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SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

1









CONTROLE DIGITAL


































v1.2
SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

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2

CONTROLE DIGITAL................................................................................................................................. 1
1 Introduo ao Controle Digital ........................................................................................................ 3
1.1 Introduo................................................................................................................................... 4
1.2 Amostragem e Quantizao........................................................................................................ 6
1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e Reteno ............................................................ 7
1.4 Efeitos da Amostragem............................................................................................................... 9
1.5 Algoritmo de Controle.............................................................................................................. 13
1.6 Funo de Transferncia Discreta............................................................................................. 15
1.7 Problemas Propostos:................................................................................................................ 17
1.8 Bibliografia............................................................................................................................... 18
2 Anlise de Sistemas Discretos....................................................................................................... 19
2.1 Introduo................................................................................................................................. 20
2.2 Transformada Z ........................................................................................................................ 20
2.3 Regio de Convergncia .......................................................................................................... 21
2.4 Sinais ........................................................................................................................................ 24
2.5 Propriedades da Transformada Z.............................................................................................. 26
2.6 Convoluo............................................................................................................................... 27
2.7 Transformada Z Inversa............................................................................................................ 28
2.8 Problemas Propostos................................................................................................................. 29
2.9 Bibliografia............................................................................................................................... 30
3 Sistemas Discretos Equivalentes ................................................................................................... 31
3.1 Introduo................................................................................................................................. 32
3.2 Equivalncia Por Integrao Numrica .................................................................................... 32
3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos........................................................................................... 38
3.4 Equivalncia por Mapeamento de Zeros e Plos...................................................................... 39
3.5 Equivalncia por Reteno de Ordem Zero .............................................................................. 41
3.6 Problemas ................................................................................................................................. 43
3.7 Bibliografia............................................................................................................................... 46
4 Projeto de Controladores Discretos ............................................................................................... 47
4.1 Introduo................................................................................................................................. 48
4.2 Projeto do Compensador Discreto ............................................................................................ 48
4.3 Bibliografia............................................................................................................................... 53
5 Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada ....................................................................... 54
5.1 Introduo................................................................................................................................. 55
5.2 Reduo de Diagramas de Blocos ............................................................................................ 55
5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos........................................................................................... 57
5.4 Erro em regime permanente...................................................................................................... 60
5.5 Exerccios ................................................................................................................................. 62
5.6 Bibliografia............................................................................................................................... 63
6 Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital ..................................................................... 64
6.1 Introduo................................................................................................................................. 65
6.2 O LGR...................................................................................................................................... 65
6.3 Correspondncia com Sinais Contnuos ................................................................................... 69
6.4 Implementao do Compensador Digital.................................................................................. 72
6.5 Exerccios ................................................................................................................................. 72
6.6 Bibliografia............................................................................................................................... 72

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1 Introduo ao Controle Digital



















Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira
Alterao e adaptao por: Pablo Alberto Spiller
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 4



1.1 Introduo
Pode-se dizer que utilizao de Sistemas de Controle est inserida na base de qualquer
dispositivo ou equipamento automatizado. Diariamente nos deparamos com uma srie de
equipamentos que possuem algum elemento de controle, desde eletrodomsticos como
geladeira, ferro eltrico e mquinas de lavar at sistemas robotizados empregados, por exemplo,
na indstria automobilstica. Observa-se o emprego de ferramentas de modelagem, anlise e o
posterior projeto de sistemas de controladores em vrias reas Engenharia. Pode-se citar por
exemplo, o controle de PH em processos qumicos relacionado diretamente a Engenharia
Qumica ou a anlise de modos de vibrao estrutural relacionado s Engenharias Mecnica
e/ou Civil. Encontra-se tambm exemplos de sistemas de controle nas reas da Biologia. Um
exemplo que pode ser citado o sistema de controle de equilbrio do corpo humano, que utiliza
informaes oriundas do ouvido interno e dos olhos para realizao de tal tarefa. De forma
geral, todos os exemplos citados anteriormente tem em comum uma estrutura peculiar, bastante
conhecida no cenrio dos sistemas de controle, que pode ser sintetizada atravs da representao
apresentada na Figura 1.1,

Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle
realimentado.
onde r(t) definido como
sendo o sinal de referncia a ser
seguido pelo sinal de sada do
processo y(t). A informao do sinal
de sada do processo obtida, para
efeito de comparao com a varivel
de referncia, atravs da utilizao de
elemento sensor que da origem ao
sinal b(t).
O diagrama de blocos apresentados na Figura 1.1 esquematiza as partes principais e o
conjunto de sinais normalmente apresentados junto descrio de um sistema de controle do
tipo SISO Single Input Single Output, sendo todas as variveis representadas por sinais em
tempo contnuo. At o final da dcada de 50, tal diagrama indicava tambm a nica forma de
representao de um sistema de controle do tipo SISO operando em malha-fechada. De acordo
com Astrn [1], em 12 de maio de 1959, a empresa Thomson Ramo Woolridge (TRW), em
parceria com a empresa Texaco, colocaram em operao junto a um processo de polimerizao,
o primeiro sistema de controle em malha-fechada baseado em computador. O exemplo bem
sucedido da TRW, despertou em outras indstrias o interesse em aplicar em seus processos
computadores para exercer a tarefa de controle, que com o crescente evoluo tecnolgica
passaram a ter maior capacidade de processamento e confiabilidade aliados a reduo de custo.
Outras vantagens de se utilizar computadores em malhas de controle passaram tambm a serem
primordiais. Diferentemente dos controladores analgicos, os sistemas de controle baseados em
computador poderiam exercer as funes de armazenamento de dados e superviso de todas as
variveis do processo em um nico local, facilitando as tarefas relacionadas ao gerenciamento e
a operao dos processos. Outra vantagem a possibilidade de utilizao de diferentes tcnicas
de controle, independente do grau de complexidade associada a cada uma delas, atravs da
insero de novos algoritmos de controle e sem a necessidade de qualquer alterao no hardware
do controlador. Mais comum a necessidade de ajuste de parmetros dos controladores que, da
mesma forma, constitui-se uma tarefa facilmente realizvel em um sistema de controle baseado
em computador.
Em um sistema de controle baseado em computador a parte relacionada ao controle, at
ento realizado com componentes eletrnicos analgicos, foi substituda por um computador
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 5



digital, sendo o diagrama de blocos da Figura 1.1 adaptado para a incluso deste novo
componente, conforme apresentado na Figura 1.2.

Figura 1.2: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado por computador.
Comparando-se os dois diagramas, pode se observar que os sinais de entrada e de sada
do computador so os sinais em tempo contnuo b(t) e u(t), agora representados internamente no
computador pelos seus equivalentes em tempo discreto, respectivamente b(KT) e u(KT).
Observa-se que na Figura 1.2, os blocos que constituem o computador, sob o ponto de vista de
execuo das tarefas de controle, so o bloco A/D (conversor Analgico/Digital), D/A
(conversor Analgico/Digital), Algoritmo de Controle e Clock, descritos a seguir:
Conversor A/D o dispositivo de hardware utilizado para aquisio de um sinal
analgico externo ao computador, convertendo-o em um sinal digital equivalente ao sinal
externamente lido. No exemplo da Figura 1.2, o sinal analgico externo o sinal de sada do
sensor b(t) que aps a converso A/D ser representado pela varivel b(KT);
Conversor D/A o dispositivo de hardware utilizado para converso de um sinal
internamente representado no computador, para um sinal analgico externo ao computador. No
exemplo da Figura 1.2, o sinal internamente representado no computador o sinal u(KT) que
aps a converso D/A ser representado pela varivel u(t) utilizada para tarefa de controle do
processo;
Algoritmo de Controle Este bloco contm os cdigos responsveis pelo
processamento do sinal b(KT) de forma a gerar o sinal u(KT), empregado no controle do
processo. Na Figura 1.1 observa-se que o sinal de entrada do bloco Controlador dado pela
diferena entre os sinais r(t) e b(t), anteriormente definido como sinal de erro e(t). Na Figura 1.2,
o Algoritmo de Controle utiliza apenas a informao do sinal b(KT), pois as variveis de
referncia r(KT) e o sinal de erro e(KT) so internamente gerados neste bloco;
Clock Este o bloco responsvel pela manuteno do sincronismo entre os demais
blocos que constituem o bloco Computador representado na Figura 1.2.
Considere como exemplo o sistema de controle de temperatura de um processo de
mistura apresentado na Figura 1.3 e compeare-o com o da Figura 1.2. Nota-se na representao,
a diferenciao entre o subsistema computacional e a representao dos subsistemas processo e
sensor e a interligao entre os subsistemas dois sistemas realizada pelos sinais u(t) e b(t).

Figura 1.3: Sistema de controle de temperatura de um tanque.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 6



1.2 Amostragem e Quantizao
As operaes externas realizadas pelo computador, tanto de leitura do conversor A/D
quanto de escrita no conversor D/A, sero realizadas em instantes de tempo mltiplos inteiros de
uma varivel denominada de perodo de amostragem T.
1
Portanto, o sinal b(KT) representa o
sinal b(t) amostrado no instante de tempo t=KT e, diferentemente das variveis de tempo
contnuo, tais variveis sero consideradas variveis ou sinais de tempo discreto.
O sinal discreto no tempo, produzido pela operao de amostragem do sinal ser
reproduzido internamente no computador por um nmero finito mais prximo dentre todos os
nmeros de amplitude discreta representveis pelo computador. Conforme definido em [2], esta
operao chamada de quantizao.
Exemplo: Considere um sinal de tempo contnuo
2
) ( t t y = Volts, aplicado a entrada de
um conversor A/D de 4 bits, cujo valor mximo admissvel na entrada de 16 Volts. Considere
tambm que a varivel [ ] 4 , 0 t segundos e que o perodo de amostragem T=0.5 segundos. A
representao grfica das variveis f(t) e f(KT) em funo do tempo apresentada na Figura 1.4.

Figura 1.4: Exemplo de amostragem e quantizao de um sinal
2
) ( t t y = Volts.
O conversor de sinal analgico retm, a cada T segundos o valor analgico, ,
denominada sinal amostrado. Esta ento quantizada, ou seja, convertido numa amplituda
representvel pelo computador. No caso anterior:
Em y(1,5)=2,25 Volts.
Assim, como o conversor A/D de 4 bits (ou 16 nveis) e sua amplitude mxima de 16
Volts, para cada nvel tem-se uma amplitude entre nveis de 1 Volt. Admita que os valores
assumidos na quantizao do sinal so sempre iguais ao valor mais prximo da varivel y(t) no
instante em que ela amostrada. Atravs desta hiptese, o erro associado operao de
quantizao deste sinal no instante t= 1,5 de 0,25 Volts.
Podemos considerar de modo geral, o erro de quantizao mximo (E) como:
1
2
+
=
N
mxima
Amplitude
E
Onde N o nmero de bits do conversor A/D.

1
A referncia [1] utiliza a letra h como perodo de amostragem.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 7



Realizada as operaes de amostragem e de quantizao, o sinal apresentar uma
representao discreta em tempo e em amplitude, e ser representado internamente no
computador por um cdigo a ele associado, composto por smbolos 1s e 0s, e tambm ser
denominado de sinal digital.
Para o efeito de utilizao do sinal lido, j na forma digital, para gerao de um sinal de
controle, ser realizada a comparao deste sinal com um valor de referncia que tambm j
dever estar representado como um sinal digital. Tal comparao da origem ao sinal de erro,
utilizado pelo Algoritmo de Controle para a determinao de um sinal de controle digital. Este
sinal ser aplicado ao processo atravs da utilizao de conversores A/Ds, e ser mantido
constante durante todo o intervalo de tempo T. Esta operao denominada de reteno.

1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e
Reteno
Enquanto o conversor A/D o responsvel pela leitura dos sinais em tempo contnuo
externos ao computador em instantes de tempo discretos KT, o conversor D/A o responsvel
pela operao de escrita de dados digitais existentes internamente no computador na forma
digital, em um sinal analgico equivalente, atualizando-o nos instantes de tempo discreto KT. A
operao conjunta destes dois elementos denominada de amostragem (leitura do A/D) e
reteno (escrita no D/A).
A caracterstica ideal de um dispositivo amostrador que ele consiga realizar cada uma
das amostras de um sinal em tempo contnuo de forma instantnea, tal que os valores
amostrados apresentem um valor nico em cada instante de amostragem. Os dispositivos de
amostragem so representados de acordo com a Figura 1.5. Nesta figura o sinal de tempo
contnuo ) (t f aplicado a entrada de uma amostrador ideal que realiza as amostras em
intervalos regulares de T segundos, resultando no sinal amostrado ) (
*
t f .

Figura 1.5: Representao do dispositivo amostrador ideal.
A caracterstica ideal de um dispositivo de reteno que ele consiga manter um
determinado valor inalterado durante um tempo previamente determinado. Pode-se entender
melhor o efeito da reteno, fazendo-se uma analogia a um capacitor que carregado em um
dado instante de tempo. Idealmente, at que haja um caminho eltrico entre seus terminais que
possa descarreg-lo, a tenso do capacitor manter-se- constante. Seguindo este exemplo, os
dispositivos de reteno sero representados de acordo com a Figura 1.6. Nesta figura o sinal de
sinal amostrado ) (
*
t f ser convertido em um pulso retangular de amplitude igual a do sinal
amostrado com durao de T segundos.

Figura 1.6: Representao do dispositivo retentor ideal.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 8



Entendido o efeito dos elementos de amostragem e reteno, pode-se agora descrever a
funo de transferncia deste elemento, a fim de incluir o efeito destes elementos no
comportamento dinmico do sistema. Para isto, h de se observar que a funo de transferncia
de um sistema linear igual a transformada de Laplace da resposta ao impulso deste sistema.
Pela anlise da Figura 1.5, percebe-se que o amostrador o responsvel pela gerao de um
sinal do tipo impulso em sua sada, i.e.
) ( ). ( ) (
*
t t f t f = (1.1)
Este sinal aplicado ao elemento de reteno, que o transforma em um pulso retangular
de mesma amplitude do sinal de entrada, com largura igual ao perodo que realizada cada
amostra T segundos, ou seja
( ) ) ( ) ( ). ( ) (
*
T t u t u t f t f
h
= (1.2)

onde o ndice h significa o sinal aps a operao de reteno hold. O diagrama de
blocos completo do conjunto amostrador-retentor, cujo comportamento dos componentes
individuais j foi descrito, apresentado na Figura 1.7.

