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e
. Em geral, no fresamento discordante,
o ngulo de entrada
e
igual a zero, e ento o ngulo de imerso igual ao ngulo
de sada
s
, como pode ser visto tambm na gura 2.5 (a). No entanto, mesmo para o
fresamento discordante, o ngulo de entrada um parmetro importante de ser analisado
uma vez que ao comeo de cada passe o ngulo de entrada apresenta valores maiores que
zero (gura 2.5 (b)).
(a) ngulo de imerso =
s
para
e
= 0.
(b) ngulo de entrada diferente de 0.
Figura 2.5: ngulo de imerso para diferentes casos.
A profundidade de corte radial B ento pode ser representada pelas equaes (2.3)
9
para o fresamento discordante e (2.4) para o fresamento concordante [7]:
B/R = 1cos(
s
), (2.3)
B/R = 1+cos(
s
). (2.4)
Para generalizao, uma profundidade de corte radial normalizada ser utilizada
para o resto do trabalho como
b = B/2R, (2.5)
dessa forma, b uma varivel adimensional e seu valor varia de 0 a 1, no sendo neces-
srio assim denir o dimetro da ferramenta para seu futuro uso.
Por ltimo, o terceiro movimento do fresamento o movimento combinado, e
ocorre quando a fresa est imersa na pea de modo que
s
> 90
).
Figura 2.6: Fresamento combinado. [2]
2.2.2 Modelo da fora de corte esttica
A fora de corte esttica instantnea obtida pela resultante de todas as foras de
corte atuando nos dentes ou insertos da fresa. Por isso, tanto a excentricidade da ferra-
menta quanto o erro de posicionamento radial e axial dos insertos afetam a fora de corte,
porm, essas implicaes no sero consideradas para simplicao do modelo. Desse
modo, a rea de cavaco removido apenas funo da expessura do cavaco instantnea, da
profundidade de corte e do ngulo de imerso [13]. Esse modelo de fora de corte con-
10
sidera um caminho circular realizado pelo dente da fresa, o qual na realidade toroidal
[10].
A expessura do cavaco instantnea ento
h(
j
) = f
z
sen(
j
), (2.6)
onde f
z
o avano por dente e
j
o ngulo de posio, ou imerso, do dente j. A rea
de cavaco removido escrita na equao (2.7)
A(
j
) = a
p
h(
j
). (2.7)
Na literatura, muitos autores propuseram um modelo de fora de corte onde a fora
tangencial F
t
agindo no dente pode ser escrita como o produto da rea de cavaco removido
pela presso de corte especca k
t
[13]. A fora radial F
r
por sua vez escrita como o
produto da fora tangencial por uma constante emprica adimensional k
r
. Esse modelo
para fora de corte no considera os efeitos da geometria da ferramenta, os quais seriam
necessrios se no fossemfeitas as consideraes para simplicao do modelo. As foras
de corte so escritas ento como:
F
t
= k
t
A(
j
), (2.8)
F
r
= k
r
F
t
. (2.9)
No processo de fresamento, a espessura do cavaco e as presses de corte variamcom
o caminho realizado pelo dente. Embora a espessura de cavaco considere o caminho para
seu clculo, os valores das presses de corte utilizadas so os valores mdios calculados
experimentalmente. As presses de corte k
t
e k
r
so ento majoritariamente denidas pelo
material, bem como pelos parmetros do processo. Em [8] mostrado que em termos de
parmetros de projeto, as presses de corte so principalmente inuenciadas pelo avano
por dente f
z
. Seus valores porm, tambm so inuenciados, s que em menor parte, pela
profundidade de corte, aao e geometria da ferramenta, velocidade de corte, uidos de
corte (em baixas rotaes), etc.
2.2.3 Taxa de remoo de material
A otimizao do tempo de operao dos processos de usinagem de extrema impor-
tncia uma vez que a reduo do tempo permite maior produtividade e consequentemente
11
maiores lucros. Para a realizao dessa otimizao, necessrio a denio de um par-
metro que contabilize o tempo de operao.
Taxa de remoo de material, ou TRM, um parmetro do processo que representa
o volume de material removido por unidade de tempo, sendo esse um parmetro usual de
controle e otimizao do tempo de produo. Para o fresamento a taxa de remoo de
material descrita por [7] como
TRM = abnN f
t
, (2.10)
onde a a profundidade de corte axial, b a profundidade de corte radial, n a rotao da
ferramenta, N o nmero de dentes e f
t
o avano por dente.
12
Captulo 3
Modelagem da Dinmica do Corte
Considerando um Sistema de 1 Grau de
Liberdade
A modelagem da dinmica de sistemas reais pode ser realizada pela representao
de propriedades fundamentais de massa, rigidez e amortecimento, como mostra a gura
3.1. Na gura, m representa a massa, c a constante de amortecimento, k a constante de
rigidez, f (t) a excitao do sistema, e x(t) o deslocamento, sada do sistema.
Figura 3.1: Simplicao de modelos dinmicos pelo uso das propriedades de massa,
rigidez e amortecimento. [9]
A equao diferencial que descreve esse sistema massa-mola-amortecedor de 1 grau
13
de liberdade(1 G.L.)
m x +c x +kx = f (t). (3.1)
A equao 3.1, bem como o desenvolvimento terico de Altintas [4] que se segue
neste captulo, so de extrema importncia para a compreenso do modelo de Altintas
[5] para o fresamento que ser estudado no captulo 4. Uma vez que a modelagem da
dinmica do corte para sistemas de 1 grau de liberdade seja desenvolvida e entendida,
possvel estender seu princpio e sequncia de desenvolvimento para um sistema mais
complexo como o de 2 graus de liberdade, facilitando assim o estudo e modelagem desse
novo sistema.
Para o estudo da dinmica de corte em sistemas de 1 grau de liberdade, ser visto
durante o resto do captulo o modelo desenvolvido por Altintas [4] para corte ortogonal,
o qual considera uma operao de torneamento de sangramento como sistema de estudo.
3.1 Modelagem das foras na operao de sangramento
Em uma operao de sangramento, o avano perpendicular pea, a qual est
presa castanha de um lado e apoiada contra-ponta do outro. A fora de avano
F
f
perpendicular ao eixo da pea, direo de maior exibilidade, ocasionando assim
uma vibrao indesejada. Para o estudo e modelagem dessa vibrao, o conjunto pea-
ferramenta pode ser analisado como um sistema massa-mola amortecido com 1 grau de
liberdade, como mostra a gura 3.2. Nela se observa a rotao n, k
y
a rigidez na direo
y, c
y
a constante de amortecimento do sistema nessa mesma direo.
