Topico2 EA616 1s2010 PDF

EA616 Prof. Fernando J.
Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 2 Caracterizao de Sistemas Lineares e Tcnicas de Linearizao
1
Caracterizao de Sistemas Lineares e
Tcnicas de Linearizao
1 Sistemas Lineares Sistemas No-Lineares ................................................................................................. 2
1.1 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Fsico .......................................................................... 2
1.2 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Fsico .................................................................. 5
1.3 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Matemtico ................................................................ 5
1.4 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Matemtico ........................................................ 7
1.5 Motivao para o estudo de sistemas lineares ......................................................................................... 8
2 Formulao por espao de estados para sistemas dinmicos lineares .......................................................... 10
3 Formulao por espao de estados para sistemas dinmicos no-lineares ................................................... 13
4 Tcnicas de Linearizao de Sistemas .......................................................................................................... 16
4.1 Introduo .............................................................................................................................................. 16
4.2 Linearizao em torno de um ponto de equilbrio no ....................................................................... 22
4.3 Linearizao em torno de um ponto de equilbrio no
n
...................................................................... 22
4.4 Linearizao da representao por espao de estados ........................................................................... 23
4.5 Linearizao de equaes diferenciais no-lineares .............................................................................. 28

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
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2
1 Sistemas Lineares Sistemas No-Lineares
1.1 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Fsico
Um sistema linear aquele que atende ao princpio da sobreposio de efeitos.
Suponha o seguinte sistema linear, com condio inicial nula:
Sistema Linear
entrada sada

entrada sada
u
1
y
1

u
2
y
2

u
1
+ u
2
y
1
+ y
2

Interpretao: a resposta do sistema frente a uma dada entrada no afetada pela
presena simultnea de outras entradas.
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3
Com base nas seguintes hipteses:
o sistema linear;
o sistema invariante no tempo;
o sistema estvel;
a entrada uma funo peridica no tempo, com perodo ;
no caso da presena de dinmica, todos os possveis transitrios, causados
por outros tipos de entradas, j se dissiparam (regime permanente);
ento pode-se concluir que a sada tambm ser uma funo peridica no tempo,
com perodo .
Interpretao: sistemas lineares invariantes no tempo no criam novas freqncias
(em regime permanente).
A invarincia no tempo indica que o sistema tem parmetros constantes. Se o
sistema for dinmico, ento diz-se que a dinmica estacionria.
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Isto fica evidente a partir da seguinte propriedade de um sistema invariante no
tempo:
Sistema
Invariante no Tempo
entrada
sada

entrada sada
u(t) y(t)
u(t) y(t)

representa um atraso de tempo arbitrrio;
Observao: o comportamento acima vlido tanto para sistemas lineares como
no-lineares, mas requer que o estado do sistema seja o mesmo nos dois instantes
de tempo.
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1.2 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Fsico
Um sistema no-linear aquele que no atende ao princpio da sobreposio de
efeitos. Com isso, sistemas no-lineares criam novas freqncias em regime
permanente, ou seja, o sinal de sada pode apresentar freqncias que no esto
presentes no sinal de entrada.
1.3 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Matemtico
Um sistema linear aquele que pode ser modelado por meio de equaes lineares:
algbricas, diferenciais ou a diferenas.
Exemplo 1: equao diferencial linear ordinria de 2
a
ordem
) ( ) (
2 1
2
2
t u t y c
dt
dy
c
dt
y d
= + + , com
0
) 0 ( y y = e
0
) 0 ( y
dt
dy
& =
Esta equao linear por duas razes: c
1
e c
2
so independentes de y(t) e suas
derivadas; e os termos que envolvem
2
2
dt
y d
,
dt
dy
e y(t) no apresentam produtos
cruzados e/ou potncias maiores que 1.
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6
Exemplo 2: sistema de equaes algbricas lineares de 2
a
ordem
= +
= +
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
u y a y a
u y a y a

Os parmetros a
11
, a
12
, a
21
e a
22
so constantes e independentes de y
1
e y
2
.

