Localizaci on Espacial en SAGE

Bernardo Soto G omez

Escuela de Mec anica, Depto Mecatr onica
Universidad de Tarapac a
Torbegoni@gmail.com
1. Resumen
Ocupando la Herramienta SAGE, conocimientos b asicos de
programaci on y del calculo multivariado. Se visualizara el calcu-
lo de matrices de Transformaci on Homog eneas, como estas se ex-
presan matem aticamente, y tambi en el orden secuencial que se de-
be tener las operatorias al momento de programar la herramienta
SAGE.
2. Abstract
Occupying the SAGE tool, basic knowledge of programming
and multivariate calculus. The calculation of Homogeneous trans-
formation matrices are visualized, how are you expressed mathe-
matically, and the sequential order must be the operating schedule
when the SAGE tool.
3. Introducci on
El concepto de rob otica si bien es muy vers atil, son tres los as-
pectos fundamentales: Dise no, Programaci on y Aplicaci on de los
robots. Este Paper tiene como objetivo dar la introducci on a lo que
es la programaci on.
Usando herramientas matem aticas para las transformaciones de
matrices homogeneras, se pueden predecir errores en el dise no del
robot y con ello evitar fracasos. Otro enfoque importante es el cal-
cular los alcances y giros (rotaciones) que necesitan tener las arti-
culaciones del robot, para as, seleccionar un motor adecuado.
A continuaci on se detallan un par de ejercicio de rotaci on y tras-
laci on, que son resueltos mediante un programa llamado SAGE, en
donde se puede observar las gr acas que generan dichos movimien-
tos.
4. Problemas
1. Obtener la matriz de transformaci on T
a
que representa las
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ jo de refe-
rencia: traslaci on de un vector P
x
yz (-3,10,10); giro de 90
o
sobre
el eje OX del sistema jo; y giro de 90
o
sobre el eje OY del sistema
jo.
2. Aplicar la transformaci on T
a
a un vector con coordenadas
r
uvw
(5,11,15) y obtener las coordenadas resultantes r
xyz
.
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3. Obtener la matriz de transformaci on T
b
que representa las
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ jo de refe-
rencia: traslaci on de un vector P
x
yz (-3,10,10); giro de 90
o
sobre
el eje O

U del sistema trasladado; y giro de 90

o
sobre el eje O

V del
sistema girado.
4. Aplicar la transformaci on T
b
a un vector con coordenadas
r
uvw
(5,11,15) y obtener las coordenadas resultantes r
xyz
.
5. M etodo de Soluci on
1. Es recomendable para la soluci on de este tipo de ejercicios te-
ner conocimientos previos, sobre el c alculo multivariado y el alge-
bra lineal.
Del enunciado se comprende la existencia de un sistema jo
OXYZ y un sistema m ovil OUVW. Si usamos como sistema de
referencia OXYZ. Podemos formar la matriz de transformaci on ho-
mog enea.

r
x
r
y
r
z
1

= T
a

r
u
r
v
r
w
1

Donde T
a
es la matriz de transformaci on.
T
a
=

0 0 sen(90
o
) 0
0 1 0 0
sen(90
o
) 0 cos(90
o
) 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0 cos(-90
o
) sen(-90
o
) 0
0 sen(-90
o
) cos(90
o
) 0
0 0 0 1

1 0 0 3
0 1 0 10
0 0 1 10
0 0 0 1

Para este ejercicio nuestra matriz de transformaci on nos queda

multiplicada en este orden: primero la rotaci on en OY con un
angulo de 90
o
, luego la rotaci on OX con un angulo de 90
o
, y por
ultimo la traslaci on con las coordenadas del vector P
xyz
(-3,10,10).
Inverso al orden visto en el enunciado, esto porque lo que se busca
es encontrar la matriz T
a
sobre OXYZ.
T
a
=

0 1 0 10
0 0 1 10
1 0 0 3
0 0 0 1

Resolviendo nos queda T

a
. Que es la matriz transformada encar-
gada de cambiar la posici on y orientaci on de nuestro sistema, con
respecto de otro.
2.

