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PROYECTO FIN DE CARRERA:MODELADO Y CONTROL DE UN ROBOT
EQUILIBRISTA SOBRE UNA ESFERA

Modelado y control de un robot equilibrista sobre una esfera
Autor: Ochoa Gimnez, Miguel
Directores: Zamora Macho, Juan Luis
Rodrguez Pecharromn, Ramn
Entidad colaboradora: ICAI Universidad Pontificia Comillas
RESUMEN
En los ltimos aos, la tecnologa cada vez est ms presente en las vidas
cotidianas de las personas. Esto ha provocado que la robtica asuma un papel muy
importante, no solo en la industria, sino tambin a nivel particular.
La robtica es uno de los pilares ms importantes y complicados de la
ingeniera, donde mltiples disciplinas aportan su granito de arena para llevar a cabo
un proyecto muy ambicioso. Adems, gracias a esta cooperacin surgen soluciones a
distintos problemas que, de manera individual, se podrn utilizar en un futuro para
otras aplicaciones. Por esta razn, se pretende con este proyecto que la Universidad
disponga de una herramienta muy didctica.
Una de las principales diferencias que hay que destacar de los robots,
refirindonos a la mecnica, es su tipo de estabilidad: esttica o dinmica. Un robot
es de estabilidad esttica cuando su funcionamiento no afecta a su centro de
gravedad. Este es el caso de los robots que se desplazan mediante ruedas. En el caso
de este proyecto, se ha apostado por el estudio de robots de estabilidad dinmica.
Los robots de esta clase son ms complicados desde el punto de vista del
diseo y del control pero ofrecen ventajas muy importantes frente a los de estabilidad
esttica. Entre las ventajas ms destacadas estn la capacidad de sortear obstculos
ms complicados como subir escaleras o atravesar una pila de escombros, disear
robots mejor adaptados al entorno como robots ms estrechos o humanoides, etc.

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EQUILIBRISTA SOBRE UNA ESFERA

En este proyecto se ha elegido una esfera como medio de locomocin para el
robot. Este tipo de soporte provoca que el robot se comporte como un pndulo
invertido. Una de las aplicaciones ms famosas del pndulo invertido es el segway.
Sin embargo, el pndulo invertido del segway se define solo en un eje, al tener dos
ruedas paralelas como soporte.
El hecho de tener una esfera como medio de transporte tiene muchas ventajas
frente a las soluciones mencionadas con anterioridad. Comparado con los robots
humanoides como el Asimo de Honda, cuestan mucho menos dinero y son ms
sencillos de controlar. Pueden disearse para que sean muy delgados, por lo que son
muy tiles en zonas estrechas y perfectos para uso domstico. Adems, el robot es
capaz de desplazarse lateralmente sin tener que rotar ni maniobrar. Tambin permite
la rotacin en un punto, cosa que los robots de 4 ruedas no pueden hacer sin
desplazarse.
El objetivo principal del proyecto es conseguir un sistema de control que
permita que el robot permanezca en equilibrio encima de la esfera, tratando a su vez
de que no se desplace. Para poder centrarse en el modelado y control de dicho robot,
el prototipo se ha construido mediante piezas de LEGO. Esto reduce el tiempo de
fabricacin del prototipo y permite un mayor anlisis tanto en el modelado como en
el diseo de diferentes controles. Los actuadores sern dos motores colocados
perpendiculares entre s, cada uno de ellos con un encoder incremental. Para la
velocidad de inclinacin se dispone de dos girscopos.
El proyecto est dividido en tres fases. En la primera de ellas, se ha realizado
el montaje completo en el ordenador mediante el uso de Solid Edge ST2. Esta
herramienta 3D permite calcular diferentes parmetros fsicos como momentos de
inercia y centro de masas. Para ello se han creado las piezas de LEGO, teniendo en
cuenta sus dimensiones y peso.
En la segunda fase, se ha realizado el modelado matemtico tanto del robot
como de los actuadores.

