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Captulo I
Histrico e terminologia
Existe uma constatao da indstria de circuitos
integrados em larga escala, conhecida como Lei de
Moore, que vm se conrmando desde a dcada de
1950, que diz: Os microprocessadores dobram de
capacidade de processamento e caem pela metade
no tamanho, consumo de energia e preo a cada 18
meses.
As projees para 2020 mostram o limite desta
tendncia: os computadores sero do tamanho de
um gro de arroz, poderosssimos e com pouco
consumo de energia. Associando esta tecnologia com
a wireless (comunicao sem o), a identicao
por radiofrequncia (RF ID) e a nanotecnologia,
veremos o surgimento de uma nova sociedade, com
conectividade e mobilidade total.
Todas essas tecnologias esto sendo incorporadas
automao de subestaes e este fascculo tratar
dessas aplicaes. Conra os temas que sero
abordados nos prximos meses:
Automao de subestaes (SE) de transmisso,
distribuio e indstrias;
Caractersticas de redes TCP/IP Ethernet para SEs;
Arquitetura e redundncia de redes Ethernet;
Protocolos de comunicao para automao de SEs;
Norma IEC 61850;
Exemplos de aplicao de automao de SEs de
transmisso;
Exemplos de aplicao de automao de SEs de
distribuio;
Exemplos de aplicao de automao de SEs
industriais;
Interface Homem-Mquina (IHM) local;
Estao de engenharia;
Estao de manuteno;
Segurana de redes de dados;
Equipe de engenharia da Schweitzer Engineering Laboratories (SEL)
Manuteno de redes de dados;
Aspectos de conabilidade;
Exemplos de especicaes tcnicas de automao
de subestaes.
Na rea de proteo do sistema eltrico
tivemos uma gerao intermediria entre os rels
eletromecnicos que funcionavam desde o
incio da indstria eltrica no sculo XX , e os
microprocessados, que apareceram no m da dcada
de 1980 e caram conhecidos como rels eletrnicos
estticos.
Muitos rels eletromecnicos funcionam at
hoje, mas atualmente no temos mais os recursos
necessrios para efetuar sua manuteno, no
existem peas de reposio ou mo de obra, tudo
microprocessado.
Na dcada de 1990, os rels de proteo se
tornaram microprocessados, mas ainda compunham
os esquemas de proteo como na tecnologia
tradicional, encontrada nos rels eletromecnicos e
estticos.
Todos os componentes da subestao, comeando
pelos rels de proteo e seguido pelas UTRs,
medidores de faturamento, localizadores de falta,
registradores de perturbao, anunciadores de alarme,
monitorao por videocmeras, etc., tornaram-se
computadores em rede e, para simplicar, passaram a
ser chamados de Inteligent Electronic Devices (IEDs).
Esta foi uma mudana radical nos conceitos de
automao de subestaes, em que a proteo, que
estava isolada, foi includa na rede. Com isso, o
perl dos prossionais que trabalham com proteo,
superviso e controle agora englobados na categoria
automao tambm mudou.
At a dcada de 1950, o problema de energia e
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dos grandes processos bsicos j havia sido resolvido, no entanto,
apesar de equacionadas, no se conseguia controlar os processos
industriais na velocidade e na intensidade que a nova demanda
apresentava.
Nesse momento, deagra-se a revoluo da automao
industrial com o uso de controladores locais, bem como
de diversos outros equipamentos e instrumentos mecnicos,
hidrulicos e pneumticos para, em seguida, ser totalmente
dominada pela eletrnica analgica. A partir de 1980, com o
microcontrolador, a automao se estabeleceu de forma soberana.
O avano da automao est ligado, em grande parte, ao
desenvolvimento nos ltimos anos da microeletrnica, que
invadiu os setores produtivos das indstrias e empresas de energia
eltrica, propiciando a digitalizao da automao.