Exemplo 3: equao a diferenas linear de 2
a
ordem
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1
k u k y c k y c k y = + + , com
0
) 0 ( y y = e
1
) 1 (

= y y
Esta equao linear por duas razes: c
1
e c
2
so independentes de y(k), para
qualquer k; e os termos que envolvem y() no apresentam produtos cruzados e/ou
potncias maiores que 1. A varivel k representa os instantes discretos de tempo,
assume valores no conjunto { } ,... 2 , 1 , 0 e, em sistemas fsicos, pode corresponder a
instantes de tempo que so mltiplos do perodo de amostragem.
Dos exemplos 1 e 3, percebe-se que a lei de variao da dinmica indica a
tendncia de variao, no caso contnuo, e o prximo valor, no caso discreto.
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1.4 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista
Matemtico
Um sistema no-linear aquele que no pode ser modelado por meio de equaes
lineares: algbricas, diferenciais ou a diferenas.
Exemplo 1: 0 ) 0 ( ; 0 ,
) ( 2
1
) ( = = y t
t y
t y&
Este sistema admite duas solues no tempo: t t y = ) ( .
Exemplo 2: 0 ) 0 ( ; 0 , 1 ) ( ) (
2
= + = y t t y t y&
Este sistema tem soluo nica y(t) = tan(t), mas apresenta tempo de escape finito.
Exemplo 3:
= +
= +
2 2
7
1 22 1 21
1
3
2 12 2 1 11
u y y a y a
u y a y y a

Exemplo 4: ( ) [ ] 1 , 0 ) 0 ( com , ) ( 1 ) ( 4 ) 1 ( = + y k y k y k y
A soluo deste sistema apresenta comportamento catico no tempo.
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1.5 Motivao para o estudo de sistemas lineares
O estudo de sistemas lineares importante em engenharia por duas razes:
1. boa parte dos fenmenos fsicos podem ser descritos aproximadamente por
comportamentos lineares, ao menos em torno de pontos de operao
especificados.
2. poderosas ferramentas para anlise e sntese de comportamentos lineares
esto disponveis. Particularmente, existem solues genricas e em forma
fechada para sistemas lineares, desde que eles obedeam propriedade de
consistncia.
A teoria de sistemas lineares pode tambm ajudar no estudo da teoria de sistemas
no-lineares, pelas seguintes razes:
1. devido ao grande desenvolvimento das ferramentas lineares de anlise e
sntese, o que j no ocorre no caso no-linear, o estudo de sistemas
dinmicos lineares permite obter uma familiaridade expressiva com boa
parte dos conceitos associados a sistemas dinmicos em geral.
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2. a teoria de sistemas lineares muito til no estudo do comportamento local
de sistemas no-lineares. Portanto, mesmo que ferramentas inerentemente
no-lineares se desenvolvam, esta motivao para estudar sistemas com
dinmica linear sempre vai existir.
No entanto, a dinmica de um sistema no-linear muito mais rica que a de um
sistema linear, ou seja, h fenmenos dinmicos significativos que s ocorrem na
presena de no-linearidades, no podendo assim ser descritos ou preditos por
modelos lineares.
Por outro lado, so raros os casos de sistemas de equaes algbricas no-lineares,
equaes diferenciais no-lineares e equaes a diferenas no-lineares que
admitem uma soluo em forma fechada, ou seja, que possam ser expressas
algebricamente em termos das variveis independentes (soluo analtica).
Solues numricas, produzidas com o auxlio do computador, so sempre
possveis de serem obtidas, apesar dos limites de preciso (quantizao numrica).
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2 Formulao por espao de estados para sistemas
dinmicos lineares
Qualquer representao de sistema dinmico dada por uma ou mais equaes
diferenciais (ou a diferenas) de qualquer ordem pode ser expressa na forma de
um sistema de equaes diferenciais (ou a diferenas) de primeira ordem. O
nmero de equaes ser igual soma das ordens das equaes originais.
Embora a representao por espao de estados no seja nica, ela sempre assume a
forma:
=
+ =
) ( ) (
) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax x&
para o caso de dinmica de tempo contnuo
=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k Bu k Ax k x
para o caso de dinmica de tempo discreto
nos casos contnuo e discreto, a primeira equao chamada de equao de estado
e a segunda recebe a denominao de equao de sada.
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Exemplo: Dado o sistema massa-mola-amortecedor, obtenha sua representao por
espao de estados, considerando como variveis de estado ) ( ) (
1
t z t x = e ) ( ) (
2
t z t x & = ,
e que a varivel se sada ) ( ) ( t z t y = , ou seja, a posio da massa no tempo.