A equao do sistema em funo do deslocamento y, na direo de avano, pode ser
escrita como:
m y +c
y
y +k
y
y = F
f
(t), (3.2)
onde F
f
(t) representa a fora de usinagem na direo y, ou seja na direo do avano, a
qual pode ser representada pela equao (2.2) reescrita como funo do tempo por:
F
f
(t) = k
f
ah. (3.3)
14
Figura 3.2: Modelagem da operao de sangramento por 1 grau de liberdade. [4]
Para que as derivadas sejam substituidas por operaes de multiplicao, o estudo
ser realizado no domnio da frequencia, isto , no plano dos complexos. Para isso, ser
realizada a transformada de Laplace. Feita a transformada, a equao (3.2) pode ser
reescrita como:
m(s
2
Y(s) sy(0) y(0)) +c
y
(sY(s) y(0)) +k
y
Y(s) = F
f
(s). (3.4)
Considerando as condies iniciais y(0) e y(0) iguais zero por hiptese, uma vez que
seus valores no vo inuenciar na dinmica do mecanismo regenerativo visto adiante na
seo 3.2, a funo de transferncia (s) do sistema dada pela equao (3.5)
(s) =
Y(s)
F
f
(s)
=
1
(ms
2
+c
y
s +k
y
)
. (3.5)
Substituindo a rigidez e o amortecimento em funo da frequncia natural
n
e do coe-
ciente de amortecimento na equao (3.5), isto , k
y
=
2
n
m e c
y
= 2
n
m, tem-se:
(s) =
1/m
(s
2
+2
n
s +2
n
)
=
2
n
k
y
(s
2
+2
n
s +2
n
)
. (3.6)
A funo de transferncia do sistema leva a fora de entrada F
f
(s) funo de posi-
o na superfcie da pea Y(s), que representa a ondulao na superfcie. A seguir, ser
estudada a dinmica de corte com o objetivo de relacionar a espessura do cavaco com a
ondulao na superfcie e ento analisar a estabilidade do sistema.
3.2 Dinmica do corte em 1 G.L
Em uma primeira volta, devido baixa rigidez do sistema, ou a vibraes j presen-
tes no mesmo, deixada na pea uma ondulao pela ponta da ferramenta. Na prxima
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volta uma nova ondulao deixada, assim a espessura de cavaco passa a variar com o
tempo (gura 3.3) e a diferena de fase existente entre as ondulaes de duas voltas con-
secutivas a causa da vibrao regenerativa. Na gura, y(t) a ondulao deixada na
superfcie da pea pela ponta da ferramenta devido a vibrao, modulao interna; T
o perodo de uma volta e y(t T) a ondulao deixada na superfcie da pea na volta
anterior, modulao externa.
Figura 3.3: Modulaes interna e externa deixadas pela ferramenta. [4]
A espessura do cavaco dinmica h(t) pode ser escrita em funo da espessura de
cavaco esttica, ou de referncia, h
0
e das modulaes interna y(t) e externa y(t-T) como
mostra a equao (3.7)
h(t) = h
0
[y(t) y(t T)]. (3.7)
Realizando a transformada de Laplace na equao (3.7), ela pode ser reescrita no
domnio da frequncia como
H(s) =L[h(t)] = h
0
Y(s) +e
sT
Y(s). (3.8)
Simplicando a equao (3.8):
H(s) = h
0
Y(s)(e
sT
1), (3.9)
substituindo Y(s) = F(s)(s) em (3.9) tem-se
H(s) = h
0
+F(s)(s)(e
sT
1). (3.10)
F(s) pode ser obtida realizando a transformada de Laplace na equao (3.3)
F(s) = k
f
aH(s), (3.11)
16
e assim, a funo de transferncia H(s)/h
0
que descreve o mecanismo regenerativo pode
ser calculado a partir de (3.10) e (3.11) como mostra a passagem
H(s)[1k f a(s)(e
sT
1)] = h
0
H(s)
h
0
=
1
1k
f
a(s)(e
sT
1)
. (3.12)
O mecanismo regenerativo caracterizado pela funo de transferncia (3.12) pode
ser esquematizado atravs de um diagrama de blocos como mostra a gura 3.4. Na gura
possvel ver de maneira esquemtica as passagens feitas at o momento que resumem a
dinmica do corte ortogonal.
Figura 3.4: Representao do mecanismo regenerativo no sangramento.
3.3 Estudo da estabilidade para processos de 1 G.L.
A estabilidade dinmica de um sistema pode ser analisada atravs dos polos de
sua equao de transferncia. Dessa forma, a estabilidade do mecanismo regenerativo
avaliada atravs da equao caracterstica
1k
f
a(s)(e
sT
1) = 0. (3.13)
A soluo da transformada de Laplace um complexo genrico da forma s = +
j
c
. Como 1/e
T
representa a modulao da funo peridica, para valores positivos
de a exponencial crescer indenidamente com o tempo, o que caracteriza um sistema
17
instvel. Para valores negativos de , a amplitude da vibrao ser reduzida com o tempo,
caracterizando um sistema estvel. Ento para = 0, a modulao exponencial ser 1 e a
pea vibrar com uma amplitude constante, caracterizando o caso de estabilidade crtica.
Substituindo s = j
c
pode-se calcular a profundidade de corte crtica
1k
f
a
c
( j
c
)(e
j
c
T
1) = 0. (3.14)
Calculando a funo ( j
c
) tem-se:
( j
c
) =
2
n
k
y
(( j
c
)
2
+2
n
( j
c
) +
2
n
)
=
2
n
k
y
(
2
c
+2
n
j
c
+
2
n
)
ou em funo de r, razo entre a frequncia de chatter
c
e a frequncia natural
n
( j
c
) =
1
k
y
[(1r
2
) +(2 jr)]
. (3.15)
Multiplicando numerador e denominador por (1r
2
) +(2 jr) temos:
( j
c
) =
(1r
2
) + j(2r)
k
y
[(1r
2
)
2
+(2r)
2
]
. (3.16)
Dessa forma ( j
c
) pode ser separado em parte real e imaginria
( j
c
) = G(
c
) + jH(
c
), (3.17)
onde a parte real
G(
c
) =
1r
2
k
y
[(1r
2
)
2
+(2r)
2
]
(3.18)
e a parte imaginria
H(
c
) =
2r
k
y
[(1r
2
)
2
+(2r)
2
]
. (3.19)
Substituindo (3.17) em (3.14) encontra-se a equao de a
c
1k
f
a
c
(G+ jH)(e
j
c
T
1) = 0.
Usando a relao de Euler,
e
j
c
T
= cos
c
T jsin
c
T,
a equao reescrita por:
1k
f
a
c
(G+ jH)(cos
c
T jsin
c
T 1) = 0. (3.20)
18
Separando parte real e imaginria da equao acima:
{1k
f
a
c
[G(cos
c
T 1) +Hsin
c
T]}+ j{k
f
a
c
[Gsin
c
T H(cos
c
T 1)]} = 0.
