CAPTULO 2

MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS

Joo Maurcio Rosrio





2.1 - INTRODUO
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como
objetivo principal executar operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de
Controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho especificado atravs do controle de modo
apropriado de suas variveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos/translaes
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo
de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta
robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio
das juntas.
Diversas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa
clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de
viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas
sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de
controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores
atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de
um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha
de controle de posio das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao
de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso
cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais
levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
inrcias e tensor de inrcia relacionada com a carga transportada, considerando tambm a
modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor), (PAUL, 1981).
Neste capitulo sero abordados aspectos conceituais que envolvem a modelagem e controle
de robs industriais, proporcionando ao leitor uma formao bsica dos principais conceitos
matemticos necessrios para utilizao de um supervisor de controle de um rob industrial.

2.2 - MODELAGEM CINEMTICA DE MANIPULADORES
2.2.1 - Descrio de um Rob Industrial
Um manipulador mecnico consiste de elos, conectados por juntas prismticas ou
rotacionais. Cada par junta-elo constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador com N
graus de liberdade, temos N pares juntas-elos, onde o primeiro elo a base de sustentao do
rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e no seu ltimo elo incorporada a sua ferramenta
de trabalho.
O conhecimento completo das variveis articulares de um rob
i
, determina o
posicionamento de sua ferramenta no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os
trs primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de sua
ferramenta no espao de tarefas e os restantes pela sua orientao.
A figura 1.1 apresentada no primeiro captulo mostra as juntas e elos de um rob industrial.
Assim a primeira conexo ocorre entre o primeiro elo e o suporte de base, e o ltimo elo
representa o ponto de conexo entre o sexto grau de liberdade e a ferramenta.
Na maioria das aplicaes industriais, a programao de tarefas de robs, realizada por
aprendizagem, consistindo no movimento individual de cada junta. Assim sendo, a programao
de trajetrias de um rob torna-se muito fcil, no necessitando de um conhecimento do modelo,
sendo a fase de aprendizagem basicamente uma operao de armazenamento de uma seqncia
de incrementos necessrios para que o conjunto de variveis articulares determine um
posicionamento final X
i
, especificado a partir de um perfil de trajetrias fornecido (rob controlado
a partir do sistema de coordenadas de juntas).
Como um rob controlado atravs de suas variveis articulares, a realizao do controle de
posio em relao ao sistema de coordenadas cartesianas implicar no desenvolvimento de
metodologias para transformao de coordenadas. A transformao de coordenadas articulares
para cartesianas normalmente realizada em tempo real, onde a partir do conjunto de variveis
articulares sero obtidas a posio e orientao de sua ferramenta.

2.2.2 - Sistemas de Referncia
Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos mveis
C
i
(i = 1, 2,..., n) e de um corpo C
0
fixo, interligados por n articulaes, formando uma estrutura de
cadeia.
Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada elemento
C
i
um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R
i+1
(o
i+1
, x
i+1
, y
i+1
, z
i+1
) com o
seu anterior R
i
(o
i
, x
i
, y
i
, z
i
), como tambm o sistema de coordenadas de origem da base (figura
2.2) atravs da equao 2.1, onde A
i,i+1
representa as matrizes de transformao homognea de
rotao e L
i
o vetor de translao de uma origem a outra, onde A
i, i+1
resultante do produto
matricial global entre as diversas matrizes de transformaes homogneas relacionadas com
rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes (equao 2.2).
o o A L
i i i i i + +
+
1 1 ,
*
(2.1)

A
i,i+1
= A
1,2
. A
2,3
. ... A
i,i+1
(2.2)
onde
A
Nx Sx Ax
Ny Sy Ay
Nz Sz Az
i i
o o o
o o o
o o o
,+

1
]
1
1
1
1


Figura 2.1 - Sistema de Referncia utilizado.
Qualquer rotao no espao pode ser decomposta em um grupo de rotaes elementares ao
longo dos eixos X, Y e Z. A matriz de rotao elementar usada na equao de transformao
associada com a rotao elementar do referencial correspondente em relao ao seu anterior.
Este procedimento matemtico pode ser estendido para toda extenso do modelo. Assim sendo, a
matriz de orientao de um ponto de interesse pode ser obtida pela equao 2.2.
Conseqentemente o posicionamento completo de um corpo rgido no espao, poder ser
facilmente obtido atravs da equao 2.1 que fornece o seu vetor posio, sendo que a equao
2.3 representa a matriz de orientao associada, podendo ser expressa atravs de componentes
angulares associadas s trs direes de rotao correspondentes aos eixos de referncia do
sistema de coordenadas (pr exemplo, Roll, Pitch, Yaw - RPY ou quartenions).

2.2.3 - Transformao de coordenadas
Nas diversas aplicaes industriais, um rob pode ser controlado e programado a partir do
sistema de coordenadas associadas a sua ferramenta. muito mais natural expressarmos o
deslocamento absoluto do elemento terminal de um rob que considerarmos a variao de suas
coordenadas articulares, embora a malha de controle de uma junta robtica seja estabelecida a
partir da comparao de grandezas articulares, tornando-se necessrio a realizao de uma
transformao geomtrica apropriada para o estabelecimento da correspondncia entre as
variveis articulares i e as coordenadas absolutas do elemento terminal X
i
. A figura 2.2 apresenta
um esquema descrevendo o problema de transformao direta de coordenadas para um rob com
N graus de liberdade.

