cuerda
para unirse a B. Determine el desplazamiento del contrapeso C
cuando A alcanza a B.
Solucin

Del anlisis del problema concluimos, que el momento con
respecto a O es nulo, por lo que, hay conservacin de la cantidad
de movimiento angular:


Cu
A Cu A Cu B Cu Co
Cu
Y Y Y y Y Y Y Y
r
Y
` ` ` ` ` `
`
, , (1)

2).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular, en el sistema:
P4-34



467
0 0
0
0
i
i oz
f
i oz
H H M

0
0 f
C
oz
B
z
A
oz oz
H H H H

0
2
*
2
1
2
C b A
Y r
g
w
Y r
g
w
Y r
g
w
r
g
w
` ` `

0 2
2
1
C B A
Y Y Y r
` ` `
(2)

(1) en (2) :

0
2
9
0 2
2
1
Cu
A Cu Cu Cu
Cu
A Cu
Y Y Y Y Y Y
` ` ` ` ` `

Integrando:

1
2
9
C Y Y
Cu
A Cu

Para, t = 0 s, se tiene: 0
Cu
Y y 0 0
1
C Y
Cu
A

Cu
A Cu
Y Y
9
2
(Unidades de longitud) (3)

En (3), para d Y
Cu
A
y
Co Cu
Y Y , se tiene:

d Y
Co
9
2
(Unidades de longitud)

E4-35.- Encuentre el mdulo K que ocasionar
que el sistema se detenga momentneamente
en = 0. Despus de soltarse del reposo en
= 50. Si: a) el alargamiento inicial
i
en el
resorte es cero, b) el alargamiento es 0.2 m
(ver figura) sugerencia: use la simetra. (Los
discos no deslizan).

Solucin

P4-35



468
2 1
1 m
0.643 m
h
L.R
Despreciando los rozamiento en los pines, en
el sistema las fuerzas que producen trabajo son
conservativas, por lo que, la energa mecnica
se conserva.

1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:

2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema, para el caso (a):

0
1 e
U

J sen mg mgh U
g
3 . 150 50 5 . 0 * 2 2
1

0
1 K
E
J K
K K
U
e 1
2
1 2
2
1
2
0637 . 0 643 . 0 1
2 2

0
2 g
U y 0
2 K
E

Luego:

0
2
0
2 2
0
1 1
0
1 K g e K g e
E U U E U U

1
0637 . 0 3 . 150 K

5 . 2359
1
K N/m

3).- Por conservacin de la energa mecnica, en el caso (b):

J K K U
e 2
2
2 1
02 . 0 2 . 0 *
2
1

J U
g
3 . 150
1

J K
K
U
e 2
2
2
2
155 . 0 2 . 0 643 . 0 1
2

0
2 g
U

0
2 K
E
P4-35a


469
r cos
W
W
b
Q
2 r sen
2 r
W
W
L.R
b
Q
r cos
1
2

0
2
0
2 2
0
1 1 1 K g e K g e
E U U E U U

2 2
155 . 0 3 . 150 2 . 0 K K

3 . 1112
2
K N/m

E4-36.- La barra en la figura pesa igual (w)
que el aro al que se encuentra soldada. El
cuerpo combinado se suelta del reposo sobre el
plano inclinado en la posicin mostrada. Si no
hay resbalamiento, determine la velocidad de
Q despus de una revolucin del aro.

Solucin

Como las nicas fuerzas, que producen trabajo son conservativas la energa mecnica se
conserva.

1).- consideraciones elementales:

2).- Por conservacin de la energa mecnica en el cuerpo combinado:

0
1 K
E

rsen g m rsen
r
g m U
d b g
2 2 cos
2
1

2 2 2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
d Q d b b b K
I V m I V m E

P4-36
P4-36a



470
Donde:

12
2
mr
I
b
,
2
mr I
d
y cos
2
2
r
g m U
b g

Luego:

2 2 1 1 g K g K
U E U E

cos
2 2 2 24 2
2
2 cos
2
2
2
2 2
2
2
r
g m
r m
V
m r m
V
m
rsen g m
rsen
r
g m
b
d
Q
d b
b
b
d
b

2 2 24 2
4
2 2
2
2 2 2
r
V
r V
grsen
Q
b
(1)


2 2
3
2
3
Q
Q b Q b
V
y V V r V y
r
V (2)

(2) en (1):

2
2
2 2 2 2
24
52
24
13 3 13
4
Q
V
r
r r
grsen sen r g V
Q
13
24
2

sen r g V
Q
13
24
(Unidades de velocidad)

E4-37.- Los dos eslabones idnticos y en
la figura cada una de masa m y longitud ,
estn articulados entre si en A; y est
articulado a en B. El extremo C de
resbala en la ranura vertical. La friccin es
despreciable y el sistema se suelta desde el
reposo. Encuentre la velocidad del punto C
justamente antes de que el punto A alcance su
punto ms bajo.
Solucin

Como solo los pesos realizan trabajo, se conserva la energa mecnica en el sistema.

P4-37



471
L
B
G
mg
G
12
mg
11
=Ci A'
A
4
22
mg
G
2
2 L
C'
4
4
2 L
1
mg
G
21
C
4
2 L
2 L
L.R


0
1 K
E

mg mg mg U
g

4
2 5
4
2 2
4
2 3
1

2
2 2
2
22 2
2
1
2
1
G G K
I mV E

mg U
g
4
2
2

Luego:

2 2 1
0
1 g K g K
U E U E

mg m mV mg
G
4
2
12
1
*
2
1
2
1
4
2 5
2 2 2
22

g m
m mg
2 6
24 4 2
1
2
2 2 2
2
2

g 2 6

Como A es el centro instantneo de velocidad nula:

g
V
C
2 6

g V
C
2 6 (Unidades de velocidad)
P4-37a


472
Y
(a)
Ci
N
C
X
T
m g
G
1
f
(b)
m g
2
T

E4-38.- Sobre el engranaje acta un par C
cuya magnitud est dada por la frmula C = (6
+ 0.8 t) N-m, con t en s (ver figura).Si el
sistema parte del reposo en t = 0, encuentre la
velocidad del bloque cuando: (a) t = 3 s; (b)
t = 10 s. El radio de giro centroidal del engrane
es de 0.25 m.

Solucin

Como el movimiento, est en funcin del tiempo es ms conveniente utilizar el principio de
impulso y cantidad de movimiento.

1).- D.C.L.:

2).- Por los principios de impulso y cantidad de movimiento:

a).- En (a):

Gf
t t
Gi Gf
t
X
X fdt Tdt X X m dt F
` ` `
5
0 0
0
1
0
(1)
2
1
0
0
G i g f G
t
G
K m I I dt M

2
0 0 0
25 . 0 * 5 3 . 0 15 . 0
t t t
Cdt fdt Tdt (2)

b).- En (b):

f
t t
f
t
Y
Y Tdt gdt m Y m dt F
` `
2
0 0
2 2
0

f
t t
Y Tdt dt
`
2 62 . 19
0 0
(3)

(1) + (3):

P4-38
P4-27a P4-38b



473
f Gf
t
Y X fdt t
` `
2 5 62 . 19
0

(4)

(1)*0.15- (2):

313 . 0 75 . 0 45 . 0
0 0
Gf
t t
X Cdt fdt
`

(5)

(5)-(4)*0.45:

313 . 0 9 . 0 5 . 1 829 . 8
0
f Gf
t
Y X Cdt t
` `

313 . 0 9 . 0 5 . 1 829 . 8 8 . 0 6
0
f Gf
t
Y X t dt t
` `

313 . 0 9 . 0 5 . 1 829 . 2 4 . 0
2
f Gf
Y X t t
` `
(6)


3 . 0
3 . 0
Gf
Gf
X
X
`
`

45 . 0
15 . 0 3 . 0
f
f
Y
Y
`
`

f f Gf
Y Y X
` ` `
6667 . 0
45 . 0
3 . 0

En (6):

45 . 0
313 , 0 9 . 0 829 . 2 4 . 0
2
f
f f
Y
Y Y t t
`
` `

2
154 . 0 09 . 1 t t Y
f
`
(7)

En (7):

Para, t = 3 s:

884 . 1 386 . 1 27 . 3
3
Y
`
884 . 1
3
Y
`
m/s

Para, t = 10 s:

5 . 4 4 . 15 9 . 10
10
Y
`
5 . 4
10
Y
`
m/s



474
X
f
A
N
Y
40N
r
G
mg
D
R
T
E4-39.- Dos cables estn enrollados alrededor
del cubo del carrete de 10 kg mostrado en la
figura, que tiene un radio de giro de 500 mm
respecto a su eje. Se aplica una fuerza
constante de 40 N al cable superior. Encuentre
la velocidad del centro de masa en el tiempo
de 5 s despus de comenzado el movimiento a
partir del reposo si: (a) = 0.2, (b) = 0.5

Solucin

Se trata de un movimiento en funcin del tiempo, por lo que, utilizaremos el principio de
impulso y cantidad de movimiento:

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinemticas.- El cuerpo tiene movimiento de rodadura (sin deslizamiento),
respecto al cable (D), en donde 0
A
V , pero 0 0
Dt D
a y V .

