Respuesta de un oscilador a una fuerza no

peridica
Vamos a estudiar ahora el comportamiento de un oscilador forzado bajo la accin de una fuerza F(t).
Aplicamos la segunda ley de Newton a este sistema
ma=-v-kx+F(t)
Que escribimos en forma de ecuacin diferencial general, con las siguientes condiciones iniciales: posicin
inicialx
0
y velocidad inicial v
0
en el instante t=0

0
es la frecuencia natural o propia del oscilador
es la constante de amortiguamiento, <
0
Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial
g(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
La transformada inversa de Laplace x(t)=x
1
(t)+x
2
(t) es la suma de dos trminos, el primero es el debido a la
fuerza y no depende de las condiciones iniciales y el segundo depende de los valores de la posicin inicial x
0
y
velocidad inicial v
0
en el instante t=0.
Como hemos visto en la pgina oscilaciones amortiguadas, la transformada inversa de Laplace del segundo
trmino x
2
(t) es
Quedara por determinar la transformada inversa de Laplace del primer trmino que depender de la
funcin g(s) particular, es decir, de la fuerza aplicada a la partcula en funcin del tiempo t, F(t).
Pulso delta de Dirac
+ 2 + x = f(t)f(t) =
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0
F(t)
m
t = 0

x = x
0
=
dx
dt
v
0
( F(s) sx(0) x'(0)) + 2(sF(s) x(0)) + F(s) = g(s) s
2

2
0
( F(s) s ) + 2(sF(s) ) + F(s) = g(s) s
2
x
0
v
0
x
0

2
0
F(s) = +
g(s)
+ 2s + s
2

2
0
s + 2 + x
0
x
0
v
0
+ 2s + s
2

2
0
= cos(t) + sin(t) x
2
x
0
e
t
( + ) x0 v0

e
t
=
2
0

Un impulso es una fuerza F(t) actuando durante un tiempo t. Por ejemplo, un golpe de un martillo, el choque
de un objeto contra otro fijo, la presin de los gases de una explosin, etc.
Se define impulso como el rea sombreada bajo la curva F(t), o la integral
El impulso unidad o la funcin delta de Dirac se define
La fuerza es nula excepto en las proximidades de t=a. El valor de la fuerza es muy grande en ese instante.
Un impulso I
0
que puede representar una fuerza muy grande actuando durante un intervalo muy corto de
tiempo se puede escribir.
La transformada de Laplace g(s) es, vase la tabla de transformadas de Laplace
Se procede a calcular la transformada inversa de Laplace de modo similar al del oscilador amortiguado, ya que
solamente se aade el trmino constante I
0
/m, por lo que la accin del impulso es proporcionar al mvil una
velocidad inicial adicional I
0
/m, tal como vemos a continuacin.
Para el caso de que las condiciones iniciales sean: posicin inicial x
0
=0 y velocidad inicial v
0
=0 en el
instantet=0.
Vamos a representar la funcin x(t) en funcin de
0
t para varios valores del coeficiente de
rozamiento =
0
g. Escribimos la funcin x(t) de forma apropiada
I = F(t)dt
t
0
+t t
0
(t a) = 0t a
(t a)dt = 1

I(t) = (t) I 0
f(t) = (t)
I
0
m
g(s) =
I
0
m
F(s) = + =
/m I
0
+ 2s + s
2

2
0
s + 2 + x
0
x
0
v
0
+ 2s + s
2

2
0
F(s) = +
(s + ) x0
+ ( ) (s + )
2

2
0

2
( + + /m) x0 v0 I 0

2
0

2
0

+ ( ) (s + )
2

2
0

2
x(t) = cos(t) + sin(t) x
0
e
t
( + + /m) x
0
v
0
I
0

e
t
x(t) = exp(t) (cos(t) + sin(t)) + exp(t) sin(t) x
0

+ /m v
0
I
0

x(t) = exp(t) sin(t)