Figura 1.7: Diagrama esquemtico com os sinais envolvidos na operao de amostragem e reteno.
O conjunto apresentado da Figura 1.7 conhecido como Amostrador-Retentor de Ordem
Zero (Zero Order Hold), cuja representao no domnio da freqncia dada pela seguinte
funo de transferncia
s
e
s G
s F
s F
sT
h
h

= =
1
) (
) (
) (
(1.3)
Demonstrao:
{ } ( ) { }
{ } ) ( . 1 ). ( ) (
)) ( ) ( ). ( ). ( ) (
s G s F t f L
T t u t u t t f L t f L
h h
h
==
=

{ }
{ } { }
dt e T t u dt e t u s G
T t u L t u L s G
T t u t u L s G
st st
h
h
h
. . ) ( . . ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 0


=
=
=


Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 9



Analisando apenas a primeira parcela:
dt e t u
st
. . ) (
0

=
s s
e
s
1
0
=


(1.4)
Analisando a segunda parcela:
Se = T t ,


d e u
T s
T
. . ) (
) ( +


Como 0 ) ( = u para 0 < :


d e u d e u
T s T s
T
. . ) ( . . ) (
) (
0
) ( +


=
Assim,
s
e
s
e
e d e e u d e u
sT
s
sT sT s T s
1
. . . . . ) ( . . ) (
0
0
) (
0

= =



(1.5)

Juntando as parcelas (1.4) e (1.5) :
s
e
s G
s
e
s
s G
dt e T t u dt e t u s G
sT
h
sT
h
st st
h
) 1 (
) (
1
.
1
) (
. . ) ( . . ) ( ) (
0 0

=
=
=


1.4 Efeitos da Amostragem
Para apresentar o efeito da amostragem, introduzida pela adio do elemento
amostrador-retentor
2
de ordem zero na malha de controle da Figura 1.2, ser considerado um
sinal senoidal, de amplitude unitria e freqncia igual a 1.0 Hz, aplicado entrada de um
dispositivo de amostragem e reteno, comumente referenciado na literatura especifica da rea
pela sigla ZOH iniciais do nome em ingls Zero Order Hold. A Figura 1.8 apresenta o
diagrama de blocos.

Figura 1.8: Exemplo de utilizao do ZOH.

2
O elemento amostrador-retentor de ordem zero ser doravante referenciado neste texto como elemento
amostrador-retentor, tambm citado na literatura como ZOH iniciais da expresso Zero Order Hold.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 10



Como sinal de sada deste dispositivo obtm-se um sinal representado em formas de
sucessivos degraus, de amplitudes iguais as amplitudes do sinal contnuo nos instantes de tempo
em que este sinal foi amostrado, com durao igual a do perodo de amostragem empregado.
A considerao utilizada para reconstruo de um sinal contnuo que reproduza de
maneira mais prxima o sinal de sada do ZOH que tal sinal seja resultado da interpolao do
sinal de sada do ZOH em instantes tempo iguais ao valor de tempo mdio existente entre dois
instantes subseqentes de amostragem.
A Figura 1.9 apresenta os sinais de entrada e sada de um dispositivo ZOH, bem como o
sinal contnuo correspondente interpolao nos instantes de tempos mdios de amostragem.

Figura 1.9: Sinais de entrada ) (t f e sinal de sada ) (t f
h
do conjunto amostrador-retentor, e sinal contnuo
aproximado ) (t f
aprox
.
Pela observao da Figura 1.9, conclui-se que o sinal contnuo aproximado, resultante da
interpolao do sinal de sada do elemento amostrador-retentor, est atrasado em relao ao sinal
de entrada de meio perodo de amostragem, ou seja de T/2, mantendo-se inalterados os valores
de amplitudes do sinal de sada. Desta observao conclui-se que para a representao do sinal
contnuo aproximado, a relao apresentada em (1.6) vlida.
2
). ( ) (
sT
aprox
e s F s F

= (1.6)
A expresso (1.6) descreve matematicamente no domnio da freqncia, a considerao
realizada para o sinal contnuo equivalente na sada do ZOH, ou seja o produto dos termos
2
.
sT
e


e do sinal de entrada F(s), que representa fisicamente um atraso de transporte de meio perodo
de amostragem T/2, associado ao sinal de entrada F(s). O termo
2
.
sT
e

deve ser considerado


para avaliao do efeito da amostragem na resposta em freqncia de um processo que apresente
em sua malha de controle um elemento do tipo ZOH. Admitindo j s = , fcil concluir que o
termo relacionando ao atraso de transporte em (1.6) mantm a magnitude do sinal F(s),
alterando apenas a fase do sinal F(s) do valor
2
T
rad.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 11



Demonstrao:
1 . ) ( ) (
. ) ( ) (
). ( ) (
2
2
s F s F
e s F s F
e s F s F
aprox
T j
aprox
sT
aprox
=
=
=


2
) ( ) (
) ( ) (
). ( ) (
2
2
T
s F s F
e s F s F
e s F s F
aprox
T j
aprox
sT
aprox

=
+ =
=


O efeito de um elemento constitudo por um atraso de transporte em uma malha de
controle , por vezes, prejudicial no desempenho global do sistema. Percebe-se que h um
decrscimo de fase proporcional a freqncia do sinal de entrada - , e tambm proporcional ao
perodo de amostragem T. Pode-se concluir ento que quanto maior forem a frequncias dos
sinais apresentados a entrada do ZOH, menor dever ser o perodo de amostragem - T utilizado,
de forma a minimizar os efeitos da amostragem no sistema.
Exemplo 1.1: Com objetivo de ilustrar o efeito da amostragem em um sistema de
controle, considere o diagrama de blocos apresentado na Figura 1.10.

Figura 1.10: Diagrama de blocos do sistema empregado no exemplo 1.1.
Ser apresentada a resposta ao degrau deste sistema, admitindo dois valores distintos de
amostragem, T = 0.05 seg. e T = 0.1 seg. As respostas do sistema considerando estas duas
situaes so comparadas a resposta do sistema funcionando em malha-fechada sem a utilizao
do elemento amostrador-retentor, conforme pode-se observar na Figura 1.11.

Figura 1.11: Resposta do sistema em malha-fechada considerando diferentes taxas de amostragem.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 12



A anlise visual da Figura 1.11 leva a concluso que o efeito de perodos de amostragem
maiores em um sistema de controle em malha-fechada conforme o apresentado na Figura 1.10,
implica em maiores oscilaes do sinal de sada do sistema. Tal fenmeno se explica, porque a
incluso do elemento de amostragem e reteno com perodo de amostragem igual a T segundos,
traz consigo somente o acrscimo de
2
T
radianos na fase da funo de transferncia do
sistema de malha-aberta na freqncia de rad/s, mantendo inalterada sua magnitude, isto :
2
) ( ) (
T
s G s G
ZOH

=

) ( ) ( s G s G
ZOH
= (1.7)
A implicao nas equaes de magnitude e de fase da funo de transferncia do
processo em malha-aberta operando com a incluso do ZOH -
ZOH
s G ) ( , est relacionada
diretamente a alterao da margem de fase do sistema, conforme pode ser visto nos diagramas
de Bode apresentados na Figura 1.12. Nesta figura, a curva de fase superior representa a fase do
processo operando em malha-aberta sem a incluso do elemento amostrador-retentor, a curva de
fase intermediria representa a fase do processo operando com o ZOH com perodo de
amostragem igual a 0.05 segundos e a curva de fase mais abaixo representa a fase do processo
operando com o ZOH com perodo de amostragem igual a 0.1 segundos.

Figura 1.12: Variao das margens de fase do sistema para diferentes perodos de amostragem.
A obteno dos diagramas de Bode de sistemas que incluem atraso de transporte no
diretamente obtida atravs das funes disponveis no Matlab, sendo necessrio adaptar os
comandos existentes de forma a obter os diagramas de Bode apresentados na Figura 1.12.
Apresenta-se na Tabela 1.1 as linhas de comando utilizadas para obteno dos diagramas de
Bode da Figura 1.12.






Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 13



Tabela 1.1. Insero do Atraso de Transporte no Diagrama de Bode

% clear all
% close all

num=[100]; % definicao do numerador e denominador do sistema
den=[1 10 0]; % sistema com G(s)=100/s(s+10)

w=logspace(-1,1,100);
[mag,fase,w]=bode(num,den,w);

T1=0.05; % atraso de transporte - T=0.05 segundos
T2=0.1; % atraso de transporte - T=0.1 segundos
fase_T1=(-w*T1/2)*180/pi; % fase inserida pelo atraso T1 em graus
fase_T2=(-w*T2/2)*180/pi; % fase inserida pelo atraso T2 em graus

fase_final_T1=fase + fase_T1; % fase final para sistema com atraso T1
fase_final_T2=fase + fase_T2; % fase final para sistema com atraso T2
magdB=20*log10(mag); % magnitude em dB

hold on;
subplot(2,1,1); % grafico de magnitude
semilogx(w,magdB);
grid on;

subplot(2,1,2); % grafico de fase
semilogx(w,fase);
semilogx(w,fase_final_T1,'r');
semilogx(w,fase_final_T2,'g');
grid on;

% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do
% Matlab


1.5 Algoritmo de Controle

Seguindo o diagrama de blocos apresentados na Figura 1.2, j tendo sido apresentado nas
sees anteriores a modelagem dos elementos de amostragem e reteno e tambm o efeito da
amostragem na dinmica do sistema a ser controlado, ainda resta apresentar a forma com que o
algoritmo de controle implementado em um sistema de controle por computador. Considera-se
ento, como exemplo, que se deseja obter o equivalente discreto de um compensador de avano
de fase apresentado em (1.8).

<
+
+
=
+
e
s
s
K s C
c
, , . ) ( (1.8)
De acordo com a Figura 1.1
) (
) (
) (
s E
s U
s C = , sendo E(s) e U(s) os sinais de erro e de
controle do processo, respectivamente. A funo de transferncia (1.8) pode ser obtida atravs
da equao diferencial (1.9), descrita no domnio do tempo.
) ( . .
) (
) ( .
) (
t e K
dt
t de
K t u
dt
t du
c c
+ = + (1.9)
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 14



O objetivo a obteno do sinal de controle ) (KT u , gerado pelo computador, que deve
ser equivalente ao sinal de controle ) (t u gerado pelo compensador de avano de fase
representado em (1.8). Uma das formas de obteno de ) (KT u atravs da aproximao da
equao diferencial (1.9) pela equao de diferenas equivalente. Sero consideradas as
aproximaes discretas da operao de derivao temporal descrita no domnio contnuo, ou seja
T
T KT f KT f
dt
t df ) ( ) ( ) (
(1.10)
denominada de backward approximation, ou
T
KT f T KT f
dt
t df ) ( ) ( ) ( +
(1.11)
denominada de forward approximation. Considerando a aproximao do tipo backward,
sero substitudos em (1.9) os termos que aparecem as derivadas temporais, i.e.
) ( . .
) ( ) (
) ( .
) ( ) (
KT e K
T
T KT e KT e
K KT u
T
T KT u KT u
c c
+

= +

(1.12)
Pode-se ento, a partir de (1.12), obter o sinal de controle ) (KT u , conforme apresentado
em (1.13).
( ) [ ] ) ( ) ( . ) ( . 1 . .
1
1
) ( T KT u T KT e K KT e T K
T
KT u
c c
+ +
+
=

(1.13)
Na equao (1.13) observa-se que o sinal de controle que ser aplicado ao processo no
instante de tempo KT t = segundos, representado por ) (KT u , depende do sinal de erro no
mesmo instante de tempo ) (KT e , e dos sinais de erro e de controle ocorridos no instante de
tempo T KT t = segundos, ) T KT ( e e ) T KT ( u , ou seja, dos sinais de erro e de controle
avaliados na ltima operao de leitura e escrita do dos conversores A/D e D/A computador. A
implementao da equao (1.13) em um sistema de controle baseado em computador deve ser
realizada mediante a utilizao do algoritmo apresentado na Tabela 1.2.
Tabela 1.2. Algoritmo Para Implementao do Controlador Discret
1. e(0) valor inicial da varivel erro
2. u(0) valor inicial da varivel de controle
3. c1 Kc(1+T) / (1+T)
4. c2 -Kc / (1+T)
5. c3 1 / (1+T)
6. e(1) Leitura do conversor A/D
7. u(1) c1e(1) + c2e(0) + c3u(0)
8. Escreve u(1) no conversor D/A
9. e(0) e(1)
10. u(0) u(1)
11. Temporiza por T segundos
12. Retorna ao passo 6.


Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 15



1.6 Funo de Transferncia Discreta
De forma anloga a utilizada para obteno de funes racionais, que estabelecem a
relao entre as variveis existentes nas equaes diferenciais lineares e de coeficientes
constantes do tipo apresentado em (1.9), onde a operao de derivada temporal -
dt
d(.)

substituda pelo operador equivalente no domnio freqncia
3
- s, nas equaes de diferenas os
sinais atrasados de T, 2T, 3T, ..., kT segundos sero substitudos por termos na forma
k
z z z z

,..., , ,
3 2 1
, que representaro o atraso de cada um dos termos da equao por mltiplos
inteiros do perodo de amostragem. Sendo assim, a equao (1.13), pode ser rescrita na forma
( ) ( ) ) z ( U z ) z ( E z K ) z ( E T K
T
) z ( U
c c
1 1
1
1
1

+ +
+
=

(1.14)
Multiplicando ambos os lados da equao por z, possvel estabelecer uma funo
racional que expressa a relao entre as variveis U(z) e E(z), conforme apresentado na equao
(1.15).