1


2



N


Figura 2.2 - Transformao Direta de Coordenadas.
L
i
[A
i, i+1
]

TRANSFORMAO

DIRETA
X, Y, Z
, ,
A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de
transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo
nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um nmero
de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste capitulo
introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos simples, com
nfase na soluo do problema inverso utilizando algoritmos numricos.

2.2.3.1 - Rob Elementar (1 GL) pndulo simples
A figura 2.3 apresenta um rob elementar (pndulo simples) com 1 GL (grau de liberdade) e
de comprimento L (perfeitamente rgido), onde as coordenadas X e Y do elemento terminal so
expressas em relao ao sistema de coordenadas. A partir de um dado valor ficam
determinadas as coordenadas X
T
= (X, Y)
T
do elemento terminal do rob em relao ao seu
sistema de coordenadas. Esta operao chamada transformao direta de coordenadas.
Para deslocarmos a extremidade do seguimento L do rob para uma posio desejada
M = (Xo, Yo)
T
basta utilizarmos a coordenada , ou seja, = arc sin (Xo/L), com Yo L.





Modelo Matemtico associado:

X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )
Figura 2.3 - Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples).

2.2.3.2 - Rob com 2 GL pndulo duplo
A figura 2.4 apresenta um rob com dois graus de liberdade, constitudo de dois pndulos
com comprimentos L
1
, L
2
, onde as coordenadas absolutas X e Y da extremidade de L
2
so
expressas em relao ao sistema de coordenadas.





Modelo Matemtico associado:

X = L
1
. sin
1
+ L
2
. sin
2

Y = L
1
. (1 cos
1
) + L
2
. ( 1 cos
2
)



Figura 2.4 - Rob com 2 graus de liberdade (pndulo duplo).

A transformao inversa de coordenadas consistir na definio de um vetor = (
1
,
2
)
T
, a
partir do posicionamento do rob num determinado ponto M(Xo,Yo)
T
, a partir da obteno dos
valores
1
e
2
expressos em funo de Xo e Yo.

2.2.4 - Modelo Geomtrico
O modelo geomtrico de um rob expressa a posio e orientao de seu elemento terminal
em relao a um sistema de coordenadas fixo a base do rob (figura 2.5), em funo de suas
coordenadas generalizadas (coordenadas angulares no caso de juntas rotacionais).

Figura 2.5 - Representao de um sistema de Coordenadas de um rob.

O modelo geomtrico representado pela expresso:

X = f( ) (2.3)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e
os trs ltimos a orientao do elemento terminal.
Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu
elemento terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, A
i, i-1
, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i -1, isto :

T
n
= [ n s a p ] = A
0.1
*A
1,2
*........*A
n-1,n
(2.4)

onde
p = [ p
x
, p
y
, p
z
]: vetor posio e
n = [ n
x
n
y
n
z
], s = [ s
x
s
y
s
z
] e a = [ a
x
a
y
a
z
]: vetor ortonormal que descreve a
orientao.

A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao de
Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros
i
, a
i
, d
i
e
i,,
descritos a seguir.



2.2.5 - Descrio cinemtica de um rob

A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo
cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit-Hartenberg
(DH) uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos
articulados com N graus de liberdade (DENAVIT, 1955).


Figura 2.6 - Notao de Denavit-Hartenberg (DH).

Na figura 2.6 podemos visualizar dois elos conectados por uma junta que tem duas
superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescente em contato. Um eixo de uma junta
estabelece a conexo de dois elos.
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
elos. A posio relativa destes dois elos conectados (elo i-1 e elo i) dada por d
i
, que a
distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as
normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados
respectivamente, distncia e o ngulo entre elos adjacentes. Eles determinam a posio relativa
de elos vizinhos.
Um elo i poder estar conectado, no mximo, dois outros elos (elo i-1 e elo i +1). Assim, dois
eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado dos elos, do
ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas juntas que podem
ser caracterizadas por dois parmetros: a
i
e
i
. O parmetro ai a menor distncia medida ao
longo da normal comum entre os eixos de junta (isto , os eixos z
i-1
e z
i
para a junta i e junta i+1,
respectivamente) Assim, a
i
e
i
, podem ser chamados respectivamente, comprimento e ngulo de
twist (toro) do elo i. Eles determinam a estrutura do elo i.
Assim sendo, quatro parmetros: a
i
,
i
, d
i
,
i
so associados com cada elo do manipulador.
No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um destes parmetros,
estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao cinemtica de cada elo
do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em pares:

(a
i
,
i
) que determinam a estrutura do elo e os parmetros da junta;
(d
i
,
i
) que determinam a posio relativa de elos vizinhos.

2.2.5.1 - Notao de DenavitHartenberg

Para descrever a translao e rotao entre dois elos adjacentes, Denavit-Hartenberg
propuseram um mtodo matricial para estabelecimento sistemtico de um sistema de
coordenadas fixo para cada elo de uma cadeia cinemtica articulada.
A representao de Denavit-Hartemberg (D-H) resulta na obteno de uma matriz de
transformao homognea 4 4, representando cada sistema de coordenadas do elo na junta,
em relao ao sistema de coordenadas do elo anterior. Assim, a partir de transformaes
sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento terminal de um rob (ltimo elo),
expressas matematicamente no sistema de coordenadas fixo a base.
Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (X
i
, Y
i
, Z
i
) pode ser
estabelecido para cada elo no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N nmero de graus de
liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente 1
grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (X
i
, Y
i
, Z
i
) do brao do rob corresponde a
junta i+1, sendo fixo no elo i.
Quando a junta i acionada, o elo i deve mover-se com relao ao elo i-1. Assim, o i -simo
sistema de coordenadas solidrio ao elo i, se movimentando junto com o mesmo. Assim, o n-
simo sistema de coordenadas se movimentar com o elemento terminal (elo n). As coordenadas
da base so definidas como o sistema de coordenadas 0 (X
0
, Y
0
, Z
0
), tambm chamado de
sistema de referncia inercial. Os sistemas de coordenadas so estabelecidos obedecendo trs
regras:
1.O eixo Z
i-1
colocado ao longo do eixo de movimento da junta i.
2.O eixo X
i
normal ao eixo Z
i-1
, e apontando para fora dele.
3.o eixo Y
i
completa o sistema utilizando a regra da mo direita.