I
0
m
r=[0 0.25 0.5]; %rozamiento
col=['b' 'r' 'g']; %colores
t=linspace(0,15,100); %w0t en el eje horizontal
hold on
i=0;
for g=r
i=i+1;
x=exp(-g*t).*(sin(sqrt(1-g^2)*t))/sqrt(1-g^2);
plot(t,x,col(i),'displayName',num2str(r(i)))
end
title('Impulso')
xlabel('\omega_0t')
ylabel('x(t)')
legend('-DynamicLegend','location','Southeast')
grid on
hold off
Funcin escaln
Supongamos ahora, que la fuerza adopta la forma de la funcin escaln
x(t) = exp(g t) sin( t)
I
0
m
2
0
1
1 g
2

0
1 g
2


0
= g =
0

0
1 g
2

F(t) = {
t 0 F
0
0t < 0
Resolvemos la ecucin diferencial
Integracin de la ecuacin diferencial
La solucin particular es
La solucin completa es la suma de la homognea ms la particular
Los coeficientes A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales: posicin inicial x
0
=0 y velocidad
inicialv
0
=0 en el instante t=0.
Para el caso de que las condiciones iniciales sean: posicin inicial x
0
=0 y velocidad inicial v
0
=0 en el
instantet=0.
Vamos a representar la funcin x(t) en funcin de
0
t para un valor del coeficiente de rozamiento =
0
g.
Escribimos la funcin x(t) de forma apropiada
g=0.25;
t=linspace(0,15,100); %w0t en el eje horizontal
w=sqrt(1-g^2);
x=1-exp(-g*t).*(g*sin(w*t)/w+cos(w*t));
plot(t,x,'r')
title('Escaln')
xlabel('\omega_0t')
+ 2 + x =
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0
F
0
m
= cte x
1
=
2
0
x
1
F
0
m
x = + exp(t) (Asin(t) + Bcos(t))
F
0
m
2
0
=
2
0

= exp(t) (Asin(t) + Bcos(t)) +

dx
dt
exp(t) (Acos(t) Bsin(t))
t = 0

x = x
0
=
dx
dt
v
0
x = + exp(t) (( + ( )) sin(t) + ( ) cos(t))
F
0
m
2
0
v
0

x
0
F
0
m
2
0
x
0
F
0
m
2
0
x = (1 exp(t) ( sin(t) + cos(t)))
F
0
m
2
0

x = (1 exp(g t) ( sin( t) + cos ( t)))

F
0
m
2
0

0
g
1 g
2

1 g
2


0
1 g
2


0
= g =
0
1 g
2


0
ylabel('x(t)')
grid on
[xmax nmax]=max(abs(x));
fprintf('El mximo valor del desplazamiento es %1.5f en el instante %1.5f\n',xmax,t(nmax))
El mximo valor del desplazamiento es 1.44346 en el instante 3.18182
La funcin presenta un mximo pronunciado para t
p
=/, como podemos comprobar derivando x(t) e
igualando a cero.
Por otra parte, la funcin x(t) tiende asintticamente al valor
El primer mximo sobrepasa el valor final de x(t) en la cantidad
Transformada de Laplace
Vamos a resolver la ecuacin diferencial mediante la transformada de Laplace para una fuerza similar a la
anterior pero ms general. La definicin de la fuerza aplicada al mvil es ahora
F0
m
2
0
exp( )
F
0
m
2
0

F(t) = {
Vamos a volver a obtener la expresin de x(t) utilizando la transformada de Laplace de la funcin escaln u(t-
a) que es exp(-as)/s. La transformada de la funcin f(t)=F(t)/m es
Tenemos que calcular la transformada inversa de Laplace x
1
(t) de la expresin
Descomponemos la fraccin en suma de fracciones simples
Examinando la tabla de las transformadas de Laplace obtenemos la expresin del primer trmino x
1
(t) debido a
la fuerza
La solucin completa es x(t)=x
1
(t)+x
2
(t)
Para el caso de que las condiciones iniciales sean: posicin inicial x
0
=0 y velocidad inicial v
0
=0 en el
instantet=0.
Esta es la respuesta x(t) a la accin de la fuerza F(t) que utilizaremos en los siguientes apartados.
Cuando a=0 como en el apartado anterior y para t0
F(t) = {
t a F
0
0t < a
g(s) =
F
0
m
exp(as)
s
exp(as)
F
0
m
1
s ( + 2s + ) s
2

