Introduccin.

Actualmente, las empresas tienen que estar actualizndose para estar a la par con
la tecnolgica, es aqu donde entra el trmino Automatizacin, que refiere a la
implementacin de sistemas que control, sin necesidad de mano de obra.
Analizando el sistema de produccin de la planta y como una mejora en el proceso
de la empresa se propone la implementacin de un vehculo transportador de
material que trabaje de manera automatizado.
Con la finalidad de poder capacitar al personal en la operacin y mantenimiento
del vehculo transportador de material se ha procedido a elaborar el siguiente
manual que cuenta desde las especificaciones tcnicas de cada uno de los
elementos utilizados hasta como debe operar una vez desarrollado el dispositivo.
Como base de este proyecto se cuenta con un prototipo ya elaborado que es
capaz de recorrer una pista de lnea blanca y negra, cuenta con un interruptor
capaz de detener el dispositivo en caso de ser as necesario.
El diseo, planos y ensamble del dispositivo tambin est contemplado dentro de
este manual, adems de lo que corresponde el mantenimiento tcnico que se
debe de seguir en caso de que alguno de los componentes no realicen la funcin
especfica que se le ha asignado, los valores de voltaje y corriente tambin deben
de ser analizados y tomados en cuenta para la elaboracin.
Las mejoras, aditamentos, simulaciones y programacin de los dispositivos
tambin se incluyen en un apartado anexo en caso de que se deseen implementar
en un futuro.




Objetivos
Objetivo General.
Elaborar un manual con la finalidad de capacitar al operario para el desarrollo,
mantenimiento y utilizacin del vehculo seguidor de lnea.

Objetivos especficos.
-Disear el circuito elctrico que se encargara de realizar el movimiento del
dispositivo y controlara las acciones del mismo.
-Desarrollar planos y ensambles de la estructura propuesta as como las
especificaciones tcnicas de la misma.
-Incluir un apartado que indique el mantenimiento que se debe llevar a cabo en el
circuito electrnico.
-Explicar de manera simple el funcionamiento de los programas utilizados
(simulador PROTEUS, Compilador C y programador MASTER PROG)










Generalidades del proyecto.
Las especificaciones que cumple el dispositivo son el transporte de material en
diversas areas, esto de manera automatizada y contando con su propia fuente
de alimentacin, adems con una capacidad de soportar un peso desde 10 hasta
60 kg.
La estructura mecnica cuenta con dos niveles, uno para el transporte y acople de
la batera, circuito y transmisin, el superior es para el transporte de material, el
que puede ser desde cassete riel en el rea de Mae kotei hasta bins en Ato kotei.
Los materiales utilizados para su construccin son tubos de crefform y H para la
unin
La alimentacin general de todo el circuito y los motores viene dada por la batera
de 12 VCD (12 volts corriente directa) la cual adems entrega un total de 7
Amperes, mas sin embargo las etapa sensorial y de control trabajan con
nicamente 5 volts y una corriente no mayor a 50 mAmper, por este motivo se
utilizan dos reguladores de voltaje LM7805 una para cada etapa ya antes
mencionada.
Para la etapa sensorial se opto por un encapsulado de fotodiodo y fototransistor
debido a que el ngulo de estos ya est colocado de tal forma que la seal sea
rpidamente captada y procesada. Al entregar estos sensores una seal de
voltaje de 5 volts, pero una corriente que tiende a caer se debe esta seal acoplar
de tal modo que sea posible enviarla al controlador y este solo la detecte como un
1 o 0 lgico (5 0 volts respectivamente), para lo cual se incluyo tambin una
compuerta lgica inversora (LM04) la cual recibe la seal desde el colector del
fototransistor, si el voltaje entregado es 5 volts esta compuerta lo invertir y a su
salida se obtienen 0 volts de manera contraria si el voltaje es o volts se obtendrn
los 5 volts con que esta polarizada.
Con estas seales se pasa ahora a la etapa de control, esta se realiza a travs de
un microcontrolador denominado PIC16F877A, elegido por su diversidad de
programacin y con la capacidad de aadir elementos como sensor de
proximidad y alguna clase de indicar (ya sea bocina o lmpara).
El controlador recibe las seales de los sensores en su puerto C, aqu mismo se
emplea un interruptor que al ser presionado para el movimiento del vehculo aun
cuando los sensores se encuentren activados.
En el puerto A cuenta con un sensor de proximidad que se activa cuando algn
objeto se encuentra a cierta distancia del vehculo.
Como salidas se tienen el puerto D, se tienen un total de cuatro salidas declaradas
dirigidas a las resistencias que reciben las seales de los puentes H, como los
transistores 2N2222 actan como los disparadores para el funcionamiento de
esta etapa, y no requieren una alta tensin el voltaje para ser activados la seal
que es entregada desde el microcontrolador es capaz de hacer funcionar el
sistema.
Ya como ltima etapa est la de potencia conformada por un par de puente H, se
debe sealar que estos dos circuitos si bien reciben la seal de activacin por
parte del PIC, no estn alimentados con los 5 volts de este, sino que estn
polarizados directamente a los 12 volts que entrega la batera.