Luego:

j j x k j r r x k a a
DG DG D G
2 . 0 2 . 0 2 . 0
2 2 2

i a
G
2 . 0
(1)


a).- Para = 0.2:

1 . 98 81 . 9 * 10 0 mg N F
Y
Newton

62 . 19 1 . 98 * 2 . 0 N f Newton

2
5 . 0 * 10 6 . 0 40 2 . 0 f T I M
G g

5 . 12 86 . 18 T (2)
P4-39
P4-39a

G
N



475
2 . 0 10 62 . 19 40 T X m F
G X
` `

2 62 . 59 T (3)

(2) (3):

811 . 2 5 . 14 76 . 40 rad/s
2

En (2):

54 811 . 2 * 5 . 12 86 . 18 T Newton

Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:

5 5
5
0
10 5 * 62 . 19 40 54
G G X
X X m dt F
` `

811 . 2
5 G
X
`
m/s 811 . 2
5 G
V m/s ( )

b).- Para, = 0.5:

05 . 49 1 . 98 * 5 . 0 f Newton

5 . 2 05 . 49 * 6 . 0 40 2 . 0 T I M
G G

5 . 12 15 . 107 T (4)

2 05 . 49 40
5
T X m F
G X
` `

2 05 . 89 T (5)

(4) (5):

248 . 1 5 . 14 1 . 18 rad/s
2

En (4):

75 . 122 T Newton

Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:

5 5
5
0
10 5 * 05 . 49 40 75 . 122
G G X
X X m dt F
` `

37 . 3
5 G
X
`
m/s (Esto no es posible, por el signo positivo, ya que no existira la Tensin)

0
5 G
V (El centro de masa no se mueve)



476
max
B
0.5'
A''
3
2
A'
Ci
B' B''
L.R
1
A
G
X
Y
E4-40.- La barra delgada uniforme pesa 10
lb (ver figura). La rueda de 15 lb es un disco
circular. La superficie horizontal tiene friccin
suficiente para impedir el resbalamiento. El
resorte en la posicin indicada no tiene
alargamiento. La barra se suelta desde el
reposo y el bloque ligero resbala en la
ranura lisa. Despreciando la friccin en los
pasadores determine: (a) la velocidad angular
de la barra cuando A golpea al resorte con
en la posicin horizontal; (b) la deformacin
mxima del resorte (El Mdulo del resorte es
de 10 lb/plg).
Solucin

Como las fuerzas que producen trabajo sobre el sistema son conservativas, la energa mecnica
se conserva.

1).- Diagrama de sus posiciones
respectivas:


a).- Para las posiciones 1 y 2:

0 , 5 . 0
1 1 K
E mg U
2 2
2 2
2
1
2
1
, 0
G G K
I V m E U (1)
Si:
j i x k r x k V V
BG B G
0

En (1):
2 2 2 2
2
3
2
* 2 *
12
1
*
2
1
2
1
m m m E
K

Luego:

P4-40
P4-40a
X
Y


477
Artuculacin
Techo
45
o
W = 150 Lb
5 pie
4 pie
4 pulg

0
2 2 1
0
1
U E U E
K K

914 . 4
3
2
5 . 0
2
m mg rad/s

b).- Para las posiciones 2 y 3:

5 15 . 24 *
2 . 32
10
*
3
2
, 0
2 2 K
E U lb-pie
0 ,
2
1
2
3
2
max
max
3 K
E K g m U

Luego:

3
0
3
0
2 2
U E U E
K K

0
12
1
12
1
60 5 5
max
2
max
2
max max

2
12
4
144
1
12
1
max

25 . 0
1 max
(No)

333 . 0
2 max
(Bueno)

333 . 0
max
pies

E4-41.- La figura muestra una puerta de
incendio en el techo de un edificio. La puerta
de 4 pies de ancho, 6 pies de longitud y 4
plg de espesor, es de madera (30 lb/pie
3
) y
puede girar alrededor de un pasador sin
friccin en O. Un brazo en voladizo, de
peso despreciable, est unido rgidamente a la
puerta se abre girando 45. Calcule la
velocidad angular de la puerta justamente
antes de que el peso de 150 lb golpee al techo:
(a) sin nieve en el techo; (b) con nieve (1
lb/pie
3
) de 1 pie de espesor, sobre el techo.
Solucin

conserva.
P4-41



478
45
2
5 2 pie
2
1
2 pie
45
O
L.R
C'


2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:

a).- Para el techo sin nieve:

2 375
2
2 5
* 150
1 w w
gh m U lb-pie

0
1 K
E

2 240 2 *
3
1
* 4 * 6 * 30
2 P P
gh m U lb-pie

2 2 2
2
2
1
* 2
2
1
* 5
2
1
GP P w K
I m m E

2 2
2
2 2
2
4
3
1
2 . 32
240
*
12
1
2
1
4 *
2 . 32
240
*
2
1
25 *
2 . 32
150
*
2
1
K
E
2
2
14 . 78
K
E

Luego:

2
2 2 1
0
1
14 . 78 2 240 2 375 U E U E
K K

1.6021 rad/s (Antihorario)

b).- Para el techo con nieve:

2 264 2 1 * 6 * 4 240
2 P N P
h w w U lb-pie

2 2 2
2
16
9
1
2 . 32
264
*
12
1
2
1
4 *
2 . 32
264
*
2
1
25 *
2 . 32
150
*
2
1
K
E

2
2
134 . 80
K
E
P4-341a


479
W
w d N
A
Y
X
37
0.3 m G
0.4 m
3T
5
B
4T
5
T
A A
a
37
Ca
t d
e
B
d
37
W
16
G
t
e
B a
37
53
n

Luego:
2
2 1
134 . 80 2 264 2 375
M M
E E

1.437 1.4 rad/s (Antihorario)

E4-42.- A una barra esbelta AB de seccin uniforme y
masa 10 kg la mantienen fija inicialmente dos hilos,
segn se indica en la figura. Determinar la tensin en
el hilo amarrado a B y la aceleracin angular de la
barra inmediatamente despus de cortar el hilo
amarrado a A. Supngase lisa la superficie horizontal
en contacto con el extremo A de la barra.

Solucin

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinemticas

138 . 0 16 5 . 0 sen d
T
m

2 . 0 37 cos 25 . 0
w
d m

P4-42
P4-179a P4-42a
P4-42b



480
j i x k j i a r x k a a
B BG B G 5
3
5
4
5
3
5
4
25 . 0

j a i a a
B B G 5
1
5
3
5
75 . 0
5
4

(1)

Tambin:

j i x k i a r x k a a
A AG A G 5
3
5
4
25 . 0 j i a
A 5
1
5
75 . 0
(2)

(1)= (2) e igualando las componentes de Y:

3
2
5
1
5
1
5
3
B B
a a

En (1):

j i j i a
G
2 . 0 383 . 0
5
1
15
6
5
75 . 0
15
8
(3)


383 . 6 383 . 0 10
5
3
T T ma F
GX X
(4)

G AG G A
a xm k I k M j i x j i k I
G
2 . 0 383 . 0 6 . 0 8 . 0 25 . 0 * 10

23 . 0 16 . 0 5 . 2 5 . 0 * 10 *
2
12
1
T w
Td wd

306 . 0 138 . 0 * 383 . 6 2 . 0 * 1 . 98 5 . 9 rad/s
2
(horario)

En (4): 64 . 60 T Newton

E4-43.- La carretilla y su contenido
tienen una masa de 40 kg y un centro
de masa G, excluyendo la rueda. La
rueda tiene una masa de 2 kg y un
radio de giro K
0
= 0.12 m. Si se suelta
del reposo, estando en la posicin que
se ilustra. Determine su rapidez
despus de que ha recorrido 4 m por la
pendiente. El coeficiente de friccin
cintico entre el plano y A es
A
=
0.3. La rueda gira sin deslizar en B.
P4-43


481
2
f
(a)
N
2
1
N
20
Wr
1
f
20
B'
o
X
Y
1
A
G
WG
1.368 m
o'
20
B'
A'
2
G'
1.368 m
4
m
(b)
o
Wr
N
1
Ci
20
r
1
f
Rox
Roy
0
.2
5
m
G W N
2
WC
(c)
0
.
2
5

m
A
f
2
20
G
0
.
4

m
Rox
O
Roy
0
.1
m
Solucin

1).- D.S.F.(Grafico de posiciones) y D.C.L.(s):

(b) (c)

2).-relaciones cinticas:

a).- En (b):

r
I
f I r f I M
0
1 0 1 0 0
(1)

b).- En (c):

P4-43a
P4-43b P4-43c
(a)


