UNIVERSIDAD POLITCNICA

DEL ESTADO DE MORELOS

Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones




15 DE OCTUBRE DE 2014

Diseo de Observadores de
Estado

CONTROL INDUSTRIAL
DR. CORNELIO MORALES MORALES

EDSON JESS DAZ MONTES DE OCA





Table of Contents
1. Objetivo ................................................................................................................................. 2
2. Marco Terico ........................................................................................................................ 2
2.1. Observador de estado..................................................................................................... 2
2.2. Simulink .......................................................................................................................... 2
3. Desarrollo .............................................................................................................................. 3
3.1. Ejercicios propuestos ...................................................................................................... 3
3.2. Solucin .......................................................................................................................... 3
4. Resultados de simulacin en MATLAB/Simulink .................................................................... 5
5. Conclusiones .......................................................................................................................... 8
6. Bibliografa ............................................................................................................................. 9






















1. Objetivo
Disear un observador de estado de orden completo y realizar la simulacin correspondiente
para cada sistema.

2. Marco Terico
2.1. Observador de estado.
En el mtodo de asignacin de polos para el diseo de sistemas de control, se supuso que
todas las variables de estado estaban disponibles para su realimentacin. Sin embargo, en la
prctica no todas las variables de estado estn accesibles para poder realimentarse. Entonces,
se necesita estimar las variables de estado que no est n disponible. La estimacin de
variables de estado no medibles se denomina normalmente observacin. Un dispositivo (o
un programa de computadora) que estima u observa las variables de estado se llama un
observador de estado, o, simplemente, un observador [1].
Un observador de estado estima las variables de estado basndose en las mediciones de las
variables de salida y de control [1].
2.2. Simulink
Para la comprobacin de los resultado se utilizara el software matemtico
MATLAB/Simulink el cual se definir a continuacin.
Simulink es un entorno de diagrama de bloques para la simulacin multi-dominio y diseo
basado en modelados. Es compatible con la simulacin, generacin automtica de cdigo, y
prueba continua y verificacin de sistemas embebidos [2].
Simulink ofrece un editor grfico, bibliotecas de bloques personalizables y solucionadores
para el modelado y simulacin de sistemas dinmicos. Est integrado con MATLAB , lo
que le permite incorporar algoritmos de MATLAB en modelos y resultados de la simulacin
de exportacin a MATLAB para su posterior anlisis [2].









3. Desarrollo
3.1. Ejercicios propuestos
Para esta tarea se tienen 4 sistemas, a los cuales se les deber disear un observador de estado,
los sistemas son los siguientes:
a) = [
0 1
1 2
] + [
0
1
] = [
0 1
]
Con los polos en:
1
= 3
2
= 3 +
b) = [
0 0 4
1 0 1
0 1 2
] + [
0
0
1
] = [
0 0 1
]
Con los polos en:
1
= 3 0.5 ,
2
= 3 + 0.5
3
= 2

c) = [
0 1 0
0 1 1
0 1 10
] + [
0
0
10
] = [
1 0 0
]
Con todos los polos en 2

d) = [0 1 0; 0 0 1; 3 2 1]
= [2 0 0]
= [1 1 + 1 ]

3.2. Solucin
a) Mediante el uso de los polos se busca la ecuacin caracterstica
() = (
1
)(
2
) =
2
+ 6 +10

Pasamos la ecuacin a trminos de la matriz A
() =
2
+6 +10

Utilizando la frmula de Ackerman se procede a obtener el vector L
= (
2
+ 6 +10) [

]
1
[
0
1
]
= [
9
4
]







b) Mediante el uso de los polos se busca la ecuacin caracterstica
() = (
1
)(
2
)(
3
) =
3
+ 8
2
+21.25 + 18.5

Pasamos la ecuacin a trminos de la matriz A
() =
3
+8
2
+21.25 + 18.5

Utilizando la frmula de Ackerman se procede a obtener el vector L
= (
3
+ 8
2
+ 21.25 + 18.5) [

2
]
1
[
0
0
1
]
= [
14.5
20.25
6
]


c) Mediante el uso de los polos se busca la ecuacin caracterstica
() = (
1
)(
2
)(
3
) =
3
+ 6
2
+12 +8