+
+
=
T
z
T
z
T
T
K
) z ( E
) z ( U
c

1
1
1
1
1
1
(1.15)
A equao (1.15) representa a funo de transferncia discreta do controlador de avano
de fase proposto em (1.8), considerando a aproximao do tipo backward, conhecida tambm
como aproximao retangular regressiva.
1.6.1 Exemplo de Projeto:
Para avaliar a equivalncia entre as funes de transferncia representadas nos domnios
contnuo (1.8) e discreto (1.13), ser apresentado o projeto do controlador de avano de fase que
faa com que a resposta da varivel de sada do sistema de malha-fechada quando submetido a
um sinal de entrada do tipo degrau seja duas vezes mais rpida que a apresentada na Figura 1.11,
com sobrepasso percentual de 10%. Pela anlise do diagrama de Bode apresentado na Figura
1.12, para o sistema ser duas vezes mais rpido a nova freqncia de zero dB dever ser de
aproximadamente 16.0 rad/s. Sendo assim, o perodo de amostragem escolhido para o
controlador discreto ser de ( )
dB
T
0
* 30 / * 2 = , que de aproximadamente 0.013 segundos.
O compensador de avano de fase obtido apresentado na funo de transferncia discreta
(1.16). A resposta ao degrau do processo operando sem compensao e com o compensador de
avano de fase apresenta na Figura 1.12. A Figura 1.13 apresenta o diagrama de simulao
utilizado para obteno das curvas de resposta do sistema. Na Tabela 1.3 apresentado o cdigo
do arquivo utilizado para o projeto do compensador de avano de fase.

=
72 0
89 0
45 4
. z
. z
.
) z ( E
) z ( U
(1.16)





3
Equivalncia vlida considerando nulas as condies iniciais das variveis envolvidas e de suas derivadas
temporais de ordens sucessivas.
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 16




Figura 1.13: Resposta ao degrau do sistema.

Figura 1.14: Diagrama de simulao para validao do compensador projetado.

Tabela 1.3. Projeto do Controlador de Avano de Fase.
% Projeto do Compensador de Avanco de Fase
Mp=0.1; % Mp desejado de 10%
tp=0.17; % tp desejado - duas vezes mais rapido que o atual

qsi=sqrt((log(Mp))^2/(1+pi^2));

% Dados do Processo
num=[100];
den=[1 10 0];
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den);
grid on;

% Dados do Projeto Controlador Continuo
Wpmax=2*Wcp; % Frequencia de maxima fase do compensador
Pmd=90-(180/pi)*atan(sqrt(-2*qsi^2+sqrt(4*qsi^4+1))/(2*qsi)); % Margem de fase desejada

Pmax=Pmd-32; % Fase incluida pelo compensador de avanco na frequencia Wpmax
Rzp=(1-sin(pi*Pmax/180))/(1+sin(pi*Pmax/180)); % Razao zero polo do compensador
z=Wpmax*sqrt(Rzp); % zero do compensador de avanco
p=z/Rzp; % polo do compensador de avanco


Kc=3.0*(1/sqrt(Rzp)); % ganho do compensador de avanco
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 17




numc=100*Kc*[1 z];
denc=conv(den,[1 p]);
margin(numc,denc);
grid on;

% Dados do Projeto Controlador Discreto
T=(2*pi)/(30*Wpmax); % Frequencia de amostragem igual a 30*w0dB
alfa=z;
beta=p;

Kcd=Kc*((1+alfa*T)/(1+beta*T)); % ganho do compensador discreto
zd=1/(1+alfa*T); % zero do compensado discreto
pd=1/(1+beta*T); % polo do compensado discreto

% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do Matlab



1.7 Problemas Propostos:
1. De acordo com [3], ao incluir na malha de controle do sistema um controlador baseado
em computador, recomendvel utilizar-se frequncias de amostragens iguais ou superiores a
30 vezes a frequncia de corte do sistema (frequncia em que o processo apresenta magnitude
igual a zero dB -
dB 0
). Baseado no que foi anteriormente exposto, explicar o porque desta
escolha.
2. Utilizando o Matlab - O termo que representa um atraso de transporte T segundos no
domnio da freqncia dado por
sT
e

, que tambm pode ser aproximado pelo quociente de


funes racionais de complexidade varivel com o grau que se deseja aproximar o termo
sT
e

,
denominado aproximao de Pad. Considerando a aproximao de Pad de primeira ordem,
dada pela equao
sT
e
sT
+

1
1
(1.17)
Verifique o grau de aproximao obtido para o exemplo apresentando anteriormente,
considerando os mesmos perodos de amostragem utilizados. Obtenha a resposta temporal ao
degrau e os diagramas de Bode para os dois casos. Repita o procedimento considerando as
aproximaes de Pad de segunda e de terceira ordem, apresentadas respectivamente nas
equaes (1.17) e (1.18).
( )
2
2
1
1
1
sT
!
sT
e
sT
+ +

(1.17)
( ) ( )
3 2
3
1
2
1
1
1
sT
!
sT
!
sT
e
sT
+ + +

(1.18)



Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital 18



1.8 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New
Jersey, 1984.
[2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999.
[3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
Third Edition, 1997.
[4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1991.
[5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.



SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

















2 Anlise de Sistemas Discretos



















Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira
Alterao e adaptao por: Pablo Alberto Spiller
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 20



2.1 Introduo
Sistemas dinmicos se caracterizam por ter seu comportamento descrito por um conjunto
de equaes diferenciais, estabelecendo por meio destas equaes as conexes entre as variveis
fsicas que compe os modelos destes sistemas. Se o conjunto de equaes diferenciais que
descrevem a dinmica de um dado sistema for de natureza linear e seus coeficientes no
apresentarem variao temporal, comum a utilizao da transformada de Laplace, e o emprego
da transformao de domnios (tempo freqncia), para anlise e auxlio na soluo de
problemas relacionados a tais sistemas. Na representao de sistemas dinmicos em tempo
discreto, tambm conveniente o emprego de uma ferramenta anloga a transformada de
Laplace, denominada de transformada Z.
2.2 Transformada Z
Uma vez que a transformada Z uma ferramenta que apresenta o mesma funcionalidade
para sistemas dinmicos representados em tempo discreto que a transformada de Laplace
apresenta para sistemas dinmicos representados em tempo contnuo, ser considerado
inicialmente a representao de um sinal de tempo contnuo f(t), amostrado em intervalos
regulares de T segundos, conforme mostrado na Figura 2.1 e apresentado na equao (2.1).

Figura 2.1: (a) Representao de um amostrador ideal, (b) funo de entrada do amostrador, (c) funo amostrada.

=
=
0
*
) ( ) ( ) (
K
KT t KT f t f (2.1)
Tal equao representa a seqncia de valores que a funo f(t) apresenta em cada um
dos instantes de tempo em que ela amostrada. Uma vez que a cada um dos instantes em que
f(t) amostrada o valor da funo nico, pode-se obter por inspeo a transformada de Laplace
da funo amostrada, conforme o apresentado na equao (2.2).

=
0
*
) ( ) (
K
KTs
e KT f s F (2.2)
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 21



Na equao (2.2), a funo que representa o intervalo de T segundos existente entre cada
uma das amostras, empregada para representar a seqncia de impulsos descrita em (2.1), a
funo
KTs
e

. A partir desta funo definido o operador


Ts
e z = . Empregando este operador na
equao (2.1), define-se a transformada Z da seqncia descrita por (2.3), i.e.,

=
0
) ( ) (
K
K
z KT f z F (2.3)
2.3 Regio de Convergncia [6]
Uma srie de potncia

k
k
x c somente convergir para certos valores de x . No caso,

=0 k
k
x converge se 1 1 < < x . Em geral, sempre haver um intervalo (-R, R) no qual a srie
de potncia converge, onde R chamado raio de convergncia. R denominado desta forma,
devido ao fato da srie de potncia com coeficientes complexos, os valores de x com
R x < formam um Disco Aberto com raio R.

Figura 2.2: Representao de um Disco Aberto de raio R.
A transformada Z, por ser uma srie de potncia ( )

K
z KT f ) ( , tambm possui uma
regio de convergncia. A regio de convergncia neste caso, o intervalo de valores os quais a
varivel z pode assumir que resulte na convergncia da transformada Z (da srie).
Nem sempre a regio de convergncia ser interna ao raio de convergncia R. Veja o
exemplo a seguir.
2.3.1 Seqncia Unilateral Direita
Para exemplificar a forma com que determinada a regio de convergncia da
transformada Z, ser considerado o exemplo da seqncia = a , a ) KT ( f
KT
. Uma vez que se
deseja a obteno da transformada Z de uma seqncia, deve-se levar em conta que pode haver
termos desta seqncia que j existam antes do instante inicial em que a seqncia esta sendo
calculada, isto K=0. Desta forma, a definio de transformada Z apresentada em (2.3) deve ser
ampliada de forma a considerar tambm a existncia de termos para 0 < K , conforme (2.4).

=
K
K
z ) KT ( f ) z ( F (2.4)
Entretanto, se for levada em conta a existncia de valores da seqncia somente para
termos com 0 K , a seqncia dever ser representada na forma = a ), KT ( u a ) KT ( f
KT
, e
(2.4) poder ser rescrita conforme (2.3), ou seja
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 22



( ) K + + + = = =


2 2 1
0
1
0
1 z a z a z a z a ) z ( F
T T
K
K
T
K
K KT
(2.5)
Para que a ) z ( F seja convergente, necessrio que a relao 1
1
<

z a
T
seja satisfeita,
estabelecendo-se a a regio de convergncia de ) z ( F , ou seja a regio do plano Z em que
T
a z > , representada pela rea sombreada da Figura 2.3.

Figura 2.3: Regio de convergncia de ) z ( F - seqncia unilateral direita.
Definida a regio de convergncia de ) z ( F pode-se dar seguimento ao termo geral de
(2.5), o qual a srie converge. Para isto necessrio multiplicar (2.5) pelo termo z a
T
, ou seja:
K + + + + =
2 2 1
1 z a z a z a ) z ( F z a
T T T T

T
a z > (2.6)
Subtraindo (2.5) de (2.6) obtem-se ) z ( F , conforme apresentada em (2.7).
) ( ) ( z F z a z F z a
T T
+ =


( )
T
T T
a z
z
) z ( F z a z a ) z ( F

= =

1 (2.7)
A seqncia apresentada em (2.5) denominada de seqncia unilateral direita, que se
caracteriza por possuir uma regio de convergncia externa a um circulo de raio R , maior que o
mdulo de todos os plos de ) z ( F . No caso do exemplo apresentado, ) z ( F apresenta apenas um
plo em
T
a z = e a regio de convergncia de ) z ( F a regio exterior ao circulo de raio
T
a no
plano Z.
2.3.2 Seqncia Unilateral Esquerda
Outro tipo de seqncia possvel denominada de seqncia unilateral esquerda, cuja
transformada Z ser aqui exemplificada considerando a seqncia = a ), T KT ( u a ) KT ( f
KT
.
Conforme (2.4), a transformada Z desta seqncia dada por


=

=
1
K
K KT
K
K
z a z ) KT ( f ) z ( F (2.8)
Escrevendo os termos da seqncia descrita em (2.8), obtm-se
z a z a z a ) z ( F
T T T
=
2 2 3 3
K , que igual a expresso apresentada na equao (2.9). Pela
anlise de (2.8) direta a concluso de que a regio de convergncia de ) z ( F determinada
considerando que 1 <

z a
T
, ou seja
T
a z < , caracterizando a regio interior a um circulo de
raio
T
a no plano Z, conforme a regio sombreada apresentada na Figura 2.4.
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 23




Figura 2.4: Regio de convergncia de ) z ( F - seqncia unilateral esquerda.
De forma anloga aquela observada para as seqncias unilaterais direitas, a regio de
convergncia das seqncias unilaterais esquerdas caracterizam-se por serem internas a um
circulo de raio R , menor que o mdulo de todos os plos de ) z ( F .
Expandindo F(z):
K + =
3 3 2 2
) ( z a z a z a z F
T T T
(2.9)
Multiplicando-se (2.9) pelo termo
1
z a
T
e, em seguida subtraindo-se do resultado a
prpria ) z ( F , determina-se a transformada Z da seqncia ) KT ( f , conforme a equao (2.10).
( )
T T
T
T T T T
a z
z
z a
) z ( F z a ) z ( F
z a z a z a ) z ( F z a

= =
+ =


1
1
3 3 2 2 1
1
1
1 1
1 K

T
a z < (2.10)

Observe que as transformadas Z obtidas em (2.7) e (2.10) so iguais, no sendo possvel
definir a qual das seqncias cada uma delas est relacionada.
Somente atravs da informao da regio de convergncia de cada uma delas que se torna possvel a
determinao da seqncia discreta associada a ) z ( F .
2.3.3 Sequencia Bilateral
Para finalizar a apresentao dos conceitos associados a regio de convergncia das
transformadas Z, ser considerado um exemplo da determinao da transformada Z de uma
seqncia bilateral, dada pela expresso ) T KT ( u ) KT ( u ) KT ( f
KT KT

=
2
1
3
1
. Com base nos
exemplos das duas sequncias apresentadas anteriormente conclui-se que
4 4 4 3 4 4 4 2 1 4 43 4 42 1
esquerda unilateral seqncia
KT
direita unilateral seqncia
KT
) T KT ( u ) KT ( u ) KT ( f

=
2
1
3
1
(2.11)

Determina-se ento, de forma independente, as transformadas Z de cada um dos termos
de (2.11) com suas respectivas regies de convergncia, conforme apresentado nas equaes
(2.12) e (2.13). Considere T=1.
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 24



3
1
3
1
) (
3
1
>

z
z
z
KT u Z
KT
(2.12)
2
1
2
1
) (
2
1
<

z
z
z
T KT u Z
KT
(2.13)
De (2.12) e (2.13), fcil de observar que existe uma interseco entre as regies de
convergncia das transformadas Z das duas seqncias, apresentada na regio sombreada da
Figura 2.5, concluindo-se ento que a transformada Z da seqncia bilateral ) KT ( f existe, e
neste caso dada pela equao (2.14).

Figura 2.5: Regio de convergncia de ) z ( F - seqncia bilateral.