482
G c G c G
a xm k I k M
0
0
0
, si: i r a a
G 0

i r xm j i k N N sen w
c G
25 . 0 1 . 0 15 . 0 4 . 0 20 25 . 0 20 cos 1 . 0
2 2

21 . 2 2967 . 0 5 . 1 445 . 0 32 . 3
2 2
N k k N (2)

c).- En (a):

r m m gsen f f a m F
c r i X i X
20 42
2 1 1
(3)

(1) en (3):

2 2
0
0462 . 0 71 . 21 3 . 6 92 . 140 N N
r
I
A
(4)

(2) = (4):

76 . 69 0462 . 0 71 . 21 21 . 2 2967 . 0
2 2 2
N N N Newton

3).- Por el principio de trabajo y energa cintica; en el sistema:

f
i K f r c sist K sist
E W W E W
2
2 1 2 1 . . 2 1

2
2 2 2
2
12 . 0
2
1
2
1
2
1
4 * 3 . 0 368 . 1 * 81 . 9 * 42
r
V
m V m V m N
G
r G r G c


93 . 479 64 . 21
2
G
V

71 . 4
G
V m/s

E4-44.- Dos barras delgadas OA y AB estn
soldadas entre si para formar un cuerpo rgido (ver
figura P4-44). Tal cuerpo est articulado al techo
en O y se suelta desde el reposo en la posicin
dada con el resorte sin estirar. Encuentre la
velocidad angular del cuerpo cuando OA pasa por
primera vez por la posicin vertical.
Solucin

En el cuerpo solo actan fuerzas conservativas, que producen trabajo, por lo que, habr
conservacin de la energa mecnica.
P4-44


483
X X
G
2
60
A
21.65 cm
d
mg
B A'
30
Fe
mg
3
3
.
0
7

c
m
2
B'
o'
60
O
L
G
21.65 cm
Y
21.65 cm
L.R
1
Y


0 , 0 , 0
1 1 1 e g K
U U E

2 2 2 2
2 0
2 2 2
2
3
1
2
1
2
1
2
1
2
1
md m r m I mV E
G g G K

2 2 2
2 0
2
2
3
1
2
1
d r m E
G K


J E
K
2
2
953 . 5

J mgh U
g
50 0625 . 0 * 800
2

J K U
e
5 . 37 5 . 0 * 300 *
2
1
2
1
2 2
2

Luego:

2 1 M M
E E

5 . 37 50 953 . 5 0
2

1 . 2 rad/s k 1 . 2 (rad/s)

P4-44a


484
X
B
Y
T
A
mg
G

E4-45.- La barra uniforme de 10 lb de peso, en
la figura, est suspendida de dos cables
inextensibles. En el instante mostrado, cuando
cada punto de la barra tiene una velocidad de 10
i pies/s, el cable derecho se rompe. Calcule la
fuerza en el cable izquierdo inmediatamente
despus de la ruptura.

Solucin

1).- D.C.L.:


j i i r a
c c B
50 2
2
10
2

i j j i i i x k a a
c B G
2 2
2 2 50 2
2 2

j i a
c G
2 50 2 2
2


62 . 0 53 . 15 2 50
2 . 32
10
10 T ma F
GY Y

1 . 41 61 . 1 T
(1)

2
4 *
2 . 32
10
*
12
1
2T I M
G G
T 83 . 4 (2)

(1) = (2):

T T 83 . 4 1 . 41 61 . 1 38 . 6 T lb

E4-46.- Un mono hambriento de masa m observa un racimo de pltanos de la misma masa (ver
figura). Trepa con velocidad relativa a la cuerda (ligera). Determine si el mono alcanza los
pltanos antes de que stos pasen por encima de la polea de radio R, si la masa de la polea es
f m, en donde f 0 y el radio de giro con respecto a su eje es K. Si la respuesta es
afirmativa, de la relacin entre d y H, para el cual es posible alcanzar los pltanos.
P4-45
P4-45a



485
h
d
O
Ox
Oy
X
Y
mg
mg

Solucin
1).- D.S.F:

En el anlisis del sistema, se observa que las fuerzas
no producen momentos.

2).- Por conservacin de la cantidad de movimiento
angular:

0 0
0
0 0 0

i H H M
i Z
f
i Z

0
0
I Y mR Y mR
P M
` `

0
2
K m Y mR Y mR
po P M
` `

mR
K
m Y Y
po P M
2
` `
(1)
a).- En (1), para 0
po
m :

P M
Y Y
` `
El mono no alcanza el racimo de pltanos.

b).- En (1). Para m f m
po
:

P M
Y Y
` `
El mono alcanza al racimo.

Si:

En (1):
P4-46
P4-46a

,
cu
M cu rel P cu
Y
Y Y Y Y Y y
R


486
875 mm
375 mm
500 mm
1
L.R
6
2
5

m
m
A B
2
2
2
2 *
R
K
f Y Y f
R
Y
R
K
Y Y Y
cu rel
cu
cu rel Cu
` `
`
` ` `

2 2
) (
R
K
f
dt
d d
dt
dH
R
K
f Y Y
cu rel
` `

Integrando y operando:

2 2
K f d HR (El mono alcanza al racimo si cumple
est relacin)

E4-47.- Una puerta rectangular de peso 40 N, se abre
hacia arriba estando equilibrado por un resorte, segn se
indica en la figura. La constante y la longitud natural
del resorte son K = 400 N/m y
0
= 575 mm,
respectivamente. Si la puerta lleva una velocidad
angular de 3 rad/s en sentido antihorario cuando est
vertical ( = 0), determinar su velocidad angular y el
mdulo, direccin y sentido de la reaccin que el gozne
ejerce sobre la puerta cuando sta est horizontal ( =
90).
Solucin

Las fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que, la energa mecnica se
conserva.

1).- Grafico de sus posiciones inicial y final:

P4-47
P4-47a



487
Ay
mg
Fe
Ax
53.13
G
Y
X
2).- D.C.L.:


J K U J mg U
e g
18 3 . 0 * 200
2
1
, 5 . 1 375 . 0 *
2 2
1 1

J m I E
P K
44 . 3 9 *
3
1
*
2
1
2
1
2 2
1 1

J K U U
e g
5 . 0 05 . 0 *
2
1
, 0
2
2 2

2
2
2
2 2
382 . 0 765 . 0 *
2
1
K
E

Luego:

2 1 M M
E E

2
2
382 . 0 5 . 0 44 . 3 18 15

943 . 3
2
rad/s


P A
I M
0

765 . 0 05 . 0 * 400 * 13 . 53 375 . 0 sen mg

65 . 7 . 11 rad/s (horario)

Luego:

j i a
B
41 . 4 83 . 5 (m/s
2
)

83 . 5 *
81 . 9
40
05 . 0 * 400 * 13 . 53 cos
X BX X
A ma F

P4-47b

B
2 2
2
11.765 0.375 3.943 *0.375
B AG AG
a k x r r k x i j


488

772 . 11
X
A Newton

41 . 4 *
81 . 9
40
05 . 0 * 400 * 13 . 53 40 sen A ma F
Y BY Y

018 . 6
Y
A Newton

j i A 018 . 6 772 . 11 (Newton) 22 . 13 A Newton

E4-48.- El sistema en la figura consiste de un cilindro (100kg) y de una placa triangular
equiltera (20 kg); ambos estn articulados en el centro de masa
1
C del cilindro. Los otros dos
vrtices de la placa estn conectados a resortes; el izquierdo
1
S permanece vertical en la
ranura (el resorte
1
S se muestra en la posicin inicial). Los alargamientos iniciales de los dos
resortes (en la posicin mostrada) son 0.2 para
1
S y 0.04 m para
2
S . Los mdulos son 40 N/m
para
1
S y 10 N/m para
2
S . Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicin mostrada,
encuentre la velocidad de
1
C cuando el vrtice B alcanza su punto ms bajo en la ranura.
Considere que hay suficiente friccin para impedir que resbale sobre el plano. El momento
de inercia de una placa triangular equiltera de lado S respecto al eje
C
Z es
12
2
s m
.

