DINAMICA

La Mecnica comprende el estudio de la Cinemtica, Esttica y Dinmica.

I. CINEMTICA.
Estudia el movimiento de los cuerpos sin analizar las causas que lo producen.

CINEMTICA DE UNA PARTCULA.

Partcula se define como un cuerpo cuyas dimensiones no se toman en cuenta si se
compara con las dimensiones de las longitudes de sus trayectorias recorridas durante su
movimiento.
Sistema de referencia:
Es un punto fijo al cual se le asocia un sistema de ejes XYZ, resultando el triedro
derecho como se muestra en la figura 1 respecto al cual se puede analizar los fenmenos
fsicos.
0
0
Z
X
Y
Y
X
Z
Fig 1

Movimiento es el cambio de posicin que experimenta la partcula en el tiempo con
respecto al sistema de referencia elegido.
La posicin de una partcula se puede obtener de varias formas:

i) Por medio de la ecuacin horaria del movimiento.
Cuando se conoce la trayectoria de la partcula y la longitud s como una funcin del
tiempo comprendido entre el punto de partida Ao y el punto de llegada, A (fig 2), es
decir,
s = f(t) = AoA . (1.1)
Esta relacin se denomina ecuacin horaria del movimiento.












ii) Por medio del vector de posicin, r.
Z
X
Y
Y
X
Z
0
0
Fig 1
Fig 3 Fig 2
A
r
s
A
Ao
Cuando se conoce el vector de posicin r = f(t), se puede ubicar la partcula sobre su
trayectoria en cualquier instante, con respecto al sistema de referencia determinado (fig.
3).
r = f ( t ) (1.2)
iii) Por medio de sus coordenadas rectangulares.
Cuando se conocen las coordenadas de la posicin de la partcula como una funcin del
tiempo.
x = f ( t ), y = f ( t ), z = f ( t ) (1. 3 )

Las ecuaciones (3) reciben el nombre de ecuaciones paramtricas de la trayectoria ( fig
4)


MOVIMIENTO CURVILNEO

En la fig 5 se muestra la trayectoria de una partcula cuya posicin en el instante t est
definida por el vector posicin r y, en el instante t + t por el vector r + r. El vector
r, recibe el nombre de vector desplazamiento ( incremento de r en el intervalo de
tiempo t )
Velocidad media. Se define como la razn entre el desplazamiento y el tiempo t

t
r
v
m

= (1.4)
La velocidad media v
m
tiene siempre la direccin del desplazamiento r ( por qu? )
Velocidad instantnea. Es la velocidad que tiene la partcula en cada instante.
Matemticamente se define como

t d
r d
t
r
v =

= lim (1.5)
La ecuacin (2) se puede escribir en la forma
v = v u
t
en donde v es el mdulo de la velocidad y u
t
es el vector unitario tangente a la
trayectoria.

La rapidez o mdulo de la velocidad est relacionada con la longitud s de la
trayectoria mediante la regla de la cadena para la derivada

t d
s d
s d
r d
t d
r d
v = =
Donde u
t
= d r/ d s y la rapidez o mdulo de la velocidad queda definida por
X Fig (4) Fig (5)
y
x
z
Y
Z Z
A A(x, y, z )
Y
X
B r
r
r + r

t d
s d
v = (1.6)
Por lo tanto la velocidad queda definida en la forma


t
u
s d
r d
v = (1.7)
Con la finalidad de simplificar la nomenclatura de las derivadas respecto al tiempo de
las cantidades que se deriven suele colocarse un punto encima del smbolo cada vez que
se derive determinada cantidad. Esto es
(1.8)
t
u s r v
. .
= =
Aceleracin. La aceleracin a se define como la variacin de la velocidad en la
unidad de tiempo

0
Z
X
Y
B
A
V
2
V
1
V
2
V
1
v
Fig 6 Fig 7

Aceleracin media. La aceleracin media entre los puntos A y B (fig. 6) se define como
la razn entre el incremento v = v
2
- v
1
y t = t
2
- t
1


t
v
a
m

= (1.9)
La aceleracin media a
m
tiene el mismo sentido y direccin que v (fig 7) ( por qu?).

Aceleracin instantnea. Es la aceleracin que tiene la partcula en un instante y
posicin determinada de la trayectoria. Se define como

2
2
lim
t d
r d
t d
v d
t
v
a
v v v
= =

= (1.10)
Utilizando la nomenclatura simplificada se puede escribir
(1.11)
. . .
r v a
v v v
= =
Vectores unitarios Normal Tangencial y Binormal

Consideremos la fig. 8, donde se muestra la trayectoria L de la partcula en movimiento
con el punto de partida Po y el punto P que denota la posicin instantnea cuyo vector
de posicin es r = x i + y j + z k o en funcin de la distancia s del punto Po al
punto P esto es r = f(s).
Derivando r con respecto a s se tiene
k
s d
z d
j
s d
y d
i
s d
x d
s d
r d v v v
v
+ + = (1.12)
L
Z C
X
Y
r
P
Po
u
t
u
n

s
u
b
Z C
X
Y
r
P
Po
u
t
u
n

Fig 8
Fig 9

Se sabe que dx/ds, dy/ds, dz/ds, son las direcciones de la tangente a la curva en el punto
P considerado. Por lo tanto el vector ds r d /
v
es en todo instante tangente a la curva, en
la direccin del incremento de s. De igual manera sabemos que