2
0
= +
1
s ( + 2s + ) s
2

2
0
As + B
+ 2s + s
2

2
0
C
s
C = A = B =
1

2
0
1

2
0
2

2
0
= =
1
s ( + 2s + ) s
2

2
0
1

2
0

1
s
s + 2
+ ( ) (s + )
2

2
0

2
0

1
s
s +
+ ( ) (s + )
2

2
0

+ ( ) (s + )
2

2
0

exp(as) exp(as)
F
0
m
2
0

exp(as)
s
s +
+ ( ) (s + )
2

2
0

+ ( ) (s + )
2

2
0

(t) = (1 exp((t a)) cos ((t a)) exp((t a)) sin((t a))) u(t a) x
1
F
0
m
2
0

x(t) = exp(t) ( cos(t) + sin(t)) x

0
( + ) x
0
v
0

+ (1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)

F
0
m
2
0

x(t) = (1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)

F0
m
2
0

x(t) = exp(t) ( cos(t) + sin(t)) x

0
( + ) x
0
v
0

+ (u(t) exp(t) (cos (t) + sin(t)))

F
0
m
2
0

Si la posicin inicial x
0
=0 y velocidad inicial v
0
=0 en el instante t=0.
La misma expresin que hemos obtenido anteriormente
Pulso rectangular (superposicin)
La definicin de la funcin F(t) es
Como vemos en la figura de la derecha el pulso rectangular es la suma de dos funciones escaln
Aplicando el principio de superposicin, el trmino x
1
(t)=x
11
(t)+x
12
(t) es la suma de dos trminos debidos a
cada una de las dos fuerzas: la fuerza F
1
(t)
Para t>0
y la fuerza F
2
(t)
Para ta
La solucin completa es x(t)=x
1
(t)+x
2
(t)
Para el caso de que las condiciones iniciales sean: posicin inicial x
0
=0 y velocidad inicial v
0
=0 en el
instantet=0.
x(t) = (1 exp(t) (cos(t) + sin(t)))
F
0
m
2
0

F(t) = {
0 t < a F
0
0t a
(t) = { (t) = { F
1
t 0 F
0
0t < 0
F
2
t a F
0
0t < a
(t) = (1 exp(t) (cos (t) + sin(t))) u(t) x
11
F
0
m
2
0

(t) = (1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a) x

12
F
0
m
2
0

x(t) = exp(t) ( cos(t) + sin(t)) x

0
( + ) x0 v0

+ (1 exp(t) (cos (t) + sin(t))) u(t)

F
0
m
2
0

(1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)

F
0
m
2
0

Como en la seccin anterior, representamos la funcin x(t) en funcin de

0
t para un valor del coeficiente de
rozamiento =
0
g, para ello escribimos la funcin x(t) de forma apropiada, poniendo
Se sugiere al lector modificar los valores de g<1 y la anchura del pulso a que aqu se ha hecho igual a un
semiperiodo de oscilacin
g=0.25; %rozamiento
t=linspace(0,15,100); %w0t en el eje horizontal
w=sqrt(1-g^2);
a=pi/w; %anchura del pulso rectangular
%respuesta a la funcin escaln
f=@(t,a) (t>=a)-exp(-g*(t-a)).*(g*sin(w*(t-a))/w+cos(w*(t-a)));
hold on
%Pulso
xx=[0 a a 0];
yy=[1 1 0 0];
fill(xx,yy,'y'); %rellena un rea de color especificado
%respuesta
t1=t(t<a); x1=f(t1,0);
t2=t(t>=a); x2=f(t2,0)-f(t2,a);
x=[x1 x2];
plot(t,x,'r')
title('Pulso rectangular')
xlabel('\omega_0t')
ylabel('x(t)')
grid on
hold off
La funcin u(t-a) la podemos expresar en MATLAB como una comparacin (ta) que devuelve 1 si es cierto y
cero si es falso.
x(t) = (1 exp(t) (cos (t) + sin(t))) u(t)
F0
m
2
0

