Resumen En este artculo se considera el control en modo

de deslizamiento (SMC
1
) de un generador de induccin
doblemente alimentado (DFIG) que suministra a una carga RL
aislada, en un sistema de generacin de velocidad-
variable/frecuencia-constante (VSCF). Para el control del DFIG
parece conveniente utilizar una tcnica robusta, debido a la
existencia de variaciones en sus parmetros, causadas por
razones como cambios en la temperatura de los devanados,
histresis y saturacin. Por ello es que se ha considerado el SMC.
ste tiene varias caractersticas atractivas, como reduccin de
orden, robustez, rechazo a perturbaciones y, en ocasiones,
implementacin sencilla. En este trabajo, algunas ideas de SMC,
que han sido usadas por Utkin y colaboradores para el control de
par/velocidad del motor de induccin jaula de ardilla, se aplican
para disear dos familias de controladores para regular la
amplitud y la frecuencia del voltaje generado por el DFIG.
Tambin, se incluyen los primeros resultados de simulacin.

Palabras clave Sistemas de estructura variable, generadores
de induccin, impulsores de velocidad variable, control de
voltaje, control de frecuencia.
I. INTRODUCCIN
ebido al creciente inters por lograr un desarrollo
sustentable a travs del uso de energas renovables, desde
finales de los 80s se ha dedicado un mayor esfuerzo a la
investigacin de los sistemas de conversin de energa elica
en elctrica (WECSs). Para superar la naturaleza cambiante
del viento, el problema de generar voltajes con frecuencia
constante se resolvi inicialmente con WECSs de velocidad
constante. Sin embargo, puede considerarse ventajosa la
operacin a velocidad variable del WECS, con el fin de
aprovechar la energa adicional disponible cuando la
velocidad del viento aumenta. En los WECSs de velocidad
variable debe utilizarse un convertidor electrnico de

1
Se usarn las siglas comunes en el idioma ingls.
R. Galindo, Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
(CENIDET), Interior internado Palmira s/n, col. Palmira. Cuernavaca,
Morelos, 62490, Mxico (e-mail: RobertoGalindo@cenidet.edu.mx).
M. Cotorogea, CENIDET (e-mail: pemcp@cenidet.edu.mx).
D. Biel, Universidad Politcnica de Catalua (UPC), Dpt. dEnginyeria
Electrnica. E.U.P.V.G., c/ Vctor Balaguer s/n 08800- Vilanova i la Geltr
(Barcelona), Espaa (e-mail: biel@eel.upc.es).
El primer autor agradece el apoyo econmico otorgado por el Consejo
Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACyT) a travs de la beca con
nmero de registro 130885.