Especificaciones tcnicas de los componentes electrnicos.

Caractersticas de una batera de alimentacin.







Se denomina, batera elctrica, acumulador elctrico o simplemente acumulador,
al dispositivo que almacena energa elctrica, usando procedimientos
electroqumicos y que posteriormente la devuelve casi en su totalidad; este ciclo
puede repetirse por un determinado nmero de veces. Se trata de un generador
elctrico secundario; es decir, un generador que no puede funcionar sin que se le
haya suministrado electricidad previamente, mediante lo que se denomina proceso
de carga.
Las bateras, a diferencia de las pilas, son recargables, lo que genera una ventaja
al momento de utilizarlas en elementos mviles.
Este tipo de batera en especfico soporta hasta 1000 ciclos de carga y descarga
La funcin principal de la batera es el alimentar a todo el circuito as como
proporcionar la corriente necesaria a los motores para que estos puedan moverse.
Caractersticas de un regulador de voltaje (LM7805)








78xx es la denominacin de una popular familia de reguladores de tensin
positiva. Es un componente comn en muchas fuentes de alimentacin. Tienen
tres terminales (voltaje de entrada, masa y voltaje de salida) y especificaciones
similares que slo difieren en la tensin de salida suministrada o en la intensidad.
La intensidad mxima depende del cdigo intercalado tras los dos primeros
dgitos.
Este componente se utiliza para este dispositivo para poder alimentar a lo que
corresponde los sensores y la etapa de control, ya que si se utilizan directamente
los 12 volts la corriente generada sobrepasara la que los componentes son
capaces de soportar.
Este tipo de componente puede ser polarizado con un voltaje mximo de 35-40
volts y soportar una corriente de salida de 1.5 Amp.


Caractersticas de un fotodiodo y fototransistor.






El encapsulo presentado en la imagen anterior, est compuesto por un fotodiodo y
un fototransistor ambos ubicados en un ngulo especifico el uno con el otro.


Fotodiodo.

Esencialmente, un fotodiodo es una unin p-n en la que los pares
electrn-hueco generados por la absorcin de la luz son separados por el campo
elctrico existente en la zona de carga espacial. Este campo arrastra los huecos
hacia la zona
p y los electrones hacia la zona n, dando lugar a una corriente inversa a travs del
diodo. La zona tipo i (intrnseca o no dopada) situada entre las regiones tipo p y n
tiene como finalidad aumentar la anchura de la zona de carga espacial y por tanto
el tamao de la regin en la que el campo elctrico produce la separacin de los
pares electrn-hueco foto generados.
A continuacin se representa tanto su funcionamiento como la curva caracterstica
de este.














Lo que dicha curva muestra es la relacin entre voltaje y corriente, la cual es
necesaria para poder determinar los valores de resistencia necesarias para la
polarizacin de dicho dispositivo.




Fototransistor.

Los fototransistores combinan en un mismo dispositivo la deteccin de luz y la
ganancia. Su construccin es similar a la de los transistores convencionales,
excepto que la superficie superior se expone a la luz a travs de una ventana o
lente.

En la anterior imagen se puede apreciar las caractersticas que se consideran para
el fototransistor, estas tambin son aplicadas an cuando este se encuentre
encapsulado.






Caracterstica de una resistencia elctrica.



