ANALISIS CINEMTICO Y DINMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR

(4 GRADOS DE LIBERTAD)
Paz Chvez Cesar
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Estudiande de Ing. Mecatrnica, Universidad Nacional de Ingeniera, E-mail:
cpaz.m6@gmail.com

Resumen: El siguiente documento presenta el desarrollo tanto cinemtico directo e
inverso, asimismo el desarrollo dinmico directo e inverso de un manipulador robtico, la
parte cinemtica se desarrollara a travs del algoritmo de Denavit Hartenberg y la parte
dinmica se desarroll a travs del modelo matemtico de la mecnica lagrangeana. Este
documento tambin presenta algunos resultados obtenidos en simulaciones usando
simulink de MATLAB para verificar los resultados obtenidos.
I. INTRODUCCIN
Un brazo robtico es un sistema mecnico programable capaz de desempear distintas
tareas que seran desempeadas por un brazo humano real o incluso tareas ms
complicadas que requieren de mucha precisin o para controlar materiales con los cuales
no se puede tener contacto directo. Entre estos materiales se puede tener materiales
radioactivos, de compromiso biolgico o que se encuentran en lugares inaccesibles.
Entre los tipos de brazos robticos tenemos por ejemplo al SACARA usado para
trabajos de ensamblado y manipulacin de mquinas y herramientas, al robot
ANTROPOMORFICO el cual se disea de manera que pueda sustituir a una mano
humana y tambin tenemos al robot PARALELO el cual presenta articulaciones prismtica
y paralelas concurrentes.
La dinmica es un enorme campo de dicado al estudio de las fuerzas requeridas para
causar movimiento. En un brazo robtico este movimiento dinmico es causado por los
pares de torsin generados por los actuadores. Entonces el modelo dinmico de un robot
consiste en encontrar la relacin entre las fuerzas ejercidas sobre las estructuras y las
posiciones, velocidades y aceleraciones.

II. ANLISIS CINEMTICO
Comenzaremos el anlisis del brazo robtico con lo que corresponde a la cinemtica, en
la cual se realizar el anlisis de la cinemtica directa e inversa:
A. Cinemtica Directa:
Asumiendo: Antes de empezar con el anlisis tanto cinemtico y ms adelante el
dinmico se harn las siguientes consideraciones:
- Los eslabones o lo que corresponde con la estructura de robot, se consideraran
barras unidimensionales.
- Las juntas que unen a los eslabones se consideraran de masa y dimensiones
despreciables.
En la fig. 1 se muestra el bosquejo del brazo robtico el cual consta de cuatro grados de
libertad de los cuales el grado 1,2 y 4 son rotacionales y el grado 3 es prismtico.

Fig. 1 Brazo robtico de cuatro grados de libertad
Primero calculamos los parmetro del Denavit Hartemberg (
i
, d
i
, a
i
,

i
).

Fig. 2 Ejes coordenados del brazo robtico para cada eslabn.
Como muestra la Fig.2 se coloca los ejes coordenados, para luego obtener mediantes las
reglas del algoritmo de D-H los siguientes parmetros:




TABLA I
Parmetros de Denavit Hartenberg:


Luego calculamos cada matriz A de transformacin homognea las cuales se obtienen de
manera rpida a travs de la siguiente frmula:

(1)
Cada matriz de transformacin homognea obtenida con la frmula 1 se reemplaza en la
frmula 2:

(2)
Con lo cual se obtiene la orientacin y posicin del efector con respecto a la base del
robot.

Donde

[



]
Luego la orientacin resulta:

[



]


LINK
i
d
i

i
a
i
1 q1 L1 0 90
2 q2 0 90
3 0 L3+q3 0 -90
4 q4 0 L4 0

Con respecto a la posicin del efector final tenemos:

[



]
Luego la posicin resulta:

[



]





Donde Px, Py y Pz son la posicin final del efector con respecto a las variables de entrada
de las articulaciones q.
B. Cinemtica Inversa:
Al contrario de la cinemtica directa, en la cinemtica inversa las entradas son la posicin
a la que queremos colocar el efector del robot, y las variables de salida que queremos
calcular son los parmetros articulares q.
De 3,4 y 5 obtenemos un sistema de ecuaciones de los cuales resultan q1,q2,q3.
C. Cinemtica Diferencial:
En esta parte del trabajo vamos a tener como entradas las derivadas o velocidades de las
articulaciones q y a la matriz Jacobiano (J) y obtendremos como salida las velocidades
lineal y angular del efector final.
[

[ ]

(6)

Para juntas prismticas:

] (7)
Para juntas de revolucin:

] (8)

III. ANLISIS DINMICO
En esta parte del trabajo vamos a analizar la relacin que existe entre los momentos y las
fuerzas ejercidas sobre el robot con las velocidades y aceleraciones.
Para el desarrollo de la dinmica del robot utilizaremos e algoritmo computacional que se
encuentra en el libro Antonio Barrientos, el cual consta de los siguientes pasos:
PASO 1:
Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas D-H.
Esta parte ya se encuentra desarrollada en la figura 2 del presente trabajo, se recomienda
revisar la figura.
PASO 2:
Obtenemos las matrices de transformacin

Para cada elemento i.

Esta parte se realiza con la frmula 2 que se encuentra en la parte de cinemtica directa
por lo que se obviara sus resultados.
PASO 3:
Obtener las matrices

definidas por:

(9)
PASO 4:
Obtener las matrices

definidas por:

(10)
PASO 5:
Obtener las matrices de pseudoinercias J para cada elemento que vienen definidas por:


[

(11)

Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerado, y (xi yi zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas de cada
elemento.
TABLA 2
Datos de cada eslabn



Como cada eslabn tiene
forma de varilla, podemos
calcular fcilmente la matriz de pseudoinercias J, la cual resulta:

ESLABON Masa(Kg) Longitud
ejeX
i
(m)
Longitud
ejeY
i
(m)
Longitud
ejeZ
i
(m)
1 m1 --- L1 ---
2 m2 --- --- L2
3 m3 --- L3 ---
4 m4 L4 --- ---

PASO 6:
Obtener las matrices de inercia [

] Cuyos elementos vienen definidos por:

Reemplazando las matrices obtenidas en el paso 3 y 5 obtenemos lo siguiente:

[

PASO 7:
Obtener los trminos

definidos por:

PASO 8:
Obtener la matriz columna de fuerza de Coriolis y centrpeta cuyos elementos vienen
definidos por:

PASO 9:
Obtener la matriz columna de fuerza de gravedad cuyos elementos estn definidos por:

PASO 10:
La ecuacin dinmica del sistema ser:
(16)
Donde es el vector de fuerzas y pares efectivos aplicados sobre cada coordenada qi.

V. RESULATDOS CINEMTICOS Y DINMICOS

A. Cinemtica
En esta parte se muestra los resultados obtenidos en la matriz Jacobiana de velocidad
lineal y angular:

[
( )
( )

]

[



]
B. Dinmica
Para la matriz de inercia:

[

Los elementos de la matriz que no se presente su valor, es porque son iguales a cero.

Para el vector de Coriolis y centrpeta:


[

Para el vector de gravedad:

[

Para el vector de Torques y Fuerzas:

[

V. DESARROLLO DE GRFICAS
En esta parte del trabajo se muestra los
resultados obtenidos para la dinmica
directa de manera grfica, las cuales se
obtuvieron en un script function en
MATLAB:
Para los parmetros q se obtuvo:

Para las velocidades:

Para las aceleraciones