Atravs destas regras podemos observar que:
1. A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte da base
de suporte, enquanto que a posio do eixo Z
0
, dever ser a do eixo de movimento da primeira
junta.
2. O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do elemento
terminal, enquanto que o eixo X
i
normal ao eixo Z
i-1
.

A representao D-H de um elo rgido depender de quatro parmetros associados ao elo.
Estes parmetros descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta
prismtica ou revoluta (figura 2.6). Estes quatro parmetros so definidos a seguir:

i
o angulo de junta obtido entre os eixos X
i-1
e X
i
no eixo Z
i-1
(usar a regra da mo
direita);
d
i
a distncia entre a origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a
interseo do eixo Z
i-1
com o eixo X
i
ao longo do eixo Z
i-1
;
a
i
a distncia (off-set) entre a interseco do eixo Z
i-1
com o eixo X
i
at a origem o
i-simo sistema de referncia ao longo do eixo X
i
(ou a menor distncia entre os eixos
Z
i-1
e Z
i
);

i
ngulo offset entre os eixos Z
i-1
e Z
i
medidos no eixo X
i
(usando a regra da mo
direita).
Para uma junta rotacional, d
i
, a
i
, e
i
so os parmetros da junta, variando o seu valor na
rotao do elo i em relao ao elo i-1. Para uma junta prismtica
i
, a
i
e
i
so os parmetros da
junta, enquanto d
i
a varivel de junta (deslocamento linear).

2.2.5.2 - Obteno da Matriz de Transformao Homognea
i-1
A
i


Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando dois sistemas de
referncia sucessivos. A figura 2.6 mostra que um ponto r
i
expresso no i-simo sistema de
coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como r
i -1
aplicando as
transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1. Rotao no eixo Z
i-1
de um ngulo de
i
para alinhar o eixo X
i-1
com o eixo X
i
(o eixo X
i-1

paralelo ao eixo X
i
e aponta para a mesma direo).
2. Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi -1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
3. Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens tambm como
o eixo X na coincidncia.
4. Rotao do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidncia.

Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz homognea
de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes elementares
produzem uma matriz de transformao homognea composta
i-1
A
i
, conhecida como matriz de
transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i -1.

i-1
A
i
= T
z,d
T
z,
T
x,a
T
x,
(2.5)

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1
d
sin
sin
ai
sin
sin
i i
i i i i
i i
cos
cos cos
cos

1
]
1
1
1
1
cos cos cos
cos cos cos
cos



i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
sin sin sin a
sin sin a sin
sin d 0
0 0 0 1
(2.6)


A transformao inversa ser:
[
i-1
A
i
]
-1
=
i
A
i-1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
cos cos cos
cos cos cos
0 cos
i i i
i
i i
i i i i i i i
i i i
d sin sin sin
sin d sin sin
a sin



(2.7)
onde a
i
,
i
, d
i
so constantes, e
i
a varivel de junta para uma junta rotativa.
Para uma junta prismtica a varivel de junta d
i
, enquanto a
i
,
i
,
i
so constantes. Neste
caso,
i -1
A
i
ser definido como:






i -1
A
i
=

T
z,
T
z,d
T
x,

1
]
1
1
1
1
cos cos
cos cos cos
cos



i i i i i
i i i i i
i i i
sin sin sin
sin sin
sin d
0
0
0
0 0 0 1
(2.8)
e sua inversa ser:
[
i -1
A
i
]
-1
=
i
A
i -1

1
]
1
1
1
1
cos
cos cos cos
cos cos cos



i i
i i i i i i i
i i
i
i i i
sin
sin sin d sin
sin sin sin d
0 0
0 0 0 1
(2.9)
2.2.5.3 - Matriz Transformao T

A descrio cinemtica completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformaes homogneas. Usando a matriz de
transformao
i-1
A
i
, podemos relacionar um ponto X
i
no elo i, e expressar em coordenadas
homogneas, em relao aos sistemas de coordenadas i para i -1, X
i -1
estabelecido no elo i-1
atravs da relao:

X
i-1
=
i-1
A
i
X
i
(2.10)
onde
X
i-1
= (x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
) e X
i
= (x
i
, y
i
, z
i
)
T

Para simplificarmos a notao a matriz
i -1
A
i
ser designada A
i.
Utilizando-se essa relao de
modo recorrente podemos escrever:

X
i-2
= A
i-2
. X
i-1
=

A
i-1
. A
i-
X
i

X
i-3
= A
i-2
.

A
i-1
. A
i-
X
i

(2.11)
X
o
= A
1
.

A
2
. A
3 ...
A
i .
X
i


Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do referencial
situado na base do rob ao referencial situado em relao ao seu elemento terminal (ou
ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T
6
= A
1
.

A
2
. A
3
.

A
4
. A
5
. A
6
.
A figura 2.7 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio da ferramenta de
operao de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a.