Se denomina resistencia al componente electrnico diseado para introducir una
resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito elctrico. En
otros casos, como en las planchas, calentadores, etc., se emplean resistencias
para producir calor aprovechando el efecto Joule.
Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos para disminuir la
corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente. La corriente mxima en un
resistor viene condicionada por la mxima potencia que pueda disipar su cuerpo.
Esta potencia se puede identificar visualmente a partir del dimetro sin que sea
necesaria otra indicacin. Los valores ms comunes son 0,25 W, 0,5 W y 1 W.
Existen resistencias de valor variable, que reciben el nombre de potencimetros.
Estos elementos son los encargados de determinar la corriente de entrada que se
le ser suministrada a los componentes (fotodiodo, fototransistor, PIC, transistores
de puente H)


Caractersticas de la compuerta inversora LM7404



La puerta NOT o compuerta NOT es una puerta lgica digital que implementa la
negacin lgica -se comporta de acuerdo a la tabla de verdad mostrada a la
derecha. Cuando su entrada est en 0 (cero) o en BAJA, su salida est en 1 o en
ALTA, mientras que cuando su entrada est en 1 o en ALTA, su SALIDA va a
estar en 0 o en BAJA.
Se puede ver claramente que la salida X solamente es "1" (1 lgico, nivel alto)
cuando la entrada A est en "0" o en BAJA, mientras que la salida X solamente es
"0" (0 lgico, nivel bajo) cuando la entrada A est en "1" o en ALTA.
El mximo voltaje de polarizacin es de 5.25 volts y la corriente mxima de salida
8 mA.



Caractersticas de PIC16F877A



El PIC16F877 es un microcontrolador con memoria de programa tipo
FLASH, lo que representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su
aprendizaje ya que no se requiere borrarlo con luz ultravioleta como las versiones
EPROM, sino que permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con
anterioridad. El PIC16F877 es un microcontrolador de Microchip Technology
fabricado en tec-nologa CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y adems
es completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los
datos de la memoria no se pierden.
El encapsulado ms comn para este micro controlador es el DIP (Dual In-line Pin)
de
40 pines, propio para usarlo en experimentacin. La referencia completa es
PIC16F877-04 para el dispositivo que utiliza cristal oscilador de hasta 4 MHz,
PIC16F877-20 para el dispositivo que utiliza cristal oscilador de hasta 20 MHz o
PIC16F877A-I para el dispositivo tipo industrial que puede trabajar hasta a 20
MHz. Sin embargo, hay otros tipos de encapsulado que se pueden utilizar segn el
diseo y la aplicacin que se quiere realizar. Por ejemplo, el encapsulado tipo
surface mount (montaje superficial) tiene un reducido tamao y bajo costo, que lo
hace propio para producciones en serie o para utilizarlo en lugares de espacio
muy reducido.



Al ser un dispositivo de la familia CMOS se debe de tener sumo cuidado al operar
con este ya que la esttica del cuerpo daa dichos elementos, para evitar esto se
debe de aterrizar a tierra o bien utilizar alguna pulsera antiesttica.
Cuando algunas de las terminales no estn en funcionamiento deben ser
conectadas a tierra para evitar alguna contra corriente, as mismo no debe ser
polarizado con no ms de 5 volts.
El microcontrolador funciona a travs de puertos de conexin, los cuales pueden
ser de entrada o salida, analgico o digital y estos son declarados como tales en la
programacin del dispositivo.
Cuenta con un total de 4 puertos (RA, RB, RC y RD), en el cual RA es que se
utiliza, en caso de ser necesario, como las entradas analgicas.
Existen 4 terminales de polarizacin de las cuales solo es necesario el utilizar dos,
una a +5 volts y otra a 0 volts.
La terminal 1, Vpp, se utiliza para como reset del dispositivo cuando este se
encuentra desconectado, para evitar esta situacin lo que se realiza es polarizar a
5 volts mediante una resistencia de 10k dicha terminal.
Las terminales de OSC nos indican que debe operar con un oscilador para que
pueda funcionar, de modo contrario el PIC no podr llevar a cabo la lectura del
programa.


Caractersticas de un capacitor cermico.






