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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN

INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA

MATERIA: TEMAS SELECTOS DE FABRICACIN Y DISEO MECNICO

INTEGRANTES: TORRES NOYOLA SAJID N DE CUENTA 411087926
URBAN REYES MICAEL N DE CUENTA 411081625

PROYECTO
NOMBRE DE PROYECTO: BRAZO NEUMTICO

NOMBRE DEL PROFESOR: OCTAVIANO

SEMESTRE 2014-II







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ndice
Introduccin

Objetivo

Plan de trabajo para la elaboracin del prototipo de un brazo neumtica

Referencias y documentacin de proyecto

Planos especficos del brazo neumtico

Ensambla miento del proyecto paso a paso

Desarrollo del proyecto y como se va a elaborar

Pruebas del proyecto a realizar paso a paso

Uso del proyecto y movimientos que tendr

Conclusiones



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INTRODUCCIN
Inicialmente se pensaba realizar un prototipo de un brazo hidrulico, como los vistos en las
maquinas de construccin que funcionan con el principio de hidrulica, cilindros que se mueven
debido a fluidos incompresibles para poder mover materiales pesados o ejercer una carga muy
grande con el mnimo de esfuerzo de estos cilindros hidrulicos. El funcionamiento de nuestro
prototipo asimila el mismo funcionamiento de estas mquinas, pero con la diferencia que nuestros
cilindros son neumticos. Estas diferencias se explicaran en el desarrollo del proyecto. La
presente invencin se refiere a un brazo neumtico de soporte mejorado, del tipo que comprende
un brazo que est apoyado en uno de sus extremos por medio de un apoyo rotatorio y cuyo otro
extremo est libre para colocarse en una posicin deseada, y el cual comprende un miembro
alargado que constituye propiamente el brazo, caracterizado porque, dentro de dicho brazo
alargado, se disponen por lo menos dos cilindros neumticos interconstruidos en el mismo, de
manera que sus extremos abiertos miren hacia el extremo apoyado, y dispuestos en un Angulo
predeterminado con respecto al eje del brazo; un pistn dentro de cada cilindro, con sus barras de
pistn apoyadas en puntos equidistantemente dispuesto con respecto al apoyo del brazo; un
conducto que interconecta los extremos cerrados de dichos cilindros; y una vlvula en dicha
tubera para abrir o cortar la intercomunicacin entre dichos cilindros, dichos cilindros estando
llenados plenamente con un fluido neumtico, de tal manera que al abrir la vlvula para
interconectar los cilindros, los mismos quedan intercomunicados en la forma de vasos
comunicantes, pudiendo entonces moverse el brazo a voluntad en cualquier direccin deseada y a
cualquier posicin deseada, misma que ser mantenida inalterablemente en el momento en que la
vlvula se cierre cortando la comunicacin entre dichos cilindros.
OBJ ETIVO
Nuestro objetivo principal es demostrar y comprobar la teora de funcionamiento de estas
maquinas, diseando un prototipo a escala que asemeje algunas de las situaciones que podran
presentarse en un nivel ms realista como sostener algn objeto, la movilidad y el tiempo de
respuesta que tenga a los diferentes controles de mando, para que estos resultados se puedan
analizar y poder llegar a una conclusin de nuestro objetivo trazado.








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Plan de trabajo
Fecha de entrega Hora de entrega Entrego Retraso Justificacin
04/03/2014 8:00 Portada ndice
objetivo,
introduccin
Plan de estudios No saba cmo lo
quera
18/03/2014 8:00
Referencias y
documentacin de
proyecto

Planos especficos
del brazo neumtico

Plan de estudios Correccin del plan
de trabajo
01/04/2014
8:00
Referencias y
documentacin de
proyecto Desarrollo
del proyecto y como
se va a elaborar


