Modelagem de um sistema de tanque misturado

IAGO ALEXANDRE GORDO GANDOLFI RA: 386863

MARCELO DA SILVA YOKOMIZO RA: 386766
RODOLFO RODRIGUES MELO RA: 386839
RODRIGO VIDAL SALLES RA: 387118
Grupo 4

Professor: Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira
Sistemas de Controle para Engenharia Mecnica

So Carlos
2012


Objetivos:
a) Determinar a funo de transferncia do modelo.
b) Aplicar o Matlab na manipulao de funes de transferncia.
c) Determinar a resposta do modelo a diferentes tipos de entrada.
Material:
MATLAB e SIMULINK.
Sistema de tanques:




Resoluo:
Experincia 1:

a) Para chegar na funo de transferncia que relaciona H
2
(s) com Q
i
(s) podemos aplicar
LaPlace na funo dada:
(

() (

()

()

()


Transformada Laplace:
(

) {

()} (

) {

()

} *

()+

()+
(

) (

()) (

) (

())

()

()

(),(

) -

()

()

()

()

()

()

()

b) Dado R1 = 0,09s.cm
-2
, R2 = 1,45s.cm
-2
, C1 = C2 = 102,2 cm
2
, escrevemos a FT no matlab
pelos seguintes comandos:

>> R1 = 0.09;
>> R2 = 1.45;
>> C1 = 102.2;
>> C2 = 102.2;
>> num = [R2]

num =

1.4500

>> den = [R1*R2*C1*C2 R1*C1+R2*C2+R2*C1 1]



den =

1.0e+003 *

1.3631 0.3056 0.0010

>>TF = tf(num,den)

Transfer function:
1.45
----------------------
1363 s^2 + 305.6 s + 1


At agora definimos o numerador e o denominador e utilizamos o comando para coloca-los
em uma funo de transferncia.

c)

>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)


z =

Empty matrix: 0-by-1


p =

-0.2209
-0.0033


k =

0.0011

Aqui o no existe zero, p representa os polos e k o ganho. Podemos obter o mesmo
resultado com o seguinte comando:







>> zpk(FT)

Zero/pole/gain:



0.0010638
-----------------------
(s+0.2209) (s+0.003322)


d) Considerando que o sistema de malha aberta, o nosso diagrama depende apenas da FT j
calculada, do K
bomba
e do K
sensor
. Teremos uma entrada de a voltagem da bomba e de sada a
voltagem no sensor.




Como o diagrama de blocos representado por um bloco seguido de outro, ento a funo
transferncia equivalente a simples multiplicao dos dois blocos. A funo series realiza
tal procedimento.

>> Kbomba = 8.061;
>> Ksensor = 0.4;
>> H2 = series(Kbomba,FT)

Transfer function:
11.69
----------------------
1363 s^2 + 305.6 s + 1

>> FTMA = series(H2,Ksensor)

Transfer function:
4.675
----------------------
1363 s^2 + 305.6 s + 1





Experincia 2:

a) Para entrada degrau da FTMA calculada, temos:

>> step(FTMA)
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Resposta funo degrau')

Grfico 1: Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada degrau.






b) Para a funo impulso temos:
>> impulse(FTMA,g)
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Resposta funo impulso')




Grfico 2: Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada do tipo impulso.



c) Temos que a funo rampa u(t)/s. Assim, se dividirmos a FTMA por s, podemos
aplicar a funo degrau na funo de transferncia resultante.
>> numrampa = [1];
>> denrampa = [1 0];
>> Rampa = tf(numrampa,denrampa)

Transfer function:
1
-
s

>> step(series(FTMA,Rampa),r)
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Resposta funo rampa')





Grfico 3: Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada do tipo rampa.




Aqui a funo series j est junto com a funo step.

>> [U,T] = gensig ('sin',2000);
>> lsim(FTMA,U,T)
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Resposta a uma entrada arbitrria')
>> legend('Resposta')










Grfico 4: Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada arbitrria.





Experincia 3:

a) Aqui o sensor deve interpretar os dados e alterar o sistema se necessrio. Uma
realimentao unitria recebe o sinal da altura da coluna do lquido e tem uma
sada de voltagem que realimenta o sistema.



b) A funo equivalente em malha fechada pode ser encontrada pela funo
feedback com realimentao positiva:






>> FTMF = feedback(FTMA,1,+1)


Transfer function:
11.69
--------------------------
1363 s^2 + 305.6 s - 3.675

c) Para entrada degrau da nova funo de transferncia em comparao da
funo de transferncia em malha aberta, temos:

>> subplot(2,1,1)
>> step(FTMA)
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Funo Transferncia Malha Aberta: resposta funo degrau')
>> subplot(2,1,2)
>> step(FTMF,'g')
>> grid on
>> xlabel('tempo')
>> title('Funo Transferncia Malha Fechada: resposta funo degrau')
















Grfico 5: Comparao da resposta funo degrau dos sistemas malha
aberta e malha fechada.





Aqui fica claro que em um sistema de malha aberta a resposta tende a se estabilizar com o
tempo. Para um sistema de malha fechada, nesse caso, a resposta tendeu ao infinito. Isso
significa que o sistema em questo instvel.


Concluso:

Um sistema de malha fechada tem a vantagem de realizar correes na sada do sistema caso
esteja fora do ideal de projeto. Porm, alm de ter um sistema mais complexo, possvel
existir uma instabilidade. Isso mais difcil em um sistema de malha aberta, entretanto ali o
sensor tem a funo apenas de leitura de sinal, no altera a entrada para influenciar na sada.



Bibliografia:

FELCIO, Luiz Carlos. Modelagem da Dinmica de Sistemas e Estudo da Resposta, Rima, So
Carlos, 2007.