(3.21)
Sejam dois nmeros complexos quaisquer Z
1
= a+ jb e Z
2
= c + jd, Z
1
s igual
a Z
2
se, e somente se, a = c e b = d. Logo, para a identidade ser verdadeira, tanto a
parte real quanto a imaginria devem ser zero. Fazendo a parte imaginria igual zero
primeiro, temos que:
Gsin
c
T H(cos
c
T 1) = 0.
O ngulo de fase de Z
1
denido como arctg=
b
a
. Logo, o ngulo de fase da funo
de transferncia do sistema pode ser expresso como:
tan =
H(
c
)
G(
c
)
=
sin(
c
T)
cos(
c
T) 1
. (3.22)
Usando a relao trigonomtrica cos2a = cos
2
a sin
2
a e sin2a = 2sinacosa, pode-se
reescrever
tan=
2sin(
c
T/2)cos(
c
T/2)
cos
2
(
c
T/2) sin
2
(
c
T/2) 1
. (3.23)
Usando a relao trigonomtrica cos
2
a1 =sin
2
a, pode-se reescrever a equao (3.23)
como:
tan=
cos(
c
T/2)
sin(
c
T/2)
=tan[(
c
T/2) (3/2)],
assim,
=
(
c
T 3)
2
k. (3.24)
Substituindo
c
= 2f
c
e rearranjando a equao,
f
c
T =
(2+3)
2
k. (3.25)
A equao (3.25) pode ser separada em um nmero inteiro k de ondas deixadas na
pea e a frao de onda deixada. Se a frao de onda for zero, a espessura do cavaco ser
constante mesmo com a vibrao presente na pea, pois a fase entre a ondulao interna
e externa ser zero, fazendo com que sejam paralelas. Com n =
60
T
onde n a rotao por
minuto e T o tempo de uma volta em segundos, temos que:
n =
120f
c
2+32k
(3.26)
19
Fazendo agora a parte real de (3.21) igual a zero
1k
f
a
c
[G(cos
c
T 1+(H/G)sin
c
T)] = 0;
a
c
=
1
k
f
[G(cos
c
T 1+(H/G)sin
c
T)]
. (3.27)
Substituindo (3.22) em (3.27)
a
c
=
1
k
f
[G(cos
c
T 1+(
sin
c
T
cos
c
T1
sin
c
T)]
,
e substituindo sin
2
c
T = 1cos
2
c
T:
a
c
=
1
2k
f
G(
c
)
. (3.28)
Analisando (3.28) possvel notar que apenas para valores negativos de G(
c
) ocor-
rer chatter, pois a profundidade de corte sempre positiva. De posse das equaes (3.24)
e (3.28) possvel relacionar a rotao da ferramenta profundidade de corte limite e as-
sim simular a ocorrncia de chatter como ser visto na prxima seo.
3.4 Diagrama de lbulos para processos de 1 G.L.
Figura 3.5: Diagrama de lbulos de estabilidade. [10]
O diagrama de lbulos de estabilidade (gura 3.5) o grco que apresenta a pro-
fundidade de corte a
c
em funo da rotao. Como mostra a gura, para valores de a
p
20
acima dos encontrados para a estabilidade crtica ( = 0), o sistema instvel e ocorre
chatter. Para valores abaixo, o sistema encontra-se na faixa de estabilidade e no ocorre
a existncia de chatter.
O diagrama de lbulos traado utilizando as equaes derivadas do estudo da
estabilidade vistas na seo anterior, e importante notar que cada valor de k da equao
(3.26) representa um lbulo de estabilidade. Ento, para a predio analtica de chatter,
necessrio uma rotina de programao, e como k
y
,
n
e so conhecidos ou medidos, o
grco de lbulos de estabilidade pode ser plotado seguindo os passos:
Selecionar uma frequncia de chatter prxima a um dos modos naturais de vibrao
do sistema,
c
>
n
.
Calcular o ngulo de fase , razo da parte real com a imaginria de ( j
c
),
substituindo o valor de
c
em (3.18) e (3.19).
Calcular a profundidade de corte crtica a partir de
c
utilizando a equao (3.28).
Calcular a rotao correspondente para cada lbulo de estabilidade k atravs da
substituio de em (3.24).
Repetir os passos acima varrendo outras frequncias de chatter.
Com base nessa rotina apresentada em [4] possvel desenvolver um algortmo em
MATLAB capaz de plotar a predio de chatter para sistemas de 1 grau de liberdade.
Como o desenvolvimento do mtodo de predio analtico para 1 grau de liberdade foi
demonstrado para a melhor compreenso do modelo de 2 graus de liberdade, o desenvol-
vimento do algortmo e a anlise do impacto dos parmetros de entrada na estabilidade
foram realizados apenas para o modelo de 2 G.L. que ser apresentado no captulo 4.
21
Captulo 4
Modelagem da Dinmica do Corte
Considerando um Sistema de 2 Graus
de Liberdade
Para a modelagem da dinmica do corte no processo de fresamento de topo, a mo-
delagem do sistema por um grau de liberdade torna-se insuciente, pois as foras de corte
nesse processo ocorrem em duas diferentes direes. A sequncia de desenvolvimento
segue a mesma feita para sistemas de 1 grau de liberdade, modelagem das foras para
obteno da equao de transferncia do sistema, da dinmica do corte para obteno da
equao caracterstica, anlise da estabilidade e descrio da rotina para construo do
diagrama de lbulos.