m
k
b
u(t)
z(t)

A equao diferencial que descreve a dinmica do
sistema dada na forma:
u kz z b z m = + + & & &
Utilizando as variveis de estado, resulta:
=
+ = + =
=
1
2 1 2
2 1
1 1
) (
1
x y
u
m
x
m
b
x
m
k
u
m
z b kz
m
x
x x
& &
&

Na forma matricial:
[ ]
=
(
+
(

=
(
2
1
2
1
2
1
0 1
1
0 1 0
x
x
y
u
m
x
x
m
b
m
k
x
x
&
&

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As variveis de estado so geralmente associadas aos elementos trocadores de
energia. No caso de massa em translao, como no exemplo anterior, a posio
est vinculada energia potencial e a velocidade est vinculada energia cintica.
Logo, posio e velocidade da massa so variveis de estado naturais, as quais
definem o estado interno da dinmica do sistema.
A figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de
estados no caso de dinmica de tempo contnuo.
B
u
x
0
x
.
+
+
C
A
x y

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A figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de
estados no caso de dinmica de tempo discreto.
B
u(k)
x
0
x(k+1)
+
+
C
A
x(k)
y(k)
z
1

3 Formulao por espao de estados para sistemas
dinmicos no-lineares
f
i
, g
i
(i=1, , n) so funes no-lineares e n finito (o tratamento dos sistemas
dinmicos resultantes depende das propriedades dessas funes)
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x
1
, , x
n
: variveis de estado (memria que o sistema tem do seu passado)
u
1
, , u
p
: entradas do sistema (externas e/ou por realimentao)
Nmero finito de equaes dinmicas acopladas (tempo contnuo e discreto)
( )
( )
=
=
p n n n
p n
u u x x f x
u u x x f x
,..., , ,...,
,..., , ,...,
1 1
1 1 1 1
&
M
&

( )
( )
= +
= +
) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ) 1 (
) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ) 1 (
1 1
1 1 1 1
k u k u k x k x g k x
k u k u k x k x g k x
p n n n
p n
M

Representar estas equaes em forma mais compacta: notao vetorial

(
(
(
=
n
x
x
x M
1

(
(
(
=
p
u
u
u M
1

(
(
(
=
) , (
) , (
) , (
1
u x f
u x f
u x f
n
M
(
(
(
=
) , (
) , (
) , (
1
u x g
u x g
u x g
n
M
Equaes de estado: ) , ( u x f x = & ) , ( ) 1 ( u x g k x = +
Equao de sada: ) (x h y = ) (x h y =
y
p
denominado vetor de sada, e geralmente contm variveis de interesse
particular na anlise de um sistema dinmico, como variveis que podem ser
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fisicamente medidas ou variveis cujo comportamento deve ser monitorado ou
controlado.
Modelo de espao de estados (ou modelo de estados) de um sistema dinmico
no-linear invariante no tempo:
=
=
) (
) , (
x h y
u x f x&