Figura 2.7: Configurao do elemento terminal de um rob


2.2.6 - Orientao da Ferramenta

A orientao de um sistema de coordenadas (por exemplo, referencial de uma ferramenta de
trabalho) pode ser descrita como uma matriz de rotao que descreve a direo dos eixos do
sistema de coordenadas em relao a um sistema de referncia (figura 2.7).

A expresso 2.4 mostra que os eixos do sistema de coordenadas rotativo (n, s, a) so vetores
que podem ser expressos em relao ao sistema de coordenadas de referncia atravs de
componentes nas direes Xo, Yo e Zo. Estes trs versores podem ser dispostos em colunas
numa matriz rotacional designada de matriz de orientao:

1
1
1
]
1

z z z
y y y
x x
a s n
a s n
a n
x
s
T
(2.12)

Esta matriz constituda de seis parmetros, componentes dos versores de orientao,
dificultando a realizao de operaes matemticas. Conseqentemente, nas aplicaes
industriais a matriz de orientao espacial da ferramenta de um rob dever ser expressa de uma
forma mais concisa, ou seja atravs de trs ngulos RPY (Roll, Pitch e Yaw) ou a partir de quatro
parmetros - quaternions, como apresentaremos a seguir.

2.2.6.1 - ngulos RPY

Os ngulos Roll Pitch e Yaw (RPY) podem ser obtidos a partir de trs rotaes elementares
, , em torno dos eixos Z, Y, Z (figura 2.8). Estas transformaes devem ser biunvocas. Para
que isso ocorra a definio dos valores dos ngulos , , devero ser realizados a partir da
utilizao da funo ATAN2.



Sistema de coordenadas
referncia
Sistema de coordenadas
rotativo

Figura 2.8: ngulos de Roll, Pitch, Yaw Rotaes Elementares.

( ) ( ) ( ) ( ) z, ROT . y, ROT . z, ROT , , PY R

( )
1
1
1
]
1

+
+

C C S C S
S C - C S S C C S S S C S
S S C S C C S S S C C C
, , PY R
(2.12)

onde,

1
]
1

x
y
2 ATAN
n
n

1
1
]
1

y x
Z
n S n C
n
2 ATAN
(2.13)
1
1
]
1

y x
y x
s C s S
C
ATAN

a a S
2


onde:

FUNO ATAN2

+

+
+ +

1
]
1

y x, com , 0 90
y x, com , 90 180
y x, com , 180 90
y x, com , 90 0
y
x




2.2.6.2 - Quaternions de Orientao

Outra forma bastante utilizada para a resoluo do problema de orientao e cinemtica
inversa de robs a utilizao de quartenions. A partir da utilizao da lgebra de quaternions, a
matriz de orientao da ferramenta de um manipulador (2.12), expressa em relao ao sistema de
coordenadas da base, expressa a partir de quatro parmetros (q1, q2, q3 e q4).
1
2
1
1
+ + +
z y x
a s n q

1
2
1
2
+
z y x
a s n q
com sinal de q
2
= sinal (s
z
a
y
) (2.14)
1
2
1
3
+
z x y
a n s q
com sinal de q
3
= sinal (a
x
n
z
)
1
2
1
4
+
y x z
s n a q
com sinal de q
4
= sinal (n
y
s
x
)
Ao mesmo tempo a orientao dever ser normalizada, ou seja:
1
2
4
2
3
2
2
2
1
+ + +
q q q q
(2.15)
A principal vantagem dessa representao que a utilizao de 4 parmetros permitir a
obteno de solues nicas, implicando assim num nmero menor de manipulaes
computacionais.

2.2.6.3 - Exemplo de Aplicao

Na figura 2.9

apresenta a ferramenta de um rob industrial orientada (referencial X Y Z) em
relao ao sistema de referncia fixo a base (X, Y, Z). Para as duas configuraes apresentadas,
apresentaremos a seguir o clculo da matriz de orientao da ferramenta, ngulos RPY e
quartenions (q
1
, q
2
, q
3
, q
4
):

a) Rotao de 90
o
em torno de Y b) Nova Rotao de 30
o
em torno de Y
Figura 2.9: Clculo da Matriz de Orientao, ngulos RPY e quartenions.

No caso (a), os eixos de referncia podem ser descritos da seguinte forma:
X = -Z = (0, 0, -1) Y = Y = (0, 1, 0) Z= X = (1, 0, 0)

matriz de orientao:
1
1
1
]
1

z z z
y y y
x x
a s n
a s n
a n
x
s
T
1
1
1
]
1

0 0 1
0 1 0
1 0 0


ngulos RPY: (0, 90, 0) rotao de 90
o
do eixo Y no sentido horrio

quaternions:
707 , 0 2
2
1
1 0 1 0
2
1
1
+ + + q

0 1 0 1 0
2
1
2
+ q

707 , 0 2
2
1
1 0 0 1
2
1
3
+ q
com sinal q
3
= sinal (1 + 1) = +
0 1 1 0 0
2
1
4
+ q

No caso (b), os eixos de referncia podem ser descritos da seguinte forma:
X = (cos 30 , 0, -sin 30 ) Y = (0, 1, 0) Z= (sin 30 , 0, cos 30 )

matriz de orientao:
1
1
1
]
1

30 cos 0 30
0 1 0
30 0 30 cos
T
sin
sin


ngulos RPY: (0, 30, 0) rotao de 30
o
do eixo Y no sentido horrio

quaternions:
9659 , 0 1 30 cos 1 30 cos
2
1
1
+ + + q

0 1 30 cos 1 30 cos
2
1
2
+ q

2588 , 0 1 30 cos 30 cos 1
2
1
3
+ q
com sinal q
3
= sinal (sin 30 + sin 30)= +
0 1 1 0 0
2
1
4
+ q

