PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

DISEO MECNICO DE UN PROTOTIPO DE PRTESIS
MIOELCTRICA TRANSRADIAL
Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Mecnico,

que presenta el bachiller:
BORIS STHEVEN SULLCAHUAMN JUREGUI
ASESORES:
Ing. Ericka Patricia Madrid Ruiz
Ing. Eliseo Benjamn Barriga Gamarra

RESUMEN

La presente tesis consiste en el diseo mecnico de un prototipo de prtesis mioelctrica
dirigida a pacientes que sufrieron amputaciones por debajo del codo (transradial). Se
presenta el anlisis de un mecanismo de un grado de libertad que simula el movimiento
de los dedos ndice y pulgar de una mano humana con el propsito de realizar la sujecin
de objetos de 0,5 kg de masa, considerando el tamao y peso de la mano de una persona
adulta promedio. El movimiento de los dedos est restringido por la relacin de posicin
angular entre falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela aplicado en la
articulacin de cada falange. Adems, se realiza el anlisis a travs de las ecuaciones de
Freudenstein para determinar las dimensiones y verificar cada elemento a travs del
clculo por resistencia de materiales. Finalmente, para el accionamiento de los dedos se
emplea un actuador neumtico que garantiza un control proporcional de la fuerza a
emplear.

















2.2.2) Especificaciones del diseo
La prtesis a desarrollar deber tener caractersticas fsicas y geomtricas similares a la
mano humana.
- Segn McConville [17], la mano humana tiene 460 gramos de masa en promedio,
la prtesis deber tener una masa cercana a esta por lo que se usar material
ligero en la fabricacin.
- Existe una relacin entre la posicin angular de cada falange de la mano humana
segn Velasquez [18], esto ser descrito y usado para el diseo en el siguiente
captulo.
El diseo del prototipo debe cumplir las siguientes especificaciones:
- Limitacin de movimientos no naturales.
- Poder desarrollar la fuerza necesaria para los objetivos del proyecto, coger y
sostener objetos de forma y peso variable (hasta 500gr.)
- El mecanismo de sujecin lograr un ngulo de apertura mximo de 90 tomando
como referencia el ngulo formado por las piezas que emulan al pulgar y al ndice.
- Ergonoma, peso y tamao aproximados a los de una mano humana.



































Figura 2.16 Proyecto ptimo modificado.

Cilindro
neumtico
Elementos
dentados











Esto se muestra en la figura 3.58.












Figura 3.58 Circuito neumtico propuesto.

3.4.2.4) Simulaciones con otros materiales.
A continuacin se simularn los resultados utilizando los coeficientes entre el Al 6061 y Al
6061 (=0,42), entre el Al 6061 y el cobre (0,28) y entre el AL 6061 y el acero (0,35),
coeficientes mostrados en el ASM Handbook [21]. estando la prtesis en la posicin #1.



MATERIALES EN CONTACTO

AL 6061 /
AL 6061
AL6061 /
COBRE
AL 6061 /
ACERO
PRESION
EN BAR
FUERZA EN
CADA
DEDO EN N
(POSICION
1)
CAPACIDAD
DE CARGA
EN kg
CAPACIDAD
DE CARGA
EN kg
CAPACIDAD
DE CARGA
EN kg
1 1,9 0,16 0,11 0,13
2 3,7 0,31 0,21 0,26
3 5,6 0,47 0,31 0,39
4 7,5 0,63 0,42 0,53
5 9,3 0,78 0, 52 0,65
6 11,2 0,94 0,63 0,78
7 13 1,09 0,73 0,91
8 14,9 1,25 0,83 1,04
9 16,8 1,41 0,94 1,18
10 18,6 1,56 1,04 1,30








Tabla 3.10 Capacidad de carga segn la presin en el actuador para
otros tipos de materiales en contacto, posicin #1.


























Se ha cumplido el objetivo principal de esta tesis, que es disear y fabricar un prototipo de
prtesis para personas amputadas por debajo del codo que desarrolla la fuerza necesaria
para coger y sostener objetos de hasta 500 gr y que puede ser fabricado ntegramente
utilizando tcnicas y materiales disponibles en el mbito industrial nacional.
El peso del prototipo fabricado que comprende el sistema de sujecin, el sistema
transmisin, el sistema de generacin de fuerza, soportes, bocinas y pasadores es de
aproximadamente 350 gramos, un valor dentro del rango promedio de peso de la mano
humana, esto teniendo en cuenta que solo se fabricaron dos de los cinco dedos de la
mano.
La utilizacin de material rugoso en los dedos es determinante para aumentar la
capacidad de carga del prototipo.