Contenido

Robtica ....................................................................................................................................... 2
Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin ..................................................................... 2
Robtica y robots ........................................................................................................................ 3
Definiciones de robot ............................................................................................................. 4
Funcionamiento de un robot ................................................................................................ 4
Entradas o Sensores ........................................................................................................... 5
Salidas o actuadores ........................................................................................................... 6
Realimentacin ................................................................................................................... 6




Robtica
Una de las principales caractersticas que presenta el ser humano es saber
aprovechar, en su beneficio, todo lo que le rodea, aunque desgraciadamente
esto haya supuesto, en algunos casos, el deterioro del medio ambiente.
En un principio, aprovech la fuerza animal para realizar ciertas tareas;
posteriormente, cre mquinas para realizar aquellos trabajos que requeran un
gran esfuerzo fsico y aprendi a utilizarlas para automatizar otros muchos que
resultaban rutinarios; sin embargo, esto no le bast. Hace relativamente poco
tiempo, y gracias al desarrollo de la informtica, ha comenzado a crear otras
mquinas, denominadas robots, que permiten ser utilizadas en distintas
situaciones o procesos. Por otra parte, tambin ha comenzado a controlar los
dispositivos que disea; por ejemplo, para hacer ms cmodas las viviendas
disea y crea dispositivos que permitan controlar, gracias a la informtica,
acciones habituales como subir persianas, apagar aparatos electrodomsticos,
activar y desactivar sistemas de alarma, lo que ha originado un nuevo campo
de estudio: la domtica.

Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin
Se entiende por mecanizacin la incorporacin de mquinas para ejecutar
determinadas tareas; el propsito no es otro que realizar, de modo mecnico,
una serie de acciones que anteriormente se llevaban a cabo de modo manual; el
resultado final es una mayor rapidez en el trabajo y una mejor calidad en el
resultado.
La automatizacin consiste en eliminar, de forma parcial o total, la intervencin
de personas en la ejecucin del trabajo; el propsito, en este caso, es el de
realizar automticamente ciertas tareas, sin participacin de persona alguna.
Las mquinas automticas pueden repetir continuamente la accin para la que
estn diseadas pero sin posibilidad de variar su funcionamiento. Las
consecuencias ms directas son el aumento de productividad y la realizacin de
tareas desagradables o peligrosas sin participacin humana.




La robotizacin tambin es una automatizacin (no intervienen personas) pero,
en este caso, las mquinas utilizadas son capaces de realizar diferentes acciones
segn se las programe; adems, sern capaces de captar informacin de su
alrededor y procesarla, para variar posteriormente su accin en funcin del
resultado obtenido.

Robtica y robots
Los robots ya resultan familiares, ya que se ven con frecuencia en pelculas,
libros, cmics; sin embargo, hay que tener en cuenta que estos medios de
comunicacin intentan, en la mayora de los casos, transmitir una idea
humanizada de estos que an no se corresponde con la realidad.
Segn el Diccionario de la Real Academia de la Lengua Espaola, un robot es
un ingenio electrnico que puede ejecutar automticamente operaciones o
movimientos muy varios, y robtica es la tcnica que aplica la informtica al
diseo y empleo de aparatos que, en sustitucin de personas, realizan
operaciones o trabajos, por lo general, en instalaciones industriales.
De la definicin de robot se deduce que ste debe ser capaz de realizar
diferentes movimientos y acciones, dando idea de su versatilidad para el
trabajo. Sin embargo, de dicha definicin no se deduce otra caracterstica
importante de los robots; stos son capaces de captar informacin del exterior,
procesarla y tomar determinadas decisiones mediante un programa informtico
adecuado.
Por otra parte, de la definicin de robtica se deduce que sta es la tcnica con
la que se crean y utilizan los robots, y que stos suelen aplicarse a procesos
industriales; sin embargo, esta ltima afirmacin no debe hacer pensar en la
limitacin de los robots, ya que cada da es ms frecuente su utilizacin en otras
muchas actividades diferentes.
La evolucin de la robtica est orientada a conseguir robots con mayor
movilidad, con sistemas de visin avanzados, con capacidad para entender y
reproducir el lenguaje humano, con capacidad para tomar decisiones
inteligentes, etc.