potencia, por lo que es posible clasificarlos como de manejo
de potencia total (o directos en lnea) y de manejo de potencia
parcial, de acuerdo con la ubicacin y capacidad del
convertidor. En los primeros, el convertidor de potencia est
conectado en serie con el generador (de induccin o
sincrnico), por lo que debe procesar toda la potencia
generada, con el fin de transformar los voltajes de amplitud y
frecuencia variables en voltajes con amplitud y frecuencia
constantes. Por su parte, en los de manejo parcial de la
potencia el convertidor est conectado en un circuito
secundario para controlar la operacin del generador, por lo
que slo debe procesar una fraccin de la potencia total (la
potencia de deslizamiento), lo que constituye una ahorro en el
costo del convertidor y proporciona un incremento en la
eficiencia del sistema [1]. Este artculo est interesado en un
WECS de manejo de potencia parcial, basado en un generador
de induccin doblemente alimentado (DFIG), el cual es un
sistema con un rango de velocidad limitado, alrededor de la
velocidad sincrnica del generador. En particular, se considera
un sistema aislado.
El WECS de velocidad variable para alimentar una carga
aislada ya ha sido considerado anteriormente por otros
investigadores. En [2] se propuso un esquema de control
directo del voltaje del estator, mediante reguladores de tipo PI,
que ofrece un buen desempeo dinmico, pero presenta
algunas dificultades prcticas por ser dependiente de la carga.
En [3] se presenta un sistema en el que el rotor es alimentado
por una batera a travs de un inversor PWM con fuente de
corriente. Tambin, se propone la regulacin del valor rms del
voltaje generado, lo cual resulta en apreciables errores en el
voltaje, adems de dependencia de la carga. En [4]-[6] se
proponen diversos esquemas de control vectorial, utilizando
reguladores de tipo PI, para un WECS en el que se usa un
controlador back-to-back (B2B) que permite un intercambio
de potencia entre el circuito rotrico y el estatrico. En todos
ellos se propone un control indirecto del voltaje estatrico y se
obtienen buenas respuestas dinmicas e independencia de la
carga, pero existe la posibilidad de una degradacin en el
desempeo de control si los parmetros del DFIG cambian.
En este trabajo se propone el diseo de dos familias de
controladores en modo de deslizamiento (SM) para el voltaje
del estator con el fin de aprovechar las caractersticas de
robustez y rechazo a perturbaciones que esta tcnica ofrece. El
artculo est organizado de tal forma que en la Seccin II se
Dos familias de controladores en modo de
deslizamiento para un generador de induccin
doblemente alimentado en un sistema aislado
Roberto Galindo del Valle, Student Member, IEEE, Maria Cotorogea Pfeifer, Senior Member, IEEE,
and Domingo Biel Sol, Member, IEEE
D
116 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 5, NO. 2, MAY 2007

describe el sistema considerado y se presenta su modelo. En la
Seccin III se describe el procedimiento seguido en el diseo
de los controladores SM. En la Seccin IV se presentan los
primeros resultados de simulacin obtenidos, mientras que en
la Seccin V se ofrecen las conclusiones del trabajo realizado.
II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA
El WECS considerado se presenta en la Fig. 1. El WECS
colecta la energa del viento por medio de la turbina elica
(WT). Para ello, la WT produce un movimiento giratorio a
travs del tren motriz (DT), que transfiere la potencia
colectada hacia el generador. Adems, el DT aumenta la
velocidad de giro por medio de la caja de engranes (GB). El
generador (DFIG) transforma la energa mecnica que recibe
en energa elctrica para alimentar la carga (tanto principal
como auxiliar). La operacin del sistema se controla mediante
el convertidor B2B.
MSC FEC
DFIG GB
WT
Convertidor back-to-back
M
C
V
1
M
C
V
2
M
C
V
3
Controlador
1 (SMC)
Controlador
2 (PIs)
Notas:
WT = Turbina elica.
GB= Multiplicadora.
DFIG = Generador de Induccin doblemente
alimentado.
MSC= Convertidor del lado de la mquina.
FEC= Convertidor del lado de la carga.
MCV= Medicin de Corrientes y voltajes.
Carga
auxiliar
Carga
principal
Eje de baja
velocidad
Eje de alta
velocidad
Estator
Rotor


Fig. 1. Sistema de conversin de energa elica en elctrica (WECS) para
suministrar una carga aislada.

Inicialmente, se ha considerado solamente una carga
principal (de tipo RL) y se ha sustituido la turbina elica con
un motor de CD controlado en velocidad. Despus se
considerar la carga secundaria, con su control asociado, y la
turbina ser emulada experimentalmente usando un motor de
CD controlado en par.
En el WECS considerado, el convertidor del lado de la
carga (FEC) se encarga de regular el flujo de potencia entre el
circuito rotrico y el estatrico, mediante un sistema de
control configurado en cascada. En ste, el lazo interno se
encarga del control de las corrientes del convertidor y el lazo
externo de la tensin del bus de CD, tal como en [4]-[5]. Este
artculo considera el diseo de dos familias de controladores
SM que usan el convertidor del lado de la mquina (MSC)
para regular la amplitud y la frecuencia del voltaje generado
en el estator del DFIG.
La Fig. 2 muestra el subsistema elctrico del WECS
considerado. Ntese que los convertidores que forman el B2B
son considerados como fuentes trifsicas de voltaje.
Al aplicar las Leyes de Kirchhoff (LVK y LCK) al circuito
mostrado en la Fig. 2, y al considerar el modelo trifsico del
DFIG dado en [7], es posible obtener las expresiones (1).
El modelo usado para el B2B se basa en [8]-[9]. Los
voltajes a la salida de cada convertidor dependen de las
seales de compuerta (g) y de la tensin en el condensador del
bus de CD (V
0
) como se muestra en las expresiones (2).


