INFORME 1.

LABORATORIO DE ACTUADORES





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Juan David Chvarro 1802008
Juan David Diaz Vega 1802013
Carlos Felipe Cabrera 1801998
Daniel Laverde 1802124


RESUMEN GENERAL
Este documento contiene los informes de las 3
primeras prcticas de laboratorio del curso
Actuadores que conforman una primera parte del
mencionado curso en donde trabajamos con
actuadores de tipo elctrico, siendo ms especficos
con motores de tipo AC y DC. Las 3 prcticas nos
aportaron conocimientos bsicos pero bastante
importantes a la hora de realizar aplicaciones en
donde se tendrn en cuenta las ventajas y
desventajas que ofrece cada tipo de motor, lo que
nos contribuira a proyectos ms eficientes en cuento
a costos, energa, entre otras variables importantes.

PALABRAS CLAVE: motor DC, motor
trifsico, control por PWM.

OVERVIEW
This document contains the reports of the first 3 labs
of the course Actuadores, which form a first part of
the mentioned course where we work with electric
actuator type, being more specific with AC and DC
motors. All of practices brought us quite important
when making applications where the advantages and
disadvantages offered by each engine type will be
considered but basic knowledge, which would help us
tell more efficient projects to cost, energy, and other
important variables.

KEYWORDS: DC motor, AC motor, PWM
control.
OBJETIVO GENERAL
Generar el conocimiento necesario y/o bsico para
que nosotros como estudiantes podamos escoger
entre los distintos tipos de motores el adecuado,
dependiendo de las necesidades de la aplicacin.

1. PRCTICA N 1: MOTOR DC,
CARACTERSTICAS Y FUNCIONAMIENTO

1.1. RESUMEN
La prctica est dirigida a conocer la conexin del
motor DC en paralelo, sus principales partes y el
comportamiento que presenta frente al nivel de
voltaje que se entrega por una fuente variable a la
armadura.

1.2. ABSTRACT
The practice is intended to meet the DC motor
connected in parallel, their main parts and behavior
posing in front of the voltage level supplied by a
variable power armor.

1.3. OBJETIVOS
1.3.1. OBJETIVO GENERAL
Identificar los componentes principales de un
motor de corriente directa y las conexiones
que se requieren para que un motor DC
trabaje en forma derivada paralela.
1.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Observar el comportamiento del motor DC
shunt en cuanto a la variacin del voltaje de
armadura y su respuesta en velocidad,
realizando una curva caracterstica del
fenmeno.
Observar paralelamente a la variacin del
voltaje, el comportamiento de la corriente que
circula a travs de la armadura del motor DC
shunt.

1.4. MARCO TERICO

1.4.1. QU ES UN MOTOR DC?
El motor DC es un sistema que se encarga de
realizar una conversin de energas Mecnica-
Elctrica de forma bilateral. Analizando el sistema
como motor, su objetivo principal es convertir la
energa elctrica en mecnica; aun as, el sistema
genera energa elctrica debido a efectos
magnticos.
El sistema consta principalmente de dos
subsistemas, un estator y un rotor. El estator es en
principio un imn, que en algunos casos es
permanente y en otro es un electro-imn. En esencia
el estator es el encargado de generar un campo
magntico de magnitud considerable y necesaria
para poder interactuar con el rotor. Este ltimo
subsistema, consta de un hilo conductor por el que
circular una corriente que al estar en contacto con
el campo magntico del estator, generarn un efecto
de movimiento debido a unas fuerzas generadas
conocidas como Fuerzas de Lorentz. Debido a esto,
el estator permanecer quieto mientras el efecto de
movimiento se reflejar en el rotor.