2.3 - MODELAGEM CINEMTICA INVERSA
A necessidade da obteno de referncias em coordenadas e juntas, correspondentes a
tarefas definidas no espao cartesiano expressa matematicamente pela inverso do modelo
geomtrico, isto :

= f
-1
( x ) (2.16)

A funo f no linear e composta de soma de produtos de senos e cossenos das
coordenadas generalizadas (translaes ou rotaes elementares). Por isso, a sua inverso em
geral no trivial. Como f no linear no se pode garantir a existncia e/ou a unicidade de uma
funo inversa f
-1
. No caso geral, s se pode determinar o nmero mximo de provveis
solues. Os mtodos de soluo do problema da inverso do modelo geomtrico so:
Mtodos analticos: Estes mtodos conduzem obteno de todas as solues. Estes
mtodos no so gerais, isto , a inverso analtica no trivial e, alm disso, no h
garantia de que seja possvel faz-la para um rob qualquer. Os mtodos analticos so
adequados para robs simples, isto , aqueles que possuem um grande nmero de
parmetros de Denavit-Hartenberg nulos.
Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel
entre todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel.
Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivos, figura
2.10, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a
seguir.


Figura 2.10: Problema Cinemtico Inverso - determinar uma configurao * correspondente a
uma situao desejada x*.

2.3.1 - Descrio matemtica de um Rob com N GL

A transformao de coordenadas de um rob com n graus de liberdade pode ser formulada
da seguinte maneira. A partir de uma configurao inicial do rob, na qual a suas variveis
articulares
o
so conhecidas, a posio completa de seu elemento terminal X
o
ser conhecida a
partir do modelo do sistema.

A mudana de coordenadas consistir de um funcional que descrever a
correspondncia existente entre a cadeia cinemtica para um conjunto de variveis articulares e
sua posio X:

x x
o
= F ( -
o
) (2.17)

onde o vetor F possu n 6 componentes descrevendo a posio e orientao do elemento
terminal do rob (no caso de n = 6).

No caso da transformao inversa de coordenadas, uma determinada posio X do volume
de trabalho do rob ser atingida pelo rob a partir de uma posio de repouso x
o
(equao 16).
Esta equao no apresentar uma soluo nica, e a mesma poder ser utilizada para o controle
cinemtico de mecanismos.

( -
o
)

= F
-1
(x x
o
) (2.18)

A transformao direta de coordenadas no apresenta dificuldades na sua resoluo, o
mesmo no acontecendo com a transformao inversa que muito complexa, no apresentando
uma soluo nica. Para eliminarmos as indeterminaes que aparecem no problema inverso,
utiliza-se geralmente a matriz jacobiana, onde a mesma poder ser utilizada para o controle
cinemtico de mecanismos.

2.3.2 - Matriz Jacobiana

Dada uma configurao inicial
o
e X
o
de um rob, as coordenadas X do elemento terminal
so descritas pela equao (18). Para pequenos deslocamentos x associados aos
deslocamentos das variveis articulares podemos escrever:

= J
-1
X (2.19)

onde

n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)

A matriz Jacobiana J() ser definida como:

( ) [ ] [ ]
j i j , i
F J (2.20)

que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
( )
( )
( )
n 2 1 n n
n 2 1 2 2
n 2 1 1 1
... , F X
.......... ...
... , F X
... , F X



(2.21)

Atravs de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J() ser definida como:

( )
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n
n n n
n
n
F F F
F F F
F F F
J

... ...
... ... ... ... ...
... ...
... ...
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1






(2.22)


Considerando os exemplos apresentados anteriormente nas figuras 2.4 e 2.5, referente a
manipuladores com 1 GL e 2GL, a obteno da matriz Jacobiana, referente a esses dois
manipuladores so apresentadas na figuras 2.10.




Lsin X
1


( ) cos 1 L 2 X

( ) [ ]
1
]
1

Lsin
cos L
J
(a) Pndulo simples (1GL).





( )
1
]
1

sin L sin L
cos L cos L
J
2 1
2 1

(b) Pndulo duplo (2 GL).

Figura 2.11: Exemplos de clculo da matriz Jacobiana.

No exemplo apresentado na figura 2.11, para um manipulador com 1GL, a matriz Jacobiana
no ser completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz Jacobiana
quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz Jacobiana obtida ter
(m x n)
Para um rob industrial, as coordenadas de seu elemento terminal sero descritas atravs
de um vetor posio X (x, y, z) e sua orientao definida a partir de trs ngulos (, , ). Isto
representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a partir das n
variveis articulares do rob.

2.3.3 - Inverso da Matriz Jacobiana - Controle de Posio de um rob

O controle de um rob no espao de tarefas necessita de uma transformao de
coordenadas. Esta transformao poder ser realizada a partir da inverso da matriz Jacobiana:

( ) X J
1


(2.23)

onde J()
-1
: representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir).

Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 2.24 de modo
iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser realizada
num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme mostra o
diagrama de blocos apresentado na figura 2.10, referente ao controle de posio de um rob com
N GL no espao operacional.




Figura 2.12: Controle de Posio de um rob no seu espao operacional.