4.1 Modelagem das foras na aperao de fresamento
Para o fresamento, o sistema ser modelado com um sistema massa-mola amorte-
cido com 2 graus de liberdade, como mostra a gura 4.1. O ngulo
j
o ngulo de
imerso instantneo do dente j, medido a partir do eixo vertical y. Sendo a velocidade
angular da ferramenta em rad/s, ento
j
varia com o tempo segundo:
j
=t (4.1)
22
Figura 4.1: Modelagem do fresamento por 2 graus de liberdade. [4]
Como visto na seo 2.2.2, as foras tangenciais e radiais atuando no dente j tam-
bm so proporcionais profundidade de corte e espessura do cavaco. Logo, elas so
espressas como:
F
t j
= K
t
ah(
j
), F
r j
= K
r
Ft j. (4.2)
Reescrevendo (4.2) para as direes x e y, tem-se:
F
x j
=F
t j
cos
j
F
r j
sin
j
, (4.3)
F
y j
=+F
t j
sin
j
F
r j
cos
j
. (4.4)
Somando todas as contribuies de fora aplicada pelos N dentes, tem-se a fora total
atuando na ferramenta:
F
x
=
N1
j=0
F
x j
(
j
); F
y
=
N1
j=0
F
y j
(
j
), (4.5)
sendo
j
= + j
p
e o ngulo entre dentes
p
pode ser calculado como uma funo do
nmero de dentes pela equao
p
= 2/N. A partir da contribuio de todas as foras
atuando na direo x, bem como o somatrio de todas as foras na direo y, possvel
23
fazer uma anlise anloga feita para o torneamento, como mostra a equao:
m x +c
x
x +k
x
x = F
x
, (4.6)
m y +c
y
y +k
y
y = F
y
. (4.7)
Igualmente ao resultado obtido para 1 grau de liberdade, realizando a transformada de
Laplace obtm-se as equaes de transferncia do sistema para as direes x e y
(s)
xx
=
X(s)
F
x
(s)
=
1
(ms
2
+c
x
s +k
x
)
=
2
nx
k
x
(s
2
+2
x
nx
s +
2
nx
)
, (4.8)
(s)
yy
=
Y(s)
F
y
(s)
=
1
(ms
2
+c
y
s +k
y
)
=
2
ny
k
y
(s
2
+2
y
ny
s +
2
ny
)
, (4.9)
ou, em forma matricial, a funo de transferncia do sistema pode ser descrita por:
[(s)] =
_
_
xx
(s) 0
0
yy
(s)
_
_
. (4.10)
A funo de transferncia [(s)] do sistema leva a fora de entrada {F(s)} ao vetor
de posio na superfcie da pea {X(s) Y(s)}
T
, que representa a ondulao na superfcie,
modulao interna. A seguir, ser estudada a dinmica de corte com o objetivo de relaci-
onar a espessura do cavaco com a ondulao na superfcie e ento analisar a estabilidade
do sistema.
4.2 Dinmica do corte em 2 G.L.
A espessura do cavaco no fresamento ser calculada de forma anloga do tornea-
mento, uma parcela referente espessura esttica e outra dinmica. Para o fresamento,
a espessura do cavaco esttica dada pela equao h
0
(
j
) = f
z
sin
j
. A parcela dinmica,
assim como no torneamento, funo tanto da modulao interna quanto externa deixada
pela ferramenta. Porm, para o fresamento, h ainda a necessidade de denir antes, uma
funo que determina se o dente j est ou no em contato, isto , cortando. Essa funo
denominada g(), e possui a seguinte caracterstica:
g(
j
) =
_
_
_
1, se
e
<
j
<
s
,
0, se
j
<
e
ou
j
>
s
.
(4.11)
24
A espessura do cavaco ento pode ser escrita pela equao
h
j
(
j
) = [ f
z
sin
j
+(
j,0
j
)]g(
j
), (4.12)
Onde (
j,0
,
j
) representam o deslocamento dinmico do dente j no prerodo passado e
no perodo presente, isto , a modulao externa e interna respectivamente. Para o fresa-
mento, a parte esttica da espessura do cavaco ser desconsiderada para simplicao de
clculos, pois, diferente da dinmica, a parte esttica no inuencia no mecanismo rege-
nerativo. Ento, a anlise da estabilidade no ser feita em termos de espessura do cavaco
como no fresamento, mas sim em termos de deslocamento regenerativo x e y. Onde
(x, y) e (x
0
, y
0
) representam a modulao interna e externa nas direes x e y mostradas
na gura 4.1 respectivamente. Com isso a espessura do cavaco pode ser reescrita como
h(
j
) = [xsin
j
+ycos
j
]g(
j
). (4.13)
importante notar que, como a fora de cada dente j descrita na equao (4.2)
proporcional espessura do cavaco, que por sua vez multiplicada pela funo g(
j
),
apenas as contribuies dos dentes que esto em contato no so iguais zero na expres-
so para o somatrio de todas as contribuies de fora (eq. 4.5). Substituindo o valor
da espessura do cavaco calculada na equao (4.13) e as foras tangenciais e radiais (4.2)
em (4.5), possvel rearranjar as equaes e obter uma expresso matricial para a fora
de corte como mostra a equao (4.14).
_
_
_
F
x
F
y
_
_
_
=
1
2
aK
t
_
_
a
xx
a
xy
a
yx
a
yy
_
_
_
_
_
x
y
_
_
_
, (4.14)
onde os coecientes da matriz so dados por
a
xx
=
N1
j=0
g
j
[sin2
j
+K
r
(1cos2
j
)],
a
xy
=
N1
j=0
g
j
[(1+cos2
j
) +K
r
sin2
j
],
a
yx
=
N1
j=0
+g
j
[(1cos2
j
) K
r
sin2
j
],
a
xx
=
N1
j=0
g
j
[sin2
j
K
r
(1+cos2
j
)].
25
Como os coecientes dependem de
j
, que por sua vez depende da velocidade angular
e do tempo t, a equao (4.14) pode ser reescrita como uma funo do tempo de forma
simplicada como
F(t) =
1
2
aK
T
[A(T)](t), (4.15)
onde a notao simplicada do vetor {x y}
T
. Os coecientes e a fora so peri-
dicos de perodo T = 2/, e a frequncia em que os dentes passam, isto , cortam,
e pode ser escrita como = N. Com isso a matriz de coecientes pode ser expandida
em srie de Fourier e sua notao na forma exponencial pode ser vista na equao (4.16)
[A(t)] =
r=
[A
r
]e
jrt
, (4.16)
[A
r
] =
1
T
T
0
[A(t)]e
jrt
dt.
Em geral a expanso em srie de Fourier do termo peridico usada para a soluo de
sistemas peridicos. Contudo, para o estudo da estabilidade, a incluso dos harmnicos
r, da frequncia de passagem do dente , mais elevados no so necessrios para uma
reconstruo precisa de [A(t)], pois no limite da ocorrncia de chatter, a resposta deno-
minada por apenas uma frequncia, a frequncia de chatter
c
. Em estudos anteriores [6],
Budak e Altintas mostraram que a utilizao dos harmnicos mais elevados no alteram
a preciso dos diagramas de estabilidade, a no ser quando a profundidade de corte radial
muito pequena se comparada ao dimetro da ferramenta. Dessa maneira, basta apenas
incluir o termo mdio (r = 0) da expanso em srie de Fourier com o qual se obtm
[A
0
] =
1
T
T
0
[A(t)]dt. (4.17)
Sendo [A
0
] apenas vlido entre o ngulo de entrada
e
e o de sada do
s
, onde g(
j
) = 1,
e sendo
j
=t E
p
=T, [A
0
] assume o valor mdio de [A(t)] quando
[A(0)] =
1
e
[A()]d =
N
2
_
_
a
xx
a
xy
a
yx
a
yy
_
_
, (4.18)
onde as funes integrais da matriz so iguais a:
xx
=
1
2
[cos22K
r
+K
r
sin2]
e
,
26
xy
=
1
2
[sin22+K
r
cos2]
e
,
yx
=
1
2
[sin2+2+K
r
cos2]
e
,
xx
=
1
2
[cos22K
r
K
r
sin2]
e
.