Solucin

Como las fuerzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energa mecnica se
conserva.
P4-48



489
Fe
Ci
2
F'e
0
.
1
7
3

m
2
2
1
Fe
F'e
1
Ci
L.R
1
C 1
1
C' C
2 2
C'

1).-Grafico de su posicin inicial y final:

Para el resorte S
1
:

05 . 0 15 . 0 2 . 0
1 f
m

Para el resorte S
2
:

06 . 0 1 . 0 04 . 0
2 2 2 2 2 i i i i
m

12 . 0 06 . 0 18 . 0
2 f
m

2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:

0 , 15 . 147 15 . 0 * 81 . 9 * 100 , 0
1 1 1 gP gD K
U J mgh U E

J K U
i S
8 . 0 2 . 0 * 40 *
2
1
2
1
2 2
1 1 1
1

J K U
i S
008 . 0 04 . 0 * 10 *
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2

2 2 2 2
1
2
1 2
1 . 0 * 100
2
1
*
2
1
1 . 0 * 100 *
2
1
2
1
2
1
D D D C C D KD
I V m E

J E
D KD
2
2
75 . 0
P4-48a
P4-48b



490
2
2
2
2 2
2
1
2
1
P C C P KP
I V m E (Ver figura P4-37a, centro instantneo C
i 2
)

J E
D
D D
KP
2
2
2
2
2
0416 . 0
3 . 0
1 . 0
3 . 0 *
12 * 2
20
173 . 0 *
3 . 0
1 . 0
20 *
2
1

0 , 15 . 147
2 2 gP gD
U J U

J K U
f S
05 . 0 05 . 0 * 40
2
1
2
1
2 2
1 1 2
1

J K U
f S
072 . 0 12 . 0 * 10
2
1
2
1
2 2
2 2 2
2

Luego:

2 1 M M
E E

072 . 0 05 . 0 15 . 147 0416 . 0 75 . 0 008 . 0 8 . 0 15 . 147
2 2
D D

931 . 0
D
rad/s (Antihorario)

Luego la velocidad de C
1
en la posicin final, es:

0931 . 0 1 . 0 * 931 . 0
1 C
V (m/s)

E4-49.- La rueda en la figura pesa 200 N y
tiene un radio de giro de 0.3 m respecto al eje
C
Z . Se suelta desde el reposo con el resorte
estirado1/2 m. Si no hay resbalamiento,
encuentre cunto se desplaza el centro C del
cilindro:
a).- Hacia arriba.
b).- Hacia abajo en el movimiento que se
establece.

Solucin

Solo producen trabajo el peso y el resorte, y el cambio de la energa cintica es nulo.

1).-Grafico de sus posiciones iniciales y finales:

C
Q

P4-49


491
C
37
Y
5
X
c
C
Ci
h=3Xc
X


Si:

3 . 0 5 . 0
Q C
X y X
` `

3 . 0 5 . 0
Q
C
X
y
X
`
`

C Q
Q
C
X X
X
X
` `
`
`
5 . 0
3 . 0
3 . 0 5 . 0

C Q
X X 6 . 0


Si:

0
2 1 K
E W

5 . 0
1
m y
C
X 6 . 0 5 . 0
2

Luego:
0 6 . 0 36 . 0 5 . 0 5 . 0 420
2
1
200 *
5
3
2 2 2
C C C
X X X

6 . 75
6
0 126 6 . 75 120
2
C C C C
X X X X 0794 . 0 m

4).- El desplazamiento hacia abajo.- Como las fuerzas que producen trabajo son conservativas,
de regreso hacia atrs llega a su punto de partida.

0
C
X

P4-49a
C
2

C
1


492
1.3 m
A
B
L.R
G
1.5 m
G'
h
F dt
W dt 0
G
=
G
IG 3
mVG3
+
A
mVG2
0.923 m
G
IG 2
E4-50.- El poste uniforme tiene una masa de
15 kg y cae desde el reposo cuando = 90,
hasta que choca contra el borde en A, = 60.
Si el poste despus empieza a pivotear
alrededor de este punto despus del contacto
con l, determine la velocidad angular del
poste justo despus del impacto. Suponga que
el poste no desliza en B cuando cae hasta que
choca contra A.
Solucin

1).- Clculo de la velocidad de G antes del
choque; por conservacin de la energa
mecnica:

2
2 2 1
2
1
B M M
I mgh E E

2
2
2
3 * 15 *
3
1
*
2
1
2 . 0 * 81 . 9 * 15

144 . 1
2
rad/s

716 . 1 144 . 1 * 5 . 1
2 G
V m/s

2).- Como no existe ningn deslizamiento o rebote, en principio la barra gira entorno del punto
A durante el contacto. Esta condicin se ilustra en la figura siguiente, la cual indica,
respectivamente, el momento de la barra un instante antes del impacto, los impulsos que recibe
durante ste y el momento un instante despus del impacto. Sobre la barra actan slo dos
fuerzas impulsivas. En comparacin, el impulso en A es mucho mayor que el provocado por el
peso, y dado que el tiempo de impacto es muy breve, el peso puede considerarse como no
impulsivo. La fuerza impulsiva F en A tiene una magnitud y una direccin desconocida. Para
eliminar est fuerza impulsiva tomamos momentos con respecto a A, observando que el
momento angular entorno de A se conserva esencialmente, ya que 0 60 cos 923 . 0 * 1 . 98 t
a).- Diagrama cintico:

P4-50
P4-50a
P4-50b
P4-50c
P4-50d
0 wdt


493
A
B
X
Y
mg
N
f
Q
G
c
4r
3
b).- Por el principio de conservacin de la cantidad de movimiento angular:

3 2
0
AZ AZ A
H H M

3 3 2 2
923 . 0 923 . 0
G G G G
I mV I mV

3
2
3
2
* 3 * 15
12
1
923 . 0 * 15 * 923 . 0 144 . 1 * 3 * 15
2
1
716 . 1 * 15 * 923 . 0

52 . 1
3
rad/s

E4-51.- Un medio cilindro uniforme de radio r y
masa m se mantiene en la posicin mostrada en la
figura, por medio de la cuerda a B. Encuentre la
reaccin del piso justamente despus de cortar la
cuerda. Se dispone de suficiente friccin para impedir
el resbalamiento.

Solucin
1).- D.C.L.:


j i sen
r
x k i r r x a a
CG C G
cos
3
4

j rsen i r a
G
424 . 0 cos 424 . 0 1 (1)


cos 424 . 0 1 r m f ma F
GX X
(2)

rsen m mg N ma F
GY Y
424 . 0 (3)

i r m x j i sen
r
k I a xm r I k M
C C CG C C
cos
3
4

P4-51
P4-51a



494
cos
3
4
2 3
4
2
r m
r mr
sen
r
mg r f

cos 424 . 0 5 . 0 424 . 0 r m r m mgsen f (4)

(2) = (4):

cos 424 . 0 5 . 0 424 . 0 cos 424 . 0 1 r m m mgsen r m

mgsen r m 424 . 0 cos 848 . 0 5 . 1

cos 848 . 0 5 . 1
424 . 0
r
gsen

En (2):

cos 424 . 0 1
cos 848 . 0 5 . 1
424 . 0
mgsen f

5 1 cos 848 . 0
424 . 0 cos 179 . 0
5 . 1 cos 848 . 0
424 . 0 cos 179 . 0
mgsen mgsen f
En (3):

5 . 1 cos 848 . 0
179 . 0
1 424 . 0 *
cos 848 . 0 5 . 1
424 . 0 *
2
sen
mg sen
sen mg
mg N

Luego:

j
sen
mg i sen mg N f R
5 . 1 cos 848 . 0
179 . 0
1
5 . 1 cos 848 . 0
424 . 0 cos 179 . 0
2

E4-52.- Una barra delgada homognea
con peso 193 lb, tiene una velocidad
angular horaria de 2 rad/s y una
aceleracin angular de 8 rad/s
2
, cuando se
encuentra en la posicin mostrada en la
figura. La pared en B es lisa; el coeficiente
de friccin en A es de 0.1. Calcule las
reacciones en A y B sobre en est
posicin.

2 pie
A
4 pie
O
1 pie
G
X
B P
Y
P4-52


495
fA
Y
X
NA
mg
G
P
N
B
fA
Y
X
NA
mg
G
P
N
B
Solucin
1).-D.C.L.:


Si:

j i j i x k j a r r x k a a
B BG BG B G
2 15 4 2 5 . 1 8
2

j a i a
B G
20 10 (1)

Tambin:
j i j i x k i a r r x k a a
A AG A G
2 5 . 1 4 2 5 . 1 8
2

j i a a
A G
20 10 (2)

De (1) y (2):

j i a
G
20 10 (pie/s
2
)

A A
N f 1 . 0

10 m N f ma F
B A GX X

94 . 59 1 . 0 94 . 59 1 . 0
A B B A
N N N N (3)

20 m mg P N ma F
A GY Y

12 . 73 88 . 119 193 P N P N
A A

(4)

G G
I M

9 . 99 8 * 5 *
2 . 32
193
*
12
1
5 . 1 1 . 0 * 2 2 . 0 5 . 0
2
A A B
N N N P (5)

(3) en (5):

9 . 99 5 . 1 2 . 0 88 . 119 2 . 0 5 . 0
A A A
N N N P

P4-52a


496
X
Y
N
mg
f
P
G
fA
Y
X
NA
mg
G
P
N
B
56 . 439 2 . 2
A
N P (6)

(4) + (6):

21 . 160 68 . 512 2 . 3
A A
N N lb

160
A
N lb

Luego:

021 . 16 21 . 160 * 1 . 0
A
f lb 16
A
f lb

En (3):

961 . 75 94 . 59 21 . 160 * 1 . 0
B
N 76
B
N

Las reacciones en A y B son:

j i R
A
160 16 (lb)

i R
B
76 (lb)

E4-53.- El cuerpo de 50 lb de peso en la figura, puede
considerarse como un cilindro macizo con radio de 2 pies. El
coeficiente de friccin en y el plano es = 0.2. Se aplica una
fuerza P = 10 lb verticalmente a una cuerda enrollada alrededor
del cubo. Encuentre la velocidad del centro G en el tiempo 10 s
despus de comenzado el movimiento a partir del reposo.