Plan de estudios y
Ensambla miento del
proyecto paso a paso

Se me borro el
archivo del plan de
trabajo y el ensamble
del proyecto todava
no tenamos el
material comprado
22/04/2014 8:00
Ensambla miento del
proyecto paso a paso
Material y equipo
que utilizamos para
la elaboracin del
proyecto
Pruebas del proyecto
a realizar paso a
paso

Por qu todava no lo
terminamos
















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JUSTIFICACIN
Para poder realizar un proyecto, previamente se necesita conocer o investigar las bases tericas de el tema que se
quiere desarrollar, as fue como elegimos este proyecto. La razn de desarrollar este tema fue que el conocimiento
que tenamos sobre fluidos, era solamente sobre el anlisis de sus caractersticas, propiedades, su comportamiento
en tuberas (presin), pero investigando, se observo sus aplicaciones en campos tan cotidianos como el uso de un
gato hidrulico, el abrir el cofre de un auto, la suspensin de un automvil, etc. Fue por eso que decidimos desarrollar
este tema para poder comprender mejor estas aplicaciones y algunas otras cuestiones que puedan surgir en el
desarrollo de nuestro proyecto.
GENERALIDADES
Durante el desarrollo del proyecto se analizaran las dos ramas de la Fsica, como lo son la Neumtica y la Hidrulica,
pero para empezar se ver la diferencia entre un brazo hidrulico y un brazo neumtico.
BRAZO HIDRULICO BRAZO NEUMTICO
Son brazos q transmiten movimiento a travs de aceite
en los cilindros como componente principal. Transforma
la energa hidrulica en energa mecnica y realiza
movimientos axiales y simultneamente transmite
fuerzas.

Son brazos q transmiten movimiento a travs de aire en
los cilindros como componente principal.
Transforma la energa elica en energa mecnica y
realiza movimientos axiales y simultneamente
transmite fuerzas.

Se usa donde se requiere de mucha fuerza
(prensa, gra, montacargas, etc.).
Menor velocidad de respuesta.
De ms alto costo.
Se usa poco en procesos de automatizacin.
Mejor velocidad de respuesta.
Ms econmico porque se aplica poca fuerza.
Ms verstiles.
Menos contaminantes
Se usa ms en automatizacin de procesos
productivos

Ambos brazos tienen la misma finalidad, transformar energa hidrulica y elica, respectivamente, en energa
mecnica para realizar movimientos y trasmitir fuerza. Es por eso que las simulaciones que tenemos pensadas hacer
no se alejan mucho de la realidad.
NEUMTICA
La neumtica es una fuente de energa de fcil obtencin y tratamiento para el control de mquinas y otros
elementos sometidos a movimiento. La generacin, almacenaje y utilizacin del aire comprimido resultan
relativamente baratos y adems ofrece un ndice de peligrosidad bajo en relacin a otras energas como la
electricidad y los combustibles gaseosos o lquidos. Ofrece una alternativa altamente segura en lugares de riesgo de
explosin por deflagracin, donde otras energas suponen un riesgo importante por la produccin de calor, chispas,
etc. Por estas ventajas las instalaciones de aire comprimido son ampliamente usadas en todo tipo de industrias,
incluso en todo tipo de transporte, areo, terrestre y martimo.
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ESTUDIO DE LA APLICACIN DE LA NEUMTICA
Compresor: Aparato que sirve para comprimir un fluido, generalmente aire, a una presin dada. Existen dos
categoras, las mquinas volumtricas (aumento de presin por reduccin de volumen), y los turbocompresores (el
aire arrastrado por una rueda mvil adquiere cierta velocidad, que se traduce en un aumento de presin en la rueda
y en el difusor de salida).
El compresor de pistn o de mbolo es el ms antiguo y extendido, se emplea exclusivamente para presiones
elevadas.
En la primera carrera del mbolo, el aire es aspirado a una presin p
1
y el volumen aspirado vara de 0 a V
1
.
Al retroceder el mbolo, este aire es comprimido pasando de la presin p
1
a la presin p
2
, y su volumen vara
de V
1
a V
2
.
En la segunda parte o fase de la carrera el aire es expelido a presin p
2
.
Debido al trabajo de compresin, que desprende gran cantidad de calor, debe refrigerarse.