A equao da fora (4.15) pode ento ser escrita como
F(t) =
1
2
aK
t
[A
0
](t), (4.19)
Para se obter a equao de transferncia que governa o mecanismo regenerativo ser
realizada a transformada de Laplace. Primeiramente para o vetor de deslocamento (t),
como
{(t)} = {x(t) y(t)}
T
{x(t T) y(t T)}
T
,
no domnio da frequncia ento a equao (4.2) passa a
{(s)} = {X(s) Y(s)}
T
{X(s) Y(s)}
T
e
sT
. (4.20)
O vetor de posio {X(s) Y(s)}
T
pode ser escrito ento em termos de funo de
transferncia e fora como
{X(s) Y(s)}
T
= [(s)]{F(s)}, (4.21)
desse modo, substituindo (4.21) e (4.20) na equao da fora (4.19) no domnio da frequn-
cia, obtm-se
{F(s)} =
1
2
aK
t
[1e
sT
][A
0
][(s)]{F(s)}. (4.22)
O mecnismo regenerativo caracterizado pela funo de transferncia (s) pode ser
esquematizado atravs de um diagrama de blocos como mostra a gura 4.2. Na gura
possvel ver de maneira esquemtica as passagens feitas at o momento que resumem a
dinmica do corte no fresamento.
27
Figura 4.2: Representao do mecanismo regenerativo no fresamento. [4]
4.3 Estudo da estabilidade para sistemas de 2 G.L.
Analogamente ao torneamento, apenas quando a soluo no domnio da frequncia
possuir parte real negativa que ocorrer chatter. Ento, quando s = j
c
ser quando o
sistema passar de estvel para instvel, e essa ser a soluo de interesse para traar o
diagrama de lbulos de estabilidade. Alm disso, a equao (4.22) possui uma soluo
no trivial quando o determinante for zero:
det =
_
[ I ]
1
2
K
t
a(1e
sT
)[A
0
][(s)]
_
= 0. (4.23)
Essa a equao caracterstica do loop do diagrama de blocos da gura 4.2.
Simplicando a notao, denido a funo de transferncia orientada, [
0
( j
c
)]
como
[
0
( j
c
)] =
_
_
xx
xx
( j) 0
0
yy
yy
( j)
_
_
(4.24)
e seus autovalores da equao caracterstica so
=
N
4
aK
t
(1e
j
c
T
). (4.25)
A equao caracterstica ento reescrita como:
det[[ I ] +[
0
( j
c
)]] = 0. (4.26)
28
Como foram consideradas duas direes ortogonais x e y para a funo de trans-
ferncia, isto ,
xy
e
yx
iguais zero, os autovalores podem ser resolvidos dada uma
frequncia de chatter
c
, as presses de corte K
t
e K
r
, a imerso (
e
e
s
) e a funo
de transferncia
xx
e
yy
, resolvendo a equao do segundo grau a qual se resumiu a
equao caracterstica:
a
0
2
+a
1
+1 = 0, (4.27)
onde
a
0
=
xx
( j
c
)
yy
( j
c
)(
xx
yy
xy
yx
),
a
1
=
xx
xx( j
c
) +
Y
Y
y
y( j
c
).
Pela equao de Baskara ento, os autovalores so
=
1
2a
0
(a
1
_
a
2
1
4a
0
). (4.28)
Como a funo de transferncia um complexo, analogamente ao realizado para
sistemas de 1 grau de liberdade, o autovalor ser separada em partes real
R
e imagin-
ria
I
. Substituindo o autovalor e e
j
c
T
= cos
c
T jsin
c
T em (4.25), a profundidade
de corte crtica para uma dada frequncia de chatter
c
:
a
c
=
2
NK
t
_
R
(1cos
c
T) +
I
sin
c
T
(1cos
c
T)
+ j
I
(1cos
c
T) +
R
sin
c
T
(1cos
c
T)
_
. (4.29)
Como a profundidade de corte um nmero real, a parte imaginria tem que ser zero,
ento:
I
(1cos
c
T)
R
sin
c
T = 0. (4.30)
Substituindo
=
I
R
=
sin
c
T
1cos
c
T
(4.31)
na parte real da equao (4.29), a expresso nal para a profundidade de corte
a
c
=
2
R
NK
t
(1+
2
). (4.32)
29
Para achar a rotao correspondende profundidade de corte de (4.32) sero neces-
srias as mesmas passagens realizadas para o torneamento. Da equao (4.31),
=tan =
cos(
c
T/2)
sin(
c
T/2)
=tan[/2(
c
T/2)]; (4.33)
onde o ngulo de fase agora = tan
1
. Seguindo as etapas da seo 1.3, encontra-se
para o fresamento que:
T =
1
c
( +2k) n =
60
NT
. (4.34)
De posse das equaes (4.32) e (4.34) o estudo da dinmica do corte chega ao m,
pois possvel relacionar a rotao da ferramenta profundidade de corte limite e assim
simular a ocorrncia de chatter atravs do diagrama de lbulos como ser visto na prxima
seo.
4.4 Diagrama de lbulos
Analogamente ao diagrama para 1 grau de liberdade, para a construo do diagrama
de lbulos de estabilidade para o fresamento ser necessrio a criao de um algoritimo
para a realizar a rotina descrita a baixo:
Selecione uma frequncia de chatter da funo de transferncia prxima um modo
de vibrao dominante.
Resolva a equao dos autovalores.
Calcule a profundidade de corte crtica a
c
(Eq. 4.32).
Calcule a rotao da ferramenta para cada lbulo de estabilidade k (Eq. 4.34).
Repita o procedimento para outras frequncias de chatter prximas aos modos de
vibrao dominantes da estruturas, evidentes na funo de transferncia.
O Diagrama construido e os devidos parmetros de entrada sero vistos no estudo
de caso do prximo captulo.
30
Captulo 5
Estudo de Casos
O algortimo necessrio para realizao da rotina vista no captulo 4 foi desenvol-
vido utilizando o programa MATLAB e encontra-se no anexo deste trabalho. O objetivo
do estudo de caso anlisar a inuncia de cada parmetro do processo sobre o diagrama
de lbulos construdo pelo algortmo. Para isso, um conjunto de dados de entrada, de
trabalhos anteriores [4], foi utilizado como conjunto de dados padres de comparao.
Assim, alterando-se os valores desses parmetros de entrada possvel comparar os dois
diagramas, padro e alterado, e analisar qual a inuncia que esse parmetro exerce sobre
a estabilidade dinmica do sistema. Paralelo as inuncias sobre a estabilidade, alguns
outros focos de interesse tambm sero avaliados para determinados parmetros de en-
trada, tais como fora de corte e taxa de remoo de material (TRM).