Solucin

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones Cinticas, suponiendo que el cuerpo rueda (sin deslizamiento):

106 . 3 2
2 . 32
50
r m f ma F
G X
(1)

P4-53
P4-53a



497
40 0 0 N mg P N F
Y
lb
2 * 2 . 32
4 * 50
2
2 5 . 1
2
mr
f P I M
G G

552 . 1 5 . 7 f (2)

(1) = (2):

61 . 1 552 . 1 5 . 7 106 . 3 rad/s
2

En (1):

5 61 . 1 * 106 . 3 f lb

8 40 * 2 . 0 N lb

Luego, como N f , no hay deslizamiento, hacindose la suposicin correcta.

3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:

0
0 10
10
0
G G X
V m mV dt F

10
10
0
10
10
0
5
G G
mV dt mV dt f

10
2 . 32
50
50
G
V

2 . 32
10 G
V pie/s ) (

E4-54.- La tubera uniforme tiene un
peso de 500 lb/pie y un dimetro de 2
pies. Si se levanta segn se ilustra con
una aceleracin de 0.5 pie/seg
2
.
Determine el momento interno del
centro A del tubo originado por el
izamiento.

Solucin

La tubera tiene un movimiento de traslacin.

P4-54


498
mg
T
T
mg
T
v
F
M
1).- D.C.L. (s):

(a) (b)


a).- Para (a):

Y Y Y
ma mg sen T sen T ma F

87 . 7180 5 . 0 *
2 . 32
000 10
000 10 45 2 T sen T lb
b).- Para (b):

Y AG A
a m x k M
1

k
j x i k g m T sen T M
2 . 388
1
5 . 0
2 . 32
000 5
5 5 * 1 * cos 5 *

64 . 5077 000 25 64 . 077 5 2 . 388 25 2 . 388 M

64 . 077 5 M lb-pie (antihorario)

E4-55.- La barra delgada de longitud L y
masa m es liberada del reposo cuando =
0. Determine como funcin de , las
fuerzas normal y de friccin que ejercen
sobre la esquina en A a medida que cae. A
qu ngulo comienza a deslizarse si el
coeficiente de friccin esttica en A es ?

Solucin

La barra tiene un movimiento alrededor de un eje fijo hasta que comienza a deslizar.

F4-54b
P4-55

F4-54a


499
1).- D.C.L.:


r m F
n
2

2
2
L
m sen mg f (1)

r m F
t

2
cos
L
m N mg (2)

A A
I M

L
g
L
L
mg
2
cos 3
3
1
2
cos*
2
. (3)


Si:

d d
d
d
dt
d
*

Remplazando valores e integrando, en (3):

L
sen g
L
sen g
d d
L
g 3
2 2
3
2
cos 3
2
0
2
0
0 0
(4)

(4) en (1):

cos 5 . 2
2
3
mg f
L
sen
L
mg
sen mg f (Unidades de fuerza) (5)

(3) en (2):
cos 25 . 0
2
cos 3
2
cos mg N
L
g mL
mg N (Unidades de fuerza) (6)
3).- Para el movimiento inminente:

Sabiendo que
N
f
N f , de (5) y (6):

10
10
cos 25 . 0
5 . 2
1
tg tg
mg
sen mg

1 . 0
1
tg

F4-55a


500
e
n
0

0t
0n
e
t
E4-56.- Una fuerza F = 2 lb es aplicada perpendicular al
eje de la varilla de 5 lb y se desplaza de O a A con una
rapidez constante de 4 pie/s. Si la varilla se encuentra en
reposo cuando = 0 y F est en O cuando t = 0, determine
la velocidad angular de la varilla en el instante en que la
fuerza est en A. Hasta qu ngulo ha girado la varilla
cuando esto ocurre? La varilla gira en el plano horizontal.
Use el principio de fuerzas y momentos.

Solucin
El cuerpo tiene un movimiento alrededor
de un eje fijo y en el plano horizontal.

1).- D.C.L.:


n G n
a m F

2
G n
r m O (1)

t G t
a m F

G t
r m O F (2)
2
3
1
L m F I M
O O
(3)


Si, 4
dt
d
`
pie/s (constante)


t dt d
t
4 4
0 0
(4)
Tambin sabemos:
dt
d
(5)

Remplazando (4) y (5) en (3):

0
2
0
2
3
1
4
3
1
4 d mL dt t F
dt
d
mL F t
t

P4-56
P4-56a

A
F


501
2 2
2
1
2 mL t F (6)
4).- Para el caso especfico de = 4 pies:

1 4 4 t t s

En (6):

2 2
4 *
2 . 32
5
*
3
1
1 * 2 * 2 83 . 4 rad/s

E4-57.- El carrete tiene una masa de 500
kg y un radio de giro K
G
= 1.30 m, se
encuentra en reposo en la superficie de
una banda transportadora cuyo coeficiente
friccin cintica es
k
= 0.4. Si la banda
transportadora acelera a
C
a = 1 m/seg
2
,
determine la tensin inicial en el alambre
y la aceleracin angular en el carrete. El
carrete est originalmente en reposo.

Solucin

El carrete un movimiento general en el plano
con rodamiento.

1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinemticas.- El centro
instantneo de velocidad nula es A:

a).- Aceleracin de G:

i a
G
8 . 0 (Por rodamiento)

b).- Aceleracin de B:

i j x k i r x k a a
GB G B
8 . 0 6 . 1 8 . 0

c).- Aceleracin C, de la banda:

i a a
B t C
8 . 0 (Por rodamiento) (1)

P4-57
Y
X
P4-57a



502
4905 81 . 9 * 500 0 mg N F
Y
N

Para que
C
a mximo, la fuerza de friccin debe ser (resbalamiento inminente):

5 . 2452 4905 * 5 . 0 N f
S
N

8 . 0 * 500 5 . 2452 T a m F
G X

400 5 . 2452 T (2)

2
6 . 1 8 . 0
G G G
K m f T I M

2
3 . 1 * 500 400 5 . 2452 * 8 . 0 5 . 2452 * 6 . 1

68 . 1 rad/s
2
(horario)

En (1):

344 . 1 68 . 1 * 8 . 0 8 . 0
mx C
a m/s
2
( )

En (2):

14 . 3126 68 . 1 * 400 5 . 2452 T N ()

E4-58.- El disco de 15 lb descansa sobre
la placa de 5 lb. Una cuerda se enrolla en
torno de la periferia del disco y est unida
a la pared en B. Si se aplica un torque M =
40 lb-pie al disco, determine la aceleracin
angular del disco y el tiempo necesario
para que el extremo C de la placa recorra 3
pies y golpee la pared. El disco no desliza
y la superficie en D es lisa. Ignore la masa
de la cuerda.
Solucin

El disco tiene un movimiento general en el plano y la placa un movimiento de traslacin.

Se tiene solo un momento activo, por lo que usamos el mtodo alternativo del principio de
trabajo y energa, para desplazamiento infinitesimales reales.

1).- Relaciones cinemticas.- El centro instantneo de velocidad nula es A:

a).- El tiempo para recorrer una distancia X de C, es:

P4-58
1. 25 pies


503
C
C
a
X
t t
a
t V X
2
2
2
0
0
(1)

b).- Relaciones de los desplazamientos
infinitesimales lineales y angulares de los
centros de masa de los cuerpos, y las
relaciones de sus respectivas aceleraciones:

r a
G
y
2
2
C
G G C
a
a a a

r X
G
y
2
X
X
G

Luego:

d r dX
G

r
dX
d dX
dX
G
2 2
y d r dX 2

3).- Aplicando el mtodo alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales:

0
dU dE dW
K NC
(2)

Dnde:
r
dX
d d M dW
NC
2
* 40 40

dX a m
r
dX
r
a
r m
dX a
m d I r d a m dE
C C
C
D
C
D i i i G i G i G i K
2
*
2
* *
2
1
2
*
2
*
2

dX a
g
w
g
w
dX a
g
w a w a
g
w
dE
C
C D
C
C C D C D
K
*
8
3
*
2
*
4 4
*

Luego en (2):

r
w w
g
a dX a
g
w
g
w
r
dX
C D
C C
C D
*
8 3
160
8
3
2
40


49 . 48
C
a pie/s
2

Remplazando lo encontrado en (1):

P4-58a


504
352 . 0
49 . 48
3 * 2
t s

E4-59.- El cilindro de 10 lb descansa sobre
una plataforma de 80 lb. Si el sistema es
soltado desde el reposo, determine la
velocidad angular del cilindro en 2 s. Si los
coeficientes de friccin esttica y cintica
entre el cilindro y la plataforma son
S
= 0.3
y
k
= 0.2 respectivamente.