FUNCIONAMIENTO DE UN CIRCUITO VLVULA CILINDRO
Una vlvula de tres orificios es un interruptor empleado para controlar el flujo de aire. El tipo que se ve en la figura
tiene el componente denominado conjunto rotor, que se mueve dentro de la vlvula cuando se pulsa o se suelta el
botn. Su funcin es dirigir el flujo de aire por la vlvula. Cuando se pulsa el botn, se deja pasar el aire comprimido
del suministro de la tubera 1 a la tubera 2 (que est conectada al cilindro).
Un cilindro de accionamiento nico usa aire comprimido para producir movimiento y fuerza. Tiene un pistn que
puede deslizarse "hacia arriba" y "hacia abajo". Un muelle hace subir al pistn dentro del cilindro. Sin embargo,
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cuando la vlvula se acciona, como se muestra en el dibujo, el aire comprimido entra en el cilindro y le obliga a bajar
su mbolo. El aire del otro lado sale por el orificio de escape.

FUERZAS EN UN CILINDRO DE ACCIONAMIENTO DOBLE
La fuerza producida por un cilindro de accionamiento doble en el sentido que consideramos positivo, no es igual a la
fuerza que produce en el sentido negativo. Esto puede explicarse mirando el pistn del cilindro y recordando que:
F= p . S
Observa que las superficies de las caras "frontal" y "posterior" del pistn no son iguales. La biela del pistn reduce el
rea de la cara "posterior". As que aunque la presin del aire en ambos lados del pistn sea la misma, la fuerza
producida ser menor para un pistn en sentido negativo.

REGULADOR DE CAUDAL O DE FLUJO
Las vlvulas estranguladoras con retencin, conocidas como vlvulas reguladoras de velocidad, son hbridas. Desde
el punto de vista de la estrangulacin son vlvulas de flujo y como tales se las emplea en neumtica. La funcin de
retencin les hace ser al mismo tiempo una vlvula de bloqueo.
El regulador de flujo se alimenta con aire del suministro. Dicho regulador emite un flujo de aire controlado en una
conexin en T. Una tubera de esta conexin se conecta a la vlvula accionada por diafragma y la otra se deja
abierta para que salga aire a la atmsfera.
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Cuando la tubera de toma de aire es bloqueada por la rueda de un vehculo, la presin aumenta en la tubera y la
vlvula accionada por diafragma se activa, y el aire comprimido entra en el pistn.

VLVULA ANTIRRETORNO
Son aquellas que impiden el paso del aire en un sentido y lo dejan libre en el contrario. Tan pronto como la presin de
entrada en el sentido de paso aplica una fuerza superior a la del resorte incorporado, abre el elemento de cierre del
asiento de la vlvula.

VLVULA DE SIMULTANEIDAD
Se utiliza para los equipos de enclavamiento y para los equipos de control. Tiene dos entradas P1 y P2 y una salida A.
La seal de salida slo est presente si lo estn las dos seales de entrada.
En el caso de una diferencia en el tiempo de las seales de entrada, pasa a la salida la de presin ms baja. Siempre
hay una entrada bloqueada.

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ACTUADORES DISPOSITIVOS NEUMTICOS
La energa neumtica que emplea aire comprimido como fuente de potencia, tiene cualidades excelentes, propias del
elemento de base, entre las que podemos destacar:

El aire es abundante y barato.

Se transporta y almacena fcilmente.

Es limpio (no produce contaminacin) y carece de peligro de combustin alteracin con la temperatura.

