Repblica Bolivariana de Venezuela

La Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniera
Escuela de Mecnica
Departamento de Automtica
Laboratorio de Controles Automticos
Prof. Carlos Sosa













Seccin 003
Integrantes:
19.450.393 Churio, Luis
20.582.436 Palencia, Oriana
19.810.335 Paz, Romer
21.358.296 Pea, Luis
23.745.351 Pulgar, Gerardo
19.679.350 Snchez, lvaro



Maracaibo; abril de 2013
I. Investigue

a) Especificacin de la respuesta transitoria de un sistema de 2do orden
En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se
especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden
almacenar energa no responden instantneamente y presentan respuestas transitorias cada vez
que estn sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, puesto que esta es fcil de
generar y es suficientemente drstica. Si se conoce la respuesta de una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

b) Identifique y defina los parmetros que especifican una respuesta
transitoria
La respuesta transitoria de un sistema de control practico muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las caractersticas de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:
Tiempo de retraso (delay time). Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 50% del
valor final.
Tiempo de subida (rise time). Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% del
valor final. Tambin puede definirse como el tiempo de paso del 5% al 95% o del 0% al 100%.
Tiempo de pico: Es el tiempo que pasa hasta alcanzarse el primer pico de sobrepasamiento.
Mximo sobrepasamiento: Es el valor de pico mximo por unidad. Se suele expresar en
porcentaje.
Tiempo de establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema est dentro
de un porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable segn el autor) del valor final.



II. Responda

a) Como son las races de un sistema sobre amortiguado estable
Las races son reales y diferentes, esto ocurre cuando el factor de amortiguamiento () es
mayor a 1. Donde Wn ser la frecuencia natural, y representa la constante de tiempo.

b) Como son las races de un sistema sub amortiguado estable
Las races son dos races complejas conjugadas, esto ocurre cuando el factor de
amortiguamiento es mayor que 0 y menor a 1.

c) Como son las races de un sistema crticamente amortiguado estable
Las races son reales e iguales, esto ocurre cuando el factor de amortiguamiento es igual a
1.

III. Para el siguiente esquema haga

Suspensin delantera de un automvil








a) Diagrama de cuerpo libre (DCL)









Este esquema representa la suspensin de un automvil, en donde m es la masa del
vehculo, k es la constante del resorte y b el coeficiente de friccin viscosa. Adems de
tener una fuerza de entrada aplicada para obtener un desplazamiento (salida).
Ahora aislamos la masa y se plantea el diagrama de cuerpo libre






b) De acuerdo al DCL plantee las ecuaciones
z(t) : desplazamiento
F
resorte
=

Kz(t)
F
friccin
= b
a: aceleracin =
F = ma
F
entrada
- F
resorte
F
friccin
= ma
f(t) kz(t) - b = m

c) Aplique la transformada de Laplace.
Se asume condiciones iguales a cero
f(t)} {kz(t)} - {b } = {m }
m
m
[ ] [

d) Halle la funcin de transferencia