Solucin

1).- D.C.L.(s):

2).- Primero debemos comprobar si hay rodamiento entre disco y la plataforma.

a).- Relaciones cinemticas:

DG DG D G
r r x a a
2

Si:

k , i a a
G G
y a a
X D

j r i r j a i a i a
Y D G
2

Luego:

r a a
G
y r a
Y D
2

b).- Relaciones cinticas.-

P4-59
P4-59a
P4-59b


505
En (b):

10 621 . 0
2 . 32
20
30 a f a sen g m f a m F
X
(1)

En (a):

G G C C G C X
a f a m f sen g m a m F 311 . 0 5 30

r a f 311 . 0 5 (2)

66 . 8 30 cos 0
1
g m N F
C Y
N

r m f r m r f I M
C C G G
2
1
2
1
2
(3)

(1) = (3)

10 621 , 0
2
2
1
10 621 . 0 a
m
r r m a
C
C

(1) = (2):

03 . 35 176 . 2 10 621 . 0
2
311 . 0 5 10 621 . 0 a a
m
a a
C

1 . 16 a pie/s
2

Luego en (1):

3
10 9 . 1 x f lb

Para que haya rodamiento debe cumplir, que
1
0 N f
S
:

Si:

598 . 2 66 . 8 * 3 . 0
1
N
S
lb

La primera condicin
1
N f
S
, si se cumple; pero 0 f , lo que nos dice en el D.C.L. (a)
que no hay un par que produzca movimiento angular, por lo que:

0
2

Concluyendo que los dos cuerpos tienen movimientos de traslacin.



506

E4-60.- La barra delgada de 25 lb tiene una
longitud de 6 pies. Utilizando un collarn de
masa despreciable, su extremo A se halla
limitado a moverse en torno de una barra
circular lisa de radio 2 3 pies. El extremo B
descansa sobre el piso, cuyo coeficiente de
friccin cintica es
B
= 0.4. Si la barra es
soltada desde el reposo cuando = 30,
determine la aceleracin angular de la barra en
este instante.

Solucin
La barra tiene un movimiento general en el
plano.

1).- D.C.L. (ver figura P4-60a):

2).- Relaciones cinemticas.- Usando el
mtodo de los centros instantneos de
aceleracin nula, ya que el cuerpo parte del
reposo (ver figura P4-60b):

Por la Ley de senos:

20 15 45
6
sen
C A
sen
C B
sen
a a

196 . 2
a
C B pies

348 . 7
a
C A pies

G a C G
r x k a

j i x k a
G
696 . 3 598 . 2

j i a
G
598 . 2 696 . 3

G a C G a C
a x k I k M

P4-60a

P4-60
P4-60b
Y


507
m m m mg f 2 * 696 . 3 2 * 598 . 2 6
12
1
598 . 2 196 . 2
2

41 . 23 95 . 64 196 . 2 f (1)

m N f a m F
X G X
696 . 3 45 cos

f m N 696 . 3 45 cos (2)

m sen N mg N a m F
Y G Y
598 . 2 45
1

1
598 . 2 45 N g m sen N (3)

(3) (2):

(4)

(4) en (1):

41 . 23 95 . 64 143 . 8 667 . 41 * 4 . 0 * 196 . 2

323 . 3 rad/s
2

E4-61.- Los cilindros A y B, pesan 1.8 daN y 4 daN
respectivamente, estn inicialmente en reposo. Sabiendo que es
0.2 el coeficiente de rozamiento cintico entre el cilindro B y la
correa. Usando el mtodo alternativo del principio de trabajo y
energa, para desplazamientos infinitesimales reales; hallar la
aceleracin angular de cada cilindro inmediatamente despus de
que el cilindro B se ponga en contacto con la correa y sabiendo
que entre los cilindros hay rodamiento.

Solucin

Sabiendo que la nica fuerza activa, es el rozamiento
entre la correa y el cilindro B.

1).- D.S.F. y relaciones cinemticas.- Relacin entre
desplazamientos lineales y angulares infinitesimales del
sistema, y relaciones de las aceleraciones angulares.

Para rodamientos de cilindros de ejes fijos debe
cumplirse:

B B A A
B B A A
B B A A
d r d r
r r
r r

143 . 8 667 . 41
696 . 3
598 . 2
45
1
1
1
N
N m
N g m
tg
B
P4-61

P4-61a


508

B
A
B
A
d
r
r
d
B B
d r dX

B
A
B
A
r
r

2).- Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales:

0
dU dE dW
K NC

Dnde:

dX f dW
NC

58 40 18 0 N N w w F
B A Y
N

6 . 11 58 * 2 . 0 N f N

B B B B NC
d d d r f dW 16 . 1 1 . 0 * 6 . 11

B B B G A A A G i i i G i G i G i K
d I d I d I r d a m dE

0

B B A B B B B B B B
A
B
B
A
B
A A K
d m m r d r m d
r
r
r
r
r m dE
2 2 2
2
1
2
1
* *
2
1

B B B B K
d d dE 02956 . 0
81 . 9
58
* 1 . 0 *
2
1
2

Luego:

242 . 39 02956 . 0 116 . 1
B B B B
d d rad/s
2
(Horario)

Tambin:

323 . 52 242 . 39 *
075 . 0
1 . 0
A
rad/s
2
(Antihorario)



509
P4-P4-62
E4-62.- El volante de 700 lb de un pequeo malacate tiene un radio de giro de 24 pulgadas. Si
la energa elctrica se interrumpe cuando la velocidad angular del volante es de 100 rpm en el
sentido de las manecillas del reloj, determine el tiempo requerido para que la velocidad angular
del volante se reduzca a 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.

Solucin
Por el principio de impulso angular y cantidad de movimiento angular en el sistema, en la
direccin perpendicular al plano de movimiento.
0
t
A A
M dt H
2 2 1 1 B A B A B
w r t I mV r I mV r
2 2 2 2
2 1
A B A B
B A A
w w w w
w r t K r K r
g g g g

2 2
1 2 A A B
B
w K w r
t
w r g

Si:
1
100* 10.472
30
rad/s,
2
40* 4.189
30
rad/s
24
2
12
A
K pies,
9
0.75
12
r pies
Luego:
2 2
700*2 240*0.75 * 10.472 4.189
240*0.75*32.2
t
3.182 t s
A


510
P4-63a
P4-63
E4-63.- Un panel delgado de 60 lb se coloca en un camin con el extremo A descansando sobre una
superficie horizontal rugosa y el extremo B soportado por una superficie vertical lisa. Si se sabe que la
desaceleracin del camin es de 12 pies/s
2
y el panel no tiene movimiento respecto al camin, determine:
a).- Las reacciones en los extremos A y B.
b).- El coeficiente de friccin mnimo requerido en el extremo A.

Solucin
El Camin junto al panel estn en movimiento de traslacin.
1).- D.C.L de AB:

0 60
Y A AB
F N w lb
A AG
M ma

0 0 0
60
*5 sen60 60*2.5cos60 *12*2.5 60 48.4114
32.2
A B
M N sen
28.501
B
N lb
60
*12 6.1404
32.2
X B
F ma N f f lb
Luego:
2 2 2 2
60 6.1404 60.313
A A
R N f lb
3).- Clculo del coeficiente de friccin requerida:
6.1404
0.1023
60
A
f
N



511
P4-64
P4-64a
P4-64b
E4-64.- El movimiento de la barra ligera y uniforme AB de 2.4 kg se gua en A y C mediante
collarines de masa despreciable. El sistema se suelta del reposo en la posicin = 30. Si la
magnitud P aplicada al collarn A es de 10 N, determine la velocidad angular de la barra AB
cuando = 45.

