JEFFERSON COSTA CONCEIO SILVA

IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE EM UMA PLANTA

TRMICA












MOSSOR RN
2014

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-RIDO
CAMPUS MOSSOR
CURSO BACHARELADO EM CINCIA E TECNOLOGIA


JEFFERSON COSTA CONCEIO SILVA












IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE EM UMA PLANTA
TRMICA


Monografia apresentada a Universidade Federal
Rural do Semi-rido UFERSA, para a obteno do
ttulo de Bacharel em Cincia e Tecnologia.

Orientador: Prof. Msc. Marcelo Roberto Bastos
Guerra Vale UFERSA
Co-orientadora: Profa. Dsc. Danielle Simone S.
Casillo UFERSA










MOSSOR RN
2014

















Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
Biblioteca Central Orlando Teixeira (BCOT)
Setor de Informao e Referncia

S586i Silva, Jefferson Costa Conceio.

Implementao de um sistema de controle em uma planta
trmica./ Jefferson Costa Conceio Silva -- Mossor, 2014.
60f.: il.

Orientador: Prof.. Me. Marcelo Roberto B. G. Vale
Co-orientadora: Prof Dra. Danielle Simone da Silva Casillo

Monografia (Graduao em Cincia e Tecnologia)
Universidade Federal Rural do Semi-rido. Pr-Reitoria de
Graduao.

1.Planta trmica - Controle PID . 2. Plataforma Arduino. 3.
Temperatura. I. Ttulo.

RN/UFERSA/BCOT /044-14 CDD: 622.43
Bibliotecria: Vanessa Christiane Alves de Souza Borba
CRB-15/452





AGRADECIMENTOS

minha famlia, meus grandes heris, qu m dram apoio, incentivo e carinho em todos os
momentos.

Ao meu orientador, Prof. Msc. Marcelo Roberto Bastos Guerra Vale pela pacincia, ateno,
compromisso e horas de dedicao para me ajudar a concluir o presente trabalho.

A minha co-orientadora, Prof. Dsc. Danielle Simone da Silva Casillo pelo suporte n pouco
tempo qu lhe coube, pelas suas correes incentivos.

A esta universidade, su corpo docente, direo administrao qu oportunizaram janela
qu hoje vislumbro um horizonte superior, eivado pl acendrada confiana n mrito tica
aqui presentes.

Meus agradecimentos s amigos, companheiros d trabalhos irmos n amizade qu
fizeram parte d minha formao qu vo continuar presentes m minha vida cm certeza.

A todos qu direta u indiretamente fizeram parte d minha formao, mu muito obrigado.

i


RESUMO

O presente trabalho tem como objetivo o estudo e desenvolvimento de um controle trmico
em um prottipo utilizando os conceitos bsicos de controle PID. Para isso foram estudados
mtodos de sintonia de controle PID e logo em seguida feito um ajuste emprico dos
parmetros de controle PID. Foi desenvolvido um prottipo e um circuito de controle
utilizando a plataforma Arduino. Os testes avaliaram o tempo de acomodao em diferentes
setpoints e foi verificado o consumo de energia consumida pelo atuador. O resultado obtido
foi um controle trmico que se mostra eficaz e desejado.

Palavra-chave: Controle PID. Plataforma Arduino. Temperatura.