Un capacitor es un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz
de almacenar energa sustentando un campo elctrico. Est formado por un par
de superficies conductoras, generalmente en forma de lminas o placas, en
situacin de influencia total (esto es, que todas las lneas de campo elctrico que
parten de una van a parar a la otra) separadas por un material dielctrico o por el
vaco. Las placas, sometidas a una diferencia de potencial, adquieren una
determinada carga elctrica, positiva en una de ellas y negativa en la otra, siendo
nula la variacin de carga total.
Aunque desde el punto de vista fsico un condensador no almacena carga ni
corriente elctrica, sino simplemente energa mecnica latente; al ser introducido
en un circuito se comporta en la prctica como un elemento "capaz" de almacenar
la energa elctrica que recibe durante el periodo de carga, la misma energa que
cede despus durante el periodo de descarga.
Los capacitores cermicos son utilizados en circuitos resonantes, alta frecuencia y
acoplamiento, dielctricos de temperatura compensada, estabilidad dielctrica y
otras aplicaciones donde una alta frecuencia es necesaria.


Caractersticas de un cristal de cuarzo.

El cristal de cuarzo es utilizado como componente de control de la frecuencia de
circuitos osciladores convirtiendo las vibraciones mecnicas en voltajes elctricos
a una frecuencia especfica.
Esto ocurre debido al efecto "piezoelctrico". La piezo-electricidad es electricidad
creada por una presin mecnica. En un material piezoelctrico, al aplicar una
presin mecnica sobre un eje, dar como consecuencia la creacin de una carga
elctrica a lo largo de un eje ubicado en un ngulo recto respecto al de la
aplicacin de la presin mecnica.
En algunos materiales, se encuentra que aplicando un campo elctrico segn un
eje, produce una deformacin mecnica segn otro eje ubicado a un ngulo recto
respecto al primero.
Por las propiedades mecnicas, elctricas, y qumicas, el cuarzo es el material
ms apropiado para fabricar dispositivos con frecuencia bien controlada.

Caractersticas transistor 2N2222

El 2N2222, tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de
baja potencia de uso general.
Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede
amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo
puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a
frecuencias medianamente altas.
Por todas esas razones, es un transistor de uso general, frecuentemente utilizados
en aplicaciones de radio por los constructores aficionados de radios.
Las hojas de especificaciones sealan como valores mximos garantizados 500
miliamperios, 50 voltios de tensin de colector, y hasta 500 milivatios de potencia.
La frecuencia de transicin es de 250 a 300 MHz, lo que permite utilizarlo en
aplicaciones de radio de alta frecuencia (hasta 300 MHz). La beta (factor de
amplificacin, hFe) del transistor es de por lo menos 100; valores de 150 son
tpicos.

Caractersticas transistor TIP41

El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de
amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.
Los modelos TIP 41 son transistores tipo NPN (negativo, positivo, negativo)
pueden ser polarizado con voltajes de hasta 100 volts y soportar una corriente de
6 amperes.
Para nuestro propsito utilizaremos este y el modelo TIP 42 como interruptores.
Caractersticas transistor TIP42


El TIP 42 a diferencia del modelo pasado se conforma de una unin PNP (positivo,
negativo, positivo) la diferencia que aplica en estos casos es que los PNP su base
es negativa es decir solo puedes aplicarle a su base tensin negativa y lo NPN su
base es positiva solo puede operar con tensiones positivas.
Sus caractersticas en cuanto a voltaje de operacin y la corriente capaz de
soportar siguen siendo las mismas.






Caractersticas de diodos.


Un diodo es una vlvula electrnica que cuenta con un nodo fro y un ctodo
caldeado y cuyo uso se encuentra destinado a la rectificacin de la corriente y a
aparatos electrnicos










Conexiones elctricas, programacin y aspectos mecnicos.

Conexin elctrica y su funcionamiento
A continuacin se indican las conexiones que se realizan para el correcto
funcionamiento del dispositivo.
La batera entrega un voltaje de 12 volts y una corriente de 7 amperes, al necesitar
para la polarizacin 5 volts se procede a utilizar un regulador de voltaje
denominado LM7805.

En el diagrama esquemtico del simulador se puede apreciar la conexin donde Vi
es voltaje de entrada, GND tierra o voltaje negativo y Vo el voltaje de salida que se
encargara de alimentar a las etapas sensoriales y del controlador.

Se puede apreciar adems que cuenta con un interruptor que se encargara de que
el voltaje de la fuente alimente al resto del circuito.
De manera fsica el regulador de voltaje cuenta con tres terminales, visto de
manera frontal tal y como se muestra en la imagen se interpretan con Vi, GND y
Vo.