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EQUILIBRISTA SOBRE UNA ESFERA

Para conseguir el modelo de los actuadores ha sido necesario realizar
diferentes ensayos para la identificacin de sus parmetros.
En la tercera fase se ha diseado el control del sistema completo. Dicho
control se encarga de hacer estable el sistema, consiguiendo que el robot se quede
encima de la esfera. Para ello se ha elegido la representacin del modelo en espacio
de estado. El control por realimentacin de estado permite que se pueda controlar
tanto el ngulo de inclinacin como la velocidad lineal del robot.
Adems, para conseguir que este proyecto sea lo ms til posible para la
docencia, se ha pensado en comparar el control por realimentacin de estado con otro
tipo de control. En este caso se ha optado por disear un control adaptativo-
predictivo.
Finalmente, como objetivos adicionales, se han aadido dos funciones ms al
robot. En primer lugar, se ha integrado el control remoto del robot va Bluetooth para
poder desplazarle libremente mediante un mando conectado al PC. En segundo lugar,
se ha aadido un sistema anti-colisiones, utilizando un sensor de ultrasonidos en la
parte frontal.









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PROYECTO FIN DE CARRERA:MODELADO Y CONTROL DE UN ROBOT
EQUILIBRISTA SOBRE UNA ESFERA

Modelling and control of an acrobat robot on a sphere
Author: Ochoa Gimnez, Miguel
Directors: Zamora Macho, Juan Luis
Rodrguez Pecharromn, Ramn
Collaborating Institution: ICAI Universidad Pontificia Comillas
ABSTRACT
In recent years, technology is increasingly present in people's daily lives. This
has meant that robots take an important role not only in industry but also at
particular.
Robotics is one of the most important and complicated engineering fields,
where multiple disciplines contribute to bring out a very ambitious project. Thanks to
this partnership, solutions to various problems arise. But, individually, they may be
used in future for other applications. For this reason, the aim of this project is that the
University has a great teaching tool.
One of the main differences between robots, referring to the mechanics, is the
type of stability: static or dynamic. A robot is static if its operation does not affect its
centre of gravity. This is the case of robots based on wheels. This project has focused
on the study of dynamic stability robots.
The robots of this kind are more complicated from the standpoint of design
and control but offer significant advantages compared to static stability. Among the
most important advantages are the ability to overcome difficult obstacles such as
climbing stairs or going through a pile of rubble, as well as designing robots better
adapted to the environment as narrow or humanoid robots, etc.

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In this project, a sphere has been chosen for the motion of the robot. This type
of support causes the robot to behave like an inverted pendulum.
One of the most famous examples of the inverted pendulum is the segway.
However, the segways inverted pendulum is defined only on one axis, having two
parallel wheels as support.
The fact of having a sphere as a means of transport implies many advantages
over the solutions mentioned above. Compared with humanoid robots like Honda's
Asimo, its cost is less and its control is easier. It can be also designed to be very thin
in order to be very useful in confined spaces and perfect for home use. In addition,
the robot is able to move sideways without having to rotate or maneuver. It also
allows rotation at one point, which the 4-wheeled robots cannot do without scrolling.
The project's main objective is to achieve a control system that allows the
robot to remain balanced on the surface, avoiding its movement. In order to focus on
modelling and control of the robot, the prototype has been built using LEGO pieces.
This reduces the time of manufacturing the prototype and allows a deeper analysis in
both the modelling and the design of various controls. The actuators will be two
engines placed perpendicular to each other, each with an incremental encoder. To
measure the pitchs speed are two gyroscopes.
The project is divided into three phases. In the first phase, the complete
assembly of the robot has been made with the computer by using Solid Edge ST2.
This 3D tool permits the calculation of the different physical parameters such as
moments of inertia or centre of mass. LEGO pieces has been designed taking into
account their size and weight.
In the second phase, the mathematical modelling for both the robot and the
actuators has been calculated. The modelling of the actuators has been obtained by
performing various tests to identify its parameters.

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In the third phase, the complete control system has been designed. This
control is responsible for making the system stable by making the robot stay on the
surface.
It has been chosen the representation of state space model to ensure this
stability. The state feedback control allows the user to control both the angle of
inclination as well as the linear speed of the robot.
Furthermore, to make this project as useful as possible for teaching, we have
thought of comparing the state feedback control with other ones. In this case, it has
been decided to compare the design of both an adaptive-predictive control.
Finally, as additional objectives two more functions to the robot have been
added. Firstly, a remote control via Bluetooth has been integrated to move it freely
using a controller connected to the PC. Secondly, an anti collision system has been
added by using an ultrasonic sensor on the front.