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Controladores de lgica programable ( PLC )
Estructuras de software
Los PLC cada vez se parecen cada vez ms a un computador, no obstante en sus
inicios cumpla objetivos de lgica combinacional pura.
El programa es una secuencia de lneas de contactos similar a las de WLC. donde
las funciones se refieren a entradas / salidas fsicas del PLC .
De lo expuesto se deduce que el PLC es un sistema con lenguajes orientados a la
automacin, como ejemplo se describe un set de instrucciones genrico del mismo,
con las siguientes prestaciones :
Instrucciones lgicas : AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET
Instrucciones de mdulos de programacin : Temporizadores, contadores,
registros de desplazamiiento, comparadores.
Instrucciones de control: Control de marcha, condiciones de restart, forzado de
variables, inhibicin de salidas, saltos condicionales.
Instrucciones matemticas: Suma, resta, multiplicacin, divisin.
Instrucciones de comparacin : Comparacin de bits, bytes. igualdad, mayor que,
menor que.
Instrucciones de translacin : Translacin de datos en memoria
Instrucciones de conversin : decimal, binario, BCD
Ciclo de programa( Tiempo de ciclo )
Una de las caractersticas fundamentales del PLC es el funcionamiento cclico de la
CPU, y un parmetro de las prestaciones es su tiempo de scan ( tiempo de ciclo ),
considerado como el necesario para ejecutar 1K instrucciones, pero como no todas
las instrucciones son iguales en cuanto a tiempo de ejecucin se refiere, se adopto
como parmetro el tiempo de ejecucin de 1 K de memoria vaca.
Bsicamente todos los PLCs tienen dos modos de funcionamiento. El primero
denominado PROGRAM MODE, permite programar y transferir el programa de la
aplicacin desde la consola de programacin al PLC.
El segundo permite al PLC controlar el proceso, ejecutando el programa y se lo
denomina RUN MODE.
Adems algunos disponen de un tercer modo denominado MONITOR, con el cual
se puede monitorear el PLC corriendo en modo RUN,
Un autmata tpico puede leer mil instrucciones en 6[mseg] y emplea de 5 a 10
[mseg] para actualizar las variables, por lo tanto puede emplearse para controlar
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procesos relativamente rpidos. La suma del tiempo de programa y el tiempo de
actualizacin de las variables conforman el tiempo de ciclo, y obviamente es
necesario que
tiempo de evolucin del proceso >>tiempo de ciclo
Se pueden sealar cuatro modalidades de funcionamiento de acuerdo al equipo y la
tecnologa con que est construido:
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- Lectura de las entradas
- Ejecucin del programa
- Posicionamiento de las salidas
LECTURA
ENTRADAS
EJECUCION
DEL
PROGRAMA
POSICIONAMIENTO
DE LAS
SALIDAS
Este suele ser el caso ms frecuente , la primera operacin llevada a cabo es la
lectura de los dispositivos conectados en las entradas del PLC, que ser
acompaada por la construccin de una imagen de memoria de los estados de los
mismos ( Registro Imagen de las Entradas ), ste contenido permanece inalterable
durante todo el ciclo. Una vez actualizadas todas las entradas , la CPU comienza a
ejecutar el programa. En la medida que el programa se va ejecutando , la CPU
colocar los resultados en un registro denominado ( Registro Imagen de las salidas
).
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- Lectura de las entradas
- Ejecucin del programa y posicionamiento contemporneo de las salidas
El ciclo comienza con la lectura de las entradas, y el correspondiente registro de
datos , pasando posteriormente a la ejecucin del programa.
La actualizacin de las entradas no es consecutiva a la ejecucin de todas las
instrucciones que componen al programa, sino de acuerdo como se va resolviendo
el mismo.
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LECTURA
ENTRADAS
EJECUCION DEL PROGRAMA
POSICIONAMIENTO DE LAS SALIDAS
POR LLAMADA Y RETORNO AL PROG.
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- Ejecucin del programa conjuntamente con la lectura de las entradas, siguiendo
las llamadas del mismo programa y posicionamiento inmediato de las salidas
ELABORACION
DEL
PROGRAMA
POSICIONAMIENTO
DE LAS SALIDAS
ENTRADAS DE ACUERDO A LLAMADA
DE PROGRAMA
El programa se ejecuta desde su inicio , la interrogacin de los dispositivos de
entrada se realiza a partir del mdulo correspondiente, las salidas se actualizan una
en continuacin de la otra, en la medida que se ejecutan las instrucciones, esta
modalidad no contempla el ragistro imagen en memoria.
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- Subdivisin del programa de bloques y dentro de cada bloque, antes de pasar
al siguiente, actualizacin de las entradas involucradas, ejecucin del
programa almacenado en el bloque y posicionamiento de las salidas
correspondientes.
El programa se descompone en bloques, los ciclos de ejecucin se suceden uno a
continuacin del otro.
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LECTURA
ENTRADA
BLOQUE 1
ELABORACION
BLOQUE 1
POSICIONAM.
OUTPUT
BLOQUE 1
LECTURA
ENTRADA
BLOQUE 2
ELABORACION
BLOQUE 2
POSICIONAM.
OUTPUT
BLOQUE 2
LECTURA
ENTRADA
BLOQUE 3
ELABORACION
BLOQUE 3
POSICIONAM.
OUTPUT
BLOQUE 3
En general para todos los casos, el programa es barrido secuencialmente desde el
principio hasta el fin, recomenzando nuevamente en forma de loop cerrado, al da de
hoy existen gran variedad de funciones lgicas, aritmticas, especiales que permiten
al PLC cubrir amplios espectros de la automacin industrial.
Toda vez que la CPU requiere informacin inherente a una entrada/salida, se
remitir al registro imagen para verificar el estado de la variable correspondiente.
El tiempo que emplea la CPU para actualizar el registro imagen vara en funcin del
nmero de dispositivos conectados al sistema. Puede oscilar entre 3 o 4 [uS] hasta
algunas decenas de [uS].
Un programa escrito en lenguaje de contactos ( ladder) est formado por bloques
lgicos conteniendo cada uno de los contactos y de las salidas .
Un bloque lgico est constituido de elementos conectados entre si por conexiones
serie y paralelo dispuestas entre dos lneas verticales que representan la polaridad
usada en los esquemas elctrico
Estos smbolos son los ms usados en
lenguaje ladder y de ellos derivan
muchos ms que fueron incor-
porndose a medida que los PLCs
fueron ampliando su gama de pres-
taciones.
Existen tambin funciones especiales,
temporizadores, contadores, interrup-
ciones, subrutinas, etc
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Estos smbolos son los ms usados en lenguaje ladder y de ellos derivan muchos
ms que fueron incorporndose a medida que los PLCs fueron ampliando su gama
de prestaciones.
Existen tambin funciones especiales, temporizadores, contadores, interrupciones,
subrutinas, etc
Adems del ladder existen otros lenguajes de programacin que representan las
funciones simblicamente con mnemnicos, o con lista de instrucciones.
Aqu un fragmento de programa en ladder clsico (KOP):
E 1.0 A 1.0
+---] [-----------------+--------------------------------------------------------( )-
E 1.1 E 1.2
+---] [--------]/[-------+