Com a popularizao da tecnologia digital no ambiente
industrial, nasceram outras ferramentas, como o sistema
Supervisory Controle and Data Acquisition (Scada) que, com
CLPs e Unidades Terminais Remotas (RTUs), permitiram o
desenvolvimento de complexos sistemas especializados em
superviso e controle de energia eltrica.
Os Sistemas Digitais de Controle Distribudo (SDCDs),
usados com seus irmos da indstria eltrica, Scada e Energy
Managemente System (EMS), so caracterizados pelos diferentes
nveis hierrquicos de comunicabilidade entre uma mquina
de estado (RTU, por exemplo) e outras IHMs, e foram um dos
responsveis por abrir caminho para a intercomunicabilidade e
futura padronizao de todos os equipamentos de sensoriamento,
controle e atuao nos mais diferentes nveis. Com o tempo, os
SDCDs, Scadas e EMS buscaram obedecer a padres de interligao
de mercado, adotando redes inteligentes e intercambiveis.
Na rea de instrumentao usada na indstria de energia
eltrica, dentre outras, a revoluo se deu mais drasticamente,
pois era necessrio dotar os instrumentos de mais inteligncia e
comunicar-se em rede. O padro 4-20 mA para a transmisso de
sinais analgicos tinha que ceder lugar transmisso digital. Em
princpio foi desenvolvido um protocolo que aproveitava o prprio
cabeamento j existente, fazendo transitar sinais e alimentao
eltrica sobre sinais analgicos 4-20 mA. Este protocolo (Hart)
no foi mais que um paliativo, embora permanea at hoje em
algumas linhas de produtos.
Durante o processo evolutivo, surgiram novos padres, como
ModBus, DeviceNet, Interbus, ASI, na automao industrial;
DNP3 e IEC60870-101 na automao de subestaes.
Automao na gerao de energia
Entende-se por automao de subestaes os recursos,
mtodos, equipamentos, softwares e protocolos de comunicao
para controlar o processo de transmisso de energia eltrica.
A transmisso de energia eltrica se d desde o momento em
que ela produzida, em usinas hidreltricas, elicas, solares ou
trmicas (petrleo, carvo ou nucleares), por meio da converso
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da energia mecnica na turbina para energia eltrica, nos plos dos
geradores trifsicos. Existe o processo de transformao da energia
dentro da usina, elevao dos nveis de tenso, transporte por meio
de linhas de transmisso, abaixamento dos nveis de tenso para
entregar s companhias distribuidoras e, nalmente, ao consumidor
nal.
A universalizao do consumo de energia eltrica por toda
a sociedade s foi possvel com os avanos da automao.
Inicialmente, os sistemas de gerao eram isolados, atendendo a
populao nas suas proximidades. Considerando as dimenses
continentais de vrios pases, as populaes mais afastadas tinham
seu abastecimento dicultado e a soluo inicial foi a construo
de pequenas ilhas de gerao a leo diesel. Mas, pelo seu custo
elevado, teve poucos avanos.
As tecnologias de produo de energia eltrica tm a relao
custo benefcio bastante melhorada quando se planeja grandes
parques geradores hidreltricos ou termeltricos. Isto signicava
transportar energia a longas distncias e interligar sistemas, criando
grandes e complexas redes de transmisso e distribuio.
O controle destes enormes sistemas s se viabilizou com
a utilizao de computadores. O exemplo inicial o Controle
Automtico de Gerao (CAG), sem o qual a estabilidade do
fornecimento de energia e a construo da sociedade moderna
como conhecemos seria impossvel.
Grandezas monitoradas e a cadeia de medio
Todas as grandezas devem ser medidas para efetuar o controle
de um sistema eltrico trifsico: tenses (volts), correntes (ampres),
potncia ativa (watts), reativas (VARs), frequncias (hertz). As
posies abertas ou fechadas de seccionadoras, disjuntores e
chaves em geral existentes na subestao tambm precisam ser
Figura 1 A informao na cadeia de aquisio
Figura 2 Escala de conversores analgicos/digitais (A/D)
transdutores -5 a +5 mA ou 4 a 20 mA
Observamos na Figura 1 os vrios elos e grandezas do processo
de automao do sistema eltrico.