=
2
1
3
1 6
1
z z
z
) z ( F (2.14)

2.4 Sinais
A fim de ilustrar a forma de obteno de funes representadas no domnio Z pelas suas
transformadas equivalentes, sero consideradas algumas funes conhecidas e normalmente
empregadas que so as funes degrau unitrio, rampa unitria, a funo exponencial
at
e t f

= ) (
e a funo senoidal.
2.4.1 Funo Degrau:
Empregando a definio de transformada Z apresentada em (2.4), de forma a reproduzir
a seqncia numrica que reproduz um sinal do tipo degrau unitrio obtm-se
L + + + + =
3 2 1
1 ) ( z z z z F (2.15)
Ao realizar a operao ) ( ) ( z F z zF , a funo F(z) tambm pode ser representada pela
seguinte funo racional
1
) (

=
z
z
z F (2.16)

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 25



2.4.2 Funo Rampa
Da mesma forma, empregando o procedimento utilizado para a obteno da
transformada Z da funo degrau unitrio, ser representada a seqncia que descreve a rampa
unitria KT KT f = ) ( , que
L + + + =
3 2 1
3 2 ) ( Tz Tz Tz z F (2.17)
Ao realizar a operao ) ( ) ( z F z zF , a funo (2.17) pode ser representada na forma da
funo racional
( )
( )
2
3 2 1
1
) ( 1 ) ( ) (

= + + + + =

z
z
T z F z z z T z F z zF L (2.18)
2.4.3 Funo Exponencial
Na funo exponencial
aKT
e KT f

= ) ( , conforme realizado para os dois casos anteriores,
utiliza-se a definio de transformada Z apresentada em (2.4), ou seja
L + + + + =
3 3 2 2 1
1 ) ( z e z e z e z F
T a T a aT
(2.19)
Neste caso, realiza-se um procedimento semelhante aos realizados anteriormente, i.e.
( ) L + + + + =


3 3 2 2 1
1 ) ( z e z e z e
e
z
z F
e
z
T a T a aT
aT aT
(2.20)
Subtraindo (2.20) de ) (z F obtm-se a expresso
aT aT aT
e z
z
z F
e
z
z F z F
e
z


= = ) ( ) ( ) ( (2.21)
2.4.4 Funo Seno
Para a funo senoidal ) ( ) ( t sen t f = , tem-se a seguinte funo amostrada:

=
=
0
) ( ) (
K
KT sen KT f (2.22)
Para obteno de uma forma fechada da transformada Z do sinal ) ( ) ( t sen t f = , h de se
considerar as seguintes identidades:
j
e e
T sen
T j T j
2
) (

= ;
2
T j T j
e e
T) cos(


+
= e
1
0
1
1

x
x
k
k
(2.23)
Substituindo as relaes apresentadas em (2.23) em (2.22) e aplicando a transformada Z
tem-se:
( ) ( )


=

=
0 0 0
2
1
2
1
2
) (
K
KT j
K
KT j
K
K
KT j KT j
e
j
e
j
z
j
e e
z F


(2.24)

Uma vez que
1
0
1
1

x
x
k
k
, tem-se:
( )
( )

+ +

=

1 2
1
2
1
) (
2 T j T j
T j T j
T j T j
e e z z
e e z
j e z
z
e z
z
j
z F



(2.25)
1 ) cos( 2
) (
) (
2
+
=
T z z
T sen z
z F

(2.26)

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 26



A Tabela 2.1, apresentada a seguir, estabelece a relao entre as funes de tempo
contnuo e discreto e as respectivas transformadas de Laplace e transformadas Z de cada uma
delas.
Tabela 2.1: Representao de algumas funes em tempo contnuo e discreto e suas respectivas transformadas.
f(t) F(s) f(KT) F(z)
1.
) t ( 1 ) KT ( 1
2.
) KT t (
sKT
e


) KT t (
K
z


3.
) t ( u
s
1
) KT ( u
1 z
z

4.
t
2
1
s
KT
( )
2
1 z
z
T
5. at
e


a s +
1

aKT
e


aT
e z
z


6.
) t ( sen
2 2

+ s
) KT ( sen
1 2
2
+ ) T cos( z z
) T ( sen z


7.
) t cos(
2 2
+ s
s
) KT cos(
( )
aT
e ) T cos( z z
) T cos( z z
2 2
2

+



8.
) t ( sen e
at


2 2

+ + ) a s (

) KT ( sen e
aKT


aT aT
aT
e ) T cos( ze z
) T ( sen ze
2 2
2


9.
) t cos( e
at


2 2
+ +
+
) a s (
a s

) KT cos( e
aKT


aT aT
aT
e ) T cos( ze z
) T cos( ze z
2 2
2
2




2.5 Propriedades da Transformada Z
Sero apresentadas a seguir duas definies que sero empregadas para estabelecer as
propriedades de uma classe de sistemas denominados lineares e invariantes no tempo - LTI. Tais
definies sero utilizadas na seqncia para a proposio e o entendimento da operao de
convoluo entre funes de tempo discreto e sua relao com funes no domnio
transformado.
2.5.1 Linearidade:
Uma funo ) x ( f dita linear se ) x ( f ) x ( f ) x x ( f
2 1 2 1
+ = + . Este resultado aplicado
a definio de transformada Z resulta em:
{ } { }

+ =
+ = +
0
2
0
1
0
2 1 2 1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
K
K
K
K
K
K
z KT f z KT f
z KT f KT f KT f KT f Z



) ( ) (
2 1
z F z F + = (2.27)
2.5.2 Estacionariedade
Um sistema ser dito estacionrio, ou invariante no tempo, se quando aplicado ao
sistema um sinal de entrada deslocado no tempo implicar em um sinal de sada, com as mesmas
caractersticas do sinal de sada para uma entrada no deslocada no tempo, deslocado no tempo.
Para exemplificar este conceito considera-se um sistema em repouso, sujeito a um sinal de
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 27



entrada ) T ( u que responde com um sinal de sada ) T ( y . Admitindo o mesmo sistema em
repouso, se for aplicado a este sistema o mesmo sinal de entrada deslocado no tempo ) KT T ( u ,
o sinal de sada resultante dever ser idntico ao sinal ) T ( y , porm com o mesmo deslocamento
no tempo considerado para o sinal de entrada, isto ) KT T ( y .
2.6 Convoluo
Conforme [2], o sinal de sada de um sistema linear e invariante no tempo LTI, pode
ser determinado a partir do conhecimento do sinal de entrada e da funo de resposta ao impulso
do sistema que se quer determinar a sada. Utilizando o princpio da superposio, aplicvel a
sistemas LTI, o sinal de sada do sistema determinado pela somatria dos impulsos ponderados
com os valores do sinal de entrada deslocados no tempo. Esta operao chamada de
convoluo, que matematicamente definida como

=
0
d ) t ( g ) ( u ) t ( y (2.28)
onde y(t) o sinal de sada do sistema, u(t) o sinal de entrada do sistema e g(t) a
funo de resposta ao impulso do sistema considerado. Escrevendo a equao (2.28) na sua
forma equivalente em tempo discreto, tem-se a expresso

=
=
0 J
) JT KT ( g ) JT ( u ) KT ( y (2.29)
Empregar em (2.29) a definio apresentada em (2.3) o passo inicial para a obteno da
transformada Z da operao de convoluo no tempo, ou seja


=

= =
0 0 0 K J
K
K
K
) JT KT ( g ) JT ( u z z ) KT ( y ) z ( Y (2.30)
A equao (2.30) pode ser convenientemente rescrita, alterando a ordem da somatria
em K em J e adicionalmente considerando J K L = , resultando em (2.31)
) J L (
J L
z ) LT ( g ) JT ( u ) z ( Y
+

=

=
0 0
(2.31)
que ainda pode ser representada na forma
) z ( G ) z ( U z ) LT ( g z ) JT ( u ) z ( Y
) z ( G
L
L
) z ( U
J
J
= =

=

4 4 3 4 4 2 1 4 4 3 4 4 2 1
0 0
(2.32)
Portanto, a convoluo de dois sinais representados em tempo discreto , de acordo com
o resultado apresentado em (2.32), o produto das transformadas Z de cada um dos sinais
envolvidos. Este resultado anlogo ao obtido para sinais de tempo contnuo, onde a operao
de convoluo dos sinais representados no domnio do tempo equivalente no domnio da
freqncia ao produto das transformadas de Laplace dos sinais envolvidos, ou seja
) s ( G ) s ( U ) s ( Y d ) t ( g ) ( u ) t ( y = =

0
(2.33)
As duas propriedades apresentadas aqui sero utilizadas respectivamente na obteno das
transformadas Z inversas e nas operaes e snteses de diagramas de blocos com sinais e
funes descritos no domnio Z.


Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 28



2.7 Transformada Z Inversa
A obteno de funes em tempo discreto a partir das mesmas funes representadas no
domnio Z pode ser realizada empregando dois mtodos distintos, apresentados a seguir.
2.7.1 Mtodo das Fraes Parciais
O primeiro deles, tambm empregado para obteno de funes em tempo contnuo a
partir das mesmas funes representadas no domnio da freqncia, o mtodo das fraes
parciais. O exemplo 2.1 ser utilizado para ilustrar o mtodo das fraes parciais.
Exemplo 2.1: [5]
Ser considerado neste exemplo que se deseja obter a funo em tempo discreto que
representada no domnio Z pela seguinte funo:
) . z )( . z (
z .
) z ( F
7 0 5 0
5 0

= (2.34)
O primeiro passo a ser empregado para utilizar o mtodo das fraes parciais rescrever
a expresso de interesse, neste caso a equao (2.34), em uma soma de termos preferencialmente
familiares (ex.: termos apresentados na tabela 2.1). No caso da equao (2.34) tem-se:
) . z )( . z (
.
. z
B
. z
A
z
) z ( F
7 0 5 0
5 0
7 0 5 0
=

= (2.35)
De (2.35) pode-se determinar os valores de A e B, ou seja
5 2 5 2 5 0 5 0 7 0 . B e . A . ) . z ( B ) . z ( A = = = + (2.36)
Desta forma, F(z) poder ser rescrita convenientemente como
K K
) . ( . ) . ( . ) KT ( f
. z
z
.
. z
z
. ) z ( F 7 0 5 2 5 0 5 2
7 0
5 2
5 0
5 2 + =

= (2.37)
que a funo em tempo discreto que representa a transformada Z inversa de F(z).
Ainda, se for de interesse representar a funo amostrada ) t ( f
*
pode-se, a partir de (2.37),
determinar esta funo:
[ ] ) KT t ( ) . ( . ) . ( . ) KT t ( ) KT ( f ) t ( f
K
K K
K
*
+ = =


=

=

0 0
7 0 5 2 5 0 5 2 (2.38)
As quatro primeiras amostras deste sinal sero obtidas fazendo K=0,1,2, e 3, resultando
em
) T t ( . ) T t ( . ) T t ( . ) t ( ) t ( f
*
3 545 0 2 6 0 5 0 0 + + + = (2.39)
A Figura 2.6 apresenta a resposta simulada de f*(t) para 10 amostras. Note os
coeficientes de cada uma das amostras.

Figura 2.6: Resposta f*(t) para 10 amostras.
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 29



2.7.2 Mtodo da Diviso Longa
O segundo mtodo empregado, denominado de mtodo da diviso longa, diferentemente
do mtodo das fraes parciais, no resulta em uma forma fechada para o sinal de tempo
discreto conforme a apresentada em (2.37). No entanto, empregando o mtodo da diviso longa
chega-se diretamente a funo amostrada ) t ( f
*
.

+
+
=

=


4 4 3 4 4 2 1
3 2 1
diviso da resto
diviso da eira int parte
z . .
z . z . . z .
. z . z z .
) . s )( . s (
z .
) z ( F
1
1 1
2
175 0 6 0
5 0 175 0 6 0 5 0
35 0 2 1 5 0
7 0 5 0
5 0
(2.40)
Da forma com que foi apresentada a funo F(z) em (2.40), pode-se represent-la
novamente relacionando-a com a parte inteira e com o resto da diviso, i.e.
35 0 2 1
175 0 6 0
5 0
2
1
1
. z . z
z . .
z . ) z ( F
+

+ =

(2.41)
O mesmo procedimento da diviso longa repetido para a parte representada pelo
quociente de funes em (2.41), resultando em

+
+
=



4 4 4 3 4 4 4 2 1
3 2 1
diviso da resto
diviso da eira int parte
z . z .
z . z . z . .
. z . z z . .
) . s )( . s (
z . .
2 1
2 2 1
2 1
1
210 0 545 0
6 0 210 0 720 0 6 0
35 0 2 1 175 0 6 0
7 0 5 0
175 0 6 0
(2.42)
Anlogo a representao (2.41) da funo F(z), tem-se agora
35 0 2 1
210 0 545 0
6 0 5 0
2
2 1
2 1
. z . z
z . z .
z . z . ) z ( F
+

+ + =


(2.43)
Do equacionamento apresentado em (2.43), utilizando-se das relaes (2.1) e (2.2)
anteriormente apresentadas, conclui-se que os quatro primeiros termos do sinal amostrado ) t ( f
*

so dados por
) T t ( . ) T t ( . ) T t ( . ) t ( ) t ( f
*
3 545 0 2 6 0 5 0 0 + + + = (2.44)
que coincide exatamente com o sinal representado em (2.39).
2.8 Problemas Propostos
1. Obter os valores de y(KT) quando
2 3
) (
2
+
=
z z
z
z Y , para K=0 a 4. Obtenha utilizando uma forma fechada de
representao de y(KT) em funo de K.
Resposta: y(0)=0; y(1)=1; y(2)=3; y(3)=7; y(4)=15;
2. Um sistema apresenta uma resposta y(KT)=KT para 0 K . Obter Y(z) para esta
resposta.
Resposta:
( )
2
1
.
) (

=
z
z T
z Y
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos 30



3. A resposta de um sistema pode ser expressa por:
( ) ( )
T
T
e z
e
z
z
z Y
. 10
. 10
1
.
1
) (

=
Utilizando o mtodo da diviso longa:
a) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.1;
b) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.05;

Resposta:
a)
... ) 5 ( 979 . 0 ) 4 ( 967 . 0 ) 3 ( 94 . 0 ) 2 ( 86 . 0 ) ( 63 . 0 ) ( 0 ) (
*
+ + + + + + = T t T t T t T t T t t t y


2.9 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New
Jersey, 1984.
[2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Editora Bookman, 1999.
[3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
Third Edition, 1997.
[4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1991.
[5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
[6] H. P. Hsu, Sinais e Sistemas, Coleo Schaum, Editora Bookman, 2004.



SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

















3 Sistemas Discretos Equivalentes



















Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira
Alterao e adaptao por: Pablo Alberto Spiller
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 32



3.1 Introduo
A insero de sistemas baseados em computador, sejam eles baseados em computadores
de grande porte, computadores pessoais, controladores lgicos programveis ou hardwares
customizados que empregam microprocessadores ou microcontroladores para execuo de
tarefas especficas, vem ganhando grande espao em aplicaes de engenharia. So diversos os
motivos para a utilizao de dispositivos eletrnicos digitais em aplicaes que outrora eram
realizadas por dispositivos eletrnicos analgicos. Um destes motivos a flexibilidade dos
dispositivos eletrnicos digitais, o alto desempenho dos microprocessadores e de famlias de
processadores dedicados para tratamento de sinais, que veio associado principalmente aos
baixos custos apresentados na atualidade por estes dispositivos. Frente a esta realidade
tecnolgica, a adequao de projetos baseados em circuitos analgicos aos seus equivalentes
digitais , alm de plenamente justificvel, necessria. Desta forma, ser apresentado neste
captulo, formas para realizar a equivalncia entre os equacionamentos de sistemas dinmicos
nos domnios contnuo e discreto.
3.2 Equivalncia Por Integrao Numrica
A equivalncia por integrao numrica ser apresentada neste captulo tomando por
base trs diferentes tipos de aproximao.
3.2.1 Backward Approximation
A primeira aproximao, denominada de backward approximation, de acordo com [6],
pode ser efetuada atravs da soma de sucessivos retngulos para composio da rea definida
abaixo da funo ) t ( f , conforme apresentado na Figura 3.1.

Figura 3.1: Integrao com aproximao do tipo backward.
Com base na Figura 3.1, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a obteno da
rea definida abaixo da curva da funo ) t ( f , at o instante de tempo KT t = , a seguinte:
) KT ( Tf ) T KT ( y ) KT ( y + = (3.1)
Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.1), chega-se a seguinte relao
) ( . . ) ( ). 1 (
) ( . . ) ( ) ( .
) ( . ) ( . ) (
) ( ) ( ) (
1
1 0 0
z F z T z Y z
z F z T z Y z Y z
z F T z Y z z Y
KT f T T KT y KT y
K K K
=
+ =
+ =
+ =

=

=

=


Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 33



) (
1
) ( z F
z
Tz
z Y

= (3.2)
que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z),
obtida atravs da aproximao do tipo backward.
Tal rea definida abaixo da curva da funo ) t ( f , tambm pode ser expressa no domnio
de tempo contnuo com sua respectiva transformao para o domnio freqncia (empregando a
transformada de Laplace), conforme (3.3).
) s ( F
s
) s ( Y dt ) t ( f ) t ( y
KT
1
0
= =

(3.3)
Comparando-se as expresses (3.2) e (3.3), estabelece-se a relao entre as variveis z
e s, considerando a aproximao do tipo backward, apresentada em (3.4).
Tz
z
s
1
(3.4)
O emprego de (3.4) em uma funo de transferncia descrita no domnio s resulta em
uma outra funo de transferncia descrita no domnio z, passvel de implementao direta
em um dispositivo baseado em microprocessador. De forma a ilustrar a validade da aproximao
do tipo backward, considera-se o seguinte sistema dinmico:
100 10
100
2
+ +
=
s s
) s ( G (3.5)
Substituindo a relao apresentada em (3.4) na funo de transferncia (3.5), obtm-se a
funo de transferncia aproximada (3.6), descrita no domnio z, sendo a resposta ao degrau
do sistema (3.5) e de suas aproximaes considerando trs valores de perodo de amostragem
1000
2
1

= T ,
200
2
2

= T e
100
2
3

= T apresentados na Figura 3.2.
( ) ( ) 1 10 2 100 10 1
100
2 2
2 2
+ + + +
=
T z T T z
z T
) z ( G (3.6)


Figura 3.2: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo forward.
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 34



3.2.2 Forward Approximation
A segunda aproximao, denominada de forward approximation, da mesma forma que a
aproximao considerada anteriormente, ser efetuada atravs da soma de sucessivos retngulos
para composio da rea definida abaixo da funo ) t ( f , porm o valor da funo ) t ( f
empregado para determinao das reas dos retngulos o valor inferior do intervalo
considerado, conforme apresentado na Figura 3.3.

Figura 3.3: Regio Integrao com aproximao do tipo forward.
Com base na Figura 3.3, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a obteno da
rea definida abaixo da curva da funo ) t ( f , at o instante de tempo KT t = , a seguinte:
) T KT ( Tf ) T KT ( y ) KT ( y + = (3.7)
Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.7), chega-se a seguinte relao
) ( . ) ( ). 1 (
) ( . ) ( ) ( .
) ( . . ) ( . ) (
) ( ) ( ) (
1 1
1 0 0
z F T z Y z
z F T z Y z Y z
z F z T z Y z z Y
T KT f T T KT y KT y
K K K
=
+ =
+ =
+ =

=

=

=


) z ( F
z
T
) z ( Y
1
= (3.8)
que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z),
obtida atravs da aproximao do tipo forward. Conforme realizado para a aproximao do tipo
backward, tal funo tambm pode ser expressa no domnio de tempo contnuo com sua
respectiva transformao para o domnio freqncia (empregando a transformada de Laplace),
conforme (3.3). Comparando-se as expresses (3.8) e (3.3), estabelece-se a relao entre as
variveis z e s, considerando a aproximao do tipo forward, apresentada em (3.9).
T
z
s
1
(3.9)
Para verificar a validade da aproximao descrita em (3.9), ser utilizado como exemplo
o mesmo sistema dinmico empregado na aproximao do tipo backward. O mesmo
procedimento realizado anteriormente ser efetuado de forma a obter a funo de transferncia
aproximada descrita no domnio Z, resultando em (3.10).
( )
2 2
2
100 2 10
100
T T z z
T
) z ( G
+ +
= (3.10)
Na Figura 3.4 apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das
variveis ) t ( y e ) KT ( y obtida atravs da aproximao do tipo forward considerando trs
diferentes perodos de amostragem,
1000
2
1

= T ,
200
2
2

= T e
100
2
3

= T .
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 35




Figura 3.4: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo forward.

3.2.3 Trapezoidal Approximation (Mtodo de Tustin)
A terceira aproximao apresentada denominada de trapezoidal approximation, pois a
composio da rea definida abaixo da funo ) t ( f ser realizada atravs da soma de sucessivos
trapzios, conforme ilustrado na figura 3.5.

Figura 3.5: Integrao com aproximao do tipo trapezoidal
De acordo com a Figura 3.5, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a
obteno da rea definida abaixo da curva da funo ) t ( f , at o instante de tempo KT t = , a
seguinte:
( )
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
Trapzio do rea
KT f T KT f
T
T KT y KT y ) ( ) (
2
) ( ) ( + + = (3.11)

Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.11), chega-se a seguinte relao
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 36



( )
( ) ) ( . 1
2
) ( ). 1 (
) ( . 1
2
) ( ) ( .
) ( .
2
) ( . .
2
) ( . ) (
) (
2
) (
2
) ( ) (
1 1
0 1 0 0
z F z
T
z Y z
z F z
T
z Y z Y z
z F
T
z F z
T
z Y z z Y
KT f
T
T KT f
T
T KT y KT y
K K K K
+ =
+ + =
+ + =
+ + =

=

=

=


) z ( F
z
z T
) z ( Y
1
1
2
+
= (3.12)

que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z),
obtida atravs da aproximao do tipo trapezoidal. A ttulo de informao vale dizer que este
tipo de aproximao tambm referenciado como transformao Bilinear ou tambm como
mtodo de Tustin. Conforme realizado para as duas aproximaes anteriormente apresentadas,
tal funo tambm pode ser expressa no domnio de tempo contnuo com sua respectiva
transformao para o domnio freqncia (empregando a transformada de Laplace), conforme
(3.3). Comparando-se as expresses (3.12) e (3.3), estabelece-se a relao entre as variveis z
e s, considerando a aproximao do tipo trapezoidal, apresentada em (3.13).
1
1 2
+

z
z
T
s (3.13)

Para verificar a validade da aproximao descrita em (3.13), ser utilizado como
exemplo o mesmo sistema dinmico empregado para validao das aproximaes anteriormente
apresentadas. O mesmo procedimento de substituio da varivel s por sua aproximao
equivalente descrita em funo dez, neste caso a apresentada em (3.13), deve ser realizado,
resultando em (3.14).
( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2 2
100 20 4 8 200 100 20 4
1 2 100
T T T z T T z
z z T
) z ( G
+ + + + + +
+ +
= (3.14)

Na Figura 3.6 apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das
variveis ) t ( y e ) KT ( y obtida atravs da aproximao do tipo trapezoidal considerando trs
diferentes perodos de amostragem,
1000
2
1

= T ,
200
2
2

= T e
100
2
3

= T .

Figura 3.6: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo trapezoidal.
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 37



3.2.4 Mapeamento do plano s no z
Pela anlise das Figuras 3.2, 3.4 e 3.6, observa-se que para cada uma das aproximaes,
mesmo sendo preservados os perodos de amostragens, o comportamento dinmico da varivel
de sada para cada um dos casos apresenta diferenas significativas. Isto ocorre porque cada uma
das aproximaes mapeia os pontos do plano s em diferentes pontos do plano z. De forma
a verificar os mapeamentos entre os dois planos caractersticos de cada uma das aproximaes,
ser considerado por ordem de simplicidade o mapeamento realizado pela aproximao forward.
Conforme (3.9)
Ts z
T
z
s +

1
1
(3.15)
Para realizar o mapeamento entre os planos s e z, o primeiro passo que ser dado
diz respeito a localizao dos semiplanos direitos e esquerdo do plano s no plano z. A
diviso entre estes dois semiplanos do plano s caracterizada pelo conjunto de pontos do
plano s que apresentam parte real nula, ou seja, os pontos de interesse sero aqueles em que
j s = . A parte escura da Figura 3.7 representa a rea do plano z correspondente ao semiplano
esquerdo do plano s.

Figura 3.7: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z forward.
O mesmo tipo de anlise pode ser feito para avaliar o mapeamento entre os planos s e
z decorrente da aproximao do tipo backward. Neste caso, utilizando a relao apresentada
em (3.4), obtem-se
Ts
z
Tz
z
s

1
1 1
(3.16)
De forma a facilitar a visualizao da superfcie correspondente ao semiplano esquerdo
do plano s no plano z, utilizando a aproximao do tipo backward, de acordo com [3] a
relao apresentada em (3.16) ser convenientemente rescrita na forma

+
+ =

+
Ts
Ts
Ts
z
1
1
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1
(3.17)
Os pontos do plano s com parte real nula mapeiam um circulo de raio
2
1
com centro
em
2
1
no plano z. Pontos pertencentes ao plano com parte real negativa sero mapeados
internamente a este crculo, conforme apresentado na Figura 3.8.
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 38




Figura 3.8: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z backrward.
O mapeamento corresponde ao semiplano esquerdo do plano s em uma regio
correspondente no plano z, considerando a aproximao trapezoidal, realizado da mesma
maneira que os anteriores partindo da relao (3.13), ou seja
2
1
2
1
1
1 2
Ts
Ts
z
z
z
T
s

+

+

(3.18)
Atravs da relao apresentada (3.18), conclui-se que para os pontos do plano s que
apresentam parte real nula, um crculo de raio unitrio com centro na origem do plano z
obtido como resultado do mapeamento empregando a aproximao do tipo trapezoidal, sendo os
pontos pertencentes ao semiplano esquerdo do plano s mapeados internamente a este crculo,
conforme apresentado na Figura 3.9

Figura 4.9: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z trapezoidal.
3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos
Sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentao e contnuo estvel
se todos os plos da funo de transferncia da malha fechada estiverem no semiplano s da
esquerda. Uma vez que
T j sT
e e z
) ( +
= = , pode-se escrever esta relao como:
T
e z

=
e
T z =
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 39



Para localizar pontos no semiplano esquerdo, 0 < , fazendo com que z varie entre 0 e
1, com ngulo varivel. O eixo imaginrio do plano s, 0 = , compreende um crculo de raio
unitrio no plano z, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior.

Figura 3.10: Mapeamento da regio de estabilidade do plano s no plano z.
Portanto, um sistema amostrado estvel se todos os plos da funo de transferncia de
malha fechada estiverem localizados no interior do crculo unitrio do plano z.
Pelo mapeamento observado, ao utilizar a equivalencia pelo mtodo de Tustin, asseguramos que um
sistema estvel no domnio contnuo, tambm ser estvel no domnio discreto.
3.4 Equivalncia por Mapeamento de Zeros e Plos
O mtodo de obteno de uma funo de transferncia discreta descrita no domnio z
equivalente a uma funo de transferncia contnua descrita no domnio s consiste em realizar
a equivalncia dos plos e dos zeros finitos da funo de transferncia descrita no domnio s,
por plos e zeros correspondentes mapeados no domnio z, seguindo a definio que
sT
e z = .
Sendo assim, uma funo de transferncia descrita no domnio s por
2
1
+
+
=
s
s
) s ( G (3.19)
que apresenta um zero em 2 = s e um plo em 1 = s ser inicialmente representada,
seguindo a forma de mapeamento descrita anteriormente, pela seguinte funo de transferncia
no domnio z.
T
T
e z
e z
) z ( G
2
1

= (3.20)
Da forma com que (3.20) est representada, existe a equivalncia realizada pelo
mapeamento de zeros e plos, porm a situao de ganho da funo de transferncia (3.19) que
ocorre quando 0 = s dever tambm ser satisfeita para (3.20) quando 1 = z , valor assumido pela
varivel z quando 0 = s . Portanto
1
2
1
0
) (
2
1
2
1
) (
=

= =
+
+
=
z
T
T
s
e z
e z
z G
s
s
s G (3.21)
A correspondncia entre os valores de G(s) e G(z), respectivamente nos pontos iguais a
0 = s e 1 = z , se dar mediante ao ajuste de mais um parmetro de G(z), que representar o ganho
da funo, ou seja
T
T
z
T
T
e
e
K se
e
e
K ) z ( G
1
2
1
2
1
1
1
2
1
2
1
1
1