No obstante todas sus virtudes es de destacar que siendo el aire un fluido comprimible, presenta algunas
desventajas, como pueden ser los movimientos no uniformes de los pistones cuando se realizan avances lentos con
carga aplicada. El aire es una composicin de varios elementos, y a ttulo indicativo se puede considerar tal mezcla
compuesta por un 75% de Ni (nitrgeno), 23 % de O (oxgeno), 1% de argn y un 1% de otros gases como anhidrido
carbnico, xenon, helio y nen. Esta mezcla gaseosa es disponible en la naturaleza en cantidad ilimitada, antes de ser
distribuida en la red industrial necesita de tratamientos que se realizan por medio del sistema compresor. La
generacin de aire comprimido se lleva a cabo por lo general admitiendo aire exterior en un recinto hermtico,
reduciendo el volumen hasta alcanzar la presin deseada, y permitiendo entonces su salida. La presin de
distribucin generalmente se mantiene entre 6 y 7 [bar] para las aplicaciones industriales ms comunes, el compresor
ms comn es el de mbolo, cuyo funcionamiento se esquematiza a continuacin.



El proceso de uso de aire comprimido es una serie de transformaciones de energa, primero elctrica en mecnica,
cuando por medio de un motor elctrico se hace girar el eje del compresor, luego mecnica en fludica, cuando el giro
mecnico del compresor produce la absorcin y almacenamiento de aire, y por ltimo nuevamente mecnica cuando
utilizamos el aire comprimido para un actuador.



Debido que la generacin de aire comprimido produce gran cantidad de calor, se acoplan varios generadores en serie
para proceder a refrigerar en etapas intermedias. Para el correcto funcionamiento de una instalacin de aire
comprimido, hay que prepararlo y purificarlo, con el objetivo de eliminar principalmente residuos de aceite y
humedad. Los elementos neumticos alcanzan velocidades de trabajo muy altas, pero debido a la compresibilidad del
aire, su regulacin no es constante.
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Los esfuerzos de los actuadores neumticos tienen un techo alto, aunque inferior a los hidrulicos. Los actuadores
neumticos tienen su campo de aplicacin en el rango de movimientos rpidos y potentes.

CILINDROS NEUMTICOS

Para transformar la energa fluidita en energa mecnica se usan accionamientos de rotacin y translacin o cilindros
y son los ms comnmente utilizados.


CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

En estos cilindros se aplica aire comprimido por una sola cmara. Una vez expulsado el aire de la cmara, el vstago
vuelve a su posicin inicial por medio de un muelle de retroceso incorporado. Estos cilindros se aplican
principalmente para sujetar piezas o en operaciones de montaje.


CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Con estos cilindros, el avance como el retorno del mbolo se efecta con aire comprimido. Trabajan en ambos
sentidos.
Los cilindros pueden ser con amortiguacin regulable en ambos sentidos de trabajo, como lo muestran las figuras,
esta caracterstica permite reducir la velocidad del mbolo antes que llegue al final de carrera ( cuando sta es
demasiado alta), para evitar que se dae el cilindro o los elementos arrastrados.


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MATERIALES Y EQUIPO
TABLA DE EQUIPO
N de equipo Nombre del equipo Descripcin Cantidad
1 Taladro 1
2 Brocas para madera Broca de y 1
3 Broca para acero Broca de 1
4 Abrazaderas Para sujetar la madera y
poder cortarla.
2
5 Martillo 1
6 Clavo Largo= 50mm; utilizado
para marcar centros en las
pieza y que sirvan como
gua para poder
barrenarlas.
1
7 Sierra Caladora Sierra Tico-Tico; P=400W;
v= 3100 spm; largo del
cable= 2m
1
8 Lija para madera N 100 1
9 Llave espaola 13mm 2
10 Llave espaola 10mm 1
11 Desarmador plano 1
12 Desarmador de cruz 1
13 Lata de pintura Color azul marino; Comex 1
14 Lata de pintura Color oro; 1
15 Mesa de trabajo 1
16 Regla 300mm 1
17 Calibrador Milimtrico 1
18 Lpiz N2 1