Solucin
Por el principio de trabajo y energa cintica.
1).- Diagrama de la posicin inicial y final:

2).- Relaciones cinemticas.- Clculo del cuadrado de la velocidad del centro de masa G
2
, por el
mtodo de los centros instantneos de velocidad nula:
sen
d
AC y
2
sen
sen
i
AC d
AC
2
*
sen
A i
d
V C A

2
2 2
2 2 2
sen
G A AG
d
V V i k r i k i j
0.225 2 2
0.3 0.45 0.212 0.212
0.5 2 2
G
V i i j i j


512
P4-65
2 2
0.102
G
V
0
1 2 2 1 K k
W E E
0 0
1 2
0 0
* * * 0.3sen 45 0.3sen30
30 45
A
d d
W P X w h P w
tg tg

0 0 0 0
1 2
12*0.225 cot 30 cot 45 2.4*9.81 0.3sen 45 0.3sen 30 W
1 2
1.647 1.463 0.184 W Joule
2 2 2 2 2 2
2
1 1 1 1 1
*2.4*0.102 * *2.4*0.6 0.1584
2 2 2 2 12
k G G
E mV I
Luego:
2
0.184 0.1584 1.08 rad/s
E4-65.- La barra ligera y uniforme AB de 1.5 kg se
conecta al engranaje B de 3 kg que encaja con el
engrane exterior estacionario C. El radio de giro
centroidal del engrane B es de 30 mm. El sistema
se suelta en la posicin mostrada cuando la
velocidad angular de la barra es de 4 rad/s en
contra del sentido de las manecillas del reloj. Si la
magnitud de la velocidad angular de la barra
cuando sta pasa por la posicin vertical es de 1.2
rad/s, determine la cantidad de energa que se
disipa por friccin.
Solucin
Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa, ya que la friccin es una fuerza no
conservativo.
AB
B B B AB AB B AB
B
V r
r

1
2
G AB AB AB
V


513
P4-65a
P4-66
2).- Por el mtodo alternativo.
NC M
W E
a).- Clculo de la energa cintica para el sistema, para una posicin cualquiera:
2 2 2 2 2
1 1 1 1
* *
2 3 2 2
k AB AB AB B B B B B
E m m V m K
2
2 2 2 2 2 2
2
1 1 1 1
* *
2 3 2 2
AB
K AB AB AB B AB AB B B AB
B
E m m m K
r

2
2 2 2
2
0.030
1 1
*1.5 3 3* *0.12 * 0.03297
2 3
0.05
k AB AB
E
b).- Diagrama de las posiciones:

c).- Clculo de las energas:
1
0.03297*16 0.5275
k
E Joule
1
* 1.5*9.81*0.06 3*9.81*0.12 4.4145
2
AB
aB B AB
U w w Joule
2
0 U
2
0.03297*1.2 0.0475
k
E Joule
Luego:
2 2 1 1
0.0475 4.4145 0.5275
NC K k
W E U E U
3.895
NC
W Joule (Energa disipada)

E4-66.- Dos cilindros uniformes cada uno de peso de 14
lb y radio 5 pulgadas, se conectan mediante una banda
en la forma que se indica. Si en el instante que se
muestra la velocidad angular del cilindro B es 30 rad/s
en sentido contrario a las manecillas del reloj. Usando el
mtodo alternativo del principio de trabajo y energa


514
P4-66a
para desplazamientos infinitesimales reales
(MAPTEDIR), determine el tiempo que se requiere para
que la velocidad angular del cilindro B se reduzca hasta
5 rad/s.
Solucin
1).- Relaciones de los desplazamientos infinitesimales y de las aceleraciones:
2
2
B
B A A
d
dX rd rd d
2
B
G A
rd
dX rd
2
B
A
y
2
G B
r
a

2).- Por MAPTEDIR:
0
NC k
dW dE dU
2 2
1 1
0 * * * * * *
2 2 2 2 2 2 2
B B
B B B B B
d
r r r
m d mr mr d mg d
7 32.2*4*12
44.16
2 8 7*10
B B
g
r rad/s
2

0
0
5 30
0.566
44.16
B
B
t t s
E4-67.- Dos barras homogneas, de masa m cada
una, estn situadas en un plano vertical y
articuladas tal como se indica. La figura representa
el instante inicial, en el cual la barra OA () est
en posicin vertical mientras que la AB () est
horizontal. El sistema se pone en movimiento en
esta posicin con
1
= 0 y
2
conocida.
Determinar, en el instante considerado:
a).- Aceleraciones angulares de las barras.


515
b).- Reaccin horizontal A
X
sobre la barra
Solucin
1).- D.C.L.(s):

1 A
a i
2 2
2 2 1 2 2
2 2
G A AG AG
a a k r r i k i i
2
2
1 2
2 2
G
a i j
3).- Relaciones cinticas.
En (b):
2
2 2
1
2 3
AG A
o ma
A A AG A
M k I k ma mg m
2
3
2
g
2
3
2
g
2
2
1
2
X G X X
F ma A m (1)
En (a):

2
1 1 1
1 1
3 3
O O X X
M I A m A m (2)
P4-67a
P4-67


516
De (1) y (2):
2 2
2 2
1 1 1
1 4
2 3 2 3
m m
2
1 2
3
8
(unidades de aceleracin angular)
Luego en (1):
2
2 2 2
2 2
3 1
8 2 8
X
A m m (Unidades de Fuerza)

E4-68.- El sistema de la figura se mueve en
un plano vertical y el disco rueda sin deslizar.
La masa de la barra OA es despreciable, la
barra AB y el disco son homogneos y de
masa m cada uno de ellos. El resorte, de
longitud natural nula, tiene una rigidez de
constante conocida k.
Si el sistema parte del reposo en = 0,
determinar el valor de cuando la barra OA
pase por la posicin = 60.
Solucin
conserva.

2).- Relaciones cinemticas para un cualquiera:
2 cos
B
X
P4-68


517
cos cos
2
G
X
sen
2
G
Y
2 sen 2 sen
B
V
3 3
sen sen
2 2
G
X
cos cos
2 2
G
Y
2 2
2 2 2 2 2
cos 9sen
4
G G G
V X Y
2
sen
B
D
V
r r


a).- La energa cintica para un cualquiera:

2 2 2
2 2
1 1 1
2 2 2
k k b k D G G C i D
E E E mV I I
2
3
2
2
2 2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 2
* cos 9sen * * * sen
2 4 2 12 2 2
mr
k
E m m mr mr
r

2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1
cos 9sen 3 sen
8 24
k
E m m m
B0.- Clculo de las energas:
1
0
K
E
0
2
2 2
1 1 1
1 1
2 2
2 2
g e
U U U K K K
2 2 2 0 2 0 2 2 2 2 2 0
2 2 2 2
1 1
cos 60 9sen 60 3 sen 60
8 24
k
E m m m
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
0.875 0.042 2.25 3.167
k
E m m m m
2
2 0 0
2 2
2
1 1 1
sen 60 2 cos60 0.433
2 2 2
U K mg K mg
Luego:
2 2 2
2
2 3.167 0.5 0.433 K m K mg


518
2
2
1.5 0.433
3.167
K mg
m

2
1.5 0.433
3.167
K mg
m
E4-69.- Cada uno de los engranajes A y B
pesa 1.5 lb y tienen un radio de giro de 1.6 in
(pulgadas), mientras que el engranaje C pesa 8
lb y su radio de giro es de 4 in. Suponiendo
que la friccin cintica en los cojinetes de los
engranajes A, B y C producen pares de
magnitud constante de valor respectivo igual a
0.1 lb.pie, 0.1 lb.pie y 0.2 lb.pie. Si la
velocidad angular inicial del engranaje C es de
2000 rpm, determinar usando el MAPTEDIR
el tiempo requerido para que el sistema quede
en reposo.
Solucin
1).- Relaciones de los desplazamientos infinitesimales y de las aceleraciones:

A A B B C C
r d r d r d
C
A C
A
r
d d
r
y
C
B C
B
r
d d
r

C
A C
A
r
r
y
C
B C
B
r
r

2).- Por MAPTEDIR, calculamos la aceleracin angular de C:
0
0
NC i G i G i G i i i
dW m a dr I d dU
2 2
2
C A
A A B B C C A A A C C C
w w
M d M d M d K d K d
g g

2 2
2*0.1* 0.2* 2 * *
C C C C A
C C A C C C C C
A A A
r r r w w
d d K d K d
r g r r g

P4-69a
P4-69


519
2 2 2
6 1.5 1.6 6 8 4
2*0.1* 0.2 2* * *
24 32.2 12 2.4 32.2 12
C C

0.7 0.038 18.42
C C
rad/s
2

0
2000* 209.44
30
rad/s
0
0
0
209.44
11.37
18.42
C
c
t t s
E4-70.- Una barra ligera y uniforme de 0.24 lb/pie de peso se
utiliza para formar el ensamble que se muestra. ste gira en la
direccin de las manecillas del reloj a la razn constante de
120 rpm bajo el efecto combinado de la gravedad y del par
M, que vara en magnitud y sentido. Determinar la magnitud
y sentido del par M y la reaccin en el punto A para:
a).- = 90.
b).- = 180.
Solucin
1).- D.C.L., para
0
90 :
Si:
1
8
0.24* 0.16
12
w lb
2
2 *8
0.24* 1.0053
12
w lb
120* 4
30
rad/s
2
2
1
0.16 4
* * 4 0.26155
32.2 12
X i GX i x
F m a A m r lb
1 2
0 0.16 1.0053 1.1653
Y Y
F A w w lb
0
A
M (Por que la nica aceleracin pasa por A)
1
4
* 0 0.16* 0.533
2 12
r
M w M lb-pie
0.64 M lb-plg
P4-70a
P4-70


520
2 2 2 2
0.26155 1.1653 1.1943
A X Y
R A A lb
3).- D.C.L., para
0
180 :

0 0
X X
F A
2
2
1
0.16 4
1.1653 * * 4 1.4269
32.2 12
Y Y
F m r A lb
0 0
A
M M
1.427
A
R lb
E4-71.- La barra AB de 8 lb se fija a un collarn de peso
despreciable en A y a un volante en B. El volante tiene un
peso de 32 lb y un radio de giro de 9 pulgadas. Si en la
posicin mostrada la velocidad angular del volante es de
60 rpm en el sentido de las manecillas del reloj, determinar
la velocidad del volante cuando el punto B est
directamente debajo de C.
Solucin
Como la nica fuerza que produce trabajo en el sistema es conservativa, la energa mecnica se
conserva.