= =

= (3.22)
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 40



Portanto, a funo de transferncia resultante atravs da equivalncia pelo mapeamento
de zeros e plos, incluindo o ajuste de ganho apresentado em (3.22), apresentada em (3.23). A
Figura 3.11 apresenta a resposta a uma entrada do tipo degrau para a funo real e para a funo
aproximada considerando o intervalo de amostragem
10

= T .
T
T
T
T
e z
e z
e
e
) z ( G
2
1
1
2
1
1
2
1

= (3.23)

.Figura 3.11 Resposta ao degrau do sistema (3.19) e de seu equivalente discreto por mapeamento de plos e zeros
(3.23).
Uma regra adicional utilizada para concluir o procedimento de obteno de sistemas
equivalentes discretos empregando a tcnica de mapeamento de plos e zeros, a insero dos
zeros localizados no infinito do plano s, no ponto -1 do plano z. Para exemplificar a
validade desta regra, ser utilizado o sistema de segunda ordem (3.5). Neste exemplo existem
dois zeros localizados no infinito do plano s, e dois plos localizados em 6 8 0 5 . j . s + = e
6 8 0 5 . j . s = . O primeiro passo ser realizar o mapeamento dos plos, ou seja:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
66 8 0 5
5
66 8 0 5
5
66 8 66 8
66 8 66 8
. j . s
T
. j . s
T
T . jsen T . cos e z
e
T . jsen T . cos e z
=

+ =

=
+ =
(3.24)
Portanto, o denominador da funo de transferncia equivalente no plano z,
considerando o mapeamento efetuado por (3.24), dado por
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T . jsen T . cos e z T . jsen T . cos e z
T T
66 8 66 8 66 8 66 8
5 5
+

(3.25)
ou ainda
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 10 5 2
66 8 66 8 66 8 2 T . sen T . cos e z T . cos e z
T T
+ +

(3.26)
Considerando que existem dois zeros localizados no infinito do plano s, mapeados em
1 = z no plano z, resulta na seguinte funo de transferncia discreta equivalente:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 10 5 2
2
66 8 66 8 66 8 2
1
T . sen T . cos e z T . cos e z
z K
) z ( G
T T
+ +
+
=

(3.27)

Para satisfazer a equivalncia entre
0 = s
) s ( G com
1 = z
) z ( G , deve-se determinar o valor do
ganho K , concluindo a funo de transferncia discreta equivalente, conforme apresentado em
(3.28). A Figura 3.12 apresenta a curva de resposta ao degrau para o sistema (3.5) e o sistema
discreto equivalente (3.28).
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 41



( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 10 5 2
2
2 2 10 5
66 8 66 8 66 8 2
1
4
66 8 66 8 66 8 2 1
T . sen T . cos e z T . cos e z
z
T . sen T . cos e T . cos e
) z ( G
T T
T T
+ +
+
+ +
=


(3.28)


Figura 3.12 Resposta ao degrau do sistema (3.5) e de seu equivalente discreto por mapeamento de plos e zeros
(3.27).
3.5 Equivalncia por Reteno de Ordem Zero
Outra forma de se obter a funo de transferncia discreta de um sistema descrito no
domnio contnuo considerar a existncia de um elemento que amostra o sistema contnuo em
instantes de tempo pr-estabelecidos, e aproxima a sada do sistema contnuo entre dois instantes
sucessivos de acordo com uma determinada mtrica. Um exemplo de dispositivo de amostragem
e reteno denominado de Zero Order Hold ZOH, j anteriormente apresentado. Neste
dispositivo, a mtrica do elemento de reteno, manter o valor de sada do sistema discreto
constante entre dois instantes de amostragem, com amplitude igual a do valor da varivel de
sada do sistema contnuo no instante em que foi realizada a amostragem. A Figura 3.13
apresenta a sada do sistema (3.5) quando submetido a um sinal de entrada do tipo degrau com
amplitude unitria, e a comparao do sinal do mesmo sistema, sujeito as mesmas condies de
operao, aps passar por um dispositivo do tipo ZOH.

Figura 3.13 Sada do sistema contnuo e discreto com reteno de ordem zero ZOH.
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 42



Para se obter a funo de transferncia do sistema discreto equivalente, pode-se tomar
como base o diagrama de blocos da Figura 3.14. Neste diagrama apresentado o sistema
continuo ) s ( G e o dispositivo de amostragem e reteno ) s ( ZOH .

Figura 3.14: Sistema contnuo ) s ( G com o dispositivo de amostragem e reteno ) s ( ZOH
Com base na Figura 3.14, e sabendo que o bloco ) s ( ZOH representado pela funo de
transferncia
s
e
) s ( ZOH
sT

=
1
(3.29)
obtm-se a relao
) s ( E
) s ( Y
ZOH
, apresentada em (3.30).


=

s
e
) s ( G ) s ( G
sT
ZOH
1
(3.30)
Introduzindo-se dois amostradores sincronizados com o amostrador do dispositivo ZOH ,
um na entrada ) s ( E e outro na sada ) s ( Y
ZOH
, conforme apresentado Figura 3.15, obtm-se
respectivamente os sinais ) k ( E e ) k ( Y
ZOH
. A funo de transferncia discreta do bloco
representado por ) z ( G
ZOH
pode ser determinada de acordo com (3.31).
( )

=

s
) s ( G
Z z ) z ( G
ZOH
1
1 (3.31)

Figura 3.15: Diagrama de blocos do sistema discreto equivalente com ZOH.
Exemplo 3.1:
Neste exemplo ser obtido o equivalente discreto da funo de transferncia
) a s ( s
Ka
) s ( G
+
= (3.32)
empregando reteno de ordem zero, admitindo como perodo de amostragem T . De
acordo com (3.31) tem-se:
( )
( )

+
=

a s s
Ka
Z z ) z ( G
ZOH
2
1
1 (3.33)
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 43



Rescrevendo o termo interno a chave na equao (3.33) na forma de fraes parciais,
chega-se a seguinte expresso:
( )
a
C e
a
B , A com
a s
C
s
B
s
A
K Z z ) z ( G
ZOH
1 1
1 1
2
1
= = =

+
+ + =

(3.34)
Determinado os valores de A, B e C, obtm-se com o auxlio da Tabela de
Transformadas, a transformada Z do termo interno as chaves da expresso (3.34), apresentada
em (3.35).
( )
( ) ( )
( )
( )
( )( )

+
+

aT
aT
aT
e z z
z e
a
z
Tz
K
e z
a
z
z
a
z
z
Tz
K
a s
a
s
a
s
K Z
1
1 1
1
1
1
1 1
1
2
2 2
(3.35)

Substituindo (3.35) em (3.34), chega-se na funo de transferncia equivalente discreta
por reteno de ordem zero da funo de transferncia (3.32), dada por
( ) ( )
( )( )

aT
aT
aT
ZOH
e z z
a
e
z e z T
K ) z ( G
1
1
1
(3.36)

3.6 Problemas

1. Para efeito de observao do mapeamento, trace o LGR dos sistemas no domnio
contnuo considerando K>0.
Aps, realize o mesmo procedimento para os sistemas no domnio discreto, mapeados de
diferentes maneiras: T=1.
a) pelo Equivalente por Reteno de Ordem Zero;
b) pelo Mtodo de Tustin;
c) por Mapeamento de Plos e Zeros;
Observe a estabilidade nos modelos.
Considere o seguinte sistema:

1.1
) 10 (
10
) (
+
=
s s
s G ; 1.2
2
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s G ; 1.3
s
s
s G
) 10 (
) (
+
=

Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 44



Resposta de 1.1:
LGR do sistema contnuo.

No Matlab:
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> rlocus(G)

Ou
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> rltool(G)

a)
5 2
10 . 54 , 4
09995 , 0 9 , 0
) (

+
+
=
z z
z
z G
ZOH

b)
667 , 0 333 . 0
04167 833 , 0 4167 , 0
) (
2
2

+ +
=
z z
z z
z G
Tustin

c)
5 2
10 . 54 , 4
5466 , 0 5466 , 0
) (

+
+
=
z z
z
z G
zp


Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 45




No Matlab:
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> Gzoh=c2d(G,1,'zoh');
>> rltool(Gzoh)

No Matlab:
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> Gdt=c2d(G,1,'tustin');
>> rltool(Gdt)

No Matlab:
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> Gpz=c2d(G,1,'matched');
>> rltool(Gpz)



Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 46



2. Considere o sistema apresentado com um Amostrador-Retentor de Ordem Zero Go(s),
e um processo Gp(s).

a) Utilize fraes parciais e encontre a Tranformada Z do sistema. Considere o
perodo de amostragem T=1.
b) A resposta ao impulso pode ser obtida dividindo o numerador da transformada
pelo denominador. Utilize o mtodo da Diviso Longa para obter essa resposta.
Resposta: a) ( )
( ) 3678 , 0 3678 , 1
2644 , 0 3678 , 0
1 1
.
1 ) (
2 2
1
+
+
=

z z
z
e z
z
z
z
z
z T
z z G
T

b)
... ) 5 ( 9884 . 0 ) 4 ( . 9685 . 0 ) 3 ( . 9145 . 0 ) 2 ( . 7675 . 0 ) ( . 3678 . 0 ) (
*
+ + + + + = T t T t T t T t T t t y

No Matlab:
>> G=tf(1,[1 1 0]);
>> Gzoh=c2d(G,1,'zoh')

3. Considere o sistema de controle abaixo. A funo G(z) foi obtida com amostragem T-
=1. Determine a resposta y(KT) quando aplicado na entrada um degrau unitrio:
1
) (

=
z
z
z R .

Resposta:
... ) 9 ( . 994 . 0 ) 8 ( . 868 . 0 ) 7 ( . 8 . 0 ) 6 ( . 89 . 0
) 5 ( 147 . 1 ) 4 ( . 4 . 1 ) 3 ( . 4 . 1 ) 2 ( . 1 ) ( . 3678 . 0 ) (
+ + + +
+ + + + + =
T t T t T t T t
T t T t T t T t T t KT y



No Matlab:
>> Gmf=feedback(Gzoh,1);
>> step(Gmf)
3.7 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New
Jersey, 1984.
[2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999.
[3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
Third Edition, 1997.
[4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1991.
[5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
[6] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.

SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

















4 Projeto de Controladores Discretos



















Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira
Alterao e adaptao por: Pablo Alberto Spiller
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 48



4.1 Introduo
Projetos de controladores baseados em dispositivos microprocessados so cada vez mais
comuns. A opo pela utilizao destes dispositivos se d, principalmente, pela sua
funcionalidade que possibilita a realizao de diferentes tarefas. Em aplicaes simples com um
microcontrolador pode-se, por exemplo, receber dados externos de sensores, apresentar estes
dados em um display, monitorar valores mximos e mnimos de variveis, acionar alarmes para
o usurio e ainda controlar um ou mais processos. Em aplicaes mais complexas pode-se
utilizar Controladores Lgicos Programveis CLPs ou, at mesmo, os Sistemas de Digitais de
Controle Distribudos SDCDs. Independente do caso, a quantidade de tarefas a serem
realizadas em um processo cujo controle baseado em dispositivos microprocessados pode ser
aumentada se houver tempo para que todas as tarefas sejam executadas satisfatoriamente. No
caso especfico das malhas de controle, este tempo influencia na determinao dos perodos de
amostragem empregados para o projeto dos controladores de cada uma das malhas. Neste
captulo ser apresentado uma metodologia de projeto de compensadores. Como exemplo,
apresentado um compensador de atraso de fase baseado em mtodos de resposta em freqncia,
juntamente com os procedimentos para obteno do controlador discreto equivalente.
4.2 Projeto do Compensador Discreto
De forma a apresentar o procedimento para a obteno do compensador discreto, ser
considerado o sistema de controle conforme ilustrado no diagrama de blocos na figura 4.1,
considerando a incluso do computador na malha de controle. Os requisitos pretendidos para o
sistema de malha-fechada so % 5 . 9 Mp e 160
v
K .

Figura 4.1: Exemplo de um servo posicionador utilizado para o projeto de compensadores discretos.
Na obteno do equivalente discreto do compensador deve ser considerado o efeito das
operaes de amostragem e reteno, introduzidas pelos conversores A/D e D/A presentes na
malha de controle de um sistema baseado em dispositivos microprocessados. Naturalmente, os
efeitos dinmicos destes componentes tendem a ser diminudos, ou at mesmo desprezados,
quando os perodos de amostragem envolvidos so muito pequenos. A forma com que ser
realizada a obteno do controlador bastante simples:
4.2.1 Discretizao do Processo
Em primeiro lugar, dever ser obtida a funo de transferncia discreta do processo a ser
controlado, empregando o equivalente por reteno de ordem zero. A equao (4.1) inclui a
dinmica do dispositivo ZOH.
( )

=

s
) s ( G
Z z ) z ( G G
P
P ZOH
1
1 (4.1)
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 49



De forma a ilustrar com clareza o efeito da incluso da dinmica dos elementos de
amostragem e reteno, o perodo de amostragem utilizado ser igual a 05 0. T = segundos.
Utilizando o mtodo das fraes parciais, juntamente com a tabela de transformadas Z,
pode-se encontrar a funo no domnio discreto. No exemplo a equao (4.2) foi empregada a
funo c2d (continuous to discrete) do software Matlab, empregando-se a seguinte seqncia de
comandos:
Tabela 4.1: Linhas de cdigo em Matlab para obteno do equivalente discreto de G
p
(s).
>> K=1.0; % ganho admitido para o estgio pr-amplificador
>> T=0.05; % define o perodo de amostragem utilizado
>> Gp = zpk([ ], [0 -36 -100], 100*K); % gera um processo com funo igual a G
p
(s)
>> Gd = c2d(Gp, T, zoh); % gera o equivalente discreto incluindo o efeito do ZOH

Para o caso do exemplo apresentado na figura 4.1, foi admitido o ganho K do estgio
pr-amplificador como unitrio, resultando na funo de transferncia equivalente discreta
apresentada em (4.2).
0.006738) - (z 0.1653) - (z 1) - (z
0.03556) (z 1.068) (z 0.00053774 + +
= ) z ( G G
P ZOH
(4.2)
A funo de transferncia (4.2) j leva em considerao a dinmica dos elementos de
amostragem e reteno.
4.2.2 Projeto do Controlador
Os requisitos pretendidos para o sistema de malha-fechada so % 5 . 9 Mp e 160
v
K .
Ser que um simples ajuste de ganho no resolveria? Podemos analisar a caracterstica da resposta
temporal diretamente pelas caractersticas da resposta em frequencia do processo.
Para isso, as curvas de resposta em frequncia da funo de transferncia contnua,
equivalente a (4.2), devem ser obtidas. Para esta tarefa ser empregado mtodo de Tustin, que
emprega a relao de equivalncia entre as variveis z e s dada em (4.3).
2
1
1
Ts
s
Ts
z

+
(4.3)
A funo de transferncia contnua equivalente apresentada em (4.4). A Figura 4.2
apresenta as curvas de resposta em freqncia do sistema contnuo e do sistema contnuo
equivalente considerando o efeito do elemento de amostragem e reteno.
39.46) (s 28.65) (s s
) 95 . 42 (s 40) - (s 1220) - (s 0.000015
) ( ) (
+ +
+
= = s G G s G
P ZOH eq
(4.4)
De forma anloga a realizada para a obteno da funo de transferncia discreta
apresentada em (4.2), a funo de transferncia contnua que leva em conta o efeito dinmico do
ZOH obtida pela linha comando do software Matlab apresentada na Tabela 4.2.
Tabela 4.2: Linha de cdigo em Matlab para obteno do equivalente contnuo.
>> Geq = d2c( Gd , tustin ) % funo de transferncia contnua equivalente
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 50




Figura 4.2: Diagrama de Bode do processo e de seu equivalente com ZOH.
De posse dos diagramas de Bode do sistema equivalente, verifica-se a necessidade da
incluso de um compensador no sistema de controle, pois o ganho necessrio para obter o K
v
mnimo de 150 instabilizaria o sistema. (verificar o Nyquist do sistema).
Aumentando o ganho K do processo, pode-se ajustar o sobressinal para 9,5%. Fazendo
uma relao direta com a margem de fase do processo, o sistema deve ter aproximadamente 59.
Na Figura 4.3, est representado o Diagrama de Bode do processo com um ajuste de
ganho (K=330). Observa-se: Margem fase= 58.7. 9
0
=
dB
rad/s. K
v
= 9.