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TABLA DE MATERIALES
N de material Nombre del material Descripcin Cantidad
1 Tabla de madera Usada para los soportes del
brazo, la base que sostiene
todos los componentes del
Brazo Neumtico.
2
2 Baln Componente del balero. 23
3 Base de recipiente Componente base del balero. 1
4
Bomba para inflar balones
VOIT
4
5 ngulo de acero Alinea de forma paralela los
soportes del brazo.
2
6 Tornillo de cabeza hexagonal Ejes de los soportes.
Tambin sirven para que
sostenga los pistones que
activan el movimiento del
brazo.
2
7 Tuerca Dimetro interior = 8mm 12
8 Tornillo Largo= 19mm; cuerda
estndar; dimetro= 5mm
5
9 Tuerca Dimetro interno= 5mm 19
10 Tornillo Largo= 50mm; cuerda
estndar; dimetro= 5mm
4
11 Graseras Componente de conexin
entre los actuadores y la
manguera neumtica.
4
12 Rondana Dimetro interno= 5mm 2
13 Rondana Dimetro interno= 8mm 6
14 Actuador Festo de doble
efecto
DSNU-16-40-P.A; 19200
B808 Y 19200 B508;
Presin mxima de 10 bar
2
15 Manguera neumtica Festo Presin mxima de 10 bar 1 (dividida en 4 tramos)
16 Polaina 300g 1



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PROCESO DE ENSAMBLADO
El proceso de creacin del prototipo de Brazo Neumtico (300g), comenz con un inventario de materiales que
poseamos y que podran ser utilizados para alguna aplicacin de fluidos en el rea de mecnica. Posteriormente se
seleccion este proyecto, debido a las potenciales aplicaciones que contiene el mecanismo y adems que es algo que
va ms all de tuberas, bombas, accesorios y dems conceptos vistos en clase.

Despus de la seleccin del proyecto, se comenz con el diseo del brazo en bocetos. Teniendo esta idea general,
comenzamos a materializar esa idea, se cort la madera para poder obtener la base, los 2 soportes del brazo y la base
ms pequea que soporta todo el mecanismo. Se desarmo un portaplumas para poder obtener la base del balero. Los
balines se sacaron de un juego de imanes y con eso quedo completo el balero.

Se les hizo 2 barrenos a los soportes, los cuales serviran para colocar los dos tornillos de cabeza hexagonal. Se
modific la separacin entre los soportes hasta llegar a la distancia de separacin de 55mm. Los ngulos de acero se
consiguieron de las partes de una estructura para televisin.

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Dos de los componentes del brazo fueron difciles de conseguir, los actuadores Festo de doble efecto, debido a que
su funcionalidad es otra y los tamaos existentes son muy grandes. Tenindolos tenamos el problema de la conexin
con las bombas, que posteriormente se solucion. Las soleras utilizadas para el brazo eran parte de un pantgrafo, y
los barrenos de ajuste sirvieron mucho para poder hacer el ensamble completo.

Los tornillos utilizados para el prototipo son tornillos estndar de diferentes longitudes, y son los componentes clave
de todo el brazo ya que estos dan la movilidad y a la vez dan estabilidad y mantienen unidos todos los componentes.

Las bombas, son bombas de la marca VOIT, para inflar balones, pero dan una buena presin para que el prototipo
pueda accionarse y levantar cierto peso. Se le agrego una manivela que posea de un proyecto un par de semestres
pasados, con ella se le da la movilidad de girar. El problema que tenamos era que no encontrbamos la manguera de
conexin entre las graseras y las bombas, pero un amigo nos facilito un pedazo de manguera neumtica Festo de una
presin mxima de 10 bar.

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Teniendo todos los materiales se comenz el ensamble y no solamente fsico, sino tambin en el software de
SolidWorks v.2011, el cual resulto de mucha ayuda ya que obteniendo el ensamblaje se pueden obtener las vistas
ortogonales, el dibujo isomtrico y el despiece del prototipo con la tabla de especificaciones de las piezas que lo
componen.

Teniendo los planos del brazo, se pintaron las piezas con los colores especificados, azul y dorado, y se realizo el
ensamblaje final del Brazo Neumtico de 300g de capacidad.