Iniciamos no Processo eltrico, em que os equipamentos
de medio encontram-se acoplados aos circuitos de alta tenso.
So os Transformadores de Potencial (TPs) e Transformadores de
Corrente (TCs), que transformam os kilovolts e kiloampres em
tenses de 115 V, passveis de serem manipuladas por circuitos
eletrnicos.
Os equipamentos de medio, Transformadores de Potencial
(TPs) e Transformadores de Corrente (TCs) tm os requisitos:
TPs TCs de medio de faturamento classe de exatido 0,3%.
Deve ser um equipamento exclusivo, sem compartilhamento
com medio de superviso e controle ou de proteo, pois so
dispositivos que, depois de aferidos e instalados, sero lacrados.
TPs TCs de medio de superviso e controle classe de exatido
de 0,3%.
TPs TCs de proteo classe de exatido menos importante,
podendo atingir at 10%. O requisito importante a preveno da
saturao do TC, que no deve ocorrer abaixo da corrente de curto
circuito prevista para a LT. Esta preocupao no existe nos TCs de
medio.
Respeitando os requisitos descritos nos trs itens anteriores, os
enrolamentos secundrios para proteo e/ou superviso e controle
podem pertencer a um mesmo equipamento.
Temos tambm que obter as posies abertas ou fechadas
de seccionadoras ou disjuntores. Completando este processo,
necessrio executar um telecomando digital nos disjuntores e
seccionadoras, e um telecomando analgico em funes que tm
este comportamento, como o CAG ou Comutao de TAP.
Medidas analgicas
Os nveis de tenso no secundrio dos TPs e TCs, conhecidos
como medidas analgicas, proporcionais aos nveis de alta
tenso e corrente no primrio, so encaminhados aos transdutores.
Estes convertem os nveis de tenso de 115 V em nveis de corrente.
Exemplicamos com os transdutores com sadas na faixa de -5 mA
a +5 mA ou 4 mA a 20 mA. Os circuitos de corrente (fontes de
corrente) so recomendados, pois mantm a corrente constante,
independente da impedncia do cabo que liga o transdutor ao
conversor A/D, no interferindo na exatido da medio.
Os transdutores de 4 mA a 20 mA so recomendados. Uma falha
no circuito de corrente leva esta a 0 (zero) mA, que est fora da faixa
de medio, consistindo uma falha facilmente identicvel. Na faixa
de -5A +5 mA, a falha se confunde com a medio de meio de escala.
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Os miliampres de sada dos transdutores so convertidos em valores
digitais. So os conversores A/D, contidos nos Inteligent Electronics
Devices (IEDs), conhecidos como Unidades Terminais Remotas (UTRs)
ou Unidades de Aquisio e Controle (UAC), e esto tambm nos rels
de proteo. Os conversores A/D possuem como caracterstica bsica o
nmero de bits de converso:
- 12 bits 4096 escalas de converso
- 16 bits 65536 escalas de converso
Medidas digitais, posio de disjuntores,
seccionadoras e chaves
Podem ser de dois principais tipos:
- PONTO SIMPLES, REPRESENTADO POR UM NICO BIT.
Valor do bit = 0 (zero) posio aberta
Valor do bit = 1 (um) posio fechada
- PONTO DUPLO
00 contato em movimento
01 aberta
10 fechada
11 estado proibido
UTR, UAC, Controlador Lgico
Programvel (CLP) e rels de proteo
Estes so os IEDs que possuem os circuitos de converso A/D. Eles
esto alocados na subestao e executam as funes lgicas de controle
(CLPs, UACs), principalmente intertravamentos, formatam as mensagens
dos protocolos de comunicao (UTRs) e fazem a proteo do sistema
eltrico contra sobrecorrente, sobretenso e subtenso, etc.