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1.4.1.1. CARACTERSTICAS ELECTRO-
MECNICAS GENERALES
La magnitud de estas fuerzas est dada por la
siguiente relacin:

(1)

Donde F = fuerza en Newtons [N], B es la magnitud
del campo magntico [T], x es la longitud del
conductor [m] y l es la intensidad de la corriente que
circula por el conductor del rotor [A].
La caracterstica que mencion al inicio, que aunque
utilicemos el sistema como motor, de igual forma se
generar energa elctrica. Esta energa est dada
en voltios, es una tensin que recae sobre el hilo
conductor que est conectado a una fuente externa.
Este voltaje generado es conocido como Fuerza
Contraelectromotriz, que va en sentido opuesto a la
tensin aplicada por la fuente externa. Por esta razn
se considera que cualquier motor se comporta como
generador. La razn por la que se crea esta tensin
es por un efecto que se da en todas las bobinas que
se mueven a travs de un campo magntico
constante. Por esta razn el valor real de la corriente
que circula por la armadura, depender del voltaje
neto aplicado sobre ella, es decir la diferencia entre
el voltaje aplicado por la fuente externa y el de la
fuerza Contraelectromotriz.
La fuerza Contraelectromotriz depender entonces
directamente de la velocidad con la que se mueva la
armadura a travs del campo, concluyendo en
primera instancia que en el momento del arranque
del motor no existir esta fuerza, lo que ocasionar
un aumento en la corriente de arranque de todos los
motores DC.
La armadura permanecer en constante movimiento
rotacional, por lo que aplicarle la tensin utilizando
cables sera imposible. Debido a esto se
implementan dos escobillas que permiten el paso de
la energa desde la fuente al rotor. Estas escobillas
permiten el contacto directo entre una parte fija y una
mvil de un sistema. El nmero de escobillas
depender del nmero de polos. Ya que las
escobillas se encargan de conducir la energa a los
anillos que estn sujetos al rotor, en un momento
ste se ubicara en la parte neutra de los polos.
Aprovechando este momento para realizar un corto
entre las escobillas lo que no ocasionara daos o
inconvenientes con el movimiento giratorio. Como
hay un par de polos, habr un par de secciones de
anillos o delgas, y de igual forma nmero de pares
de escobillas.

1.4.2. TIPO DE MOTORES DC

La razn principal por la que existen distintas
configuraciones del motor DC se debe a unos
cuantos factores o parmetro que difieren de un
motor a otro aun cuando son del mismo tipo, pero
que con cada configuracin la diferencia es
realmente notable.

Los parmetros a tener en cuenta son, la velocidad
de giro dada en vueltas o revoluciones por minuto
[rpm], el par motor que cuantifica la capacidad de
arrastre de un motor dado en [kgf.m], la potencia
elctrica absorbida [W] y la eficiencia rendimiento
que nos da idea de las prdidas de energa en el
motor.

1.4.2.1. SHUNT O PARALELO

Se caracteriza por estar el bobinado de campo en
paralelo con el de armadura. Debido a que ya no
estamos utilizando un imn permanente, el bobinado
fino genera alta resistencia por lo que la corriente
que circula por el estator es baja. Por estar en
configuracin paralelo el valor del campo magntico
permanecer constante. El arranque de este motor
se caracteriza por ser de un par menor al del motor
en configuracin serie, por lo que la corriente que
absorbe es menor hacindolo ms estable en cuanto
a su velocidad de giro. Se implementa este tipo de
motor en aplicaciones donde se requieren
velocidades constantes aunque hayan cambios en
cuanto a carga.

Esquema general de un motor shunt:


Imagen1. tomada de: http://bit.ly/1nTdZjv


1.4.2.2. MOTOR DC SERIE

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3

Se diferencia porque ambos bobinados, tanto el de
campo como el de armadura estn conectados en
serie. Esta configuracin implica que la corriente que
circula por los bobinados sea la misma. En cuanto la
carga aumente la corriente absorbida por el motor
aumentar considerablemente, y es aqu donde a
diferencia del motor en paralelo, el bobinado de
campo tendr que ser de seccin mayor, por 2
razones: tendr que soportar la potencia disipada y
la resistencia deber ser mucho menor. Por otro
lado en este motor, la magnitud del flujo magntico
depender de la corriente que requiera la armadura,
lo que hace que este campo sea inestable. Si la
carga disminuye, de igual forma lo haran la corriente
de armadura y el campo magntico, ocasionando un
aumento de velocidad. Este fenmeno hace de este
motor un peligro al momento de ser conectado sin
carga, lo que podra generar un embalamiento del
mismo y podra igualmente llegar a destruirlo.