=
= +
)) ( ( ) (
)) ( ), ( ( ) 1 (
k x h k y
k u k x g k x

f
u
h
x x
. y

g
u(k)
h x(k) x(k+1)
y(k)
z
-1

O modelo de espao de estados a forma mais geral que um sistema no-linear
pode assumir em uma representao matemtica, embora muitas vezes seja
interessante obter formas cannicas equivalentes. Mas nem todos os sistemas
fsicos de dimenso finita podem ser representados nesta forma.
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4 Tcnicas de Linearizao de Sistemas
4.1 Introduo
Neste tpico, vamos recorrer freqentemente a tcnicas de linearizao de um
sistema no-linear em torno de um ponto de operao. Isto permite que o sistema
linear resultante seja analisado com base nas poderosas ferramentas de anlise
vlidas para o caso linear.
Como a linearizao uma aproximao em torno de um ponto de operao, ela s
pode levar predio do comportamento do sistema em uma vizinhana deste
ponto. Nenhum outro comportamento no-local (muito menos o comportamento
global do sistema em todo o espao de operao) pode ser predito pelo modelo
linearizado.
Este aspecto evidenciado quando se comparam os comportamentos dinmicos de
sistemas no-lineares e de suas aproximaes lineares.
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No h nada que deponha contra extrair o mximo de informao possvel a
respeito do comportamento de um sistema no-linear via linearizao. O nico
problema que no se pode ir alm desse mximo.
Veja as coisas sempre da forma mais simples possvel. Mas nunca mais simples do
que isso. Albert Einstein
Exemplo:
Linearizao do sistema no-linear ( ) ) (t x f x = & em torno de pontos de operao
distintos.
A funo f() suposta desconhecida, para evidenciar que o que necessrio se
conhecer da funo para poder linearizar o sistema so informaes locais, vlidas
no ponto de operao desejado.
Ser ignorada aqui, por enquanto, a necessidade de se tomar pontos de operao
que correspondam a pontos de equilbrio.
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7
2
3
x
1
= 4 x
2
= 6
x
f(x)

Em torno de x
1
= 4: ( ) 1 4 3 ) (
1 1
1
+ =
+
=
x x x x x
x
f
x f x
x x
& &
Em torno de x
2
= 6: ( ) ( ) 5 2 6 2 7 ) (
2 2
2
+ =
+
=
x x x x x
x
f
x f x
x x
& &
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Srie de Taylor para : f:
n
, com n = 1 e em torno do ponto x = x :
( ) ( )
3 2
2
2
) (
2
1
) ( ) ( ) ( x x O x x
dx
f d
x x
dx
df
x f x f
x x
x x
+ + + =
=
=

( ) ( )
3 2
2
2
) ( ) (
2
1
) )( ( ) ( ) ( x x O x x x f
dx
d
x x x f
dx
d
x f x f + + + =
( ) ( )
3 2
) ( ) (
2
1
) )( ( ) ( ) ( x x O x x x f x x x f x f x f + + + =
Aproximao de 1
a
ordem (aproximao linear):
) )( ( ) ( ) )( ( ) ( ) ( ) ( ) ( x x x f x f x x x f
dx
d
x f x x
dx
df
x f x f
x x
+ = + = +
=

ou, fazendo x x y = ,
y x f x f y x f
dx
d
x f y
dx
df
x f y x f
x x
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + = + = + +
=

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x
f(x)
x
f( x )
f( x + y)
f( x ) + f( x )y

Repare que o que se est linearizando a lei de variao da dinmica.
Funes de n variveis: f :
n

( ) ( ) ( ) ( )
n n
n
n n n n
y x x f
x
y x x f
x
x x f y x y x f ,..., ... ,..., ,..., ,...,
1 1 1
1
1 1 1
+ +
+ + +
ou, em notao matricial,
y x f x f y x f
T
) ( ) ( ) ( + +
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21
onde
(
(
(
=
n
x
x
x M
1

(
(
(
=
n
y
y
y M
1

(
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
1
x f
x
x f
x
x f
n
M
Considerando, agora, n funes f
1
, ..., f
n
:
n

y x f x f y x f
y x f x f y x f
y x f x f y x f
T
n n n
T
T
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2 2
1 1 1
+ +
+ +
+ +
M M M

ou, em notao matricial,
y x f y x f F + + ) ( ) (
onde F denominada matriz jacobiana de f, avaliada em x , sendo que:
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(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) (
2
1
x f
x f
x f
x f
n
M

(
(
(
(
=
T
n
T
T
x f
x f
x f
) (
) (
) (
2
1
M
F
Seja x um ponto de equilbrio, ento:
Para sistemas contnuos: ( ) ) (t x f x = & , 0 ) ( = x f , e tomando ) ( ) ( t y x t x + = :
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t y x f t y
dx
df
y t y
dx
df
x f t y x f y
x x x x
= + + =
= =
& &
Para sistemas discretos: ( ) ) ( ) 1 ( k x f k x = + , x x f = ) ( , e tomando ) ( ) ( k y x k x + = :
) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( k y x f k y
dx
df
k y k y
dx
df
x f k y x
x x x x
= + + + +
= =

n

Seja x
n
um ponto de equilbrio, ento:
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Para sistemas contnuos: ( ) ) (t x f x = & , 0 ) ( = x f , e tomando ) ( ) ( t y x t x + = :
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( t y y t y x f t y x f y F F + + = & &
Para sistemas discretos: ( ) ) ( ) 1 ( k x f k x = + , x x f = ) ( , e tomando ) ( ) ( k y x k x + = :
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( k y k y k y x f k y x F F + + + +
Com este desenvolvimento, a anlise de estabilidade dos pontos de equilbrio de
sistemas no-lineares pode ser conduzida atravs de resultados conhecidos acerca
da estabilidade de sistemas lineares (mtodo indireto de Lyapunov).