Protocolos de comunicao
necessrio transportar as informaes entre os IEDs, a
subestao e o Centro de Operao do Sistema (COS), que podem
car a dezenas ou centenas de quilmetros de distncia.
Para esta tarefa, existem os protocolos de comunicao, que
so as regras que as mensagens tm que obedecer para haver
comunicao entre dois dispositivos eletrnicos (IEDs). Citamos
os principais utilizados no setor eltrico: IEC60870-101, DNP3,
Modbus e IEC61850 (TCP/IP, MMS, Goose).
Como caractersticas principais de um protocolo de
comunicao, podemos citar:
Estrutura da mensagem: endereos (destino/origem), controles
Cyclical Redundance Check (CRCs) e corpo da mensagem, que
aonde vo os dados propriamente ditos, ou seja, valores analgicos,
digitais, etc.
CRCs ou Longitudinal Redunce Check (LRC) so bytes
acrescentados ao nal da mensagem para vericar se a mesma
chegou intacta ao destino. So efetuadas operaes matemticas
CRC (polinmios) ou lgicas (LRC), com todos os bytes da
mensagem transmitida. Na recepo efetuada a mesma operao
e, se o resultado for diferente, houve mudana na mensagem, que
deve ser descartada e solicitada retransmisso.
Retransmisso a solicitao para correo de mensagem
recebida com erro. Outro mecanismo que pode ser utilizado,
mais complexo, o Cdigo de Hamming, que procura corrigir
a mensagem sem a retransmisso, e comum em protocolos
industriais (Probus, Foundation Fieldbus).
Overhead ou payload mede a ecincia do protocolo e
normalmente representado por um valor percentual entre o
tamanho total e o corpo da mensagem. Protocolos como IEC
60870-101, DNP3 e MODBUS foram especicados para o mnimo
overhead, com larguras de banda de comunicao restritas,
tipicamente 9,6 kbps. J o IEC 61850 no se preocupa com este
requisito. Atualmente, as redes de 100 mbps so comuns.
Baud Rate a velocidade de comunicao em Bits por Segundo
(BPS).
Modelos de rede.
- Mestre/escravo protocolos IEC60780-101, DNP3 e Modbus.
- Cliente/servidor, publicador/assinante IEC61850. Este mais que
um protocolo de comunicao, uma arquitetura de automao de
subestaes.
- Interoperabilidade um conceito importantssimo, pois o ponto
de honra das arquiteturas atuais, como o IEC 61850. Isto tem
como consequncia a independncia entre fabricantes, que devem
interoperar. Ou seja, em um futuro prximo poderemos substituir
um equipamento defeituoso de um fabricante por outro de marca
diferente. Atualmente, os protocolos IEC61870-101, DNP3 e
Modbus no so interoperveis entre si.
Resilincia a propriedade de um sistema ou material de retornar
ao seu estado natural depois de cessada a fora que o deforma.
Um cubo de borracha que comprimimos com a mo assume esta
forma, mas, ao liber-lo, ele retorna ao seu formato original.
Os protocolos devem ter este comportamento. Se um IED sai
de varredura por um defeito de fonte de alimentao, o protocolo
deve continuar tentando conect-lo. Desta forma, assim que for
corrigida a falha, o IED volta a ser varrido.
Varredura, sweep ou polling o perodo de tempo entre duas
interrogaes que um mestre faz a um escravo. Tempo tpico: um
segundo.
Estampa de tempo ou time tag: quando em uma operao, por
exemplo, ocorre a abertura de um disjuntor, o momento exato
deve ser acrescentado ao objeto de dado, ou seja, disjuntor
aberto, que pode ser um ponto digital simples ou duplo. Com esta
estampa de tempo, podemos montar a Sequncia de Eventos (SOE
Sequency of Events), identicando a origem de uma perturbao
(primeiro disjuntor a abrir).