A tabela 5.1 apresenta ento a informao de todos os dados de entrada padro,
bem como as alteraes que sero feitas para o estudo de caso. Os parmetros de entrada
alterados sero o nmero de dentes da fresa N, o material usinado, a rigidez do conjunto
mquina-ferramenta, o amortecimento do conjunto mquina-ferramenta, o ngulo de en-
trada
e
e o ngulo de sada
s
.
Utilizando os parmetros padres como entrada da simulao, obtido umdiagrama
de lbulos conforme a gura 5.1. Como pode ser visto na gura, a cor do diagrama
de base ser azul, e os grcos simulados segundo alguma variao dos parmetros de
entrada sero em vermelho e amarelo para as alteraes 1 e 2 respectivamente. Nesse
modelo de base, importante notar que a profundidade de corte estvel para qualquer
rotao encontra-se em torno de 1.5mm e as duas ltimas rotaes onde se pode obter um
31
Tabela 5.1: Dados de entrada padro e dados de alterao 1 e 2.
Parmetro de entrada Padro Alterao 1 Alterao 2
Nmero de dentes N 4 dentes 8 dentes 2 dentes
Material da pea usinada Alumnio Ao 1095 -
k
r
0,07 0,67 -
k
t
600 MPa 2500 MPa -
Rigidez do sistema
k
x
5, 59x10
6
N/m 6, 7x10
6
-
k
y
5, 71x10
6
N/m 6, 85x10
6
N/m -
nx
593,75 Hz 650 Hz -
ny
675 Hz 740 Hz -
Amortecimento do sistema
x
3, 9x10
2
4, 68x10
2
-
y
3, 5x10
2
4, 2x10
2
-
ngulo de entrada
e
0
18
-
ngulo de sada
s
60
90
180
32
valor de a
c
muito acima da profundidade de corte estvel so 9000 RPM e 5000 RPM
aproximadamente.
Figura 5.1: Diagrama de lbulos padro de comparao.
5.1 Variao do nmero de dentes
Disponvel no mercado, h a possibilidade de se usinar com fresas de diferentes
nmero de dentes/insertos, e a deciso de escolha da ferramenta a ser utilizada no processo
pode ser tomado com base na estabilidade do sistema. Para a comparao ento, foram
escolhidos dois valores de N distintos como mostra a tabela 5.2, 8 em vermelho e 2 em
amarelo.
Como pode ser visto no grco da gura 5.2, a multiplicao do nmero de dentes
por um valor arbitrrio x possui um efeito inversamente proporcional, dividindo assim a
profundidade de corte crtica e sua rotao equivalente pelo mesmo fator x, isto , a forma
33
Tabela 5.2: Nmero de dentes.
Nmero de dentes Padro Alterao 1 Alterao 2
N 4 8 2
Figura 5.2: Anlise da variao do nmero de dentes.
34
dos grcos permanecem iguais e diferem-se por um fator de escala. Dessa forma, uma
ferramenta com 2 dentes pode atingir uma profundidade de corte estvel para todas as
rotaes duas vezes maior do que a alcanada com 4 dentes, ao passo que a de 8 dentes
atinge uma profundidade de corte 2 vezes menor. Esse efeito sobre a estabilidade pode ser
explicado devido ao aumento na frequncia de excitao, o qual aumenta a instabilidade
embora as amplitudes de excitao sejam menores.
importante ressaltar que embora a diminuio do nmero de dentes possa assegu-
rar uma faixa de estabilidade maior, como todos os outros parmetros foram considerados
constantes, o esforo sobre a ferramenta nesse novo cenrio muito maior, pois mais
material ser retirado de uma vez por cada dente, aumentando assim a rea do cavaco
removido e consequentemente a fora de corte. Logo, dependendo das caractersticas
do processo e do ponto de operao no diagrama de lbulos, a utilizao de um nmero
maior de dentes pode ser uma melhor deciso uma vez que sua utilizao poupa a vida da
ferramenta.
A taxa de remoo de material permanece constante com a variao do nmero de
dentes, uma vez que o aumento de N provoca uma reduo de f
z
e a reduo de N provoca
um aumento de f
z
considerando uma mesma velocidade de avano para ambos os casos.
5.2 Variao do material usinado
Como no usualmente possvel variar a presso de corte k
r
sem alterar a presso
de corte k
t
e vice-versa, uma vez que ambas so majoritariamente denidas pelo material
da pea usinada e de parmetros do processo, como visto na seo 2.2.2, suas inuncias
na plotagem do diagrama sero avaliadas alterando-se o material e ento seus efeitos
combinados podero ser previstos.
Alterando-se o material de alumnio para ao carbono 1095, os novos valores de
k
t
e k
r
podem ser encontrados na tabela 5.3. Os valores das constantes de corte foram
calculadas experimentalmente por [5].
Agura 5.3 mostra os resultados da variao de k
r
incialmente em0,07 para k
r
=0,67
e da presso de corte tangencial k
t
de 600 MPa para 2500 MPa. Pela comparao dos dois
grcos possvel constatar que a variao do material altera de maneira signicativa a
35
Tabela 5.3: Presses de corte.
Presso de corte Aluminio Ao 1095
k
r
0,07 0,67
k
t
600 MPa 2500 MPa
estabilidade do conjunto pea-ferramenta. Para materiais de maior resistncia mecnica
pode-se observar uma notvel reduo da a
c
para a estabilidade em qualquer rotao de
cerca de 2 vezes. As rotaes onde se encontram os picos de a
c
tambm foram sens-
veis a mudana do material e foram deslocadas para a esquerda. Para altas rotaes no
entanto, possvel um maior a
c
para o ao do que para o alumnio, porm como esses
valores encontram-se no limite do lbulo k=0, os erros do modelo usado tornam-se mais
relevantes e assim necessrio a validao desses valores experimentalmente.
Figura 5.3: Anlise da variao do material.
Obsevervando as variaes encontradas na estabilidade sobre no mais a variao
36
do material, mas sobre a variao direta da presso de corte pelos parmetros do processo,
ainda possvel fazer uma anlise em termos de taxa de remoo de material (TRM). Se-
gundo [8] com o aumento do avano por dente, o valor de k
t
diminui, o que acarretaria no
aumento da faixa de estabilidade, possibilitando assim um aumento na taxa de remoo de
material (TRM) tanto pelo aumento da profundidade de corte quanto pelo maior avano,
j que ainda segundo [8], o aumento da profundidade de corte pouco inui no valor de k
t
,
possibilitando assim esse grande ganho na TRM. Como esse ganho ocorre a custo de um
maior esforo na ferramenta e, consequentemente, uma menor vida da mesma, neces-
srio ser feita uma anlise econmica do processo para calcular o ponto de timo entre o
aumento da TRM e a reduo da vida da ferramenta.