Pasamos la ecuacin a trminos de la matriz A
() =
3
+6
2
+12 +8

Utilizando la frmula de Ackerman se procede a obtener el vector L
= (
3
+ 6
2
+ 12 + 8) [

2
]
1
[
0
0
1
]
= [
5
56
497
]


d) Para la realizacin del ltimo ejercicio se utiliz el software MATLAB, en el cual
mediante el uso de un script de programacin se gener el siguiente cdigo,
obteniendo los resultados el vector L mostrados de igual manera a continuacin:

CDIGO:
A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];
B=[2 0 0];
P=[-1 -1+j -1-j];

L=place(A',B',P)'
L=acker(A',B',P)'


RESULTADO:
L =
1.0000
-0.0000
-2.5000
L =
1.0000
0
-2.5000





Nota: El procedimiento completo de los ejercicios a), b) y c) se encuentra en las hojas
anexadas al final de este documento.


4. Resultados de simulacin en MATLAB/Simulink

Para realizar de la simulacin en Simulink se utiliz el mismo diseo de diagrama de
bloques el cual se muestra en la Figura 1, en donde se nos muestra las Ganancias 5 y sin
nmero como la matriz A, las ganancias 1 y 4 toman los valores de la matriz C, las ganancias
2 y 3 con los valores de la matriz B, mientras que la ganancia 6 representa el vector L
generado mediante el diseo del observador.

Figura 1 Diagrama de Bloques realizado en Simulink para la comprobacin de los resultados obtenidos mediante el
diseo de observador para cada sistema.


En la Figuras 2, 3, 4 y 5 se muestran las grficas obtenidas de la simulacin del sistema 1, 2,
3 y 4 de los incisos a), b), c) y d).



En la Figura 2 se logra observar un sobretiro alrededor de los 2 segundos, para despus en
los 7 segundos establecer la seal en 0. La primera grafica nos muestra la salida del sistema
que se encuentra en la parte superior del estimador e estado, mientras que la segunda muestra
la salida de la parte inferior es decir la del observador, que es una copia del sistema solo que
con una retroalimentacin con una ganancia que es el vector L. Por ltimo se muestra la seal
de ambas salidas en una misma grafica la cual no se puede apreciar debido a que una se monta
sobre la otra.

Figura 2 Graficas obtenidas mediante Simulink, donde se muestran las salidas del estimador de estado.

La Figura 3 se observa como el sistema despus de estar en 0 comienza a oscilar al reeor de
los 30 segundos, al igual que en la Figura 2 as como tambin lo ser en las Figuras 4 y 5 las
grficas representan, la seal del sistema, el observador y ambas.




Figura 3 Graficas obtenidas mediante Simulink del sistema 2 del inciso b).

La Figura 4 muestra una seal que desde un inicio comienza a crecer en forma lineal y=x.

Figura 4 Graficas obtenidas mediante Simulink del sistema 3, inciso c)




La Figura 5 nos muestra el comportamiento del sistema 4 el cual es parecido al del sistema 2
con graficas en la Figura 3, las diferencias son el momento en que comienza la oscilacin
para este caso se comienza alrededor de los 20 segundos, de igual manera la amplitud varia
debido a que en el sistema 4 esta es de 400 y en el sistema 2 es de 500.

Figura 5 Graficas obtenidas mediante Simulink del sistema 4 del inciso d).

5. Conclusiones
Se comprendi de mejor manera el mtodo de Ackerman para el diseo de
observadores de estado.
Se adquiri el conocimiento de los comandos que utiliza MATLAB para la
obtencin del vector L.
Se comprendi el diseo sencillo de un observador de estado mediante el uso de los
bloques de Simulink.
Las seales del sistema como del observador son exactamente iguales, lo cual permite
concluir que el trabajo del observador es solo reflejar la seal del sistema.





6. Bibliografa

[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Madrid: Pearson Educacin, 2010.
[2] MathWorks, Simulink, The MathWorks, Inc., 2003. [En lnea]. Available:
http://www.mathworks.com/products/simulink/. [ltimo acceso: 14 Octubre 2014].