Esquema general de un motor DC Serie:

Imagen 2. tomada de: http://bit.ly/1qaufy0


1.4.3. CURVAS CARACTERSTICAS

1.4.3.1. PARA UN MOTOR DC SHUNT


Imagen 3. Corriente de armadura vs Velocidad

Imagen 4. Corriente de armadura vs Torque


Imagen 5. Velocidad vs Par

Imgenes tomadas de: http://bit.ly/1AhxLy0


1.4.3.2. PARA UN MOTOR DC SERIE



Imagen 6. Corriente de armadura vs Velocidad

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Imagen 7. Corriente de armadura vs Torque


Imagen 8. Velocidad vs Par

Imgenes tomadas de: http://bit.ly/1AhxLy0

1.4. PROCEDIMIENTO

i. Realizar las conexiones de las dos bobinas
tanto la de campo como la de armadura pero
de forma independiente, ya que el campo
debe permanecer constante para poder
cumplir con los objetivos.

ii. Colocar los diferentes elementos de
medicin como multmetros con el objetivo
de medir las corrientes y voltajes presentes
en el rotor, dado que este tendr un voltaje
variable de 0 a 120 V.

iii. Variar la fuente de la armadura, tomar datos
de la velocidad para cada valor de voltaje
aplicado, siendo esta medida por medio de
un dispositivo tacomtrico.

iv. De igual forma registrar las mediciones
hechas por el ampermetro a medida que se
va incrementando el voltaje.

1.5. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO DE
LA PRCTICA

Una observacin importante que se debe mencionar
es que los datos fueron tomados con el motor sin
carga externa alguna. El motor debi vencer las
fricciones del rotor y algunas otras interferencias
internas del actuador.


VOLTAJE VELOCIDAD CORRIENTE
10 110 103
20 224 115
30 341 130
40 455 145
50 583 170
60 706 190
70 830 210
80 954 225
90 1090 240
100 1215 260
110 1350 280
120 1484 300

Los valores de la tabla estn dados en [V] (voltios)
para el voltaje, [r.p.m.] (revoluciones por minuto) para
la velocidad y [mA] (miliamperios) para la corriente.

Los datos de la tabla para voltaje y corriente fueron
medidos para la armadura.
El voltaje fue medido con el voltmetro anlogo
presente en la fuente variable del banco del
laboratorio y de apoyo un multmetro digital.
La corriente fue medida utilizando un multmetro
digital.
La velocidad del rotor se valor a travs del
tacmetro que posee la universidad para los
laboratorios de electrnica.

A continuacin se presentan grficamente el
comportamiento de una variable respecto a la otra
para su posterior anlisis.



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La lnea de tendencia de los puntos est definida por
la funcin:

() [r.p.m]




La lnea de tendencia de los puntos est definida por
la funcin:

() [r.p.m.]


Mediante el uso del software llamado Graph, se
obtuvo un ajuste de 0.999 y de 0.9978 para las
grficas respectivamente, lo que indica que la
relacin lineal propuesta entre las dos variables es
bastante fiable en cada caso.

En cuanto a la toma de datos basndome en las
grficas puedo decir que fue bastante bueno, no
tenemos dispersiones significativas.

Un aspecto curioso que se observa es que el
porcentaje de variacin que hubo para las variables
desde el punto donde se iniciaron las mediciones
respecto a los valores nominales.

En cuando a la corriente es relativamente bajo:
300 100 = 200 [mA]
(200 / 300)*100 = 66.6%
A diferencia del voltaje y la velocidad:
120 10 = 110 [V]
(110/120)*100 = 91.66%
--------------------------------------------------
1484 110 = 1374 [r.p.m.]
(1374/1484)*100 = 92.58%


1.6. CONCLUSIONES

Existe una clara relacin directa de
proporcin entre las 3 variables de forma
lineal.
La velocidad depende principalmente del
voltaje con que se est alimentando la
armadura con variaciones de 91.66% para el
voltaje vs 92.58% que present la velocidad.
La corriente de armadura tiene una variacin
del 66.6% siendo un valor bajo, indicando
que la carga del mismo motor no es alta o al
menos considerable y no interviene con
significativa importancia en el valor de la
velocidad.