ii


LISTA DE ILUSTRAES

FIGURA 1: ARDUINO MEGA 2560 ....................................................................................................................... 8
FIGURA 2: SINAL DE SADA ANALGICO ....................................................................................................... 9
FIGURA 3: SINAL DE SADA DIGITAL ............................................................................................................... 9
FIGURA 4: SHIELD WIRELESS E SD ARDUINO ............................................................................................. 11
FIGURA 5: ARDUINO IDE ................................................................................................................................... 12
FIGURA 6: BLOCOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE ................................................................................. 14
FIGURA 7: EXEMPLO DE MALHA ABERTA ................................................................................................... 15
FIGURA 8: EXEMPLO DE MALHA FECHADA ................................................................................................ 16
FIGURA 9: AO LIGA E DESLIGA .................................................................................................................. 17
FIGURA 10: ERRO DE SETPOINT ...................................................................................................................... 17
FIGURA 11: MOVIMENTO DA AO DE CONTROLE PROPORCIONAL ................................................... 18
FIGURA 12: MOVIMENTO DE AO DE CONTROLE INTEGRAL .............................................................. 19
FIGURA 13: MOVIMENTO DE AO DE CONTROLE PI .............................................................................. 20
FIGURA 14: MOVIMENTO DE AO DE CONTROLE PD ............................................................................. 21
FIGURA 15: AO DO CONTROLADOR PID .................................................................................................. 22
FIGURA 16: SISTEMA DE CONTROLE TRMICO PID ................................................................................... 24
FIGURA 17: COMPONENTES INTERNOS DA PLANTA ................................................................................. 25
FIGURA 18: FLUXO DE AR NO INTERIOR DA PLANTA TRMICA ............................................................ 25
FIGURA 19: PLANTA TRMICA ........................................................................................................................ 26
FIGURA 20: CIRCUITO ESQUEMTICO ........................................................................................................... 27
FIGURA 21: SETPOINT 55C ............................................................................................................................... 30
FIGURA 22: VARIVEL MANIPULADA PARA 55C ...................................................................................... 30
FIGURA 23: SETPOINT 65C ............................................................................................................................... 31
FIGURA 24: VARIVEL MANIPULADA PARA 65C ...................................................................................... 31
FIGURA 25: SETPOINT 45C COM ARREDONDAMENTO ............................................................................. 32
FIGURA 26: VARIAVEL MANIPULADA PARA 45C ARREDONDADOS .................................................... 32
FIGURA 27: SETPOINT 45C ............................................................................................................................... 33
FIGURA 28: VARIVEL MANIPULADA PARA 45C ...................................................................................... 33
FIGURA 29: TESTE COM VARIAO DO SETPOINT .................................................................................... 34
FIGURA 30: GRFCO DO MV PARA VARIAO DO SETPOINT ................................................................ 34
FIGURA 31: SISTEMA DE CONTROLE ............................................................................................................. 41
FIGURA 32: EXAUSTOR ...................................................................................................................................... 41
FIGURA 33: ARDUINO E CIRCUITO ................................................................................................................. 42
FIGURA 34: PLANTA TRMICA ........................................................................................................................ 42


iii


LISTA DE TABELAS

TABELA 1: ESPECIFICAES DE MODELOS ARDUINO ............................................................................... 7
TABELA 2: VALORES DOS PARMETROS PID COM AJUSTE .................................................................... 29


iv


LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Ganho Derivativo

Ganho Integral

Ganho Proporcional
CV Variavel Controlada
DC Direct Current
I/O Input/Output
IDE Integrated Development Environment
MIMO Multiple Input and Multiple Output
MISO Multiple Input and Sigle Output
MV Variavel Manipulada
PID Proporcional - Integrativo - Derivativo
PWM Pulse-Width Modulation
RAM Random Access Memory
ROM Read-Only Memory
SIMO Single Input and Multiple Output
SISO Single Input and Sigle Output
USB Universal Serial Bus



v


SUMRIO

RESUMO ................................................................................................................................... I
LISTA DE ILUSTRAES ................................................................................................... II
LISTA DE TABELAS ........................................................................................................... III
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ........................................................................... IV
SUMRIO ................................................................................................................................ V
1 INTRODUO .................................................................................................................. 1
1.1 MOTIVAO .................................................................................................................. 3
1.2 OBJETIVOS ..................................................................................................................... 3
1.3 ORGANIZAO DO TEXTO ........................................................................................ 3
2 FUNDAMENTAO TERICA .................................................................................... 5
2.1 A PLATAFORMA ARDUINO ........................................................................................ 5
2.1.1 Hardware ..................................................................................................................... 7
2.1.1.1 Sensores ..................................................................................................................... 8
2.1.1.2 Atuadores ................................................................................................................. 10
2.1.1.3 Shields ...................................................................................................................... 11
2.1.2 Software ..................................................................................................................... 11
2.1.3 Aplicaes ................................................................................................................... 12
2.2 CONTROLE CLSSICO .............................................................................................. 14
2.2.1 Malha Aberta ............................................................................................................. 15
2.2.2 Malha Fechada .......................................................................................................... 15
2.2.3 Classificao dos Controladores Industriais .......................................................... 16
2.2.3.1 Controle ON-OFF .................................................................................................... 16
2.2.3.2 Controle Proporcional .............................................................................................. 18
2.2.3.3 Controle Integral ...................................................................................................... 19
2.2.3.4 Controle Proporcional-Integral ................................................................................ 20
2.2.3.5 Controle Proporcional-Derivativo ........................................................................... 21
2.2.3.6 Controle Proporcional-Integral-Derivativo ............................................................. 21
3 PLANTA TRMICA ....................................................................................................... 23
3.1 COMPONENTES DO PROTTIPO ............................................................................. 23
3.2 DESENVOLVENDO O PROTTIPO .......................................................................... 24
3.3 DESENVOLVENDO O CDIGO ................................................................................. 27
4 TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES .................................................................. 29
4.1 AJUSTE EMPRICO ...................................................................................................... 29
vi