En esta primera terminal nicamente se conecta el voltaje positivo proveniente de
la fuente de alimentacin, por lo cual al realizar la medicin de esta terminal con
respecto a voltaje negativo se deben de obtener 12 volts, la segunda se dirige al
voltaje negativo que tienen en comn las tres etapas del circuito y aqu no debe de
existir ningn voltaje cuando se realice alguna medicin, la terminal restante se
dirige al canal de voltaje correspondiente y para comprobar el voltaje medido entre
esta y tierra debe ser de 5 volts.
Este primer regulador proporcionara el voltaje para los sensores, para las
conexiones nos basaremos en el diagrama elctrico del simulador.








El fotodiodo se polariza de tal manera que el nodo se dirija a tierra y el ctodo a
voltaje positivo a travs de una resistencia de 220 , en cuanto al fototransistor,
su emisor se conecta directamente a negativo y el colector a tierra con una
resistencia de 10 k .
El encapsulado de fotodiodo y fototransistor tiene una forma cuadrada y en una de
sus esquinas se encuentra una muesca, dicha marca indica que esa terminal es el
ctodo del fotodiodo, ubicando entonces la muesca en una esquina superior
izquierda, podemos indicar que la terminal que est debajo de esta es el nodo, la
de la derecha el emisor del fototransistor y por ltimo en contra esquina del
fotodiodo se encuentra el colector.

Para un correcto funcionamiento de los dispositivos se deben de obtener las
siguientes mediciones:
Voltaje de la resistencia 220: 1.19 volts con una corriente de 22 mAmperes
Voltaje en la resistencia de 10k : 0 volts en lnea blanca y 4 volts en lnea negra,
entregando una corriente de 4 mAmperes
De la unin de colector y resistencia de cada sensor se obtendr la seal que se
enviara la compuerta inversora LM7404.










La caracterstica de esta compuerta es que el dato que ingresa en ella es inverso
al que sale. En la imagen anterior se puede apreciar el smbolo esquemtico de
este componente, mas sin embargo el componente fsico cuenta con un total de 6
compuertas y dos terminales destinadas a polarizacin, a continuacin se muestra
la distribucin de la compuerta.


Para este proyecto se utilizaran las entradas 1A y 3A (la unin de colector y
resistencia del sensor 1 y 2 se conectan a estas terminales respectivamente),
como salidas la 1Y y 3Y.
El voltaje de polarizacin al igual que el que entrega a sus salidas es de 5 volts,
maneja una corriente de 16 mAmper. Para comprobar que este en un correcto
funcionamiento se debe verificar que est recibiendo 5 volts de voltaje y su
terminal GND se encuentre a negativo.
Las salidas 1Y y 3Y son las encargadas de hacerle llegar al pic la informacin con
respecto a los sensores.




Como se puede observar en la imagen, las seales procedentes de la salidas de
la compuerta se dirigen al pic por el puerto, el sensor 1 a traves de la terminal 15 y
el sensor 2 de la 16, adems de esto en la terminal 17 se encuentra un interruptor
que al mantenerlo abierto impide que el controlador envi seales que activen los
motores, lo cual evita el movimiento del vehculo.
El cristal de 4MHz y los capacitores cermicos son estrictamente necesarios para
el correcto funcionamiento del pic ya que si no se presenta la oscilacin que estos
generan el microntrolador no procesa la informacin,
Los capacitores cermicos al igual que el cristal no presentan polaridad por lo cual
solo es necesario que uno de los extremos de cada capacitor se dirija a voltaje
negativo mientras los extremos libres sean conectados a las terminales del
oscilador y de all a lo que corresponden las entradas 13 y 14 del PIC.
Igual de importante es tambin el polarizar el PIC en lo que corresponden sus
terminales 11 (voltaje positivo) y 12 (voltaje negativo) y la terminal 1 por medio de
una resistencia de 10 K debe estar dirigida al voltaje positivo ya que de manera
contraria el dispositivo se mantendra en un estado continuo de reset.
Para la alimentacin del PIC tambin se deben de tomar 5 volts por lo cual se
utiliza nuevamente otro regular de voltaje.