A figura 2.12 mostra a malha de controle de posio de um rob. A partir da comparao da
posio atual do rob X (valor calculado a partir das informaes de posies dos sensores de
juntas e modelo direto) e sua posio de referncia X
d
, um sinal de erro amplificado e
transformado em termos de coordenadas articulares a partir do clculo de J()
-1
. O sinal de
erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis articulares do
rob.
Nesta representao, a relaes cinemtica F
m
() referentes a modelo da arquitetura de um
rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco F
v
() representa
a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores angulares ,
podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de parmetros.
Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do modelo
cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a velocidade no espao
de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser implementada atravs da
utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por x =J..

2.3.4 - Algoritmo Numrico para Resoluo do Problema Cinemtico Inverso
O problema cinemtico inverso utilizado para determinar os deslocamentos angulares das
juntas necessrias para o manipulador atingir o objetivo desejado. Isto torna necessria a
implementao de algoritmos numricos rpidos para a inverso do modelo.
Nesta seo visa ser apresentado um software para gerao de trajetrias angulares off-
line, utilizando o modelo cinemtico inverso, para um manipulador ir de uma posio e orientao
inicial a uma posio e orientao final desejada. A aplicao apresentada ser baseada num
rob com juntas rotacionais, porm os resultados obtidos podero ser estendidos para outras
configuraes de robs.


Figura 2.13: Algoritmo para a gerao de uma trajetria angular de um rob.

O desenvolvimento de um algoritmo numrico (S, 1996) para encontrar as posies
angulares para um trabalho definido em relao ao seu elemento terminal no espao cartesiano,
contem a soluo do problema cinemtico inverso atravs do mtodo numrico recursivo que usa
o modelo cinemtico e a matriz Jacobiana inversa do manipulador. Para a inverso da matriz
Jacobiana foi utilizado o mtodo de eliminao Gauss (DORF et al., 1972). Existem quatro
critrios para os quais para interrupo das iteraes:

i) Erro mximo permitido: Este critrio utiliza um erro mximo permitido para a posio e para a
orientao. O erro de posio (e
r p
) obtido atravs da expresso:

e
r p
= ( p
d
( i ) - p
a
( i ) ) (2.24)
onde p
d
a posio final desejada e p
a
a posio atual do elemento terminal do rob. O erro de
orientao (e
rp
) obtido utilizando-se o conceito do produto escalar entre dois vetores e dado
por:

e
r o
= cos
-1
(( n
d
* n
a
) / (|| n
d
|| * || n
a
||)) + cos-1(( sd * sa ) / (|| sd || * || sa ||)) + (2.25)
cos
-1
(( a
d
* a
a
) / (|| a
d
|| * || a
a
||))
onde os vetores n, s e a so os vetores ortonormais que descrevem a orientao do elemento
terminal do rob

ii) Nmero de iteraes: Este critrio utiliza um nmero mximo de iteraes, N, no caso do
sistema no convergir para a posio e orientao desejada.
iii) Final do limite fsico da junta: Este critrio utiliza o mximo percurso para o qual uma junta
pode atuar (cada junta possui um limite fsico prprio).
iv) Teste do rank da matriz: Utilizado apenas para o mtodo de inverso de Gauss. Caso o
rank da matriz seja menor que o nmero de linhas da mesma as iteraes param, pois o
sistema indeterminado.
Este mtodo apresenta melhores resultados para pequenos deslocamentos (definio de
Jacobiano para pequenos deslocamentos), foi introduzida uma varivel, m, para a diviso do
caminho total desejado em pequenos deslocamentos.

2.3.5 - Implementao em Robs do Modelo Cinemtico Inverso
A implementao em tempo real do algoritmo numrico relativo ao modelo cinemtico
inverso apresentado na figura 2.14. Uma trajetria de referncia X
d
comparada com a posio
real X
real
, obtida a partir do tratamento das informaes dos sensores de posio (a partir do
modelo cinemtico direto f()). O resultado multiplicado pela matriz Jacobiana inversa (J
-1
),
obtendo-se assim os incrementos angulares a serem enviados a cada junta robtica.



Figura 2.14 - Implementao num rob do modelo cinemtico inverso.

A seguir so apresentados alguns resultados de simulaes obtidas para o manipulador
Kraft mover-se de uma posio inicial X
i
(776.9, 0, 933.1) mm e orientao (0, 90, 0) graus,
correspondente a configurao angular (0, 90, -90, 0, 90, 0) graus para uma posio e orientao
final desejada de X
d
, (458, 658, 521, 52, 14, 62). A configurao angular final obtida dada por
(36.6, 72.56, -99.45, -10.99, -131.38, 60.81) graus. Nestes grficos so apresentados a evoluo
angular das juntas em graus (figura 2.15) e a evoluo espacial da garra em mm (figura 2.16).

Figura 2.15 - Modelagem Cinemtica Inversa - Evolues angulares das juntas.
-4
-2
0
2
4
770
772
774
776
778
780
750
800
850
900
950
(776.9,0,700)
(776.9,0,933.1)
E
i
x
o

Z

(
m
m
)
E
ix
o

X

(
m
m
)
E
ix
o
Y
(m
m
)


Figura 2.16 - Modelagem Cinemtica Inversa - Evoluo Espacial da garra.