2 2 2
dz dy dx ds + + = (1.13)
De donde se concluye que el vector de la ecuacin (1.12 ) es unitario y tangente a la
trayectoria, esto es

t
u
s d
r d
v
v
= (1.14)
Dado que el mdulo (norma) de u
t
= 1 se puede escribir
1 . = u u
v v
(1.15)
Derivando respecto a s la ecuacin ( 1.15 ) resulta
0 . 2 =
s d
u d
u
t
t
v
v
(1.16)
De la ecuacin (1.16) se deduce que
s d
u d
t
v
es perpendicular a u
t
y su mdulo
representa la curvatura K de la curva en el punto P
/ 1 = = K
s d
u d
t
v
(1.17)
en donde es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto P y

n t
u
s d
u d
v v
= (1.18)
El vector unitario normal es
n
u
v
cuyo sentido es hacia el centro de curvatura. El vector
definido por

b n t
u u x u
v v v
= (1.19)
se le denomina vector binormal y forma con los anteriores un Triedro de Frenet, el cual
se muestra en la figura (9)



Ecuaciones y frmulas tiles
Coordenadas cartesianas
Desplazamiento, r.
r = x i + y j + z k (1.20)
Velocidad, v. k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
v v v
v
v
+ + = = = k v j v i v
z y x
v v v
+ +
(1.21)
Aceleracin, a.
k
t d
v d
j
t d
v d
i
t d
v d
t d
v d
a
z
y
x
+ + = =
v
v
v
= k a j a i a
z y x
v v v
+ + (1 .22)
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
a
v v v
v
2
2
2
2
2
2
+ + = (1.23)
Coordenadas cilndricas,

Desplazamiento, r.
r = e

+ z e
z
, e k
z
v
v
=

Velocidad, v
z
e z e e v
r
&
v
&
r
&
r
+ + =




e

e

e
z
X
Y
Y
(1.24)
(1.25)

Aceleracin, a
z
e z e e a
. . . . . .
2
. . .
) 2 ( ) ( + + + =

(1.26)
Fig 10

Ecuaciones de transformacin entre coordenadas cartesianas y cilndricas



sen y
x
=
= cos

( )
2
1
2 2
y x
x
y
arctg
+ =

(1.27)

Coordenadas polares
Y

r
e

e

X
Desplazamiento, r.
r = e

(1.28)
Velocidad, v.


e e v
v
&
r
&
r
+ = (1.29)
Aceleracin, a

e e a ) 2 ( ) (
. . . .
2
. . .
+ + = (1.30)
Fig 11

Coordenadas esfricas
Ecuaciones de transformacin entre coordenadas cartesianas y esfricas

cos
cos
r z
sen sen r y
sen r x
=
=
=

+
=
+ + =
x
y
arctg
z
y x
arctg
z y x r

2 2
2 2 2
(1.31)

Desplazamiento, r.
r
e r r
r r
=
Velocidad, v.
(1.32)


X
e

e
r
e



Z



e sen r e r e r v
r
r r r r
. . .
+ + = (1.33)
Aceleracin, a.



Y


Fig 12

e sen r r sen r
e sen r r r e sen r r r a
r
) cos 2 2 (
) cos 2 ( ) (
. . . . . .
2
. . . . .
2
2
.
2
. . .
+ + +
+ + =
r r r
(1.34)
Coordenadas Tangencial y Normal

Cuando una partcula se desplaza
sobre una partcula curva, su rapidez
puede aumentar o disminuir lo mismo
que su direccin puede cambiar
continuamente.

La aceleracin que tiene en el punto P
de la figura 13 se puede descomponer
en dos componentes:
P
s
a
C
Po
a
n
u
n
a
t
u
t
Fig 13

1. Una componente tangente a la trayectoria, llamada aceleracin tangencial, a
t
,
debido a la variacin de su mdulo de la velocidad.
2. Una componente normal perpendicular a la componente tangencial, a
n
, debido al
cambio de direccin de la velocidad. Esta componente est dirigida hacia el centro de
curvatura. Estas componentes definen el plano osculator.