(1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)

F
0
m
2
0

= g = 0 1 g
2

0
Nos queda por demostar que cuando a es muy pequeo y F
0
es grande se obtiene la misma expresin para x(t)
que hemos obtenido para el pulso delta de Dirac
donde el impulso I
0
es igual al producto de la fuerza F
0
por el tiempo que acta a. I
0
=F
0
a
Utilizamos MATLAB para calcular el lmite de la expresin entre parntesis de x(t)
Este lmite es del tipo 0/0 que se puede resolver aplicando La regla de L'Hpital.
>> syms g t w a;
>> x=-exp(-g*t)*(cos(w*t)+g*sin(w*t)/w)+exp(-g*(t-a))*(cos(w*(t-a))+g*sin(w*(t-a))/w);
>> limit(x/a,a,0)
ans =(sin(t*w)*(g^2 + w^2))/(w*exp(g*t))
El lmite vale
Por lo que
que es el mismo resultado que obtuvimos con la funcin delta de Dirac
x(t) = exp(t) sin(t)
I
0
m
x(t) = =
a F
0
m
2
0
f(a)
a
I
0
m
2
0
f(a)
a
f(a) = exp(t) (cos(t) + sin(t)) + exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))

= f'(a) lim
a0
f(a)
a
lim
a0
sin(t) exp(t) = sin(t) exp(t)
+
2

2
0

x(t) = exp(t) sin(t)

I
0
m
Respuesta a varios pulsos
Supongamos que aplicamos tres pulsos rectangulares consecutivos tal como se muestra en la figura.Vamos a
calcular la respuesta del sistema. Supondremos que las condiciones iniciales son: posicin inicial x
0
=0 y
velocidad inicial v
0
=0 en el instante t=0.
Sustitumos cada uno de los pulsos rectangulares por funciones escaln (figura de la derecha)
y aplicamos el principio de superposicin para calcular la respuesta total del oscilador en cada intervalo de
acuerdo a la expresin.
m=100;
c=50;
k=1200;
w0=sqrt(k/m);
g=c/m/2;
w=sqrt(w0^2-g^2);
t=linspace(0,8,201);
f=@(t,a,F0) (1-exp(-g*(t-a)).*(g*sin(w*(t-a))/w+cos(w*(t-a)))).*heaviside(t-a)*F0/(m*w0^2);
t1=t(t<1); x1=f(t1,0,100);
t2=t(t>=1 & t<2.0); x2=f(t2,0,100)-f(t2,1,100)+f(t2,1,200);
t3=t(t>=2 & t<3.0); x3=f(t3,0,100)-f(t3,1,100)+f(t3,1,200)-f(t3,2,200)+f(t3,2,50);
t4=t(t>=3); x4=f(t4,0,100)-f(t4,1,100)+f(t4,1,200)-f(t4,2,200)+f(t4,2,50)-f(t4,3,50);
x=[x1 x2 x3 x4];
0 1] (t) = { (1,2] (t) = F
1
100t 0
0t < 0
F
2

100t 0
100t 1
200t 1
(2,3] (t) = (3,) (t) = F
3

100t 0
100t 1
200t 1
200t 2
50t 2
F
4

100t 0
100t 1
200t 1
200t 2
50t 2
50t 3
x(t) = (1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)
F
0
m
2
0

plot(t,x,'r');
title('Pulsos rectangulares')
xlabel('t')
ylabel('x(t)')
grid on
[xmax nmax]=max(abs(x));
fprintf('El mximo valor del desplazamiento es %1.5f en el instante %1.5f\n',xmax,t(nmax))
El mximo valor del desplazamiento es 0.18677 en el instante 2.00000
Podramos generalizar para mucho pulsos, incluso aproximar una funcin cualesquiera mediante pulsos
rectangulares. Sin embargo, en la prxima pgina trataremos de la integral de Duhamel, un procedimiento
mucho ms potente, que puede codificarse con la funcin MATLAB conv.