4.1.1 Setpoint 55C ............................................................................................................. 29
4.1.2 Setpoint 65C ............................................................................................................. 30
4.1.3 Setpoint 45C ............................................................................................................. 31
4.1.4 Setpoint Varivel ....................................................................................................... 34
5 CONSIDERAES FINAIS .......................................................................................... 36
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 37
APNDICE 1 CDIGO FONTE ....................................................................................... 38
APNDICE 2 FOTOS ......................................................................................................... 41
ANEXO 1 DATASHEET BD139 ....................................................................................... 43
ANEXO 2 DATASHEET SENSOR LM35 ........................................................................ 46


INTRODUO 1
1 INTRODUO
A matria composta de tomos e molculas que esto sempre em agitao, e
segundo Sears, Zemansky e Young (1997), este grau de agitao das partculas informa
indiretamente o quo frio ou quente est a matria em relao a algum padro definido, e isto
chamado de temperatura. comum confundir conceitos de temperatura e de calor. No
entanto so definies diferentes que se relacionam. Ainda segundo Sears, Zemansky e
Young (1997), o calor pode ser definido como a energia em trnsito de um corpo a outro
devido diferena de temperatura, e sua unidade de representao no Sistema Internacional
o Joule.
A temperatura uma das grandezas mais utilizadas na indstria de processos e seu
uso se deve pelo fato de a temperatura ser um fator determinante que modifica caractersticas
fsicas e at qumicas da matria. Tendo o controle da temperatura, possvel realizar desde
cozimento de alimentos at fabricao de ligas metlicas.
A medio da temperatura foi fato de observao das cincias a anos, pesquisadores
como Galileo
1
, Fahrenheit
2
, entre outros, desenvolveram modelos, equipamentos ou escalas
de medio de temperatura at chegar ao que conhecido hoje. Os termmetros tornaram-se
os instrumentos mais utilizados para medir a temperatura de um corpo e so utilizados
vastamente em sensores chamados de termostatos pela indstria.
Com a revoluo industrial no sculo XVIII, houve crescente desenvolvimento de
tecnologias, presentes tambm na termodinmica, que fundamentou conceitos de entropia e
conservao de energia, contidos na sua 2 Lei da Termodinmica. Isto permitiu, segundo
Ogata (2003), que as indstrias pudessem tabalhar com processos trmicos de altas
temperaturas. Tornou-se necessrios dominar tcnicas de controle de temperatura, o que
tambm impulsionou o estudo crescente da teoria de controle.
As indstrias foram implementando tipos de controles automticos com as mais
diversas aplicaes. Com isto o controle automtico tornou-se essencial em qualquer campo




1
Galileo Galilei (1564-1642) foi fsico, matemtico, astrnomo e filosofo italiano, grande idealizador
na revoluo cientfica.
2
Daniel Gabriel Fahrenheit (1686-1736) foi fsico e engenheiro, inventou o primeiro termmetro de
mercrio.
INTRODUO