2.4 - MODELAGEM DINMICA E CONTROLE
2.4.1 - Descrio Dinmica de um Rob
Um manipulador robtico um dispositivo que tem por funo posicionar e orientar um
mecanismo existente na sua extremidade. Esse mecanismo tem como objetivo fazer a fixao
adequada de ferramentas definidas pelo tipo de tarefa a executar. Assim, duas partes principais
podem ser consideradas na estrutura de um manipulador. A primeira parte o brao, constitudo
de no mnimo por trs graus de liberdade, utilizado para posicionamento do ponto de
concentrao dos referenciais de orientao. A segunda parte o elemento terminal (ou
ferramenta), normalmente constitudo por outros trs graus de liberdade rotacionais, com a funo
de orientao do referencial terminal (DAVID, 1996, FU, 1987).
A modelagem dinmica de um rob industrial apresenta termos matemticos no lineares,
devido a efeitos gravitacionais, coriolis, fora e torque centrfugos, entre outros, que acarretam
num acoplamento dinmico fortemente no linear entre as suas articulaes. Isto implicar em
dificuldades na identificao de seus parmetros, fortemente interligados, causando problemas no
projeto de seu sistema de controle, exigindo-se assim, o uso de tcnicas de linearizao,
redues de modelos e aproximaes, com o intuito de tornar menos complexo e anti-econmico
sua estrutura de controle.
O comportamento dinmico de um manipulador pode ser descrito por um conjunto de
equaes diferenciais chamadas equaes dinmicas de movimento (PAUL, 1986). As equaes
dinmicas de um rob manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas atravs do
lagrangeano:

d
dt
L
q
L
q
T

_
,

, L= K-V (2.26)
onde:
K a energia cintica
V a energia potencial
T a fora generalizada
q a coordenada generalizada

As equaes de movimento, para um rob com n graus de liberdade, so da forma:
r
T q B q J T + +


(2.27)
onde:
J o momento de inrcia
B o atrito viscoso do motor
T
r
o torque resistente
A arquitetura de controle de um rob industrial apresenta normalmente uma malha individual
de controle para cada junta (grau de liberdade), constituda de acionadores (motores eltricos,
hidrulicos ou pneumticos) e sensores de posio (incrementais potencimetros de preciso,
resolvers, etc.). Os sensores de posio so colocados antes do redutor, entre o eixo do motor e o
eixo de cada junta. A figura 2.17 apresenta atravs de diagramas de blocos a estrutura de
controle de um rob industrial.


Figura 2.17 - Diagrama de blocos da estrutura de controle.

Uma trajetria de referncia gerada para cada junta robtica (arquivo de pontos)
comparada com a posio atual da mesma atravs de informaes provenientes de seus
sensores de posio, gerando um erro que dever ser minimizado pelo controlador, atravs de um
algoritmo implementado num microprocessador (por exemplo, um controlador PID).

2.4.2 - Sistema com dois graus de liberdade: Pndulo Duplo
Os trs primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento da
garra no espao de trabalho. Normalmente os graus de liberdade (2 e 3) so os mais crticos do
ponto de vista estrutural, acarretando problemas na implementao do controlador de posio das
juntas, devido a seus fortes acoplamentos e no linearidades. Assim sendo, ser realizado um
estudo dinmico relativos a esses dois graus de liberdade (figura 2.18), onde o mesmo estudo
poder ser estendido aos outros graus de liberdade.


(a) Graus de liberdade (2, 3)






(b)Modelo equivalente: Pndulo duplo


(c) Representao do sistema motor carga (juntas 2 e 3)

Figura 2.18 - Manipulador com dois graus de liberdade.

O modelo dinmico de um rob industrial poder ser simplificado para o modelo de duas
juntas rotativas que servir para posicionamento de uma ferramenta em relao a um painel de
atuao, por exemplo. A modelagem dinmica de um pndulo duplo representa o modelo de dois
graus de liberdade de um rob (figura 2.18).

2.4.3 - Modelagem do Sistema de acionamento
Para uma modelagem do sistema de acionamento de uma junta robtica, consideremos um
motor c.c., um redutor e a dinmica do sistema, figura 2.19. No estudo do motor c.c. ser
desenvolvido as equaes referentes ao seu movimento. O redutor utilizado para que com um
certo valor de torque se obtenha uma melhor performance do motor. A dinmica do sistema
consiste no estudo das foras que condicionam o movimento. Para acelerar um manipulador do
seu estado inercial at uma velocidade constante e promover uma desacelerao, devem ser
aplicados um conjunto de equaes dinmicas nas juntas dos atuadores (CRAIG, 1988).


Figura 2.19 - Representao esquemti ca - Sistema de acionamento de uma junta robtica

2.4.3.1 - Motor de corrente contnua controlado por armadura
Neste item ser utilizado em nossa anlise um motor de corrente contnua associada a
redutores de velocidade que transmite o movimento de uma junta, tradicionalmente utilizado em
robs industriais. O mesmo tipo de anlise poder ser realizado para outros tipos de acionamento.
Um motor c.c. empregado em um sistema de controle quando exigida uma quantidade
aprecivel de potncia no eixo (CLOSE, 1989). Um esquema do motor c.c. controlado por
armadura dado na figura 2.20.

Figura 2.20 - Esquema de um motor de c.c. controlado por armadura.

As equaes que regem o motor eltrico de corrente contnua controlado por armadura so
as seguintes:
Equao eltrica: u t Ri t L
di t
dt
e t ( ) ( )
( )
( ) + + (2.28)
onde e(t)=K
e
(t) - fora contra-eletromotriz e para um motor cc, K
e
K
t

Equao de acoplamento: T t K i t
m t
( ) ( ) (2.29)

onde K
t
a constante de torque do motor.

Equao mecnica : ) ( ) (
) (
) ( t T t B
dt
t d
J t T
r m m
+ +

, onde

) (t (2.30)
onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistncia induzida ()
L - indutncia (H);
u - tenso aplicada no circuito da armadura (V);
J
m
- momento de inrcia do motor (kg m
2
);
K
e
- constante da fora contra-eletromotriz (V/rad s
-1
);
K
t
- constante de torque (Nm/A);
T
r
- torque resistente devido a perdas (Nm)
T
m
- torque mecnico (Nm)

As equaes acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.