Definiciones de robot
Las distintas definiciones propuestas para robot son muy variadas, y todas ella
aportan algn aspecto interesante para comprender y entender su finalidad:
- El Robot InstituteAmerica define un robot como un manipulador
reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales, piezas,
herramientas o sistemas especializados, con movimientos variados y
programados, con la finalidad de ejecutar tareas diversas.
- El Oxford EnglihsDictionary afirma que se trata de "un aparato mecnico que
se parece y hace el trabajo del ser humano"

Funcionamiento de un robot
El ordenador es el medio que habitualmente se utiliza para controlar un robot,
ya que permite redirigir sus acciones sin necesidad de tener que modificar el
propio robot.
El control de un robot suele realizarse mediante un lenguaje de programacin
que permita indicar a la mquina los movimientos y acciones que debe realizar,
as como el modo de procesar la informacin obtenida del exterior, para que
pueda tomar las decisiones (nuevas acciones) en funcin de los resultados. Los
lenguajes de programacin empleados pueden ser tanto de bajo nivel (lenguaje
mquina o lenguaje ensamblador) como de alto nivel (Basic, C, LOGO)
Para programar un robot, como para cualquier programa informtico, lo
primero es desarrollar el algoritmo que permita indicarle qu accin ha de
realizar. Posteriormente ser necesario elaborar el programa informtico que lo
manejar mediante las instrucciones o comandos propios del lenguaje utilizado.
La mayora de los lenguajes de programacin estn diseados para realizar
aplicaciones de propsito general, por lo que no ser necesario utilizar todas sus
instrucciones sino slo un conjunto de ellas: aqullas que sean necesarias para
controlar la entrada y salida de informacin, y para gobernar las acciones de la
propia mquina.
De lo anteriormente expuesto, se deduce que el ordenador debe comunicarse
con la mquina (robot) con el fin de tomar y enviar informacin; para ello, al
igual que ocurre con cualquier otro dispositivo externo al ordenador, ser

necesario disponer de una tarjeta controladora capaz de interpretar las seales
recibidas desde el robot y transformar las rdenes enviadas hasta l.


Entradas o Sensores
Las entradas o sensores son componentes imprescindibles de cualquier robot o
sistema de control, ya que gracias a ellos tomar informacin del exterior.
En el caso de los robots, adems de utilizar los sensores para tomar informacin
de su entorno, tambin suele disponer de una serie de sensores colocados
estratgicamente en su estructura, que le permiten detectar cualquier anomala
en su funcionamiento, de manera que pudiera ser corregida inmediatamente.
Existen muchos tipos de sensores, algunos de los cuales se exponen a
continuacin:

- Sensores que permiten distinguir entre dos estados diferentes: encendido o
apagado, existencia o ausencia de luz, etc.
- Sensores para determinar la posicin del robot, imprescindible para poder
determinar nuevas trayectorias y desplazamientos.
- Sensores para determinar el movimiento del robot, tanto los desplazamientos
lineales como los giros.
- Sensores para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes
mviles.
- Sensores para determinar la distancia del robot a los objetos de su alrededor,
imprescindibles para evitar que ste choque con cualquiera de ellos.
- Sensores tctiles, para detectar la forma y el tamao de los objetos que
manipula.
- Sensores para determinar el esfuerzo realizado por la mquina; stos permiten
controlar acciones como, por ejemplo, la presin realizada por la manos del
robot sobre cualquier objeto.


Es importante tener presente que la misin de un sensor es slo captar la
informacin, no la de realizar una accin en funcin de sta. El encargado de
procesar la informacin suministrada por todos los sensores de la mquina es el
ordenador y, en funcin del resultado, decidir que accin se ha de realizar.



Salidas o actuadores
Las salidas o actuadores son los dispositivos que van a permitir que el robot
realice las distintas acciones, por lo que le servirn para realizar esfuerzos y
movimientos.
Los dispositivos de salida ms frecuentes son:

- Motores; permiten mover algunas partes del robot.
- Rels; actan como interruptores, permitiendo activar o desactivar otros
dispositivos conectados a una corriente elctrica externa con una tensin
superior a la suministrada por el ordenador en sus circuitos secundarios , que
es aproximadamente de 5 voltios.
- Accionadores hidrulicos y neumticos; se utilizan para mover algunas de las
articulaciones de un robot. La utilizacin de unos u otros depender de la
potencia que ste tenga que desarrollar y de la velocidad que necesite para los
movimientos. Los accionadores hidrulicos utilizan aceites, por lo que resultan
ms lentos que los accionadores neumticos, que utilizan aire; sin embargo,
suelen ser menos ruidosos y pueden desarrollar ms potencia.
- Electrovlvulas; permiten abrir, cerrar o regular el flujo de sistemas
hidrulicos.

Realimentacin
Segn lo expuesto anteriormente, un robot est constituido, bsicamente, por
sensores que captan informacin, por un ordenador que procesa dicha
informacin y toma decisiones, y por los actuadores que ejecutan las decisiones
tomadas.

Pero no debe pensarse que estas acciones se ejecutan secuencialmente de forma
aislada sino que, por el contrario, se producen simultneamente en cada
instante. As, durante la ejecucin de una accin por parte de los dispositivos de
salida correspondientes, los sensores estarn tomando y enviando informacin
al ordenador que, mediante el anlisis de sta, seguir permitiendo la
realizacin de la tarea o, si fuera necesario, detendra o modificara la ejecucin.
A este proceso en el cual el ordenador est recibiendo y analizando
constantemente informacin, a la vez que realiza las acciones, se le denomina
realimentacin.