0
12
sen 19.472
36

1
1
*36cos 16.4706
2
h plg
1
1.4142 h pies
2
36
12 6
2
h plg
2
0.5 h pies
P4-70b
P4-71
P4-71a


521
2 2 2
1 1 1 1
1 1 1
2 2 2
AB
k G AB G AB DC
w
E V I I
g

Si:
2
2
1 1 8 36
* * 0.186
12 12 32.2 12
AB
ABG AB
w
I
g
lb s
2
pie
2
2
32 9
* 0.559
32.2 12
DC
w
I K
g
lb s
2
pie
1 1 1 1 1
12
12
G B
V V r (El centro instantneo se encuentra en el infinito)
Luego:
2 2 2
1 1 1 1
1 8 1
* 0 *0.559* 0.404
2 32.2 2
k
E
1 1
8*1.4142 11.314
AB
U w h lb-pies
2 2 2
2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
AB
k G AB G AB DC
w
E V I I
g

Si:
2 2 2 2
12
12
B
V r
2
2
2 2
36
12
0.333
3
B
AB
V

2
2 2 2
6
* * 0.5
2 3 2
AB
G AB
V
Luego:
2 2
2 2
2 2 2 2 2
1 8 1 1
* * 0.5 *0.186* 0.333 *0.559* 0.3209
2 32.2 2 2
k
E
2 2
8*0.5 4
AB
U w h lb-pies
Si:
1 2 M M
E E
2
2
2
0.404* 60* 11.314 0.3209 4
30

2
8.512 rad/s
2
81.3 rpm
E4-72.- Un aro de radio R reforzado con un dimetro dado
CD y momento de inercia conjunto respecto de O de valor


522
I, se mueve en un plano vertical con su centro O fijo. Sobre
el aro se mueve una varilla AB de masa m y longitud R de
tal modo que el extremo A desliza sin rozamiento sobre el
dimetro y el otro extremo B desliza sin rozamiento por el
aro. Se pide:
a).- Lagrangiano del sistema.
b).- Ecuaciones diferenciales del movimiento.
c).- Calcular el par que hay que aplicar al aro para que su velocidad angular sea constante.
Solucin
1).- Relaciones cinemticas.- El sistema tiene dos grados de libertad, para los que tomaremos el
ngulo indicado en el enunciado y = AOB = OAB. Para describir el movimiento
emplearemos los vectores unitarios indicados en la figura adjunta u (segn BA), v (normal),
k u v y
t
e (tangente a la circunferencia).
La velocidad angular de la varilla es:
k
Teniendo en cuenta que la velocidad de B es:
B t
V R e
La velocidad del centro de la varilla G vale:
2 2
G B t
R R
V V u R e v
Necesitamos el cuadrado de esta magnitud para el Lagrangiano:
2
2 2
2 2 2
cos
4
G
R
V R R
2
2 2 2 2 2
(1 8cos ) 1 8 6
4
G
R
V sen
2).- Determinacin de la expresin de la ecuacin de Lagrange.
a).- El Lagrangiano es:
k
L E U
2
2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1
* (1 8cos ) 1 8 6 *
2 2 4 2 12
2 cos cos cos
2
R
L I m sen mR
R
mg R
(1)
b).- Las ecuaciones de Lagrange se obtiene derivando (1):
P4-72a
P4-72


523
2 2 3 2
2
1 3
1 8cos 4 sen cos
4 4
1
2 cos en 0
12 2
I mR mR mR
R
mR mgR s mg sen
(2)
2 2 2 2 2 2
1 3
1 8sen 2 sen cos
4 4
2 sen cos sen 0
2
mR mR mR
R
mg R mg
(5)
3).- El momento M aplicado al aro es la fuerza generalizada asociada al giro del aro . Lo que
se deduce inmediatamente de la expresin de su trabajo virtual W M . Por tanto,
emplearemos la expresin de Lagrange en (2), introduciendo a la derecha del signo igual el
momento M y sustituyendo , 0 .
3 2 2
3 1
4 sen cos 2 cos en
4 12 2
R
mR mR mR mgR s mg sen M
E4-73.- El bastidor del rodillo tiene una
masa de 5.5 Mg y un centro de masa G. El
rodillo tiene una masa de 2 Mg y un radio de
giro con respecto a su centro de masa k
A
=
0.45 m. Si se aplica un par de torsin de M =
600 N-m a las ruedas traseras, determine la
velocidad de la aplanadora en t = 4 s, a partir
del reposo. No hay deslizamiento. Ignore la
masa de las ruedas motrices.
Solucin
Como se trata de un movimiento en funcin del tiempo, utilizaremos los principios de impulso
lnea y angular, ya que hay movimiento de traslacin y rotacin.
1).- D.S.F. y D.C.L.(s):

(a)

P4-73


524

(b) (c)
2).- Relaciones cinticas en las ruedas con masas despreciables, en (b):
0 600 *0.5 0 1200
D c C
M f f N
3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento en el bastidor y ruedas motrices, en
(a):

0
4
1 2 2
0
0 1200*4 *4 5500
b G X b G X G
m V F dt m V A V
2
1200 1375
X G
A V (1)
4).- por el principio de impulso y cantidad de movimiento en el rodillo, en (c):
Si:
2 2
0.6
G A
V V

0
4
1 2 0
B r B B r
H M dt H
2
2
2 2
*0.6 2000*0.45 2000 *0.6 781.25
0.6
G
X G X G
V
A V A V (2)
De (1) y (2):
435
X
A N y
2
0.557
G
V m/s
E4-74.- La polea A y el tambor B conectado tienen un peso de 20 lb y
un radio de giro de k
B
= 0.6 pie. Si la polea P rueda hacia abajo sobre
la cuerda sin deslizar, determine la rapidez del embalaje C de 20 lb
cuando s = 10 pies. Para el clculo, ignore la masa de la polea P y la
cuerda.
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo, son los pesos la energa
mecnica se conservar.
1).- Relaciones cinemticas.- Encontraremos la relacin de la velocidad de C, con la velocidad
angular de la polea, utilizando el mtodo de los centros instantneos de velocidad nula.
P4-73a
P4-74


525

0.4 0.4
0.4
0.4 0.8
D E A A
X X X X
X
V V
pies
0.4
0.6
0.6 0.4
C A
C A
V
V (1)
1
0
K
E
1
100 U lb-pies
2
2 2 2 2 2
2
1 1 1 20 1 20
* * 0.6 * *0.6 0.2236
2 2 2 32.2 2 32.2
K c C B A A A A
E m V I lb-pies
2
200 U lb-pies
Luego:
2
1 1 2 2
0 100 0.2336 200
K K A
E U E U
21.15
A
rad/s
La velocidad de C, cuando s = 10 pies, es:
0.6 0.6*21.15 12.7
C A
V pies/s
E4-75.- Se muestra parte de una cinta transportadora. Una cadena est engranada en las ruedas
dentadas A y B. La cadena tiene una masa de 5 kg/m. Adems, cada engranaje tiene una masa
de 3 kg y un radio de giro de 300 mm. Si se aplica una fuerza de 100 N en un extremo tal como
se muestra, cul es la mxima fuerza posible T que se puede transmitir al otro extremo si
5 rad/s
2
? Los engranajes ruedan libremente. El sistema est en un plano vertical.

P4-74a


526

Solucin
Por MAPTEDIR
1).- Relacin de los desplazamientos
infinitesimales y de las aceleraciones:
dX rd
1 2
2r
dX d
3 4
2
2
r
dX d
a r
1 2
2r
a
3 4
2
2
r
a
2).- Por le mtodo alternativo del principio de trabajo y energa para desplazamientos
infinitesimales reales (MAPTEDIR):
0
1 1 1 1
n n n n
NC i Gi Gi Gi i i i j j j
i i i j
dW m a dr I d m gdh K X dX
2
1 2 1 2 1 2 2 3 2 3 2 3 3 4 3 4 3 4 0 1
1
100 2
2 2
D
dX
dX TdX m a dX m a dX m a dX m r d m g
0
2
2 2
100 5* * * 5*1* *
2 2
5* * 2 * 2 3* * 5* * *
2 2
r r
T rd r d r rd
r r r rd
d r rd g

P4-75
P4-75a


527
4 0.3 2*0.3 2
100 5*0.3*5* *0.3 5*5*0.3 5* *5*2 2 * 3*0.3*5
2
T
82.28 T N

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MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES DINMICA Captulo IV

UNASAM Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

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