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~
backward forward
Bloco integrador:
s s E
s U
s C
1
) (
) (
) ( = =
) (
) (
t e
dt
t du
=
) (
) ( ) (
1
k
a
k k
t e
T
t u t u
=
+
) (
) ( ) (
1
k
a
k k
t e
T
t u t u
=
1 ) (
) (
) (
= =
z
z T
z E
z U
z C
a
backward
forward
1 ) (
) (
) (
= =
z
T
z E
z U
z C
a
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.7
Outro modo de interpretar os mtodos de Euler
Da equao diferencial do integrador obtm-se
~ =
) (
) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
k a
k a t
t
k k
t e T
t e T
d e t u t u
k
k
o o
backward
forward
backward forward
Os mtodos de Euler sendo os mas simples, exigem ritmos de
amostragem elevados (no entanto, so teis em simulao de sistemas).
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.8
Mtodo de Tustin
Na sequncia da interpretao anterior, o mtodo de Tustin
prope que a rea seja calculada atravs de um trapzio
a
k k
t
t
k k
T
t e t e
d e t u t u
k
k
2
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
+
~ =
}
o o
1
1
2 ) (
) (
) (
+
= =
z
z T
z E
z U
z C
a
s s E
s U
s C
1
) (
) (
) ( = =
Este mtodo tambm conhecido por aproximao trapezoidal
ou mtodo da bilinear.
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.9
Bloco integrador como o bloco dinmico elementar
Qualquer sistema linear pode ser colocado como o
resultado da composio de blocos estticos
(ganhos e somas) e blocos integradores
(dinmicos). Exemplo:
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
=
+
|
.
|
\
|
+
=
+ +
= =
s
s
s
s
s
s s
s
s s
s
s X
s Y
s G
1
2 1
1
1
3 1
1
2 1
1
1
3
2
1
1
3 2 ) (
) (
) (
2
2
NOTA: Os ganhos e somas
permanecem inalterados no
processo de discretizao
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.10
Discretizao por substituio directa
A substituio do bloco integrador no esquema de blocos pelo seu
equivalente discreto equivalente a substituir directamente na funo de
transferncia C(s) da varivel s pelo seu equivalente em z:
z
z
T
s
a
1 1
1
1 2
+
z
z
T
s
a
Mtodo de EULER (backward)
Mtodo de EULER (forward)
Mtodo de TUSTIN
1
1 1
z
T
s
a
exemplo:
4
2
) (
+
=
s
s C
3 5
2 2
4
1
1 2
2
) (
+
+
=
+
|
|
.
|
\
|
+
=
z
z
z
z
T
z C
a
Mtodo de TUSTIN
T
a
= 2 s
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.11
Mtodo de Equivalncia Plo-Zero
O mtodo de equivalncia plo-zero (MPZ-matched pole-zero)
recorre relao de equivalncia entre sistemas com respostas
impulsivas equivalentes
a
sT
z e =
mapeando directamente os plos e zeros da funo de
transferncia em do plano s em z. A diferena no nmero de plos
e zeros completada com os termos necessrios (z+1)
p
.
( )( ) 2 4
) 1 (
5 ) (
+ +
+
=
s s
s
s C
) )( (
) ( ) 1 (
) (
2 2 2 4
2 1 1
+
=
e z e z
e z z
z C o
Mtodo de MPZ
T
a
= 2 s
exemplo:
Quanto vale o ?
1 0
) ( ) (
= =
=
z s
z C s C
Verificar: o = 0,3547
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.12
Mapeamento de s pelos mtodos aproximados
Mtodo de
EULER (backward)
Mtodo de
EULER (forward)
Mtodos de
TUSTIN e MPZ
Rui Neves da Silva
Controlo por Computador
4.13
Mtodo ZOH - Zero Order Hold
a k
kT t t
k
s
s F TL t y
= =
)
`
=
1
) ( ) (
1
)
`
1
1
1
1
) ( ) (
z
z F TZ k y
) ( ) ( k y t y
k
=
)
`
=
=
a
kT t
s
s F TL TZ z z F
1
) ( ) 1 ( ) (
1 1
No processo de discretizao da instalao a entrada conhecida
com exactido. Usando um retentor de ordem zero, a instalao
excitada por um somatrio de degraus de diversas amplitudes.
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Controlo por Computador
4.14
Mtodo ZOH : exemplo
)
`
=
=
a
kT t
s
s F
TL TZ z z F
) (
) 1 ( ) (
1 1
s 2 , 0
4
2
10 ) (
=
+
+
=
a
T
s
s
s F
1. Degrau contnuo e factorizao:
s s s s
s
s
s F 5
4
5 1
4
2
10
) (
+
+
=
+
+
=
2. TL inversa:
( ) ) ( 1 5
) (
4 1
t e
s
s F
TL
t
c + =
)
`
3. Amostragem e TZ:
{ } { } ( ) { } ) ( 1 5 ...
4 1
k e TZ TL TZ
a
kT
c + =
4. Clculo final:
4493 , 0
247 , 7 10
) (
1
5 5
1
) (
s 2 , 0
4 1
=
z
z
z F
z
z
e z
z
z
z F
a
a
T
T