Fig. 2. Subsistema elctrico del WECS considerado.

( )
abc
abc abc abc abc
d
dt
= +
i
A i B v
L s g
= i i i
(1)
( )
L s s s abcs
r d dt = = + v v i
con:
( )
( ) ( )
( )
3 2 3
1
1 3 3
3 3 2 3
s sr
T
abc sr r
L L
r d dt r
d dt r r
r r r

= +
+





I L I
A L L I 0
I 0 I

1
abc

= B L
( ) ( )
( )
2 3
1 3 3
3 3 2 3
s sr
T
sr r
L L
L
L
L L L

= +
+





L L I
L L L I 0
I 0 I

1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
ls ms ms ms
s ms ls ms ms
ms ms ls ms
L L L L
L L L L
L L L L
+

= +

+

L

1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
lr mr mr mr
r mr lr mr mr
mr mr lr mr
L L L L
L L L L
L L L L
+

= +

+

L

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
r r r
sr sr r r r
r r r
L



+

= +


+

L

T
T T T
abc s r g
=

i i i i
[ ]
T T
abc a b c
i i i

= = i i
T
T T T
abc g r g
=

v v v v
[ ]
T T
abc a b c
v v v

= = v v
2
3

=
GALINDO DEL VALLE et al.: TWO FAMILIES OF SLIDING 117

donde: y
s r
r r son las resistencias en los devanados del estator y del rotor
(), y
ls lr
L L son las inductancias de dispersin de un devanado estatrico
o rotrico (H), y
ms mr
L L son las inductancias mutuas entre dos devanados
del estator o dos del rotor (H),
cos ,
sr
L con: , ,
r r r
= + son las inductancias
mutuas entre un devanado del estator y otro del rotor (H),
2
P
m r
= es la
posicin angular de los ejes asociados con los campos rotricos (rad),
m

la posicin angular mecnica del eje rotrico (rad) y P es el nmero de polos
de la mquina.


123
123 abc abc
= v A v
(2)
[ ]
T
abc a b c
v v v

= v
[ ]
123 1 2 3
T
v v v

= v
123
2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2
abc

=






A
( ) 2 1
2
o
j j
V
v g

=
( ) 3
and 1 , = 1, 2, 3
j j
g g j
+
=
donde: = r para el MSC y = g para el FEC;
i
v

es un voltaje de fase,
con i=a, b, c;
2
o
V
j
v

= es un voltaje interno del convertidor,
0, 1
j
g

= es la seal de compuerta aplicada al interruptor j, con j= 1, 2, 3,

y
o
V es la tensin en el bus de CD.
Para determinar la tensin en el bus de CD, se aplica la
LCK al nodo superior del bus, con lo que se obtiene:
1 2 0
0
o o
I i i + =
(3)
donde:
0
I es la corriente de entrada al condensador del bus de CD,
2 1 2 3 o g ag g bg g cg
g g i g i i i + + = es la corriente de salida del FEC y
1 1 2 3 o r ar r br r cr
g g i g i i i + + = es la corriente de entrada al MSC.
As, el comportamiento de la tensin en el condensador del
bus de CD estar dado por la siguiente expresin:
( )
0
0 2 1
0 0
1 1
o o
dV
I
dt C C
i i = =
(4)
Con el objeto de simplificar el diseo del controlador, es
conveniente utilizar un modelo dq del WECS. Para ello, se
aplica la transformacin de abc a dq, dada en la Tabla I, al
modelo trifsico (1), con lo que se obtiene el siguiente modelo
bifsico:
( )

g dqg r dqr
d
dt
= + +
i
A i B v B v
(5)
dqL dqs dqg
= i i i
( )
2 dqL dqs s dqs dqs dqs
r d dt = = + + v v i J
dqs s dqs dqr
L M = + i i
TABLA I
TRANSFORMACIN AL MARCO DE REFERENCIA ARBITRARIO [9]