Figura 2.21 - Diagrama de Blocos do Motor cc controlado pela armadura.

onde:
L Rs
s H
+

1
) (
1
,
B s J
s H
m
+

1
) (
2
;

B
J
m
m

, constante de tempo mecnica;

L
R
e

, constante de tempo eltrica.

2.4.3.2 - Sistema de Reduo
O comportamento de um sistema de reduo, apresentado na figura 2.22, apresentam as
seguintes equaes cinemticas:

z
z
2
1
e
2
1
2
1

r
r
(2.31)
onde
z o nmero de dentes das engrenagens
a razo de transmisso
r o raio da engrenagem

Figura 2.22 - Representao de um redutor.

Considerando que a velocidade tangencial a mesma entre as engrenagens (sistema sem
escorregamento). Ou seja v r r


1
1
2
2
: Conseqentemente:

1
2
2
1
1 2
r
r
(2.32)

Se o redutor for ideal:

2 2
1
1
ou ainda,
1 2
1
2

(2.33)

Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinmica dessa
carga no redutor ser descrito pela equao (2.34):

T J B T
C C r 2
+ +

(2.34)

Figura 2.23 - Representao da carga no eixo do redutor.

2.4.3.3 - Modelo Dinmico do sistema motor - carga

O modelo de um motor em vazio foi apresentado anteriormente na figura 2.21. O modelo
apresentado anteriormente ser acrescido do efeito dinmico do redutor-carga acoplado no
sistema, desenvolvido a partir das equaes descritas a seguir:

motor eltrico:
( ( ) ( )) ( ) ( ) T s T s H s s
m r motor

2
(2.35)


redutor e carga:
( ( ) ( )) ( ) ( )
arg . arg
T s T s H s s
c a pert c a

3

(2.36)


c a motor
s s
arg
( ) ( )
1

(2.37)
T s T s
c a motor arg
( ) ( )



Conseqentemente:
( ( ) ( )) ( ) ( )

T s T s H s s
m pert motor

3
1
(2.38)

( ( ) ( )) ( ) ( )
2
3
T s T s H s s
m pert motor



Para melhor compreenso, consideraremos T s T s
r pert
( ), ( ) 0, conseqentemente:

T s H s s
m motor
( ) ( ) ( )
2

e

2
3
T s H s s
m motor
( ) ( ) ( )
(2.39)

Assim sendo o sistema completo (figura 24) ser descrito atravs da equao:

motor m C m C m
s J J B B T s ( ) ( ) ( ) ( ) + + +
2 2
(2.40)

ou ainda,

motor m
s H s H s T s ( ) ( ( ) ( )) ( ) +
2
2
3

(2.41)

onde:

Bs s J
s H
m +

2
2
1
) (
H s
J s B s
C C
3 2
1
( )
+


Figura 2.24 - Diagrama de blocos: redutor carga acoplada.

2.4.3.4 - Sistema de Controle
O controle de um sistema pode ser definido como um sistema cuja proposio regular ou
ajustar o fluxo de energia de uma maneira desejada. Um sistema de malha de controle em
fechada usa os sinais da sada para modificar as aes do sistema com o intuito de atingir o
objetivo especificado. A partir de uma entrada de referncia que comparada com a sada do
sistema gera um erro que com a atuao de um elemento controlador trata este sinais que depois
de amplificado enviado as acionadores do sistema. A figura 2.25 apresenta uma malha de
controle completa para um rob de N graus de liberdade, utilizando a resoluo da matriz
Jacobiana definida anteriormente no controlador de posio (modelagem cinemti ca inversa).


Figura 2.25 - Malha de controle de posio de um rob industrial.

O modelo dinmico do sistema poder ser introduzido no clculo dos parmetros dos
controladores de posio de cada junta. Na figura 2.26 apresentado o diagrama de blocos
correspondente ao controle de posio de duas juntas robticas, considerando os termos no
lineares obtidos atravs do modelo dinmico do rob em estudo.

Figura 2.26 - Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinmico de duas juntas robticas.

Para exemplificarmos o problema em estudo, na figura 2.27 so apresentados resultados de
simulao (curvas relativas ao deslocamento e velocidade) de um sistema completo motor-redutor
e carga correspondente a uma junta robtica, a partir da utilizao de um controlador PID
(Proporcional, integral, derivativo) com ganhos, 10, 5 e 2 respectivamente. A entrada de referncia
utilizada na simulao foi construda levando-se em conta a constante de tempo do sistema e a
velocidade do acionador.



Parmetros utilizados:
R = 3,0 ; L = 0.005 H ; Jm = 1.4e-4 Kg m
2
; Cm = 2.7e-4 Nm/rad s
-1
; K
T
= 0.001 Nm, g = 9.8
m/s
2

Figura 2.27 - Controle do motor CC com reduo e carga.

Normalmente, o procedimento utilizado para clculo dos ganhos do regulador PID, dever
ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da
inrcia equivalente aplicada no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa
equivalente).



2.5 - REFERNCIAS

CLOSE, C. M., FREDERICK, D.K., Modeling and Analysis of Dynamic Systems, Houghton Mifflin
Company, 1989.

COUTINHO, L., Um Ambiente Integrado de Desenvolvimento de Software a Robtica, tese de
mestrado, Unicamp, 1993.

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matrices, ASME J. on Applied Mechanics, pp. 215-221, 1955.

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1996.

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