5.3 Variao dos parametros modais
A variao dos parmetros modais pode ser conseguida por exemplo pela compara-
o de duas mquinas-ferramentas diferentes. Para analisar o efeito de cada parmetro em
separado, rigidez, amortecimento e massa, ser aumentado seu valor em 20% e ento ser
calculada sua funo de resposta em frequncia para que suas novas frequncias naturais
sejam encontradas.
5.3.1 Variao da rigidez
Calculando a funo de resposta em frequncia para cada funo de transferncia
em separado, G
xx
e G
yy
, possivel achar
nx
e
ny
respectivamente. A funo de resposta
em frequncia de cada direo para uma alterao de 20% em k
i
pode ser vista plotada na
gura 5.4. O ponto referente ao pico em azul a frequncia natural na direo x
nx
, e o
ponto referente ao pico em verde a frequncia natural na direo y
ny
.
A tabela com os valores dos parmetros correspondentes a cada diagrama de lbulos
pode ser ento vista na tabela 5.4.
Plotando ento o digrama de lbulos, pela anlise da gura 5.5 nota-se uma reduo
da ocorrncia de chatter com o aumento da rigidez. Era de se esperar uma maior faixa de
estabilidade quanto maior a rigidez do sistema, porm importante apontar tambm que
esse ganho na estabilidade se d usualmente ao custo de maquinrios maiores/diferentes,
37
Figura 5.4: Resposta em frequncia.
Tabela 5.4: Variao da rigidez.
Parmetro de entrada Padro Alterado
k
x
5, 59x10
6
N/m 6, 7x10
6
N/m
k
y
5, 71x10
6
N/m 6, 85x10
6
N/m
nx
593,75 Hz 650 Hz
ny
675 Hz 740 Hz
38
sendo a rigidez muitas vezes um parmetro difcil de ser alterado dado a disponibilidade
de mquinas e ferramentas.
Figura 5.5: Anlise da variao na rigidez.
5.3.2 Variao da constante de amortecimento
A variao da constante de amortecimento tambm foi feita aumentando seu valor
em 20% e sendo feita a FRF. O grco da FRF pode ser visto na gura 5.6. Pela variao
do amortecimento, a frequncia natural permaneceu constante e sua amplitude reduziu.
A tabela com os valores dos parmetros correspondentes a cada diagrama de lbulos
pode ser ento vista na tabela 5.5.
Avaliando o diagrama da variao do amortecimento na gura 5.7 nota-se que
quanto maior a capacidade de dissipar energia do sistema, menor a ocorrncia de chatter
e portanto maior a faixa de estabilidade, embora um aumento de 20% do valor de tenha
apenas aumentado a profundidade de corte limite em 9,3%. possvel notar tambm que
39
Figura 5.6: Anlise da variao da constante de amortecimento.
Tabela 5.5: Variao do amortecimento.
Parmetro de entrada Padro Alterado
x
3.9x10
2 N/m 4.68x10
2 N/m
y
3.5x10
2 N/m 4.2x10
2 N/m
nx
593.75 Hz 593.75 Hz
ny
675 Hz 675 Hz
40
as rotaes timas permanecem as mesmas para diferentes valores de . Para a alterao
de , tambm necessrio a substituio da ferramenta utilizada ou do maquinrio.
Figura 5.7: Anlise da variao da constante de amortecimento.
5.4 Variao do ngulo de entrada
A tabela 5.6 mostra o aumento do ngulo de entrada de 0
para 18
, como o utili-
zado na simulao de Altintas em [5]. Analisando o diagrama da gura 5.8 nota-se que
a variao de
e
aumenta o valor da profundidade de corte a qual se pode operar. No en-
tanto, o aumento do ngulo de entrada depende usualmente da geometria da pea usinada,
muitas vezes ocorrendo um ngulo de entrada maior que zero no fresamento concordante
apenas em um pequeno perodo de tempo de um passe.
41
Tabela 5.6: Variao do ngulo de entrada.
Parmetro de entrada Padro Alterado
e
0
18
em vermelho e 180
se mostrou
muito menos trivial, pois para uma reduo de 0,2 mm aproximadamente na profundidade
de corte possvel, o maior ngulo de immerso de 180
s
60
90
180
43
(a) ngulo de sada de 60
=
TRM
f
z
= abnN (5.1)
Para calcular qual o ngulo de sada
s
que maximiza a taxa de remoo de material,
foram calculados valores de profundidade de corte limite estvel para todas as rotaes
para diferentes ngulos de sada. Seus valores so vistos na tabela 5.8 junto comos valores
de profundidade de corte radial b e taxa de remoo de material.
Como os valores de a
c
usados so os valores estveis para qualquer rotao, a rota-
o tambm ser tirada da equao da TRM
.
Desse modo se encerram as anlises das inuncias de cada parmetro sobre a esta-
biliadade, fora de corte e taxa de remoo de material. No prximo captulo ento sero
tiradas as concluses do estudo de caso.
46
Tabela 5.8: Profundidade de corte axial e radial em funo do ngulo de sada.
ngulo de sada a
c
(mm) b
30
5.008 0.067
40
2.896 0.117
50
1.961 0.179
60
1.475 0.250
70
1.196 0.329
80
1.028 0.413
90
0.925 0.500
100
0.862 0.587
110
0.824 0.671
120
0.801 0.750
130
0.786 0.821
140
0.772 0.883
150
0.756 0.933
160
0.735 0.970
170
0.708 0.992
180
0.675 1
47
Figura 5.11: Taxa de remoo de material pelo ngulo de sada.
48
Captulo 6
Concluses
Neste projeto foi realizado o desenvolvimento do algortmo para a predio de chat-
ter e consequente reduo dos gastos de produo prolongando a vida da ferramenta, me-
lhoramento do acabamento supercial da pea usinada, e reduo do tempo de produo
atravs da otimizao da taxa de remoo de material.
Foi realizado um estudo de caso da anlise dos parmetros de entrada e pde-se
concluir que muitas vezes no possvel o aumento da faixa de estabilidade sem abrir
mo de uma fora de corte maior ou uma taxa de remoo de material menor, sendo
necessrio no planejamento do processo de usinagem a avaliao do custo-benefcio que
oferece a variao de cada parmetro para decidir qual deve ser alterado para a eliminao
de chatter. De maneira resumida o custo-benefcio da variao de cada parmetro para os
valores escolhidos pode ser visto na tabela 6.1.