Muitos sistemas de transmisso utilizam disjuntores com
religamento automtico, que, como o prprio nome diz, religam
a linha de transmisso imediatamente aps a primeira abertura,
procurando minimizar a interrupo do fornecimento de energia ao
consumidor.
Se a causa for temporria (descarga atmosfrica, por exemplo), a
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linha recuperada em frao de segundos. Mas, se a causa persiste
(acidente grave, queda de torres, etc), o sistema de proteo abre
novamente a linha e nenhum religamento adicional tentado.
Cada desligamento/religamento ocorre em fraes de segundos
(200 ms), portanto, cada objeto de dado abertura ou
fechamento do disjuntor com sua estampa de tempo necessitam
ser armazenados at a prxima varredura do mestre (um segundo).
Para tanto, so necessrias regies de armazenamento, conhecidos
como buffers, dentro dos IEDs. J as seccionadoras no necessitam
destes recursos. Assim, existem dados bufferizados e dados no
bufferizados.
SOE: Requisitos resoluo entre eventos de cinco milissegundos.
Exatido do selo de tempo de um milissegundo.
Global Positioning System (GPS) um sistema de satlites utilizado
para identicao do posicionamento geogrco de qualquer
dispositivo no globo terrestre. Na automao, utilizado somente o
pulso de sincronismo emitido pelo satlite a cada um segundo, com
preciso de um microssegundo, que sincroniza o relgio do IED para
atingir a exatido menor que um milissegundo.
Idade do dado o tempo entre a ocorrncia do evento no processo
eltrico (abrir um disjuntor) e sua disponibilidade na tela da Interface
Homem Mquina (IHM) no centro de operao. O tempo mximo
tolervel, de acordo com os procedimentos de rede da Agncia
Nacional de Energia Eltrica (Aneel) e Operador Nacional do Sistema
(ONS), so 10 segundos.
Exatido da medio: para medies de tenso a exatido exigida
de 1% e para as demais de 2%.
Nestes valores, esto includos todos os equipamentos da cadeia
de medio, TPs, TCs, transdutores, conversores A/D.
Banda morta para medidas analgicas representada por um valor
porcentual a variao mnima que uma medida tem que sofrer para
que seja informada ao COS. Os protocolos executam uma varredura
de integridade no incio do processo. A partir deste instante, os
dados so informados por exceo, que exceder a banda morta
nas medidas analgicas ou mudar de estado (aberto ou fechado) nas
medidas digitais.
Protocolos seriais e protocolos em rede
Conforme a necessidade do processo e a tecnologia disponvel,
podemos agrupar, para efeitos didticos, os protocolos em seriais e
redes.
Seriais IEC 61870-101, DNP3 e Modbus. Tm como principal
motivao o pequeno overhead para utilizao em locais, em que os
sistemas de comunicao so limitados em banda (tpico 9,6 bps).
Rede IEC61850. Utiliza-se do TCP/IP com bandas de comunicaes
abundantes (tpico 100 mbps). Tem como principais motivaes a
estruturao das informaes da subestao, facilitar a congurao
dos IEDs, processos de engenharia e a separao da aplicao
(automao) das camadas de comunicao (TCP/IP).
Nas Figuras 3 e 4, ressaltamos as diferenas entre estes dois tipos
de solues.
Figura 3 Protocolos seriais
Figura 4 Protocolos em rede
*BAN Subestao Bandeirantes
XAV Subestao Xavantes
A informao utiliza de forma completa e eciente os bits da
mensagem.
A lista de pontos do protocolo implementado na UTR deve ser
idntica lista de pontos do banco de dados do COS.
A informao segue de forma completa, informando a origem
(subestao Bandeirantes), tipo de informao (analgica ou digital)
e o seu valor, objeto de dados.
A congurao do banco de dados do COS feita a partir de
um arquivo de texto (XML), originado no IED da subestao. Isto
simplica bastante o processo de engenharia e congurao.
Continua na prxima edio
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* Equipe de engenharia da Schweitzer Engineering Laboratories
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