Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA
REPORTE DE ROBOT ARAA
FUNDAMENTOS DE MECATRONICA
Pgina
1
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
Integrantes:
MERCADO MARTINEZ A!"E#
MORA"E "$PEZ BERNARDO DE %E&
ORDAZ TA# EDUARDO
Seccin:
''(
Carrera:
In)enier*a en Me+atroni+a
Materia:
,undamentos de Me+atroni+a
Pr!"es!r:
Pgina
2
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
ndice.
1. Introduccin.
2. Marco Terico.
3. Desarrollo Prctico.
3.1 Roles asignados
3.2 Diseo
3.3 Especificaciones
3. !r"ado
. #ista de Materiales $ %ostos.
&. 'otos $ grficas.
(. )*ser+aciones $ conclusiones.
,. Referencias -i*liogrficas $ 'uentes.
Pgina
3
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
1. Introduccin.
El objetivo de este trabajo es realizar un robot araa experimental con
poca complejidad.
Se utilizarn diversas estructuras mecnicas, electrnica y circuitos entre
otras cosas.
El trabajo se divide en varios temas y subtemas en donde se ir
explicando desde el armado del robot tipo araa, los roles de cada
integrante del equipo, materiales y costos, problemas y conclusiones.
Este objetivo principalmente plantea esfuerzos de investigacin en
algunos campos como los que se mencionan aqu! diseo de estructuras
mecnicas, diseo de electrnica de control.
Pgina
4
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
2. Marco Terico.
"lasificacin de los robots
#a potencia del soft$are en el controlador determina la utilidad y
flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la
capacidad de los sensores. #os robots %an sido clasificados de acuerdo a
su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel
de lenguaje de programacin. &stas clasificaciones reflejan la potencia
del soft$are en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de
los sensores. #a generacin de un robot se determina por el orden
%istrico de desarrollos en la robtica. "inco generaciones son
normalmente asignadas a los robots industriales. #a tercera generacin es
utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
'.( )obots *lay(bac+, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots com,nmente tienen un control de lazo abierto.
-.( )obots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo
cerrado de movimientos manipulados, y %acen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
..( )obots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
/.( )obots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
0.( )obots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las t1cnicas
de inteligencia artificial para %acer sus propias decisiones y resolver
problemas.
#a 2sociacin de )obots 3aponesa 435)26 %a clasificado a los robots
dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia!
'.( 7ispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
-.( )obots de secuencia arreglada.
Pgina
5
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
..( )obots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fcilmente.
/.( )obots regeneradores, donde el operador %umano conduce el robot a
trav1s de la tarea.
0.( )obots de control num1rico, donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, %asta que se ensee manualmente la tarea.
8.( )obots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
#os programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.
'.( 9ivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un
comando como :levantar el producto: y descomponerlo dentro de una
secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estrat1gico
de las tareas.
-.( 9ivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
..( 9iveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin
interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada
sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. ;odas las
detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en
este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de
programacin. #a clave para una aplicacin efectiva de los robots para
una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel.
Existen muc%os sistemas de programacin de robots, aunque la mayora
del soft$are ms avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigacin. #os sistemas de programacin de robots caen dentro de
tres clases !
'.( Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a trav1s de los
movimientos a ser realizados.
Pgina
6
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
-.( Sistemas de programacin de nivel(robot, en los cuales el usuario
escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el
sensado.
..( Sistemas de programacin de nivel(tarea, en el cual el usuario
especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot
manipula.
7entro de los robots mviles, se encuentra una primera divisin en robots
autnomos y no autnomos. #os primeros portan todo el soft$are y
%ard$are de control sobre la estructura mecnica. Esto les da un rango de
alcance limitado ,nicamente por la duracin de las fuentes de
alimentacin que utilicen, pero encarece y produce una mayor
complejidad en el sistema.
7esde un segundo punto de vista, los robots mviles pueden clasificarse
atendiendo al medio de locomocin que utilicen.
#os robots con patas permiten desplazamientos ms eficientes sobre
terrenos de cualquier tipo, adems de ofrecer un control de estabilidad
ms completo y requerir menor potencia.
#os robots con otro tipo de locomocin simplifican el posicionamiento y
los clculos necesarios para el mismo.
Pgina
7
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
3. Desarrollo Prctico.
3.1 Roles asignados
2s%ley! Encargado de la parte mecnica del robot.
<ernardo! Encargado del reporte y los materiales.
Eduardo! Encargado del circuito electrnico.
3.2 Diseo
%onstruccin $ diseo de las patas
#as patas se construyeron usando recortes rectangulares de una placa de
acrlico con un diseo de ganc%o al ser calentados con una forma de un
ganc%o= para eso primero se recortaron piezas rectangulares de acrlico
con una tamao de aproximadamente >x>, despu1s se toma una pieza de
esas y se recorta en forma de ganc%o que se convertir en una pata,
tambi1n se le %acen cortes redondos en donde irn colocados los rotores
que le darn movimiento.