6.1 Trabalhos futuros
O estudo de chatter nos processos de usinagem um tema de pesquisa que tem sua
importncia crescendo cada vez mais devido ao crescente avano tecnolgico que possi-
bilita mquinas operatrizes com capacidade de rotaes cada vez maiores, possibilitando
cada vez mais ganhos pela utilizao do diagrama de lbulos para o aumento da TRM em
faixas estveis. Ento, trs possibilidades de trabalhos futuros so listados a seguir para
mostrar a possibilidade de continuao da rea de pesquisa.
1. Realizao de experimentos como proposta para trabalhos futuros para que a pre-
49
Tabela 6.1: Inuncia dos parmetros de entrada com os valores de alteraes escolhidos
no trabalho.
Parmetro de entrada Chatter Fora de corte TRM
Aumento do nmero de dentes
Utilizao de materias mais resistntes mecnica -
Aumento da rigidez - -
Aumento do amortecimento - -
Aumento do ngulo de entrada
Aumento do ngulo de sada
dio de chatter pelo mtodo analtico de Altintas pode ser validada, conferindo a
presena de chatter ou no para diferentes rotaes e profundidades de corte. Com
o resultado experimental possvel realizar a validao atravs de um grco como
feito por Budak em [6] mostrado na gura 6.1.
Figura 6.1: Validao do modelo terico pela realizao do teste experimental. [6]
2. Utilizao de maior nmero de harmnicos da srie de Fourier para a utilizao de
uma modelagem no mais analtica, mas sim numrica, utilizando mais harmnicos
50
da srie de Fourier da equao (4.16). Em trabalhos anteriores, Altintas [5] mostra
que a diferena de erro entre as duas modelagens apenas relevante para ngulos
de imerso pequenos, onde como foi dito, o modelo analtico apresenta nveis de
erro muito grandes.
3. Considerao dos erros de excentricidade da ferramenta e de posicionamento radial
e axial dos insertos que foram desconsiderados na modelagem mas que apresentam
impacto signicante na dinmica do sistema pode ser tambm uma continuao do
trabalho. Devido a complexidade dos processos de corte, quase sempre possvel
aumentar o nvel de consideraes na modelagem a m de se obter um modelo
mais condizente com a realidade, e ento comparar o custo-benefcio do modelo
analtico com o novo modelo onde se possui um custo computacional maior e uma
preciso na predio maior.
51
Referncias Bibliogrcas
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52
[9] dos Santos R.G. Desenvolvimento de um mtodo para comparar os limites de esta-
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[10] R.P.H. Faassen. Chatter Prediction and Control for High-Speed Milling. PhD thesis,
Eindhoven University of Tecnology, 2007.
[11] Cassio Fashin. Fresadora, 2009. Disponvel em:
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Acesso em : 3 jan. 2013.
[12] Dino Ferraresi. Fundamentos da Usinagem dos Metais. Edgard Blucher, 1977.
[13] H. S. Kim and K. F. Ehmann. A cutting force model for face milling operations.
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[14] Stoeterau R.L. Processos de usinagem. Disponvel em:
<http://pt.scribd.com/doc/44999721/100/Principais-operacoes-no-torneamento-
DIN-8589>. Acesso em : 10 dez. 2012.
53
54
ANEXO: ALGORITMO DE SIMULAO DA CONDIO
DE ESTABILIDADE CRTICA
%Algoritmo de simulao da condio de estabilidade crtica%
%% Parmetros
clear;
d_r=.174532925e-1;%fator de converso de graus para radiano
N=4;%% Nmero de dentes da fresa
Kr=0.07;%% coeficiente de corte radial
Kt=600e6;%% presso de corte tangencial [N/m^2] [Pa]
kx=5.59e6;%% Rigidez na direo x [N/m]
ky=5.71e6;%% Rigidez na direo y [N/m]
Ex=4.68e-2;%Coeficiente de amortecimento na direo x
Ey=4.2e-2;%Coeficiente de amortecimento na direo y
Wnx=2*pi*593.75;%Frequncia natural da funo de transferncia G_xx
[rad/s]
Wny=2*pi*675;%Frequncia natural da funo de transferncia G_yy
[rad/s]
mx=0.4016;%propriedade de massa na direo x [Kg]
my=0.3174;%propriedade de massa na direo y [Kg]
phi_e=18*d_r;%ngulo de entrada em graus*coeficiente de converso
phi_s=60*d_r;%ngulo de sada em graus*coeficiente de converso
f=(0:1:800);%Varredura de frequncia(Hz) englobando as frequncias
naturais.
w=2*pi*f;%Varredura de frequncia(rad/s)
%% Coeficientes de corte direcionais
alpha_xx=1/2*(cos(2*phi_s)-2*Kr*phi_s+Kr*sin(2*phi_s))-
1/2*(cos(2*phi_e)-2*Kr*phi_e+Kr*sin(2*phi_e));
alpha_xy=1/2*(-sin(2*phi_s)-2*phi_s+Kr*cos(2*phi_s))-1/2*(-
sin(2*phi_e)-2*phi_e+Kr*cos(2*phi_e));
alpha_yx=1/2*(-sin(2*phi_s)+2*phi_s+Kr*cos(2*phi_s))-1/2*(-
sin(2*phi_e)+2*phi_e+Kr*cos(2*phi_e));
alpha_yy=1/2*(-cos(2*phi_s)-2*Kr*phi_s-Kr*sin(2*phi_s))-1/2*(-
cos(2*phi_e)-2*Kr*phi_e-Kr*sin(2*phi_e));
%% Funo de transferncia da ferramenta
Gx=((Wnx)^2)./(kx*((w*1i).^2 +2*Ex*Wnx*w*1i +(Wnx)^2));
Gy=((Wny)^2)./(ky*((w*1i).^2 +2*Ey*Wny*w*1i +(Wny)^2));
%% Clculo dos autovalores
a0=Gx.*Gy*(alpha_xx*alpha_yy-alpha_xy*alpha_yx);
a1=alpha_xx*Gx+alpha_yy*Gy;
autovalor1=-(a1-sqrt((a1.^2)-4*a0))./(2*a0);
autovalor2=-(a1+sqrt((a1.^2)-4*a0))./(2*a0);
k1=imag(autovalor1)./real(autovalor1);
k2=imag(autovalor2)./real(autovalor2);
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%% Diagrama de Lbulos
for k=0:10,
av_real=real(autovalor1);
psi=atan(k1);
e=pi-2*psi;
a_c=-(2*pi*av_real).*(1+k1.^2)/(N*Kt);
T=((2*k*pi)+e)./w;
n=60./(N*T);
figure(1);
plot(n,1000*a_c,'r.');
hold on;
plot(80000,'r.');
plot(80000,'y.');
axis([0 35000 0 8]);
grid on;
xlabel('Rotao [rot/min]');
ylabel('Profundidade de Corte [mm]');
end