El puerto que ha sido declarad como salida es el D y se utilizaran sus cuatro
primeras terminales para enviar las seales de control a los transistores 2N2222.


Con las seales del PIC se controla el puente H, un puente H es un arreglo de
transistores que permite un pleno control del circuito sobre un motor elctrico
estndar de C.C.
Funciona de la siguiente manera: si aplicamos un "0" en la entrada 1 y un "1" en la
entrada dos la corriente fluir desde el transistor Q1 (primer TIP 42) hacia el Q4
(segundo TIP41) polarizando el motor y hacindolo girar. Si lo hacemos de
manera contraria (un "1" en la entrada dos y un "1" en la entrada "0) la corriente ir
desde el transistor Q2 (segundo TIP 42) hacia el Q3 (Primer TIP 41) polarizando el
motor de modo inverso al anterior y por lo tanto hacindolo girar en sentido
contrario.
Las salidas del puerto D van conectadas a las resistencias de base de los cuatro
2n2222 con los que cuenta el puente H, por lo cual las salidas 19 y 20 se unen al
primer puente H, las terminales 21 y 22 al segundo.
El transistor 2N2222 fsicamente es un dispositivo de tres terminales, para
identificarlas se lee el transistor, se debe de colocar de lado de la cara plana en
donde viene indicado su nmero de serie y de izquierda a derecha se identifica
cada una de sus conexiones como emisor, base y colector.
En cuanto al TIP41 y 42 este se observa tambin de frente y en donde se
encuentra su nmero de serie, de izquierda a derecha, sus terminales
corresponden a base colector y emisor.
Identificada cada una de sus partes las conexiones se realizan de la siguiente
manera:
A travs de una resistencia de 2 k la seal entrega por el PIC llega a la base del
primer y segundo transistor 2N2222, este primer transistor 2N a su vez desde su
colector y por medio de una resistencia de 330 se une a la base del primer
TIP42, el emisor del 2222 se conecta directamente a la base del segundo TIP 41.
El segundo transistor 2222 de igual manera (desde el colector y a travs de una
resistencia de 330) se conecta a la base del segundo TIP42 y su emisor a la
base del primer TIP 41.
Los emisores de ambos TIP 42 se unen y conectan a tierra, en cambio los
emisores de los TIP 41 se conectan entre si y de all al voltaje negativo.
Los colectores del primer TIP 41 y TIP 42 tambin se conectan entre s, del
extremo opuesto tambin los colectores del segundo TIP41 y 42 se unen.
El objetivo de las resistencias es el de disminuir el voltaje que llega hasta los
transistores, mientras que el de los diodos es el de seguridad de los motores ya
que evitan que la seal regrese y active ambos caminos.
En cuanto a los diodos se identifica antes que nada cual es su catado y nodo,
esto a travs de la lnea que identifica al dispositivo, esta franja color plateado es
la indicadora del ctodo del diodo.
Una vez identificados los diodos estos se conectan entre s de tal modo que
formen una especie de cuadrado en donde debe seguirse el siguiente orden: el
ctodo del primer diodo con el ctodo del segundo, el nodo del segundo con el
ctodo del tercer diodo, el nodo de este con el nodo del cuarto y ya por ltimo el
ctodo del cuarto diodo con el nodo del primero.
Estas uniones ahora pasan a conectarse entre los transistores TIP 41 y 42, de
modo tal que la unin de ctodo-ctodo se conecte a la unin emisor-emisor de
los TIP 41, entonces la unin nodo-nodo de los diodos 3 y 4 se unen con los TIP
41 en su conexin emisor-emisor. Para finalizar, la unin nodo-ctodo entre los
diodos 3 y 4 se conecta entre los colectores de los primeros TIP 41 y 42 y el
ctodo-nodo de los diodos 1 y 2 con los colectores de los segundos TIP 41 Y 42.
En estas ltimas conexiones entre diodos es donde se polarizara el motor, uno de
sus extremos ubicado entre los diodos 1y 2 y el otro con los 3 y 4.