4.4 Linearizao da representao por espao de estados

( )
( )
=
=
) ( ) (
) ( ), (
t x g t y
t u t x f x&
, com
n
t x ) ( ,
m
t u ) ( e
p
t y ) ( .
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( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) ( ), (
) ( ), (
) ( ), (
2
1
2
1
t u t x f
t u t x f
t u t x f
x
x
x
n n
M
&
M
&
&

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) (
) (
) (
2
1
2
1
t x g
t x g
t x g
y
y
y
p p
M M

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), (
) ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), (
) ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), (
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
t u t u t u t x t x t x f
x
x
x
m n n
m n
m n
n
M
&
M
&
&

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) ( ),..., ( ), (
) ( ),..., ( ), (
) ( ),..., ( ), (
2 1
2 1 2
2 1 1
2
1
t x t x t x g
t x t x t x g
t x t x t x g
y
y
y
n p
n
n
p
M M

Linearizao em torno do ponto ) ,..., , , ,..., , ( ) , (
2 1 2 1 m n
u u u x x x u x = :
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( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) . ,..., 1 ,
... ...
,..., , , ,..., , ,..., , , ,..., ,
) , (
2 2
) , (
2
1 1
) , (
1
) , (
2 2
) , (
2
1 1
) , (
1
2 1 2 1 2 1 2 1
n i u u
u
f
u u
u
f
u u
u
f
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
u u u x x x f u u u x x x f
m m
u x
m
i
u x
i
u x
i
n n
u x
n
i
u x
i
u x
i
m n i m n i
=
+
+ +
+ +
+
+
+

( ) ( ) ( )
( ) ( ) . ,..., 1 , ...
,..., , ,..., ,
) , (
2 2
) , (
2
1 1
) , (
1
2 1 2 1
p j x x
x
g
x x
x
g
x x
x
g
x x x g x x x g
n n
u x
n
j
u x
j
u x
j
n j n j
=
+ +
+
+
+

O tratamento acima muito pouco empregado na prtica, quando comparado ao
tratamento da seo 4.3, onde se linearizou em torno de um ponto de equilbrio e
se considerou o sistema sendo autnomo.
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4.5 Linearizao de equaes diferenciais no-lineares
Exemplo 1:
Linearize a seguinte equao diferencial em torno de h
0
: c h b
dt
dh
a = +
Soluo:
( ) ) (t h f
dt
dh
a
c
h
a
b
dt
dh
= + = , com ( )
a
c
h
a
b
t h f + = ) (
Aproximao de 1
a
ordem para ( ) ) (t h f em torno de h(t) = h
0
:
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0 0
) (
0
) (
2
) ( ) (
0
h t h
h a
b
a
c
h
a
b
h t h
dh
df
h f t h f
h t h

|
\
|
+ = +
=

( )
(
+
a
h b
a
c
t h
h a
b
t h f
2
) (
2
) (
0
0

Equao diferencial linear resultante:
(
+
a
h b
a
c
t h
h a
b
dt
dh
2
) (
2
0
0

DCA/FEEC/Unicamp
27
Exemplo 2:
Linearize a seguinte equao diferencial em torno de x
0
=
2
: ) cos(x x = &
Repare que x
0
=
2
um ponto de equilbrio do sistema dinmico

Soluo:
Aproximao de 1
a
ordem para ) cos(x em torno de x
0
=
2
:
( )
2
) ( sen ) cos(
0 0
+ = x x x x x
Equao diferencial linear resultante:
2
+ x x&

Questo ainda a ser investigada: qual o efeito da linearizao sobre o
comportamento dinmico do sistema?

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EA616 Prof. Fernando J.

um ponto de equilbrio do sistema dinmico

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