Estructura "ecnica de las patas
7espu1s de lo anterior, al extremo de las patas que se va a ensamblar en
la base o cuerpo de la araa, se les %ace otra forma de ganc%o ms
pequea en un extremo en la parte superior, la cuales irn sujetadas por
medio del ganc%o un pedazo de madera con forma de cilindro reducido
por la parte de en medio que posteriormente se ensamblar e ir
atornillado en otra pata en el cuerpo de la araa misma en la parte del
motor para que obtengan movimiento.
Pgina
8
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
#os "otores
*ara esta araa se van a utilizar dos motores que se obtuvieron de un
reproductor de ?@S, que se les %ace una especie de marco para poder con
eso sostenerlos en la base principal de la araa y le d1 funcionamiento a
los engranes.
%onstruccin $ diseo del cuerpo
#a estructura del cuerpo es un contenedor donde se encuentran los
engranes ya colocados estrat1gicamente en posiciones para que les den
movimiento a las patas. 7el contenedor sobresalen unos rotores que
sirven para mover las patas delanteras.
El diagra"a del circuito
El circuito
El circuito se traspasa a una placa fenlica y la salida va a estar conectada
a los motores, para que cuando el sensor detecte el color negro, se
detengan los motores y no siga avanzando el robot.
Pgina
9
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
#a fuente de ali"entacin
#a fuente de alimentacin van a ser cuatro pilas doble 2, que alimentarn
la corriente del circuito en la placa fenlica, y as mismo para que realice
la funcin que queremos que %aga.
3.3 Especificaciones
"onstruccin de un robot araa de / o 8 patas= utilizando componentes
bsicos! resistencias, transistores, amplificadores operacionales y
sensores. Aue se mueva en lnea recta de tal manera que cuando llegue a
una lnea de color negro, se detenga.
3. !r"ado
*rimero se ensamblaron dos patas al contenedor, ya con los tornillos,
separadores y armado, encima de esas patas o al frente de las mismas se
coloca el otro juego de patas.
#o mismo se %ace con las otras / patas pero del lado contrario al primer
juego, donde estn los rotores para que sea ms fcil utilizarlos.
Se colocan los agujeros de los ganc%os de las patas a los rotores.
Se monta el circuito conectndolo al motor.
Pgina
10
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
. #ista de Materiales $ %ostos.
*laca Benlica de 0C0 cm D'-.0E
*laca de 2crlico D0E.EE
"loruro B1rrico D.E.EE
Soldadura D-E.EE
;ornillos D'0.EE
Fotores
)esistencias de ..E, '+, 'E+G%ms D'.EE
Sensores A)7'/'' D-E.EE
*5"/'c DH.EE
#F.'' DI.EE
2gua Gxigenada D'0.EE
*lumn permanente D'8.EE
*orta pilas D-0.EE
#eds D/.EE
"able D/.EE
Pgina
11
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
&. 'otos $ grficas.
"ircuito en protoboard y en placa fenolica!
*atas de acrlico de la araa!
Pgina
12
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
Fotor con marco!
"uerpo del robot con las patas y sistema de engranes!
Pgina
13
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
Pgina
14
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
(. )*ser+aciones $ conclusiones.
Estructura mecnica del robot araa!
#as tres piezas que se ensamblan para formar un par de patas que se
conectan a un motor se %an fabricado de acrlico. Se %an recortado y
moldeado manualmente. El motor se obtuvo de una videocasetera ?@S.
Se usaron tornillos para unir todas las partes que se utilizaron para la
estructura del robot araa. J como fuente de alimentacin se utilizaron
pilas alcalinas.
"ircuito de control del robot araa!
Se %izo con un sensor A)7'''/ que utiliza un diodo emisor infrarojo en
combinacin con un fototransistor infrarojo para detectar las seales
infrarojas. Sirve para detectar transiciones 9egro(<lanco 4robots sigue(
lneas6 o para detectar objetos cercanos 4E.0 a ' cm6, un ;5*/'c y un
#F.''que son comparadores de voltaje. ;odos estos colocados en una
placa fenlica con su correcta configuracin para detectar el color negro
con el sensor y detener los motores para por consiguiente no moverse y
quedarse parado.
Pgina
15
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
Referencias -i*liogrficas $ 'uentes.
)obtica, control, deteccin e inteligencia. Konzles ".S. FcKra$ @ill
'IHH.
%ttp!LLe(md.upc.eduLdipositLmaterialL-8/H/L-8/H/.pdf
%ttp!LL$$$.microbotica.es
%ttp!LL$$$.superrobotica.com
Pgina
16