a) Presente la respuesta al escaln de la planta a lazo abierto. Acote con valores sus valores caractersticos.

Overshoot= 62.1%
Tsubida= 0.34
Te= 5.79



















d) Sintonice un PI con asignacin de polos de tal manera que el OV=5% (a su criterio impngase ms datos para el
controlador). Muestre el proceso y los resultados simulados.

Pasos a seguir para la obtencin del PI
clear all
clc

%Ingresamos funcin de transferencia

s = tf('s');
G = (s+1)/(4*s^2+5*s+10)

%Calculamos DAMPING RATIO
%Mp=5% Overshoot
%Chi=(abs(ln(Mp))/sqrt(pi^2+abs(ln(Mp))^2))
zeta = 0.69;
rlocus(G);
sgrid(zeta,0);

%Encontramos los valores de los polos que pasan por el overshoot del 5%
%Se selecciona manual mente la interseccin
[K, p] = rlocfind(G)

%Respuesta al escaln de un sistema
M = feedback(K*G,1)

%Respuesta al escaln
step(M)

%Kp: Se encuentra con el limte de G(s) tendiendo a cero
%G(s)=(s+1)/(4*s^2+5*s+10)
syms a;
g1=(a+1)/(4*a^2+5*a+10);
limit(g1,a,0)

%Tiempo Tsubida=0.883seg
wn=pi/((2/3)*0.883)

%thao
thao=(-wn*zeta)/(sqrt(1+zeta^2))

%Encontramos el Angulo que contribuyen a los polos y ceros

Sd=thao+wn*i

%Encontramos el angulo dominante
angulo=(180/pi)*(angle(polyval([1,8],Sd))-(angle(polyval([1,3],Sd))...
+angle(polyval([1,6],Sd))+angle(polyval([1,10],Sd))))

%Localizamos el compensador cero
zc=(wn)/(thao*tan(angulo*-1-180))

%Nuevamente encontramos los polos y ceros ya en este caso esta con la
%ganancia Kp aproximada

D1=(s+zc)/s; %Control proposional integrativo
rlocus(D1*G);
sgrid(zeta,0);
[K,p]=rlocfind(D1*G)

%Ecuacion de PI
PI=K*(D1)

%Retroalimentacin ya con la funcin del PI analizado

M1=feedback(K*D1*G,1)
%Comprobamos por ltimo el clculo realizado
step (M1)

G =

s + 1
----------------
4 s^2 + 5 s + 10









selected_point =

-1.4100 + 1.4348i


K =

6.2971


p =

-1.4121 + 1.4423i
-1.4121 - 1.4423i


M =

6.297 s + 6.297
---------------------
4 s^2 + 11.3 s + 16.3


Respuesta al escaln
Tsubida=0.881

Encotramos z=zc


ans =

1/10


wn =

5.3368


thao =

-3.0309


Sd =

-3.0309 + 5.3368i


angulo =

-141.6434


zc =

2.2805

Seleccionamos nuestros nuevos polos











Entonces encontramos la funcin PI para nuestro sistema

PI =

18.35 s + 41.84
---------------
s

Funcin de transferencia con PI y retroalimentacion


M1 =

18.35 s^2 + 60.18 s + 41.84
-----------------------------------
4 s^3 + 23.35 s^2 + 70.18 s + 41.84




















Comprobamos que nuestro overshoot=7.37%

Quiere decir que despus de analizar nuestro sistema con el mtodo de asignacin de polos con ayuda del rlocus que
nos facilita mucho en los clculos, y como se dice que no es un anlisis exacto pero nos llev a una aproximacin muy
cercana de lo que nos propusimos que era un 5%..
e) Muestre la reaccin del PI ante un disturbio y un ruido. Comentarios y conclusiones.

Reaccin a un disturbio






















Se observa claramente que nuestro PI est bien sintonizado ya que despus de cada disturbio provocado la planta se
desestabiliza y vuelva a la estabilidad en unos 5segundos desde iniciado el disturbio.
Asi mismo se observa el primer overshoot del sistema est un 7% los overshoot despus del disturbio alcanzan un
11% dndonos a entender que este trata de llegar a lo antes propuesto no se una diferencia muy grande.

Respuesta al ruido













En este caso del ruido como con seales constantes de desestabilizacin la reaccin PI reacciona muy bien porque
tiene altos y bajos pasando por el setpoint, los overshoot consecutivos nunca sobrepasan el 7% del primer overshoot
del diseo.
Pero para un sistema real este sera peligros para los sistemas electrnicos o mecnicos.


f) Sintonice un PID con alguna herramienta de matlab. OV=10%, tsubida=2seg, te=5seg
Para nuestro diseo se utiliza SISOTOOL con una condicin que el tiempo de subida se menor que 2seg
tsubida < 2seg
Utilizamos la siguiente arquitectura para nuestro diseo.





Cargamos nuestra funcin de transferencia a nuestra App SISOTOOL.


Con auomated tuning seleccionamos PID tuning.











Seleccionamos PID y nos vamos al diagram ROOT LOCUS para varias nuestros polos y obtener los datos
deseados


Nuestro overshoot= 10.2%




Tiempo de establecimiento=4.92seg


Y para nuestro caso como nos impusimos que el tiempo de subida menor que el 2seg
tsubida=0.563seg



Ahora que tenemos las establecido nuestro criterios de diseo. Ingresamos PIDTOOL
Ponemos los datos de frecuencia y amplitud que obtenemos de la grfica anterior.










Una vez ingresado comprobamos de cumpla con las condiciones

















Y damos click en mostrar parmetros para obtener nuestras constante PID








Las constantes de PID para las condiciones antes mencionadas serian
Kp= 5.7123
Ki=21.0407
Kd=0

g) Muestra la reaccin del PID ante la reaccin de un disturbio y un ruido. Comentario y conclusiones







Reaccin de PID ante un ruido















Aqu podemos observar como nuestro PID trata de reaccionar y volver a setpoint pero como el ruido es una seal
consecutiva este va seguir as hasta que se elimine el ruido.
Para un caso real esto sera una falla total para nuestra planta as que tendramos de cualquier manera tratar de
eliminar el ruido de nuestro sistema. Por qu en estas condiciones ya en la prctica se daara cualquier componente
que se est utilizando para controlar el sistema.




Reaccin ante un disturbio







En este caso ya es una seal ms real de lo que podra ocurrir a nuestro sistema as que dimos dos disturbio
consecutivo y observamos claramente que despus de unos 2 a 3 segundos este vuelve a la normalidad (estabilidad)
comprobando as que nuestra configuracin del PID esta reaccionado bien.