Transformacin directa
abc
abc
= f A f
1 1 2 1 2
2
3
0 3 2 3 2
abc

A
dq dq

= f A f
cos sen
sen cos
dq

A
Transformacin inversa
( )
abc
abc abc

+
= = f A f A f
( ) ( )
3
2
T
abc abc
abc

+
= = A A A
( )
1
dq
dq dq dq

= = f A f A f
( ) ( )
1 T
dq
dq dq

= = A A A
donde: = para las variables del estator y
r
= para
las del rotor. Adems, es la posicin del marco de referencia
considerado (rad). NOTA: El sper ndice + denota la pseudo-
inversa.

[ ]
1
( )

= + A R L L
[ ]
1
2 2 2
T
g

= B I 0 I L
[ ]
1
2 2 2
T
r

= B 0 I 0 L
2 2 2 2
*
2 2 2
2 2 2
s
r
L
L M L
M L
L L

=






I I I
I I 0
I 0 I
L
2 2 2 2
*
2 2 2
2 2 2
s
r
L
r r
r
r r

=






I 0 I
R 0 I 0
I 0 I

( )
2
2
*
2 2 2
2 2 2
2 2 2
( )
s
r
L L
rel rel
L
L L
L M L
M
L









+

=

J J J
J J 0
J 0 J
L

T T T T
dqs dqs dqs
=

i i i i ,
[ ]
T
dq d q
i i

= i ,
[ ]
T
dq d q
v v

= v ,
s ls
L L M = + ,
r lr
L L M = + ,
*
1 r r
L L L = + ,
*
1 r r
r r r = + ,
2 L
L L L = + ,
2 L
r r L = + ,
d dt = ,
r r
d dt = ,
rel r
= ,
3
2 ms
M L = ,
2
0 1
1 0

=



J
118 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 5, NO. 2, MAY 2007

Por otro lado, es posible combinar las expresiones (1) para
rescribir la ecuacin del voltaje en el estator (o en la carga) en
la forma siguiente:

dqs g dqg r dqr
= + + v C i D v D v
(6)
( )
0 00 0 SM S SM
= + + C L A R X
0 g SM g
= D L B
0 r SM r
= D L B
[ ]
0 2 2 2 SM s
L M = L I I 0
[ ]
00 2 2 2 S s
r = R I 0 0
[ ]
0 2 2 2 SM s
L M = X J J 0
III. DISEO DE LOS CONTROLADORES
En un sistema aislado es necesario controlar la amplitud
(V
s
) y la frecuencia (f
e
) del voltaje generado en el estator. Esto
se asocia con los siguientes objetivos de control:
( )
*
0 lim
s s
t
V V

= and
( )
*
0 lim
e e
t
f f

=
(7)
donde:
*
s
V y
*
e
f son la amplitud y la frecuencia deseadas en el voltaje
del estator, respectivamente.
Durante el diseo de los controladores se han seguido las
ideas aplicadas por Utkin y colaboradores en el control del
motor de induccin de jaula de ardilla (SCIM) en [9]-[10]. Las
diferencias principales son: (i) el SCIM es alimentado y
controlado por el estator, mientras el DFIG es alimentado
tanto por el estator como por el rotor y se controla a travs del
circuito de este ltimo (ii) Utkin et al realizan el diseo en un
marco de referencia estacionario, mientras que en este trabajo
se ha considerado un marco de referencia arbitrario. Debido a
esto, en realidad se obtiene una familia de controladores, cada
uno de ellos asociado a un marco de referencia particular. A
continuacin se describe el procedimiento de diseo y, en la
siguiente seccin, se presentan los controladores diseados.
Considrense el sistema dado en (5) y las salidas definidas
en (6). A continuacin se definen las superficies (8) u (9) con
el fin de satisfacer los objetivos de control (7). Ntese que con
cada conjunto de superficies se obtendr una familia de
controladores.
*
1,2 dqs dqs
= s v v
(8)
( )
*
1,2
0

