TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2b) 1/5

Asservissement de vitesse dun moteur courant continu

entrainant une charge mcanique variable.


Description du dispositif.

La maquette est constitue dun moteur courant continu exitation permanente M1
accoupl un second moteur M2, identique, qui fonctionne en gnratrice et qui constitue
ainsi une charge mcanique rglable pour le moteur M1 dtude.

La vitesse de rotation de larbre dacccouplement est acquise par une gnratrice
tachymtrique qui en dlivre une tension proportionnelle.


Structure des boucles de contrle

Les moteurs M1 et M2 sont commands en courant par des boucles de rgulation
des courants respectivement absorbs. Ces rgulateurs sont intgrs dans le module
dalimentation, de contrle et de mesure dont on donne un descriptif de la face-avant ci-
dessous.

- Pour le moteur M1, ce rgulateur de courant a une dynamique du 1
er
ordre
damplification 0, 4 A V et de constante de temps rglable par le switch (1) :
La tension dentre de ce rgulateur doit tre comprise entre 10 V .

La position Time 2 du switch (1) correspond une constante de temps de lordre
de 5 ms .
La position Time 1 correspond une constante de temps importante,
( ) 30ms ~ .

La consigne de courant absorb par ce moteur M1 est appliquer sur le connecteur
(6). Ce rgulateur gnre une tension aux bornes du moteur de sorte que le courant
absorbe soit gale la consigne de courant applique sur ce connecteur (6) (compte tenu
de la dynamique voque ci-dessus et dans un domaine de fonctionnement linaire).

Le mesure du courant absorb par le moteur peut tre effectu sur le connecteur (3)
Sensor I-Motor avec un calibrage de 0, 4 A/V.


- Le moteur M2 est utilis pour comme charge mcanique pour le moteur M1.
Cette charge sajuste via le connecteur (7) ; (0,138 Ncm/V ; 10V)


Moteur
Correcteur
+ Amplificateur
de puissance
Rgulateur
de vitesse
+
-
Charge
Rgulateur de courant
Courant
+
-
Vitesse
Consigne de
Vitesse
Figure 1
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Lobjectif de cette tude est de dimensionner un rgulateur de vitesse, appliqu selon
la figure 1. Ce rgulateur va laborer une consigne de courant de sorte que le groupe
tournant aie une vitesse de rotation gale la vitesse dsire avec une dynamique accepte
et cela indpendamment de la charge mcanique applique.



Ce rgulateur proportionnel intgral pourra tre ralis de manire externe, via le
programme RegAMIRA ralis sous Labview ou bien en utilisant le rgulateur PI intgr
dans le module de mesures et de commandes.

- Dans le cas dune synthse externe, il faudra alors utiliser les bornes (6) et
(7) pour spcifier la consigne de courant et la consigne de charge mcanique.

- Dans le cas dune synthse interne, il faudra alors utiliser les connecteurs (8)
et (9) pour spcifier les consignes de vitesse de rotation et de charge
mcanique respectivement.

Pour le rgulateur de vitesse interne, le dispositif intgre un rgulateur PI analogique
de fonction de transfert ( )
( ) 1
R R
PI
K T p
G p
p
+
= . Ce correcteur est appliqu ds que lon
place le procd en boucle ferme par lintermdiaire des connecteurs (8) et (9). Le terme
intgral est activ/dsactiv par le commutateur (12) et les paramtres de correction
modifis par les potentiomtres (10) et (11).







Donnes techniques

- Moteurs M1 et M2
Puissance nomianle : 30W
Tension nominale : 24V
Courant nominal : 2A.
Vitesse nominale : 3000 tr.min
-1
.
Couple nominal : 0,096 Nm.
Constante lectrique :6,27 mV/(tr.min
-1
).
Moment dinertie : 17,7.10
-6
Kg.m
2
.
Constante de couple : 0,06 Nm/A.
Rsistance dinduit : 2,6O.
Inductance du moteur :3mH
- Gnratrice tachymtrique
Moment dinertie : 10,6.10
-6
Kg.m
2
.

- Codeur incrmental
Moment dinertie : 1,45.10
-6
Kg.m
2
.

- Codeur incrmental
Moment dinertie : 1,45.10
-6
Kg.m
2
.

- Accouplement
Moment dinertie : 33,0.10
-6
Kg.m
2
.

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Descriptif de la face avant du module de mesures et de commandes.