r
x
r
y
r
z
1

= T
a

5
10
15
1

20
25
2
1

Aplicando T
a
al vector r
uvw
. Se obtienen las coordenadas del
vector resultante r
xyz
, que son las coordenadas de r
uvw
con respecto
al eje jo OXYZ.
3. Al igual que el ejercicio 1. Este ejercicio trata de rotaci on y
traslaci on, en donde la matriz T
b
es la encargada de transformar
las coordenadas de un vector r
u
vw. La diferencia de estos, radica
respecto a que sistema de referencia se va a efectuar las rotaciones.
Para este caso sobre el eje m ovil OUVW
T
b
=

1 0 0 3
0 1 0 10
0 0 1 10
0 0 0 1

1 0 0 0
0 cos(-90
o
) sen(-90
o
) 0
0 sen(-90
o
) cos(-90
o
) 0
0 0 0 1

cos(90
o
) 0 sen(90
o
) 0
0 1 0 0
sen(90
o
) 0 cos(90
o
) 0
0 0 0 1

Notar que el orden en comparaci on al ejercicio anterior es inverso

(traslaci on - rotaci on - rotaci on)
4.

r
x
r
y
r
z
1

= T
b

r
u
r
v
r
w
1

0 0 1 3
1 0 0 10
0 1 0 10
0 0 0 1

5
10
15
1

r
x
r
y
r
z
1

12
5
0
1

Como resultado se obtienen las coordenadas del vector r

xyz
. Que
representa las coordenadas del sistema m ovil respecto al jo.
Otro m etodo, ocupando SAGE. Para el ejercicio 1-2
SAGE, es un software libre que posee cualidades similares
al MATHLAB, es muy util en el algebra num erica y gr aca de
vectores 2D y 3D. SAGE posee un lenguaje compuesto Python y
Cython que lo hace interactuar mas f acilmente con el usuario.
An alogamente, todos los c alculos anteriormente expuestos pueden
ser simulados en SAGE.
De la imagen anterior, se pueden resaltar ciertas operaciones:
1. la primera matriz corresponde a T
a
2. la segunda matriz es el producto de T
a
*r
uvw
Para el ejercicio 3-4
1. la primera matriz corresponde a T
b
2. la segunda matriz es el producto de T
b
*r
uvw
6. Resultados
1-2. De la secci on anterior se calcularon las coordenadas del
vector r
xyz
, las cuales dieron como resultado:
r
xyz
=

-20
25
-2
1

En esta imagen extrada del SAGE, se puede corroborar dichos

calculos, en forma graca.
3-4.
r
xyz
=

12
5
0
1

7. Discusiones
1. El angulo que se introdujo en la matriz es negativo, porque
indica que rota con el mismo sentido que las agujas del reloj,
contrario a nuestro sistema de referencias.
2. El Cuadrado que limita al gr aco nal, es una acotaci on hecha
por la funci on f igzide
3. Los vectores de color negro indican la direcci on que tiene ca-
da vector con respecto a su origen
4. La compilaci on en la librera
documentclasssigplan proc varsize evita el uso de
algunos Packages.(paquete de datos)
5. los valores que arroja el cubo que acota la gr aca, no son exac-
tos.
8. conclusi on
Luego de haber gracado los vectores, y encontrado el valor del
vector requerido, se puede decir que:
Si bien se requiere un conocimiento acerca de programaci on, y
del calculo multivariado. Este no es indispensable, ya que la he-
rramienta SAGE dota de todo lo necesario y las ecuaciones que
describen los movimientos ya est an resueltas. Esto nos simplica
en gran parte la programaci on en robots. pues se puede volver algo
engorroso cuando hablamos de m as de tres o cuatro grados de li-
bertad. Ademas SAGE es un programa gratis y poseer una versi on
online.
Respecto a L
A
T
E
X. Es necesario tiempo para conocer mas de esta
herramienta, ya que aveces se comenten errores de notaci on que se
traducen en errores de compilaci on. Generalmente estos errores se
deben a la falta de practica en la programaci on.

LaTeX al ser un sistema de composici on de textos que est a for-

mado mayoritariamente por ordenes construidas a partir de coman-
dos de TeX. Hace aveces que el usuario desconozca tales cualidades
y elija una programaci on mas b asica, que se traduce en un mal uso
de la herramienta.