dqs dqs
t
dt =

s v v
(9)
donde:
*
dqs
v es el vector de voltaje estatrico deseado, que
implcitamente contiene la amplitud y la frecuencia
deseadas.
Las superficies definidas en (8) tienen una forma comn
relacionada directamente con los objetivos de control (7),
mientras que las superficies (9) han sido definidas debido a
que las operaciones asociadas con el diseo del controlador
sern ms simples que las correspondientes a las superficies
(8).
Utkin et al no proponen un mtodo general para el control
de mquinas elctricas. Del anlisis de su trabajo se ha
definido el siguiente procedimiento:
(I) Se determina la proyeccin del movimiento del sistema
sobre el subespacio s
1,2
. Para ello, se combinan en
forma apropiada (8), (6), (5) y la transformacin dada
en la Tabla I con el fin de obtener:
1,2 1,2 123r
= s F D v
(10)
( )
*
1,2 dqs r dqr
g dqg g dqg
p p p
p
=

F v C i D v
D v CA i CB v

123
1,2
1,2
abc
dq abc
abc
dq

=
=
D D A A A
D A A

1,2 r r
p = + D D CB
donde: p es el operador diferencial d dt .
Si, en cambio, se utilizan las superficies (9) se
obtendr:
*
1,2 dqs g dqg
= F v C i D v
1,2 r
= D D
(II) Para verificar si es posible establecer el rgimen de
deslizamiento (sistema movindose sobre s
1,2
=0) y
encontrar el vector de control capaz de forzarlo:
a. Se define la candidata a funcin de Lyapunov (11).
1
2 1,2 1,2
0
T
v = s Q s
(11)
1
1,2 1,2
T

=

Q D D
b. Es necesario que la funcin v sea decreciente, por
lo que se determina su derivada en el tiempo
usando (11) y (10):
( )
1
1, 2 1, 2 123 1, 2 1, 2 2
T T
C
v = + s Q F D v s Q s

(12)
c. Ahora se define la siguiente transformacin para las
superficies de deslizamiento:
* * *
1,2 1 2 3
T
s s s
+
= =

*
s D s
(13)
1
3
2
T T T

+
= =

D D D D D Q
d. Y se propone el vector de control (14).
( )
1
123 0 2 r
V sign =
*
v s
(14)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
* * *
1 2 3
T
sign sign s sign s sign s =
*
s
(III) De esta manera, usando (13) y (14), la expresin (12)
puede ser rescrita en la forma siguiente:
( )
( ) ( )( )
2
*
1
1,2 2
2 1
0 3 2
* * *
2
T
T T
l m n
V s s s
v = +
+ +
s D Q F s s Q

(15)
donde: l m n , y { } , , 1, 2, 3 l m n .
De (15) se tiene que debe existir una tensin en el bus de
GALINDO DEL VALLE et al.: TWO FAMILIES OF SLIDING 119

CD (V
0
) suficientemente alta que asegure que 0 v < para toda
posible combinacin de l, m y n, mientras que
*
0 s e inde-
-pendientemente de los posibles cambios en los primeros dos
trminos de v . Esto implica que el rgimen de deslizamiento
puede alcanzarse en un tiempo finito mediante la conmutacin
directa de las componentes de control
1
,
r
v
2 3
y
r r
v v dadas
en (14).
La implementacin del controlador debe considerar los
siguientes pasos: (i) adquirir las variables necesarias y
transformarlas al marco de referencia considerado, (ii)
calcular las superficies (8) o (9) y transformarlas con (13), (iii)
determinar tanto el vector de control v
123r
(14), como las
seales de compuerta g
rj
definidas en el conjunto de
expresiones (2) y (v) aplicar las seales de compuerta a los
interruptores correspondientes del convertidor del lado de la
mquina (MSC).
Deben resaltarse algunos puntos: (A) La expresin (13)
considera implcitamente la transformacin de marco de
referencia, de tal suerte que su forma final depende de la
orientacin elegida; (B) los primeros dos trminos de (15)
dependen de los parmetros del sistema contenidos tanto en
las matrices Q y D
1,2
como en el vector F
1,2
y tambin de la
orientacin del marco de referencia. De hecho, y considerando
parmetros fijos, la orientacin considerada podra afectar las
condiciones de establecimiento del rgimen deslizante. De
acuerdo con esto, puede haber marcos de referencia en los que
es ms fcil establecer el rgimen de deslizamiento. En
consecuencia, es posible que la tensin en el bus de CD pueda
ser ms pequea en dichos marcos de referencia; (C) si la
transformacin (13) toma la forma s*=D
T
s, entonces la
candidata a funcin de Lyapunov (11) puede ser definida
como v=0.5s
T
s0 y su derivada no depender de los
elementos de la matriz Q. Actualmente esta idea est siendo
investigada con mayor detenimiento; (D) en marcos de
referencia sincrnicos la amplitud del voltaje del estator es
considerada en forma explcita, mientras que la frecuencia
deseada se considera solamente a travs de las frmulas de
transformacin, en forma similar a como se hace en [4]-[5].
Sin embargo, en un marco de referencia estacionario tanto la
amplitud como la frecuencia son considerados en forma
explcita, lo cual podra significar que es posible obtener un
mejor control de frecuencia; y, finalmente, (E) una ventaja
interesante de los controladores SM propuestos, con respecto
a los controladores PI en cascada de que se usan en el control
vectorial clsico, es que solamente se requieren mediciones de
voltaje del estator y de posicin/velocidad mecnica, cuando
se utiliza un marco de referencia estacionario. En otros marcos
de referencia, tambin es necesario medir/observar las
variables asociadas con la orientacin del marco de referencia.
IV. RESULTADOS DE SIMULACIN
En las simulaciones se ha considerado un DFIG de 50 hp,
un motor de CD de 200 hp y una carga RL trifsica, cuyos
parmetros son: (i) r
s
=0.087 , L
ls
= L
lr
=0.8e-3 H, r
r
=0.228
, L
m
=34.7e-3 H, P=2, para el DFIG, (ii) r
f
=12 , L
f
=9 H,
r
a
=0.012 , L
a
=35 e-5 H, L
af
=0.18 H, J
m
=30 Kgm
2
, para el
motor de CD y (iii) r
L
=10 y L
L
=0.015 H. Se ha supuesto
que el motor de CD, que impulsa al DFIG, posee una
velocidad inicial de 391.5 rpm y que es controlado para girar a
una velocidad deseada de 400 rpm. El motor de CD est
acoplado mecnicamente con el DFIG, a travs de un eje
rgido sin ficcin y con una caja de engranes ideal de relacin
4. Tambin, se supone que inicialmente la tensin en el bus de
CD es igual a su valor deseado. Por ltimo, en las figuras
correspondientes, se presentar el voltaje del estator filtrado,
con un filtro pasa-banda de segundo orden.
Para el controlador diseado con las superficies (8) la
matriz D
1,2
es:
1 2
1,2 2
2 1
1
a a
a a d
=

D
(16)
( ) ( )
1 2
* * * 2 2
2 2 2 s r r s r L L L L
a M L L r LL r LL r L L r L r L

= + + +


2 2 L r
a ML L d = ,
*
2 L r
d L L L L = +
( )
* 2
s r
L L M =
Este controlador ha sido simulado en Simulink/MATLAB

en un marco de referencia estacionario y uno sincrnico
orientado con el vector de voltajes del estator. En este ltimo,
la tensin en el bus de CD debe ser demasiado grande con el
fin de establecer el rgimen de deslizamiento, lo cual implica
que si bien el control SM es tericamente posible en este
marco de referencia, tambin es prcticamente inviable. En el
marco de referencia estacionario se obtuvieron mejores
resultados, debido a que la expresin (15) impone
restricciones menos severas sobre la tensin en el bus de CD.
La Fig. 3 muestra algunos resultados de simulacin correspon-
-dientes. Ntese que el rgimen de deslizamiento se establece
en medio ciclo de la seal elctrica generada. La amplitud y la
frecuencia deseadas son
*
220 2
s
V = V y
*
60
e
f = Hz,
respectivamente. Se ha utilizado una tensin de 600V en el
bus de CD, controlada mediante PIs.
Para el controlador diseado con las superficies (9) la
matriz D
1,2
es:
2
1,2 2
L
ML L
d
= D I
(17)
Este controlador tambin ha sido simulado en el marco
estacionario y en el orientado con el vector de voltajes del
estator. En este ltimo se han obtenido los mejores resultados,
a diferencia del caso anterior. Sin embargo, la tensin en el
bus de CD tiene que ser relativamente ms grande para
obtener resultados aceptables, por lo que puede ser considera-
-do inviable en la prctica. La Fig. 4 muestra algunos
resultados de simulacin correspondientes. Ntese que el
rgimen de deslizamiento se establece en casi medio ciclo de
la seal elctrica generada. Se ha utilizado una tensin en el
bus de CD igual a 1100 V.
120 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 5, NO. 2, MAY 2007

Fig. 3. Resultados de simulacin del primer controlador.