1 Choix entre les 2 boucles de rgulation du courant absorb.
2
Tension dlivre par la gnratrice tachymtrique.
Calibrage :
-1
2,5mV tr mn
3
Courant absorbe par le moteur M1
Calibrage : 0, 4 A/V ;
4
Courant absorbe par la gnratrice M2
Calibrage : 0, 2 A/V ;
5 Signal dindex fourni par le codeur incrmental. Calibrage : 1TTL pulse tr
6
Entre de consigne en courant pour essai en boucle ouverte ou dans le cas de
lutilisation du correcteur de vitesse externe. Calibrage : 0, 4 A V ; 10 V
7
Entre de consigne pour le courant dbit par la gnratrice M2 dans le cas de
lutilisation dun correcteur de vitesse externe. Calibrage : 0,138 Ncm/V ; 10 V
8
Entre de consigne en vitesse dans le cas de lutilisation du correcteur PI fourni avec le
module .Calibrage :
-1
2,5mV tr mn ; 10 V
9
Entre de consigne en courant pour la gnratrice dans le cas de lutilisation du
correcteur PI fourni avec le module .Calibrage : 0,138 Ncm/V ; 10V
10
Rglage de la constante de temps
R
T du correcteur PI analogique.
Calibrage : 0 10 0 1s ;
11 Rglage du gain
R
K du correcteur PI analogique.Calibrage : 0 100 ;
12
Commutateur qui active ou dsactive la partie intgrale de la correction. Lorsque
quelle est dsactive, la fonction de transfert du correcteur devient ( )
R R
C p K T = .
13 Commutateur qui connecte la sortie du rgulateur de vitesse lentre du rgulateur
de courant, ainsi que la consigne courant de M2 au rgulateur courant de ce moteur.





Tableau de raccordement des Entres/Sorties du programme de commande.
3 4 1 2 5 9 8
11 10 12
6 7
13
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E/S Grandeurs physiques
ai0(analogique input 0) Consigne de courant ou de vitesse selon la configuration
(recopie de ao0 par une liaison directe sur le bornier)
ai1 Mesure de la vitesse du groupe tournant
ai2 Mesure du courant absorb par le moteur M1
ao0 (analogique output 1) Application de la consigne en courant ou en vitesse selon la
configuration.
ao1 Commande de la charge mcanique (Consigne de courant de
la gnratrice courant continu).

Toutes les grandeurs physiques sont observes via une carte E/S du PC qui ne peut
lire, ici, que des tensions comprises entre 10V et +10V. Il conviendra donc de tenir compte
des calibres de chacune des voies de module de mesures et de commandes pour avoir
accs aux valeurs numriques effectives de ces grandeurs.


Travail demand


1. Etude du procd en boucle ouverte, sans rgulateur de vitesse.

1.1. Quelle est lquation diffrentielle rgissant la monte en vitesse du groupe tournant
charg mcaniquement lorsque lon impose un couple rsistant constant
R
I ? Ce
processus, qui a pour entre le courant absorb par le moteur et pour sortie la
vitesse angulaire du groupe, est-il linaire ?

1.2. Pour une charge donne, indiquer la valeur du courant de dmarrage appliquer ?
Valider ce rsultat exprimentalement pour diffrentes valeurs de
R
I .

1.3. Linariser lquation diffrentielle obtenue en 1.1 en effectuant le changement de
variable ad-hoc.

1.4. Le rgulateur gnre la tension aux bornes du moteur M1 de sorte que le courant
absorb gale le courant de consigne. Supposer un courant M1 maintenu important,
Comment doit voluer la tension aux bornes de M1 pour maintenir ce courant
absorb ?

Pour des couples rsistants variant de 0 0,5N.cm par pas de 0,1N.cm, valuer la
tension maximale admissible aux bornes du moteur M1 au del de laquelle la
rgulation de courant nest plus oprante et le moteur ragit comme si il tait plac
en boucle ouverte.

1.5. Lorsque la rgulation de courant opre et si lon nglige les frottements fluides (pour
des vitesses faibles) , Donner un ordre de grandeur de linertie de lensemble du
groupe tournant. Retrouver ce rsultat partir des donnes constructeur.



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2. Dimensionnement dun rgulateur proportionnel intgral.

On choisit didentifier ce procd en boucle ferme.

2.1. A charge mcanique constante 0,15 .
R
N cm I = , avec un correcteur proportionnel,
stabiliser la vitesse au point de fonctionnement 1000 tr.min
-1
. Appliquer des chelons
de consigne de vitesse de +/- 100 tr.min
-1
. Appliquer un gain de manire faire
apparatre des oscillations caractristiques.

Dduire de cette rponse en vitesse, un modle linaire de la dynamique du procd
autour du point de fonctionnement envisag.

Refaire cette tude pour 0, 3 .
R
N cm I = .

2.2. A partir de ces modles et en utilisant les outils Matlab et Simulink, proposer et
appliquer des correcteurs PI ayant une marge de phase de 40. Caractriser les
rponses en vitesse obtenues.



3. Etude du rejet des perturbations de la charge.

3.1. On considre la boucle de vitesse asservie par le correcteur PI dimensionne avec
le charge de 0, 3 .
R
N cm I = . A laide dun GBF, appliquer un signal crneau sur
lentre de consigne en courant de la gnratrice de sorte que la charge mcanique
varie brusquement entre 0, 2 .
R
N cm I = et 0, 4 .
R
N cm I = .

Caractriser le rejet de cette perturbation en termes de temps de rponse 5% et
amplitude de variation de la vitesse du groupe tournant.