2. PRCTICA N 2: MOTOR AC, ARRANQUE DE
MOTOR TRIFSICO
2.1. RESUMEN
En esta prctica trabajaremos con un motor de
corriente alterna trifsico asncrono, el que por
ser jaula de ardilla no posee autoarranque y
encontraremos que el motor tambin tendr un
bobinado que servir para dicha tarea.
Observaremos claramente el principio de
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induccin de estos motores y analizaremos su
comportamiento en dos casos de conexin
distintos para observar sus ventajas y
desventajas.

2.2. ABSTRACT

In this lab we will work with an AC motor three-
phase asynchronous, that being the squirrel cage
has no boot and find the motor winding will also
serve for the task. Clearly observe the principle
of induction of these engines and analyze their
behavior in two cases of different connection to
see its advantages and disadvantages.

2.3. OBJETIVOS
2.3.1. OBJETIVO GENERAL
Identificar todos los elementos de un
motor de induccin trifsico; de igual
forma analizar la conexin estrella o
triangulo y su respectivo comportamiento
con respecto al arranque estando sin
carga.
Reconocer las principales partes de un
motor trifsico de induccin o Jaula de
ardilla y analizar el comportamiento del
motor con las conexiones de tipo estrella
y triangulo.
2.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Mediante variacin de voltaje de fase y de
lnea para la conexin estrella y tringulo
respectivamente, observar el
comportamiento de la corriente que
circula.
Identificar el momento en el que el motor
inicia su movimiento y en un tiempo
razonable alcanza su velocidad nominal a
travs del mtodo de arranque suave por
variacin de voltaje.
Determinar con la prueba en bloqueo o en
vaco, la corriente de arranque cuando se
le aplica el voltaje nominal, para las dos
configuraciones.
2.4. MARCO TERICO
2.4.1. CARACTERSTICAS GENERALES
Los motores AC son artefactos que se encargan de
convertir la energa elctrica alterna en energa
mecnica rotacional principalmente, de igual modo
que los motores DC, estos funcionan paralelamente
como generadores producto de inducciones
electromagnticas que se analizarn ms adelante.
Este tipo de motores los podemos encontrar en
muchos artefactos, tanto domsticos, como en
aplicaciones a gran escala como trenes, ascensores,
entre otras. La ventaja principal de estos motores es
que se pueden conectar directamente a la red
elctrica, sin necesidad de manipular la seal,
distinto a los motores DC.

Los motores AC fsicamente constan de 2 partes
principales como todo motor, que son el rotor y el
estator; dependiendo del tipo de motor, habr
algunas diferencias en el rotor esencialmente.

Los motores AC podrn ser diseados para trabajar
con una, dos o tres fases que dependern de la
aplicacin, con el fin de aumentar la potencia que
generar cada tipo de motor. En esta prctica
analizaremos con mayor nfasis los motores a 3
fases o trifsicos.

2.4.2. TIPOS DE MOTORES AC
2.4.2.1. MOTOR UNIVERSAL
El motor universal es un motor relativamente simple,
que prcticamente ya fue analizado en la prctica N
1. La razn es que el motor universal en un motor
serie, en donde el devanado de campo y de
armadura estn en serie. La caracterstica principal
de este motor es que posee la habilidad de trabajar
con corriente directa o con corriente alterna.
Por ser relativamente simple es de bajo peso,
tamao y especialmente costo, lo que lo hace apto
para muchas aplicaciones, especialmente en
herramientas porttiles.

Su funcionamiento en AC se basa en el cambio que
tiene la seal cada medio ciclo, en donde se realizan
las inversiones de corriente para el estator en el que
el sentido de la corriente estar conectado en forma
contraria al del flujo de campo, de esta forma
siempre estarn en forma invertida cada que la onda
AC cambie su sentido, y el par se genere sin
problemas.

2.4.2.2. MOTOR TRIFSICO SNCRONO
Este tipo de motor AC, al igual que el asncrono
presenta un cambio importante frente a los que
hemos trabajado anteriormente. El estator deja de
ser el que genera el campo magntico principal y
constante del motor, el que se generar en el rotor a
causa de un imn permanente o un electroimn.
Ahora el estator se encargar de contener los
bobinados que igualmente generarn campo
magntico, pero esta vez ese campo variar debido
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a que las bobinas estn alimentadas con corriente
alterna.


Imagen 9. Representacin general Motor Sncrono.
Tomada de: http://bit.ly/W6GF1X


La seal AC de cada bobina es idntica a las
dems, exceptuando que estn desfasadas +-120
respecto a la otras. Por esta razn se dispone la
ubicacin fsica de las bobinas de la misma forma
dejando 120 entre una y otra. Al conectar el
devanado trifsico del estator a la red elctrica de
alimentacin, las corrientes trifsicas que circularn
por las bobinas del estator darn origen a una onda
de fuerza magnetomotriz giratoria, con un campo
giratorio de igual velocidad, la interaccin entre los
polos momentneos del estator y los polos
permanentes del rotor producirn fuerzas
tangenciales y por lo tanto un par de fuerzas en el
sentido de la rotacin.

El motor sncrono se utiliza en aquellos casos en los
que se desea velocidad constante.
Tiene la caracterstica de que su velocidad de giro es
directamente proporcional a la frecuencia de la seal
AC con la que se alimenta el estator. Variando dicha
frecuencia podremos realizar de forma controlada
una variacin de velocidad de giro del rotor.

2.4.2.3. MOTOR TRIFSICO ASNCRONO
La mayora de los motores utilizados en la industria
son de tipo asncrono. Estos motores son tambin
llamados de induccin, debido a que su mecanismo
est basado 100% en dicho fenmeno.
Las corrientes que circularn por el rotor sern
producto de la interaccin del campo del estator
conocido como induccin electromagntica o ley de
Faraday, que dice que si una espira es atravesada
por un campo magntico que vara en el tiempo se
generar una diferencia de potencial en sus
extremos, conocida como voltaje dando paso al
movimiento de electrones a travs de dicha espira.
La velocidad con que gira el campo del estator viene
dada por la siguiente expresin:

(2)

Donde n est dada en [r.p.m], f es la frecuencia de
la corriente elctrica con que se alimenta el estator
[Hz], y P es el nmero de pares de polos que hay en
el estator.

Fsicamente el estator de este motor es idntico al
motor sncrono, con sus respectivas bobinas que irn
conectadas a las fases de la red elctrica. La
diferencia radica en el rotor. Esta seccin del motor
consiste en un conjunto de chapas de acero que
forman un cilindro en cuyo interior se hallar un
bobinado.

La velocidad de giro del rotor inducida por el estator
se esperara fuera de la misma magnitud que la del
campo magntico giratorio, pero a causa de ligeros
rozamientos con el aire la misma carga del cilindro
de placas metlicas esa velocidad ser ligeramente
inferior a la del campo. Por esta razn se les da el
atributo de asncronos. La diferencia entre una y otra
se conoce como rozamiento cuyo valor est dado en
porcentaje y se obtiene mediante la siguiente
expresin:

Deslizamiento absoluto (3)

Deslizamiento relativo (4)

En donde s es el deslizamiento, n1 es la velocidad
de sincronismo y n2 la velocidad de giro del motor.

Existen dos tipos de motores asncronos de los que
realmente vale la pena hablar que difieren en el
diseo del rotor conservando el principio de
induccin caracterstico.

2.4.2.3.1. JAURA DE ARDILLA


El motor de rotor de jaula de ardilla, tambin llamado
de rotor en cortocircuito, es el ms sencillo y el ms
utilizado actualmente. En ncleo del rotor esta
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construido de chapas estampadas de acero al silicio
en el interior de las cuales se disponen unas barras,
generalmente de aluminio moldeado a presin.

Un inconveniente de los motores con rotor de jaula
de ardilla es que en el arranque absorbe una
corriente muy intensa (de 4 a 7 veces la nominal), y
lo hace adems con un bajo factor de potencia, y a
pesar de ello, el par de arranque suele ser bajo.
Tiende a ser tan bajo que este tipo de motor no
posee un auto-arranque, por lo que recurre a utilizar
un bobinado de campo que est en el interior de la
jaula el cul se desactivar tan pronto el rotor tome la
potencia necesaria para continuar girando o
simplemente cuando alcance la velocidad de
sincronismo.


Imagen 10. Origen del nombre Jaula de ardilla.[1]


Imagen 11. Rotor Jaula de ardilla.[1]


2.4.2.3.2. ROTOR DEVANADO O DE ANILLOS
DESLIZANTES
Son motores asncronos con un devanado trifsico
de cobre dispuesto en las ranuras de rotor, que va
conectado a tres anillos metlicos por uno de sus
extremos, en tanto que, por el otro lado se conectan
en estrella. De este modo se puede controlar desde
el exterior la resistencia total del circuito rotrico,
facilitando un control de la velocidad y corriente de
arranque con un elevado par de arranque y un mejor
factor de potencia que con el rotor en jaula de ardilla.



Imagen 12. Rotor de anillos deslizantes. Tomada de:
http://bit.ly/1uCs22j

Una gran ventaja que ofrece este tipo de rotor es que
mediante la variacin de las resistencias que se
observan en el grfico, las cuales estn conectadas
en serie al devanado, se puede modificar el
deslizamiento y as obtener mayor o menor torque.

2.5. PROCEDIMIENTO
i. Realizar las conexiones necesarias en el
tablero de potencia.
ii. Realizar la conexin tipo triangulo para las
fases y los bobinados del motor.
iii. En el vaco y con un voltaje de 120VAC
poner en marcha el motor y tomar registro
de la corriente en su pico mximo.
iv. Se detiene el motor y se inicia la graduacin
del voltaje desde cero, tomando registro del
valor de voltaje en el que el motor inicia a
moverse y en un tiempo corto alcanza su
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velocidad nominal. Registrar a partir de ese
valor, la corriente que circula por cada fase.
v. Realizar el mismo proceso para la conexin
de tipo estrella.


2.6. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO
DE LA PRCTICA.

DATOS CONEXIN TIPO ESTRELLA
La siguiente tabla muestra los datos
recolectados para la conexin de tipo estrella.

VOLTAJE DE
FASE
CORRIENTE DE
FASE
20 165
40 212
60 270
80 296
100 350
120 423
140 475
160 580
180 670
200 750
208 780



La lnea de tendencia de los puntos est
definida por la funcin:

()



CONEXIN TIPO TRIANGULO
La siguiente tabla muestra los datos
recolectados para la conexin de tipo triangulo.

VOLTAJE DE
FASE
CORRIENTE
DE FASE
22 420
30 490
40 640
50 790
60 950
70 1004
80 1280
90 1520
100 1680
110 1850
120 2100





La lnea de tendencia de los puntos est
definida por la funcin:

()





Mediante el uso del software llamado Graph, se
obtuvo un ajuste de 0.9975 y de 0.9958 para las
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grficas respectivamente, lo que indica que la
relacin polinomial propuesta entre las dos
variables es bastante fiable en cada caso.

Los valores del voltaje para ambas conexiones
desde donde se iniciaron las mediciones se
escogieron a causa de que a partir de ese
momento el motor inici su movimiento sin
inconvenientes a velocidad nominal. Me refiero
con la expresin sin inconvenientes, a que
alcanz su velocidad nominal en un tiempo
corto; ya que en valores de voltaje anteriores, el
rotor se mova pero con velocidades muy
inferiores a la nominal e iba acelerando
lentamente.

La velocidad de sincronismo del motor fue de
1700 [r.p.m.] . En el momento en que
desactivbamos el devanado de campo e
iniciaba la induccin sobre la jaula de ardilla, se
registr una velocidad promedio de 1630
[r.p.m.], velocidad nominal asincrnica del rotor.

Un hecho curioso que se present, fue que en la
conexin de tipo triangulo, el motor se detena
una vez era desactivado el campo del devanado
del rotor, esto en voltajes inferiores a 30[Vac], a
pesar de que a 22[Vac] ya se produca un
movimiento a velocidad nominal, el torque
generado no sera lo suficientemente fuerte para
mantener el movimiento por simple induccin.
Mientras que para la conexin en estrella
ocurra el mismo fenmeno pero con voltajes
mayores. Alrededor de los 160[Vac] el motor ya
era capaz de mantener la rotacin por simple
induccin, en valores inferiores el motor se
detena al ser desactivado el campo.

En cuanto al arranque registramos corrientes de
2 y de 2.2 [A] en el voltmetro digital y anlogo
respectivamente para la conexin de tipo
estrella. Por otro lado en la conexin de tipo
triangulo tuvimos una corriente de 6.5 y 7 [A] en
el voltmetro anlogo y digital respectivamente.


2.7. CONCLUSIONES

La relacin que existe entre el voltaje y la
corriente es de tipo polinomial de grado 2.
La corriente de arranque es mayor para la
conexin de tipo triangulo, superando 3 veces
aproximadamente la corriente de arranque en
tipo estrella.
El motor inici su movimiento a velocidad nominal al
aplicarle 22 V en conexin tipo triangulo y 20 V en
tipo estrella, ambos voltajes de fase.

3. PRCTICA N 3: VARIACIN DE VELOCIDAD
DE UN MOTOR DC MEDIANTE PWM.
3.1. RESUMEN
En esta prctica de laboratorio se variara la
velocidad de un motor de corriente continua
(C:D) mediante el manejo del ancho de pulso
(PWM), acoplando este un motor sncrono se
estudiara el comportamiento del mismo como
generador.

3.2. ABSTRACT

In this lab the speed of a DC motor (C: D) was
varied by manipulating the pulse width (PWM)
synchronous motor coupling this behavior is the
same as generating study.

3.3. OBJETIVOS
3.3.1. OBJETIVOS ESPECFICOS
Variar la velocidad de un motor CD
seleccionando los dispositivos actuadores
apropiados.
Manejar el motor trifsico sncrono como
generador.
Analizar el comportamiento de la velocidad
y la corriente en funcin de la carga.
3.4. MARCO TERICO
Opto acoplador
Es un dispositivo que acta como un interruptor
mediante la emisin de luz de un diodo led el
cual normalmente se encuentra integrado con un
fototransistor o foto triac y se utiliza para aislar
la parte de potencia de la parte lgica o sensible
del sistema.

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Imagen 13. Funcionamiento interno de un opto
acoplador. Tomada de: http://bit.ly/1lKy2GS


La tensin de la fuente y la resistencia en serie
establecen una corriente en el LED emisor
cuando se cierra el interruptor S1. Si dicha
corriente proporciona un nivel de luz adecuado,
al incidir sobre el fototransistor lo saturar,
generando una corriente en R2. De este modo la
tensin de salida ser igual a cero con S1
cerrado y a V2 con S1 abierto.

PWM
Es un mtodo mediante el cual se modifica el
ciclo til de una seal CD ya sea transmitir datos
o para controlar el nivel CD que se enva a una
carga.



Imagen 14. Control PWM de potencia tomada
de: http://bit.ly/1u4TMy4

Generador sncrono
Son llamados alternadores, debido a que
convierten potencia mecnica en potencia
elctrica alterna AC, esta transformacin se
consigue por la accin de un campo magntico
sobre los conductores elctricos dispuestos
sobre el estator.

Imagen 15. Conexin motor dc a motor sncrono
como generador. Tomada de:
http://bit.ly/1rAN6Hc


3.5. PROCEDIMIENTO

Mediante el manejo de un potencimetro y la
conversin anloga digital desarrollada en la
Arduino UNO se manej el ciclo til de trabajo de
una seal CD para ser transmitida al opto
acoplador 4N35 y a su vez utilizar esta para
manejar la velocidad de un motor CD a 120
voltios.
Luego se tabulo y se grafic el ciclo til de la
seal versus las revoluciones por
minuto.

3.6. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO DE
LA PRCTICA

La siguiente tabla muestra los valores de
velocidad a la que gira el motor en funcin del
nivel DC aplicado mediante PWM.

NIVEL PWM VELOCIDAD
10 134
20 263
30 379
40 516
50 643
60 784
70 900
80 1028
90 1163
100 1286

Los valores del nivel de PWM estn dados en
porcentaje [%] y los de velocidad en [r.p.m.].

ANOTACIN IMPORTANTE:
Esta prctica no se pudo terminar, por lo tanto en
este informe hemos plasmado lo que realizamos.
La parte que nos falta, consta de poner carga al
motor a travs de un generador conectado por
una correa. Lo que pudimos realizar en la
prctica fue variar la velocidad en funcin del
nivel DC, y analizamos el comportamiento del
motor. Grabamos un video con un celular de un
integrante del grupo como prueba de que el
control por PWM funcion.
INFORME 1. LABORATORIO DE ACTUADORES





12



En la grfica podemos observar claramente que
la relacin entre nivel DC y velocidad es
directamente proporcional y se comporta
linealmente.

3.7. CONCLUSIONES

La variacin de rpm de un motor dc est
dada por el nivel dc de la alimentacin,
mientras que en un motor AC la variacin
viene dada por la variacin de la frecuencia.
La variacin del ancho de pulso es
directamente proporcional a la velocidad del
motor.


4. REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA

[1] DE VANDELVIRA, ANDRS. Sistemas
de produccin alimentaria, Noviembre 2011.
Puentes Jorge, Control de motores elctricos
[online],
Disponible en:
http://es.scribd.com/doc/50089575/5/MOTOR
SHUNT-O-PARALELO
Annimo, Motor shunt o de derivacin en
paralelo [online],
Tipos de motores de corriente continua.
Disponible en:
http://iesvillalbahervastecnologia.files.wordpr
ess.com/2010/02/motoreselectricos-
parte-ii1.pdf
Annimo, Motores C.C. SHUNT (paralelo)
[online], maquinas elctricas. Disponible en:
http://severomaquinaselectricas.wikispaces.c
om/2.2.1.3.+Motores++C.C.+shunt+(-
Annimo, Lab 7: DC motors: shunt, series,
and compounded [online], Fundamentals
of Power Engineering. Disponible en:
http://www.ee.lamar.edu/gleb/power/Labs/La
b%2007%20-%20DC%20motors.pdf
Annimo, motores trifsicos de induccin:
Generalidades [online]. Disponible en:
http://prof.usb.ve/jaller/Guia_Maq_pdf/cat_m
otores_ind.pdf









































INFORME 1. LABORATORIO DE ACTUADORES





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TABLA DE CONTENIDO GENERAL


RESUMEN GENERAL .............................................. 1
OVERVIEW ............................................................... 1
OBJETIVO GENERAL .............................................. 1
1. PRCTICA N 1: MOTOR DC,
CARACTERSTICAS Y FUNCIONAMIENTO ........... 1
1.1. RESUMEN ................................................ 1
1.2. ABSTRACT ............................................... 1
1.3. OBJETIVOS .............................................. 1
1.3.1. OBJETIVO GENERAL ...................... 1
1.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ............. 1
1.4. MARCO TERICO .................................... 1
1.4.1. QU ES UN MOTOR DC? .............. 1
1.4.2. TIPO DE MOTORES DC ................... 2
1.4.3. CURVAS CARACTERSTICAS ........ 3
1.4. PROCEDIMIENTO .................................... 4
1.5. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO DE
LA PRCTICA ...................................................... 4
1.6. CONCLUSIONES ...................................... 5
2. PRCTICA N 2: MOTOR AC, ARRANQUE DE
MOTOR TRIFSICO ................................................. 5
2.1. RESUMEN ................................................ 5
2.2. ABSTRACT ............................................... 6
2.3. OBJETIVOS .............................................. 6
2.3.1. OBJETIVO GENERAL ...................... 6
2.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ............. 6
2.4. MARCO TERICO .................................... 6
2.4.1. CARACTERSTICAS GENERALES . 6
2.4.2. TIPOS DE MOTORES AC ................ 6
2.5. PROCEDIMIENTO .................................... 8
2.6. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO DE
LA PRCTICA. ..................................................... 9
2.7. CONCLUSIONES .................................... 10
3. PRCTICA N 3: VARIACIN DE VELOCIDAD
DE UN MOTOR DC MEDIANTE PWM. .................. 10
3.1. RESUMEN .............................................. 10
3.2. ABSTRACT ............................................. 10
3.3. OBJETIVOS ............................................ 10
3.3.1. OBJETIVOS ESPECFICOS ........... 10
3.4. MARCO TERICO .................................. 10
3.5. PROCEDIMIENTO .................................. 11
3.6. DATOS OBTENIDOS Y DESARROLLO DE
LA PRCTICA ..................................................... 11
3.7. CONCLUSIONES .................................... 12
4. REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA ................. 12