Figura 4.3: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho
Desta forma, pode-se atender somente o requisito de sobressinal. Assim, sugere-se um
compensador para atender a constante de erro K
v
. A seguir, apresentado o projeto de um
compensador de atraso de fase,
p s
z s
K s C
C
+
+
= . ) ( , onde z p <
cuja principal caracterstica de atender os requisitos de erro em regime permanente
baseado em mtodos de resposta em frequncia.
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 51



A margem de fase que satisfaz o requisito de % . Mp 5 9 , de
o
.2 59 . Admitindo que a
incluso do compensador de atraso de fase, com o zero do compensador localizado uma dcada
abaixo de
dB 0
, ir apresentar nesta freqncia uma contribuio de fase de
o
.13 5 , deve-se
ajustar inicialmente o ganho do controlador proporcional para que
dB 0
coincida com a
freqncia em que o sistema equivalente apresente fase igual a
o o o
P ZOH
. . ) j ( G G 13 5 2 59 180 + + = (4.5)
Utilizando a ajuda do Matlab, obtm-se a freqncia em que (4.5) satisfeita:
aproximadamente 7.18 rad/s. A Figura 4.4 mostra o Diagrama de Bode do processo com um
ganho K ajustado para 263.

Figura 4.4: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho K=263.
Este valor de frequncia pode ser extrado diretamente do diagrama de Bode da Figura
4.2, ou numericamente atravs da equao de fase de (4.4). Nesta frequncia, a magnitude do
sistema equivalente, tambm observada no diagrama de Bode ou calculada analiticamente pela
equao de magnitude de (4.4) de aproximadamente -48.4 dB. Desta forma, o ganho a ser
inserido para tornar s / rad .
dB
18 7
0
= dever ser de
263 10
20
4 48
=
.
K (4.6)
Tambm pelo diagrama de Bode pode-se extrair o valor do
v
K do sistema aps a
incluso do ganho K , calculado em (4.6), que aproximadamente
0 . 7
v
K (4.7)
De posse destas informaes j se pode definir o valor de todos os elementos do
compensador de atraso de fase. O zero do compensador ser localizado uma dcada abaixo da
frequncia de zero dB, ou seja:
s rad z
dB
/ 718 . 0
10
0
=

(4.8)
O plo do compensador, ser localizado de tal forma que em baixas freqncias o ganho
do sistema seja aumentado, satisfazendo o
v
K desejado, ou seja
s rad s rad z
K
K
p
desejado v
atual v
/ 0314 . 0 / 718 . 0
160
0 . 7
= = (4.9)

Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 52



Concluindo o projeto do compensador contnuo, a funo de transferncia (4.10) dever
ser empregada para satisfao dos requisitos de desempenho do sistema, considerando a
influncia dinmica dos elementos de amostragem e reteno, i.e:
{
43 42 1
Atraso
K
c
. s
. s
) s ( G
0314 0
718 0
263
+
+
= (4.10)
Uma vez que a proposta a obteno do controlador de atraso de fase discreto, pode-se
empregar novamente o mtodo de Tustin para obteno da funo de transferncia equivalente
discreta de (4.10), ou seja, considerando
1
1 2
+

z
z
T
s (4.11)
obtm-se
43 42 1
3 2 1
Atraso
K
c
. z
. z
. ) z ( G
9984 0
9646 0
5 267

= (4.12)
As curvas de resposta em freqncia do sistema contnuo incluindo a dinmica do ZOH
equao (4.4), considerando o compensador de atraso de fase (4.10), so apresentadas na
Figura 4.6.

Figura 4.5: Diagrama de blocos do sistema de controle simulado.


Figura 4.6: Diagrama de Bode do sistema incluindo a dinmica do ZOH em conjunto com o compensador de atraso de
fase.
Na Figura 4.7 apresentada a resposta ao degrau do sistema de controle em malha-
fechada considerando o compensador (4.12), projetado incluindo a dinmica do ZOH na malha
de controle.
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 53




Fig. 4.7: Respostas ao degrau do sistema com compensador, considerando a dinmica do ZOH.


4.3 Bibliografia
[1] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
[2] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.
[3] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.


SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

















5 Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada



















Texto Original: Pablo Alberto Spiller
Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 55



5.1 Introduo
At este captulo, pode-se ter uma dimenso de sistemas de controle discreto desde a
transformada z at o projeto de um sistema de controle. Basicamente, fez-se aqui uma
apresentao da metodologia de projeto de um sistema de controle quando implementado num
sistema digital, tal como um microcontrolador, computador, controlador programvel, etc. A
partir deste captulo, sero apresentados os conceitos relacionados com a parte conceitual,
matemtica e ferramental da prtica de projetos de controladores discretos, sempre fazendo um
paralelo entre os conceitos j conhecidos de sistemas contnuos, como LGR, anlise de
estabilidade, erro em regime permanente, realimentao de estados, etc.
5.2 Reduo de Diagramas de Blocos
O objetivo aqui ser capaz de encontrar a funo de transferncia de malha fechada de
um sistema com dados amostrados na malha.
Ao manipular o diagrama de blocos, deve-se ter o cuidado para evitar erros na
simplificao da malha. Por exemplo, { } ) ( ). ( ) ( ). (
2 1 2 1
z G z G s G s G z , onde { } ) ( ). (
2 1
s G s G z a
transformada z. As funes no domnio s devem ser multiplicadas antes da aplicao da
transformada. Utilizaremos a notao ) (
2 1
s G G para designar uma funo ) ( ). (
2 1
s G s G aps o
produto.
Vejamos os sistemas amostrados apresentados na Tabela 5.1 abaixo. Os sistemas com
dados amostrados so apresentados na coluna s e suas transformadas z na coluna marcada
como z. Um sistema padro mostrado na parte (a).
Tabela 5.1: Reduo de blocos amostrados
s z


(a)


(b)


(c)

(d)

Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 56



Na representao (b), no existe o elemento amostrador entre os blocos ) (
1
s G e ) (
2
s G .
Pode-se ento simplific-la como um nico bloco ) (
1 2
s G G .
Na representao (c), havendo o elemento amostrador entre os blocos ) (
1
s G e ) (
2
s G , no
se pode simplific-la como um nico bloco. As transformadas de cada bloco deve ser realizadas,
produzindo ) ( ). (
1 2
z G z G .
Na representao (d), o sinal contnuo que entra no amostrador ) (
1
s RG .
5.2.1 Exemplo 1
Determine a transformada z do sistema de controle abaixo.

Soluo: Uma operao que sempre pode ser realizada a colocao de um amostrador
imaginrio na sada de cada subsistema que tenha uma entrada amostrada. Outra operao
colocar um amostrador numa juno somadora cuja sada amostrada. Assim pode-se
reescrever o sistema em blocos como mostrado abaixo.

Pode-se reescrever o sistema com o bloco G(s) deslocado.

Substituindo o sistema amostrado pelas suas transformadas, tem-se o sistema
representado em z.

Simplificando a malha-fechada chega-se ao resultado abaixo.



Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 57



5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos
Como j abordado anteriormente, sabemos da teoria de controle que um sistema com
realimentao e contnuo estvel se todos os plos da funo de transferncia da malha
fechada estiverem no semiplano s da esquerda. Uma vez que
T j sT
e e z
) ( +
= = , pode-se
escrever esta relao como:
T
e z

= e T z =
Para localizar pontos no semiplano esquerdo, 0 < , fazendo com que z varie entre 0 e
1, com ngulo varivel. O eixo imaginrio do plano s, 0 = , compreende um crculo de raio
unitrio no plano z, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior.

Figura 5.1: Mapeamento da regio de estabilidade do plano s no plano z.
Portanto, um sistema amostrado estvel se todos os plos da funo de transferncia de malha fechada
estiverem localizados no interior do crculo unitrio do plano z.
Existem mtodos tabulares que permitem determinar a estabilidade de sistemas discretos,
tal como o Mtodo de Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contnuos. Um deles o mtodo
de Jury.
5.3.1 Mtodo de Estabilidade de Jury
Um critrio de estabilidade semelhante ao teste de Routh-Hurwitz de sistemas contnuos
o mtodo de Jury[1]. Ele tambm baseado na equao caracterstica do sistema de controle.
Dada a equao caracterstica Q(z) abaixo:
0 ... ) ( = + + + + =
n
n
n
n
n
n
n
n
z a z a z a z a z Q , 0 >
n
a (5.1)
A anlise dada segundo a tabela a seguir:
0
z
1
z
2
z
... k n
z


... 1 n
z
n
z
0
a
1
a
2
a
...
k n
a


...
1 n
a
n
a
n
a
1 n
a
2 n
a
...
k
a
...
1
a
0
a
0
b
1
b
2
b
...
k n
b


...
1 n
b

1 n
b
2 n
b
3 n
b
...
1 k
b
...
0
b

0
c
1
c
2
c
...
k n
c


...
2 n
c
3 n
c
4 n
c
...
2 k
c
...
M M M M M

0
l
1
l
2
l
3
l

3
l
2
l
1
l
0
l

0
m
1
m
2
m

Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 58



Note que cada linha repetida em ordem inversa e os elementos so definidos da
seguinte forma:
k n
k n
k
a a
a a
b

=
0
,
k n
k n
k
b b
b b
c
1
1 0


= ,
k n
k n
k
c c
c c
d
2
2 0


= , ...
A condio necessria para que o polinmio Q(z) possua razes no interior do crculo
unitrio :
2 0
3 0
2 0
1 0
0
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 (
m m
d d
c c
b b
a a
Q
Q
n
n
n
n
n
>
>
>
>
<
>
>

M

5.3.2 Exemplo 2
Suponha que a equao caracterstica do sistema em malha fechada de um sistema
amostrado :
0 2 . 0 05 . 1 8 . 1 ) (
2 3
= + = z z z z Q
Verifique a estabilidade do sistema.
Soluo:
Primeiras condies do teste:
n
n
a a
Q
Q
<
>
>
0
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 (
,
1 2 . 0
0 05 . 4 ] 2 . 0 05 . 1 8 . 1 1 [ ) 1 ( ) 1 (
0 05 . 0 2 . 0 05 . 1 8 . 1 1 ) 1 (
0
= < =
> = =
> = + =
n
n
a a
Q
Q

A tabela ento montada:
0
z
1
z
2
z
3
z
-0.2 1.05 -1.8 1
1 -1.8 1.05 -0.2
0
b
1
b
2
b
96 . 0
2 . 0 1
1 2 . 0
0
=

= b , 59 . 1
05 . 1 1
8 . 1 2 . 0
1
=

= b , 69 . 0
8 . 1 1
05 . 1 2 . 0
2
=

= b
Uma vez que a condio:
69 . 0 96 . 0
2 0
= > = b b tambm satisfeita, o sistema estvel.


Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 59



5.3.3 Exemplo 3
Suponha que o sistema de controle tenha o seguinte diagrama de blocos.

Verifique qual a faixa de valores do tempo de amostragem que garanta a estabilidade do
sistema.
Soluo:
A funo de transferncia de malha fechada:
) ( 1
) (
) (
z G
z G
z T
+
=

+
+ =
+

1
1 1 1
) 1 ( 10
) 1 (
) 1 (
10 ) (
2 2
s s s
e
s s
e
s G
Ts
Ts

Aplicando a transformada:
( )
( ) ( )
( ) ( )
T T
T T
T
e z e z
T e z e T
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G

+ +
+ + +
=

=
1
) 1 ( 1 1
10
1 1
) 1 (
10 ) (
2 2

( ) ( )
T T T
Te e z e T z z G z Q

+ + = + = 10 9 10 9 11 10 ) ( 1 ) (
2

Primeiras condies do teste:
n
n
a a
Q
Q
<
>
>
0
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 (
,
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
21 . 0 0 ) 10 9 ( 10
1 10 9 10
0 0 1 10
0 10 9 10 9 11 10 1 ) 1 ( ) 1 (
42 . 1 0 10 22 10 18
0 10 9 10 9 11 10 1 ) 1 (
0
< < +
= < =
> >
> + + + =
< > + +
> + + =


T T e
a Te e a
T e T
Te e e T Q
T T e T
Te e e T Q
T
n
T T
T
T T T n
T
T T T

A tabela no necessria por ser de segunda ordem.
Assim: T<0.21 para ser estvel.

Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 60



5.4 Erro em regime permanente
Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena
resultante entre as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria,
conhecida como erro de regime permanente do sistema.
Em sistemas contnuos, para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um
sistema de controle operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a
realimentao unitria apresentado na Figura 5.2.

Figura 5.2: Sistema de controle e anlise de erro.
onde E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal
de realimentao da varivel de sada do sistema.
Naturalmente, o comportamento do erro em regime depender do tipo de sinal de
referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as caractersticas do processo e do
controlador.
) ( ) ( ). ( ) (
) ( ) ( ). (
) ( ) ( ) (
s E s G s E s R
s C s G s E
s E s C s R
=

=
=


) ( 1
) (
) (
s G
s R
s E
+
= (5.2)
Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel
de erro, toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final. Aplicando-se o
teorema do valor final a varivel de erro do sistema, conclui-se que
) ( . lim ) ( lim ) (
0
s E s t e e
s t
= = (5.3)
Para sistemas discretos, utiliza-se a mesma anlise. Considere um sistema discreto com
um controlador e um processo, como mostrado abaixo.

Figura 5.3: Sistema de controle amostrado.

Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 61



Uma vez que
sT
e z = , o teorema do valor final para sistemas discretos definido como:
Se E(z) converge para 1 > z e todos os plos de ) ( ) 1 ( z F z esto dentro do crculo
unitrio do plano z, ento;
) ( ). ( 1
) (
) 1 ( lim ) (
) ( ) 1 ( lim ) (
1
1
z G z D
z R
z e
z E z e
z
z
+
=
=

(5.4)
5.4.1 Erro ao degrau
Para entrada degrau:
1
) (

=
z
z
z R , logo:
) 1 ( ). 1 ( 1
1
) (
G D
e
+
= (5.5)
Note que se DG tem um plo em z=1, ento o erro tende a zero.
5.4.2 Erro a rampa
Para entrada rampa:
2
) 1 (
) (

=
z
z
T z R , logo
) ( ). ( 1
1
) 1 (
) 1 ( lim ) (
2
1
z G z D z
z
T z e
z
+
=


)) ( ). ( 1 ).( 1 (
.
lim ) (
1
z G z D z
z T
e
z
+
=

(5.6)

Note que se DG no tiver plo em Z=1, o erro tender ao infinito. Com um plo em Z=1, o erro tender a
um valor constante.
5.4.3 Exemplo 4
Determine o erro em regime permanente do sistema de controle do sistema apresentado
na Figura 5.3. Considere D(s)=1 e
) 1 (
10
) (
+
=
s s
s G .
Soluo: Obtenha a G(z) pela equivalncia por reteno de ordem zero.

+
+

=
T
e s
z
z
T
z G
s s s
Z
z
z
s s
Z
z
z
z G
1
1
1
10 ) (
1
1 1 1
.
1
10
) 1 (
10
.
1
10 ) (
2 2

Para uma entrada degrau: 0
1
1
) 1 ( 1
1
) ( =
+
=
+
=
G
e
Para uma entrada em rampa:
)) ( ). ( 1 ).( 1 (
.
lim ) (
1
z G z D z
z T
e
z
+
=


1 . 0
1
1
1
10 1 ). 1 (
.
lim ) (
1
=

+
=

T
z
e s
z
z
T
z
z T
e
Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 62



5.5 Exerccios
5.5.1 Simplificao de blocos:
1. Simplifique os diagramas de controle amostrados e encontre a funo que relaciona a
entrada com a sada.

Resposta:
) ( ). ( ) ( 1
) ( ). (
) (
) (
2 1 2
2 1
z G z G z H G
z G z G
s R
s C
+ +
=

Resposta:
) ( ). ( ). ( ) ( ) ( ). ( ) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) (
) (
4 3 2 1 4 3 2 4 3 2
4 3 2 1
z G z G G z G z G z H z G G z H z G z G G
z G z G G z G
s R
s C
+ + + +
=

5.5.2 Estabilidade
2. Determine a faixa de valores de K, que torna o sistema abaixo estvel.

Resposta: 1 . 11 0 < < K




Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 63



5.5.3 Erro em regime permanente
3. Admitindo os sistemas estveis, determine o erro em regime permanente dos sistemas abaixo,
para as seguintes entradas:
a) ) (t u
b) ) ( . t u t
c) ) ( .
2
1
2
t u t
Sistema 3.1
Sistema 3.2
Sistema 3.3
Sistema 3.4
Resposta:
Sistema 3.1 Sistema 3.2 Sistema 3.3 Sistema 3.4
(a) 0.66 0 0.33 0
(b) 0.1 0.1
(c)

5.6 Bibliografia
[1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing
Co. , 1973.
[2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
[3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.
[4] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.

SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PUCRS

















6 Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital



















Texto Original: Pablo Alberto Spiller
Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 65





6.1 Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) para sistemas digitais idntico LGR
de sistemas contnuos. Aqui faremos algumas observaes de forma resumida, apresentando
exemplos de sistemas discretos e suas particularidades.
6.2 O LGR
Considerando o sistema de controle apresentado abaixo na Figura 6.1, a funo de
transferncia de malha fechada :
) ( ). ( . 1
) ( ). ( .
) (
) (
z D z G K
z D z G K
z R
z C
+
=
A equao caracterstica 0 ) ( ). ( . 1 = + z D z G K ,
Que anloga equao caracterstica para anlise de KD(s)G(s), no plano s. Em
consequncia se pode traar o lugar das razes da equao caracterstica do sistema amostrado
em funo da variao de K.

Figura 6.1: Sistema de controle.
As regras para obter o LGR discreto esto resumidas na Tabela 6.1.
Tabela 6.1: Regras para construo do LGR no plano z.
1 O lugar das razes inicia nos plos e prossegue em direo aos zeros. Um plo
para cada zero finito ou no infinito.
2 O lugar das razes existe nos trechos do eixo real esquerda de um nmero
mpar de plos ou zeros. (singularidades)
3 O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.
4 O lugar das razes pode deixar o eixo real e reentrar no eixo real. Os pontos de
entrada e/ou de sada so determinados a partir da equao:
[ ]
0
) ( ). (
=
dz
z G z D d

5 O nmero de retas assintticas equivalente a diferena entre o nmero de
plos (
p
n ) e nmero de zeros (
z
n ) de ) ( ). ( z G z D .
Cada reta intercepta o eixo real no ponto:
z p
n n
zeros polos

=

) Re( ) Re(

Formando um ngulo com o eixo real:
z p
o
h
n n
h

+
=
180 ). 1 . 2 (
, sendo h = 0,1,2,...
Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 66





6.2.1 Exemplo 1:
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e
2
1
) (
s
s G =
Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh.
2
2
) 1 (
) 1 (
2
) ( .

+
=
z
z K T
z G K
Se a amostragem 2 = T , o LGR ficar como apresentado na Figura 6.2.

1- Defina os plos e os zeros da malha aberta.
2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2)
3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4)
[ ] [ ]
0
) 2 2 ).( 1 ( ) 1 ( ) (
2
2
=
+
=
den
z z z
dz
z G d

0 3 2
2
= + z z , assim 1
1
= z e 3
2
= z . Como os pontos pertencem a regio de
localizao de plos, so pontos de entrada e/ou sada. No caso, 1
1
= z sada e
3
2
= z entrada.
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre
o eixo real tendendo a .

Figura 6.2: LGR do exemplo 1.

Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 67





6.2.2 Exemplo 2:
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e
s s
s G
2
1
) (
2
+
= e T=1.
Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh.
) 13 . 0 )( 1 (
) 52 . 0 ( 28 . 0
) ( .

+
=
z z
z
K z G K
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.3.

1- Defina os plos e os zeros da malha aberta.
2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2)
3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4)
[ ] [ ]
0
) 52 . 0 ).( 13 . 1 2 ( ) 13 . 0 )( 1 ( ) (
2
=
+
=
den
z z z z
dz
z G d

0 72 . 0 04 . 1
2
= + z z , assim 51 . 1
1
= z e 47 . 0
2
= z . Como os pontos pertencem a
regio de localizao de plos, so pontos de entrada e/ou sada. No caso, 47 . 0
1
= z
sada e 51 . 1
2
= z entrada.
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre
o eixo real tendendo a .

Figura 6.3: LGR do exemplo 2.



Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 68





6.2.3 Exemplo 3:
Considere o sistema da Figura 6.1 com
s
s
s D
1
) (
+
= e
1
1
) (
+
=
s
s G e T=1.
Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh.
) 1 (
5 . 0 5 . 1
) ( .

=
z
z
K z D K ,
) 36 . 0 (
63 . 0
) (

=
z
z G
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.4.

1- Defina os plos e os zeros da malha aberta.
2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2)
3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4)
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre
o eixo real tendendo a .

Figura 6.4: LGR do exemplo 3.





Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 69





6.2.4 Exemplo 4:
Considere o sistema da Figura 6.1 com 1 ) ( = s D e
s s s
s G
100
1
) (
2 3
+ +
= e T=1.
Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh.
368 . 0 658 . 0 026 . 0
004 . 0 0096 . 0 01 . 0
) (
2 3
2
+
+ +
=
z z z
z z
z G
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.5.

1- Defina os plos e os zeros da malha aberta.
2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2)
3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4)
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre
o eixo real tendendo a .

Figura 6.5: LGR do exemplo 4.
6.3 Correspondncia com Sinais Contnuos
Durante o projeto utilizando o LGR, necessrio ao projetista, o entendimento da
relao entre o posicionamento dos plos e sua influncia na resposta temporal. Este
conhecimento permite ao projetista um maior entendimento do sistema a ser controlado bem
como as aes que podem ser realizadas para melhoria das caractersticas de resposta e robustez
do sistema quanto a estabilidade.
Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 70





Fazendo um paralelo entre os sistemas de controle digitais com os de sinais contnuos,
podemos identificar o comportamento da resposta temporal de sistemas digitais diretamente no
plano z.
Sabe-se que o posicionamento dos plos influencia diretamente na dinmica do sistema.
A Figura 6.6 faz um paralelo entre a posio do plo (real ou complexo conjugado) com a
resposta impulsiva (resposta natural devido a posio do plo no plano s).


Figura 6.6: Resposta impulsiva para diversas localizaes de plos no plano s (a raiz conjugada no est representada).
A parte real do plo est relacionada com o tempo de estabilizao da resposta temporal
( )
t
e
.
, onde refere-se ao valor da parte real do plo. Assim, quanto mais prximo do eixo
imaginrio, mais lento ser o sistema. Claro que respeitando a estabilidade do sistema, ou seja,
plos devem estar localizados na esquerda do plano, fazendo com que sua resposta natural tenda
a zero.
A parte imaginria do plo influencia numa oscilao na resposta natural. Quanto maior
este valor maior sua frequencia natural amortecida (
d
), geralmente maior seu sobressinal,
associado ao coeficiente de amortecimento ( ).

Figura 6.7: Resposta ao degrau de um sistema para diferentes valores de .
Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 71





Para extrair concluses a respeito do plano z, necessrio mapear estas caractersticas
atravs de
T s
e z
.
= .
A parte real do plano s caracterizado por
d
j s + = definida como influencia
diretamente no mdulo de z, pois z pode ser reescrito como:
T j T j T
d d
e r e e z
. . .
.

= = (6.1)
A equao 6.1 designa crculos concntricos com raio r. Quanto maior o r, mais
prximo de zero estar , e assim, mais lento estar o sistema. Respeitando o interior do crculo
unitrio, r < 1, para ser estvel.
O valor de no plano z pode ser obtido pela relao:
2
1

=
d

Portanto,
d d d
j j s

= + =
2
1
. (6.2)
Transformando a equao 6.2 para o plano z, resulta
T e e e z
d
T
T j
T
d
d
d

= =

2 2
1
.
. 1
.
(6.3)
Assim, podem ser traadas curvas de constante no plano z.

Figura 6.8: Curvas de constante no plano z.
Esta anlise pode ser importante no momento que o projetista se depara com o sistema de
controle descrito em z. Observar as alteraes causadas pelo controlador, reposicionar plos e
zeros ou alterar o ganho do sistema diretamente pela anlise do LGR no plano z.



Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital 72





6.4 Implementao do Compensador Digital
J observamos diversos tipos de controladores ao longo do curso e nos captulos
anteriores foi mostrado a forma de obteno do controlador em z, por exemplo, na Figura 6.1,
suponha a seguinte funo:
0 1
2
2
0 1
2
2
3
3
) (
) (
) (
b z b z b
a z a z a z a
z E
z U
z D
+ +
+ + +
= = (6.4)
Multiplicando em cruz,
) ( ). ( ) ( ). (
0 1
2
2
3
3 0 1
2
2
z E a z a z a z a z U b z b z b + + + = + +
) ( ). ( ) ( ). ( ) ( .
0 1 0 1
2
2
3
3
2
2
z U b z b z E a z a z a z a z U z b + + + + =
) ( ). ( ) ( ). ( ) (
1
2
0 1
2
1 2
2
0 1
2
1
2
2
2
3
z U z
b
b
z
b
b
z E z
b
a
z
b
a
b
a
z
b
a
z U

+ + + + = (6.5)
Finalmente aplicando a transformada Z inversa, obtemos a equao:
) 2 ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
2
0 *
2
1 *
2
0 *
2
1 *
2
2 *
2
3 *
T t u
b
b
T t u
b
b
T t e
b
a
T t e
b
a
t e
b
a
T t e
b
a
t u + + + + =
(6.6)
Pode-se notar que na equao 6.6 o valor presente de sada do controlador, ) (
*
t u , uma
funo dos valores da amostra futura ) (
*
T t e + , da amostra presente do erro ) (
*
t e e das amostras
passadas do erro e do sinal de controle. Obviamente, se desejarmos implementar fisicamente
(em microprocessador) o compensador, a sada no poder ser calculada. Para ser realizvel,
3
a deveria ser zero. Conclui-se assim que o compensador no pode ter um nmero de zeros
maior que o nmero de plos.


6.5 Exerccios
1. Implemente no rltool do Matlab os exerccios 2, 3 e 4 e verifique a resposta ao degrau
do sistema variando o ganho K do sistema.

6.6 Bibliografia
[1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing
Co. , 1973.
[2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
[3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.
[4] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.

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