En caso de que se presentase alguna anomala en la funcin del circuito de
potencia, se puede verificar esta a travs de los voltajes que deben de estar
actuando en el circuito.
En caso de que el primer transistor 2N2222 sea el que reciba la seal desde el pic,
los valores deben ser los siguientes:
Primer transistor 2N2222: Segundo transistor 2N2222
Emisor: 1 1.3 volts Emisor: 0 volts
Base: 2 volts Base: 0 volts
Colector: 1.3 -1.5 volts Colector: 12 volts
Primer transistor TIP42: Segundo transistor TIP 42:
Base: 10-11 volts Base: 11 volts
Colector: 12 volts Colector: 0 volts
Emisor: 12 volts Emisor: 12 volts
Primer transistor TIP 41: Primer transistor TIP 41:
Base: 0 volts Base: 0 volts
Colector: 12 volts Colector: 0 - 0.02 volts
Emisor: 0 volts Emisor: 0 -0.02 volts

En cuanto a lo que corresponden los voltajes en los diodos, estos se dan de la
siguiente manera:
La unin de ctodo-ctodo entre el diodo 1 y 2 esta polarizada al voltaje positivo
por lo cual se obtiene una medicin de 12 volts.
La unin nodo-nodo de los diodos 3 y 4 van a voltaje negativo por lo cual no se
obtiene ninguna medicin.
Entre la unin de ctodo-nodo de los diodos 1 y 4 se obtienen 12 volts mientras
que en la unin nodo-ctodo de los diodo 2 y 3 sus mediciones son 0 volts.

En caso de que el segundo transistor 2N2222 sea el que reciba la seal desde el
pic, los valores deben ser los siguientes:
Primer transistor 2N2222: Segundo transistor 2N2222
Emisor: 0 volts Emisor: 1-1.3 volts
Base: 0 volts Base: 2 volts
Colector: 12 volts Colector: 1.3 -1.5 volts
Primer transistor TIP42: Segundo transistor TIP 42:
Base: 10-11 volts Base: 11 volts
Colector: 0 volts Colector: 12 volts
Emisor: 12 volts Emisor: 12 volts
Primer transistor TIP 41: Primer transistor TIP 41:
Base: 0 volts Base: 0 volts
Colector: 0 volts Colector: 12 volts
Emisor: 0 volts Emisor: 0 -0.02 volts

En cuanto a lo que corresponden los voltajes en los diodos, estos se dan de la
siguiente manera:
La unin de ctodo-ctodo entre el diodo 1 y 2 esta polarizada al voltaje positivo
por lo cual se obtiene una medicin de 12 volts.
La unin nodo-nodo de los diodos 3 y 4 van a voltaje negativo por lo cual no se
obtiene ninguna medicin.
Entre la unin de ctodo-nodo de los diodos 1 y 4 se obtienen 0 volts mientras
que en la unin nodo-ctodo de los diodo 2 y 3 sus mediciones son 12 volts.






Lgica de operacin.
Una vez que ya se ha definido el funcionamiento elctrico que va a tener el
circuito, se pasa a ahora a explicar la lgica que se ha tomado para que el
dispositivo realice las funciones especificas deseadas.
Mediante el siguiente diagrama a bloques de mostrara como es el funcionamiento
del dispositivo.
















1
2


El vehculo se encuentra
desactivado.
Se presiona el interruptor
1 encargado de
suministrar la energa de
la batera.
An se encuentra inmvil
el dispositivo, pero circula
voltaje a travs de l
Sensor Infrarrojo 1 y 2
detectando lnea
blanca y el interruptor
dos no se encuentra
presionado
Sensor Infrarrojo 1
detectando lnea
blanca y sensor 2
lnea negra y el
interruptor 2 no s
encuentra
presionado.
Sensor Infrarrojo 1
detectando lnea
negra y sensor 2
lnea blanca y el
interruptor 2 no s
encuentra
presionado.
Sensor Infrarrojo 1
y 2 detectando
lnea negra y el
interruptor dos no
se encuentra
presionado.

3


4


5


6


El vehculo
transportador se
mueve en lnea recta
El vehculo
transportador
gira a la
derecha.
El vehculo
transportador
gira a la
izquierda.
El vehculo
transportador
se detiene.









Ms delante en este manual se especificaran las modificaciones que pueden
aplicarse al dispositivo incluyendo as mismo un diagrama que indique cuales
serian los cambios a seguir para la correcta operacin del dispositivo.