Fig. 4. Resultados de simulacin del segundo controlador.
V. CONCLUSIONES
En este artculo se ha presentado el diseo de dos familias
de controladores en modo de deslizamiento (SM) para regular
el voltaje generado por un DFIG que suministra una carga RL
aislada. El diseo ha sido realizado siguiendo el mismo
procedimiento que Utkin et al utilizaron para el control de
par/velocidad del motor de induccin con rotor jaula de
ardilla. Adems, se han presentado los primeros resultados de
simulacin, que muestran un buen desempeo. No obstante,
an es necesario verificar la robustez de los controladores, as
como algunos aspectos relacionados con su implementacin
prctica.
VI. REFERENCIAS
[1] S. Mller, M. Deicke, and R.W. De Doncker, Doubly fed induction
generator systems, IEEE Industry Applications Magazine, pp. 26-33,
May-June 2002.
[2] S. Tnani, S. Diop, S.R. Jones, and A. Berthon, Novel Control Strategy
of Double-fed Induction Machines, EPE95, Sevilla, 6 pp.
[3] A. Mebarki, and R.T. Lipczynski, A Novel Variable Speed Constant
Frequency Generation System with Voltage Regulation, EPE95,
Sevilla, 7 pp.
[4] R.S. Pea, G.M. Asher, J.C. Clare, and R. Cardenas, A constant
frequency constant voltage variable speed stand alone wound rotor
induction generator, Opportunities and Advances in International
Power Generation, pp. 111-114, Conference Publication No. 419, March
1996.
[5] R. Pea, J.C. Clare, and G.M. Asher, A doubly fed induction generator
using back-to-back PWM converters supplying an isolated load from a
variable speed wind turbine, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 143,
No. 5, pp. 380-387, September 1996.
[6] R.S. Pea, R.J. Cardenas, G.M. Asher, and J.C. Clare, Vector
controlled induction machines for stand-alone wind energy
applications, Record of the 2000 IEEE Industry Applications
Conference, Vol. 3, pp. 1409 -1415, 8-12 Oct. 2000.
[7] Paul C. Krause, Analysis of Electric Machinery, Singapore: Mc Graw
Hill Company, 1987.
[8] V.F. Pires, and J.F. Silva: Teaching Nonlinear Modeling, Simulation,
and Control of Electronic Power Converters Using
MATLAB/SIMULINK, IEEE Transactions on Education, Vol. 45, No.
3, pp. 253-261, August 2002.
[9] V.I. Utkin, J. Gldner, and J. Shi: Sliding Mode Control in
Electromechanical Systems, Florida: CRC Press, 1999.
[10] V.I. Utkin: Sliding mode control design principles and applications to
electric drives, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 40,
No. 1, pp. 23 -36, Feb. 1993.
VII. BIOGRAFAS
Roberto Galindo del Valle (S2006) es Ingeniero
en Electrnica por el Instituto Tecnolgico de
Ciudad Madero (ITCM, 1997) y Maestro en
Ciencias de la Ingeniera Electrnica por el Centro
Nacional de Investigacin y Desarrollo
Tecnolgico (CENIDET, 2001). Ha sido Profesor
interino en el ITCM (1997-1998, 2001-2002) y de
tiempo parcial en el Instituto Tecnolgico y de
Estudios Superiores de Monterrey, campus
Tampico (ITESM, 2002).
Actualmente es Profesor de tiempo parcial con
licencia en el ITCM y estudiante de Doctorado en el CENIDET. Sus reas de
inters son los sistemas electrnicos de potencia aplicados a energas
renovables, el control en modo de deslizamiento, el control neuro-difuso y el
soft-computing.
Maria Cotorogea Pfeifer (SM2003) obtuvo el
ttulo Dipl.-Ing. en ingeniera elctrica de la
Universidad Tcnica de Dresden, Alemania, en 1990
y el ttulo Dr.-Ing. en ingeniera elctrica de la
Universidad Tcnica de Berln, Alemania, en 1993.
De 1993 a 1994 hizo una estancia posdoctoral en
el Departamento de Comunicaciones del Instituto de
Investigaciones Elctricas (IIE) en Cuernavaca,
Mxico. Trabaj como investigadora en el
Departamento de Simulacin del IIE en 1995. De
1993 a 1996 tuvo un contrato de consultora con el Departamento de
Semiconductores de la empresa Siemens AG (ahora Infineon Technologies).
Desde 1996 trabaja en el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo
Tecnolgico (CENIDET) en Cuernavaca, Mxico, donde es actualmente
GALINDO DEL VALLE et al.: TWO FAMILIES OF SLIDING 121

profesor-investigador del Departamento de Ingeniera Electrnica con carga
docente en los Programas de Maestra y Doctorado.
La Dra. Cotorogea ha publicado ms de 40 artculos en revistas
internacionales y conferencias de prestigio en su rea. Su investigacin se
centra en el modelado y la simulacin de convertidores de potencia, el
modelado fsico, la simulacin y caracterizacin de dispositivos semiconduc-
-tores de potencia, as como en la calidad de la energa elctrica y
convertidores de potencia para sistemas de conversin eoloelctrica.
Es Senior Member del IEEE desde el ao 2003 y Miembro at-large del
Comit Administrativo (AdCom) de la Sociedad de Electrnica de Potencia
(PELS) del IEEE desde el ao 2004.
Domingo Biel Sol (S97-M99) recibi los
ttulos de Ingeniero Tcnico de Telecomunica- -
cin, especialidad en Equipos Electrnicos,
Ingeniero de Telecomunicacin y Doctor
Ingeniero de Telecomunicacin, por la
Universidad Politcnica de Catalua, en los aos
1990, 1994 y 1999, respectivamente.
Desde 1998 es profesor titular del
departamento de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Politcnica de Catalua, donde ha
impartido e imparte clases de teora de control, electrnica de potencia y
sistemas electrnicos de potencia aplicados a energas renovables. Es
autor/coautor de varias comunicaciones en revistas y congresos
internacionales. Su rea de inters est relacionada con el control no lineal, el
control en modo de deslizamiento y la electrnica de potencia.

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