Se sabe que
t d
r d
v
r
r
= y ) (
t
u v
t d
d
t d
v d
a
r
r
r
= = (1.35)
de donde se obtiene
n t
u
v
u
t d
v d
a
r r r

2
+ = (1.36)
Las componentes escalares de la aceleracin son:
Aceleracin tangencial

t d
v d
a
t
= (1.37)
Aceleracin normal

2
v
a
n
= (1.38)
En consecuencia, la aceleracin se puede expresar como

n n t t
u a u a a
r r r
+ = (1.39)
y su magnitud por la ecuacin

2 2
n t
a a a + = (1.40)
Utilizando la regla de la cadena, se puede relacionar la velocidad, la aceleracin
tangencial y el diferencial de longitud de la trayectoria, ds

s d
v d
v
t d
s d
s d
v d
t d
v d
a
t
= = = (1.41)
O tambin
v d v s d a
t
= (1.42)
La ecuacin (1.42) se puede integrar para calcular por ejemplo la velocidad


= s d a v d v
t
(1.43)
Haciendo uso del producto escalar, se puede calcular las componentes tangencial y
normal de la aceleracin.

t t
u a a
r r
. = ,
n n
u a a
r r
. = (1.44)
El radio de curvatura se puede evaluar por la ecuacin

+
=
2
2
2
3
2
1
x d
y d
x d
y d
(1.45)
En el movimiento se presentan algunos casos especiales: i) Si el movimiento es
rectilneo, = , = 0. y slo habr . ii) Si el movimiento es circular uniforme
= R (radio de la circunferencia), v = constante y slo habr .
n
a
t
a
n
a

VELOCIDAD Y ACELERACIN ANGULAR DE LNEAS

Nos ocuparemos de analizar el movimiento angular de lneas o barras respecto a un
sistema de referencia.
En la figura 14 se muestra la partcula A movindose hacia la derecha, el vector
posicin r forma con la direccin horizontal un ngulo cuyo valor disminuye a medida
que transcurre el tiempo durante el cual A cambia de
posicin.

j
Por el contrario en la figura 15 el ngulo que forma la barra AB cuyo extremo A se
mueve hacia la derecha y que se apoya sobre el cilindro C aumenta su valor.
La velocidad angula se define como la variacin del ngulo con respecto al tiempo y
se representa por la letra griega

.

= =
t d
d
(1.46)
La velocidad y aceleracin angulares son vectores perpendiculares al plano del
movimiento
Las unidades de la aceleracin angular es en [rad /s] y se considera positiva si la barra
gira aumentando el valor del ngulo. Usualmente un giro antihorario se considera
positivo.
La variacin de la velocidad angular con respecto al tiempo recibe el nombre de
aceleracin angular. Se representa por la letra griega y sus unidades son [rad /s
2
]

. .
2
2

= =
t d
d
(1.47)
La ecuacin (1.46) se puede escribir como

t d
d
d
d

= (1.48)
Y separando variables tenemos
d d =
la cual se puede integrar para obtener la velocidad angular o el valor del ngulo llamado
desplazamiento angular


= d d (1.49)
Ejemplo 1


d
r
A
i

A
B
C
Fi
k
g 14 Fig 15
Una barra AB de longitud L que se
apoya sobre el piso horizontal y
sobre el semicilindro C, se mueve
de tal forma que su extremo A tiene
una velocidad constante de 5 m/s
hacia la derecha. Si el radio del
semicilindro es 3 m, determine: i) la
velocidad angular de la barra
cuando se encuentra a una distancia
x del punto 0. ii) la velocidad
angular cuando x = - 5 m
X
5 m/s
Y
A
B

R
0
C
x
Fig 16
Solucin
De la figura 16 se tiene

x
R
sen = (a)
Derivando la ecuacin (a) con respecto al tiempo se tiene

2
cos
x
t d
x d
R
t d
d

=

(b)
Como sen
2
+ sen
2
= 1 ; sustituyendo (a) en esta relacin resulta

( )
x
R x
2
1
2 2
cos

= (c)
Sustituyendo (c) en (b) y dado que s m
t d
x d
/ 5 = y R = 3 m se obtiene

2 2
3
15

=
x x
(d)
Cuando x = - 5 m
75 . 0
) 4 ( 5
15
= = rad/s
Vectorialmente se tiene k
r
r
75 . 0 =

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS

Consideremos el movimiento de una partcula respecto de otra partcula en movimiento.
z
X
Y
Z
A

En los problemas de de movimiento relativo de dos partculas, el desplazamiento
relativo y la velocidad relativa son, generalmente del mayor inters.
Ejemplo 2.
Dos automviles se encuentran en un cruce, el automvil A se desplaza hacia el norte
con una rapidez de 70 [Km/h] y, el automvil B desplaza sureste a 60 [km/h]. Calcule l
velocidad del automvil B respeto al automvil A.
Solucin.
Hacemos coincidir direcciones: X con E, Y con N
De los datos j v
A
r
r
70 =
j sen i v
A
r r
r
45 60 45 cos 60 = = j i
r r
4 . 42 4 . 42 =
De la ecuacin (1.51) tenemos:
] / [ 4 . 112 4 . 42 h Km j i v
AB
r r
r
=
y
x
r
B
r
AB
B
0
r
A
Fig 17
En la figura 17, A es el primer punto mvil y B es
el segundo punto mvil. La relacin entre los
puntos A y B est dada por la ecuacin
(1.50)
El vector r
AB
, es el vector posicin de B respecto
al punto A. Entonces la velocidad y aceleracin de
B son respectivamente
AB A B
r r r
r v v
+ =
AB A B AB A B
a a a v v v
r r v r r r
+ = + = ; (1.51)