El interruptor 2 es
accionado
7


Detiene el vehculo
inmediatamente.
El interruptor 2 se
desactiva.
8


El proceso se reinicia
dependiendo de que cual
sea el censado de los
infrarrojos
El interruptor 1 se
desactiva.
Para esta lgica se basa para una pista diseada de la siguiente manera:













Los sensores se ubican en un ngulo recto con respecto a la lnea blanca, estos a
su vez estn implementados en el vehculo de tal modo que se pueda detectar
tanto la lnea blanca como la lnea negra.
El vehculo cuenta con la capacidad de avanzar en lnea recta, girar tanto a la
derecha como a la izquierda y cuando este se ubique en la franja de color negro
termina su recorrido, cabe mencionar que la pista puede elaborarse con cualquier
recorrido que se desee siempre y cuando sea en base de un superficie blanca
con una lnea negra sobre ella.

Simuladores utilizados.
PROTEUS

Para el desarrollo de lo que corresponde el mbito electrnico se utilizan dos
distintos simuladores, uno dedicado para las conexiones elctricas y otro para la
programacin del dispositivo de control, el primero de estos es denominado
PROTEUS.

Proteus es un software de diseo electrnico desarrollado por Labcenter
Electronics que consta de dos mdulos, ARES e ISIS:

ISIS: Mediante este programa podemos disear el circuito que deseemos con
componentes muy variados, desde una simple resistencia hasta algn que otro
microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de alimentacin,
generadores de seales y muchas otras prestaciones. Los diseos realizados en
Isis pueden ser simulados en tiempo real.

ARES: Ares es la herramienta de rutado de Proteus, se utiliza para la fabricacin
de placas de circuito impreso, esta herramienta puede ser utilizada de manera
manual o dejar que el propio programa trace las pistas.


PROTEUS es un simulador amable con el usuario y de fcil uso, con se puede
verificar el funcionamiento del circuito electrnico y verificar si la programacin del
dispositivo de control se realizo de manera correcta.



En la imagen anterior se puede apreciar el entorno de trabajo del simulador,
situndose a la derecha la barra de herramientas que permite desde la eleccin
de los componentes electrnicos como los dispositivos de medicin (voltmetro,
Multmetro, ampermetro, etc.), en la parte inferior de la pantalla se encuentra los
interruptores que inician, pausan o para la simulacin
De lado derecho podemos observar la pantalla de trabajo en donde se llevan a
cabo las conexiones de los diversos componentes.

PCWHD Compiler


El segundo simulador es el PCWHD Compiler el cual es una poderosa
herramienta para acceder a las funciones del dispositivo de hardware utilizando el
lenguaje de programacin C. El programa incluye bibliotecas de funcin
especficas a los registros PIC y los operadores estndar que permiten al usuario
crear aplicaciones para microcontroladores PIC.

El programa est diseado para proporcionarte una implementacin eficiente y
funciones de optimizacin con el fin de crear las aplicaciones que necesitas.


La funcin de este segundo programa es la programacin de nuestro controlador
que en este caso trata de un PIC.El lenguaje de programacin es C++ y es
ampliamente utilizado por su fcil manejo.
En este compilador se realiza el programa que controla la lgica del dispositivo,
cuando el programa est listo se procede a guardarlo como un proyecto para
posteriormente utilizar este mismo documento en un ltimo programador de PICS
llamado Master Pro.


Master Pro.


Master Prog es un Programador de Microcontroladores USB para todas las
familias de Microcontroladores PIC, dsPIC, PIC32 y memorias EEPROM. Es una
poderosa herramienta para programar estos dispositivos, compatible para
cualquier computadora y con soporte para Windows 7 y Windows 8. Entre las
Ventajas de este programador estn: la auto programacin (automticamente
cargas el programa en el pic al momento de compilar utilizando cualquier
compilador), alta compatibilidad, proteccin contra corto circuito, soporte para
mltiples encapsulados (el zcalo del programador soporta pics de 8, 14, 18,
28,40 Pines y de 8,14, 18, 28,40, 44, 64, 80 y 100 pines en encapsulados DIP,
SSOP, TQFP y QFN (colocados en una protoboard o un PCB)), actualizable.
Para lograr la programacin de este dispositivo se utiliza una base programadora.


La cual a travs de una interfaz USB es conectada a la computadora y de all se
procede con la programacin. Para llevar esto acabo se hace lo siguiente: