Proposta de Estudo para a Segunda Prova de

Controle de Sistemas e Servomecanismos II do 2

o
semestre de 2012
Carlos Eduardo de Brito Novaes
carlos.novaes@aedu.com
26 de novembro de 2012
Apresentao
Esta atividade se destina ao estudo de diagramas de lugar das razes e, em especial, verificao da fase (ou contribuio
angular) da planta em diversos pontos do plano complexo. O contedo apresentado aqui no substitui em hiptese alguma o
estudo da matria que ser cobrada, tratando-se apenas de um breve exerccio para treinar um tpico que suscitou algumas
dvidas.
1 Proposta de Estudo
1.1 Determinar o diagrama de lugar das razes para uma planta com funo de transferncia
G(s) =
(s + 5) (s + 6)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
1. A equao caracterstica, 1 + K G(s) = 0, ser 1 +
(s + 5) (s + 6)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
= 0
2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 e s = 4. Existem dois zeros de malha aberta que
esto localizados em s = 5 e em s = 6. Vide figura 1.
1
1.1 Determinar o diagrama de lugar das razes para uma planta com funo de transferncia
G(s) =
(s + 5) (s + 6)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
1 PROPOSTA DE ESTUDO
Figura 1: Indicao dos polos e zeros de malha aberta.
3. Existe um zero no infinito (a planta tem 3 polos e 2 zeros, resta um zero no infinito), calculamos

a
=
(2) + (3) + (4) (5) (6)
3 2
= 2 e
a
=
(2N + 1) 180
3 2
= 360N + 180 . Vide figura 2.
Figura 2: Indicao de
a
e assintotas com ngulos
a
.
2
1.1 Determinar o diagrama de lugar das razes para uma planta com funo de transferncia
G(s) =
(s + 5) (s + 6)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
1 PROPOSTA DE ESTUDO
4. Traamos o lugar das razes no eixo real, iniciando em2 (o elemento mais positivo) e emsentido negativo encontramos
3, entre 3 e 4 deixamos de traar, entre 4 e 5 voltamos a traar, a partir de 6 traamos at (correspondendo
a assintota calculada no passo anterior). Vide figura 3.
Figura 3: Traado do CLR no eixo real.
5. No existem polos ou zeros complexos conjugados, ento no necessrio indicar o ngulo de partida destes.
6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 4 e termina no zero
em s = 5, j os caminhos que iniciam nos polos localizados em s = 3 e s = 2 terminaro, um deles no zero em
s = 6 e o outro no zeros infinito. Existiro ento dois pontos de separao do eixo real, um entre 2 e 3 (entre os
dois polos, correspondendo a dois caminhos que saem) e outro entre 6 e (entre os dois zeros, correspondendo
a dois caminhos que chegam) . Vide figura 4.
3
1.2 Condio de mdulo e condio de fase 1 PROPOSTA DE ESTUDO
Figura 4: Traado do esboo do CLR.
Observe que este exemplo esta presente nas notas de aula sobre diagrama de lugar das razes, disponveis no post relativo
este tpico.
1.2 Condio de mdulo e condio de fase
O esboo apresentado na figura 4 pode ser refinado ao se testar alguns pontos pela condio de fase. A figura 5 apresenta
o diagrama de lugar das razes obtido pelo software Matlab, bem como a indicao de alguns pontos no plano complexo e o
respectivo ganho de realimentao necessrio. Afigura foi obtida usando o comando: rlocus([1 11 30], [1 9 26 24]) e utilizando
a ferramenta para indicar pontos no diagrama.
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1.2 Condio de mdulo e condio de fase 1 PROPOSTA DE ESTUDO
Figura 5: Diagrama de Lugar das razes obtido pelo Matlab
Cada umdos pontos +j, indicados no diagrama, bemcomo qualquer ponto que seja lugar das razes, satisfaz a condio
de fase que :
arg
(
G(s)|
s=+j
)
= 180

e ocorrendo isto, o ganho K que leva os polos de malha fechada at este ponto pode ser calculado pela condio de mdulo:
K

G(s)|
s=+j

= 1
1.2.1 Verificao de alguns pontos
Vamos verificar como exemplo o ponto s = + j = 7, 13 + 4, 19j. O diagrama da figura 5 nos indica que este ponto
lugar das razes e que o ganho de realimentao necessrio para ai alocar os polos de malha fechada K = 10. Podemos
verificar isto facilmente substituindo este valor na funo de transferncia e calculando o nmero complexo resultante em sua
forma polar. Assim:
G(s)|
s=7,13+4,19j
=
(7, 13 + 4, 19j + 5) (7, 13 + 4, 19j + 6)
(7, 13 + 4, 19j + 2) (7, 13 + 4, 19j + 3) (7, 13 + 4, 19j + 4)
=
(2, 13 + 4, 19j) (1, 13 + 4, 19j)
(5, 13 + 4, 19j) (4, 13 + 4, 19j) (3, 13 + 4, 19j)
(1)
Utilizando um software de clculo como o Matlab, ou uma calculadora cientfica mais avanada, pode-se obter o resultado
quase que em um nico passo.
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1.2 Condio de mdulo e condio de fase 1 PROPOSTA DE ESTUDO
Quando no se tem este recurso disponvel, pode-se ainda utilizar uma calculadora cientfica mais simples que realize a
converso da forma retangular para a forma polar ou, pelo menos, possua as funes tan e arctan. Para realizar o clculo,
vamos ento converter cada monmio para sua forma polar, lembrando que
+ j =
=

2
+
2
= arctan
(

)
para determinar , deve-se observar o quadrante em que se encontra o ponto + j e verificar se ou no necessrio
adicionar 180 graus. (A funo arctan, em geral, retorna ngulos do primeiro e do quarto quadrantes)
Assim, convertemos cada um dos monmios de (1) para a forma polar
O monmio (2, 13 + 4, 19j), note que se encontra no segundo quadrante, assim 90

180

.
=

(2, 13)
2
+ (4, 19)
2
=

4, 53 + 17, 55
=

22, 09
= 4, 7
arctan
(

)
= arctan
(
4, 19
2, 13
)
= arctan (1, 96)
= 63, 05

= 180 63, 05
= 116, 94

2, 13 + 4, 19j = 4, 7116, 94

O monmio (1, 13 + 4, 19j), note que se encontra no segundo quadrante, assim 90

180

.
=

(1, 13)
2
+ (4, 19)
2
=

1, 27 + 17, 55
=

18, 83
= 4, 34
arctan
(

)
= arctan
(
4, 19
1, 13
)
= arctan (3, 7)
= 74, 9

= 180 74, 9
= 105, 09

2, 13 + 4, 19j = 4, 34105, 09

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1.3 Verifique os demais pontos indicados na figura 5 1 PROPOSTA DE ESTUDO
Calculando os demais monmios, obtm-se:
G(s)|
s=7,13+4,19j
=
(4, 7116, 94

) (4, 34105, 09

)
(6, 62140, 76

) (5, 88134, 59

) (5, 23126, 76

)
lembrando das regras de multiplicao de nmeros em notao polar (multiplica-se os mdulos e soma-se os argumentos)
e das regras de diviso (divide-se os mdulos e subtrai-se os argumentos), pode-se escrever ento:
G(s)|
s=7,13+4,19j
=
(20, 39222, 03

)
(203, 58402, 11

)
= (0, 1002 180, 08

)
= 0, 1002180, 08

Conclui-se ento que o ponto s = 7, 13 + 4, 19j lugar das razes pois o argumento de G(s)|
s=7,13+4,19j
resultou
180

.
O ganho K necessrio para ai alocar os polos de malha fechada deve satisfazer a condio de mdulo, assim:
K

G(s)|
s=+j

= 1
K |0, 1002180, 08

| = 1
K 0, 1002 = 1
K =
1
0, 1002
= 9, 98
valor muito prximo ao obtido pelo Matlab (o erro se deve aos arredondamentos realizados)
1.3 Verifique os demais pontos indicados na figura 5
a) s = 2, 53 0, 917j e ganho K = 0, 2
b) s = 2, 83 + 2, 11j e ganho K = 1
c) s = 4, 21 + 3, 7j e ganho K = 4
d) s = 4, 69 3, 96j e ganho K = 5
e) s = 6, 15 4, 29j e ganho K = 8
f) s = 9, 14 + 3, 13j e ganho K = 14
g) s = 9, 61 2, 59j e ganho K = 15
h) s = 10, 5 + 0j e ganho K = 16, 7
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