2
da engenharia e da cincia. Desta forma, os desenvolvedores foram em busca de conceitos e
novas tcnicas que pudessem estabelecer em seus processos. O primeiro trabalho significativo
de controle automtico foi criado por James Watt
3
, que se caracterizava por ser um regulador
de velocidade centrfuga de uma mquina a vapor. Outros nomes importantes surgiram nos
sculos XIX e XX como: Minorsky, Hazen, Nyquist, entre outros.
O primeiro controle trmico automtico de uma planta trmica foi o controle ON-
OFF. Este controle eficaz e cumpre o que promete, muito popular em refrigeradores
domstico, fornos, ferros de passar roupas, entre outros. Entretanto, este tem alguns pontos
fracos, quando o grau de exigncia e confiabilidade nos sistemas de controle exigem uma
maior preciso e durabilidade dos equipamentos como em estufas de produtos alimentcios
industriais, aqurio de peixes raros e sensveis, cmaras de tratamentos trmicos industriais
etc. Nesses casos recomendado o uso de um controle que possa resultar em uma melhor
preciso.
O controle Proporcional Integral Derivativo (PID) muito usado pela indstria em
seus projetos por ser robusto e facilmente adaptvel em diversos problemas da engenharia de
controle. O PID se torna mais interessante que o controle ON-OFF, j que o ON-OFF
trabalhando em fraes de segundos durante muito tempo, levaria o equipamento a exausto e
consequentemente entraria em colapso. Isto acontece devido a fadiga dos equipamentos
eletromecnicos no movimento repetitivo da chave liga e desliga, ocorrendo ento a ruptura
desta, o que no interessante para o sistema de controle.
O controle PID, pelo contrrio, deixa o equipamento sempre ligado, porm com um
consumo de energia sempre baixo. Isto durante um longo perodo apresenta vantagens em
comparao com o ON-OFF.




3
James Watt (1736-1819) foi matemtico e engenheiro escocs, construtor de instrumentos
cientficos, que se destacou pelos melhoramentos que introduziu no motor a vapor, mundialmente reconhecido
pela unidade de potncia de energia - o watt.
INTRODUO

3
1.1 MOTIVAO
O projeto surgiu da ideia de aplicar conhecimentos adquiridos da teoria de controle e
da possibilidade em realizar experimento prtico desenvolvendo um sistema forno-secador de
plantas com baixo custo, estvel, porttil e rpido. Esta experincia sevir de motivao para
trabalhos futuros de pequenos prottipos que possam ser desenvolvidos por estudantes.
A ideia era desenvolver um prottipo de uma planta trmica, que pudesse ser
controlada por um circuito conectado ou no a um computador. Este trabalho serviria de
experimento prtico na tentativa de obteno dos melhores parmetros de controle que
satisfaam o problema. Esta realizao, alm de simular uma ao real de controle de uma
indstria, favorece tambm o entendimento das principais dificuldades enfrentadas pelos
desenvolvedores de sistemas de controle.
1.2 OBJETIVOS
Objetivo Geral:
Desenvolver um modelo de sistema trmico real controlado por um
microcontrolador, que seja tempo real, de baixo custo e simples, para que em trabalhos
futuros possa ser testadas as mais variadas tcnicas de sintonia de controle clssico e
moderno, comeando pelo PID.

Objetivos Especficos:
Atingir o melhor controle de temperatura com o ajuste do controlador PID.
Verificar se o comportamento do sinal de entrada do controle desta planta
responde conforme a curva caracterstica de um controle PID.
Desenvolver um software de monitoramento com interface simples para
computador.
1.3 ORGANIZAO DO TEXTO
No captulo 2, ser apresentado o referencial terico a respeito do microcontrolador
utilizado neste trabalho. No caso, foi escolhida uma plataforma robusta e verstil de base
Arduino, que ser usada devido a sua simplicidade e facilidade em realizar diversas tarefas e
INTRODUO

4
tambm por sua vasta documentao disponvel na internet e conceitos mais gerais da teoria
dos controles clssicos, mais especificamente abordando o controle PID.
No captulo 3, so descritas as etapas de construo do prottipo de um sistema
trmico, iniciando pela descrio dos componentes. Logo em seguida, apresentado o
desenvolvimento do prottipo e a escrita do cdigo utilizado no controle.
No captulo 4 so apresentados os testes e discusso dos resultados obtidos atravs de
grficos.
O quinto captulo apresenta as consideraes finais deste trabalho e expectativas
futuras.

FUNDAMENTAO TEORICA

5
2 FUNDAMENTAO TERICA
Este captulo est dividido em duas sees principais: Na primeira apresentada a
plataforma Arduino, uma das mais populares plataformas de prototipagem de
desenvolvimento, dedicada inicialmente para estudantes. Sero apresentados um pouco da
historia, da filosofia por trs deste projeto, a estrutura e alguns exemplos de aplicaes. Em
seguida, ser apresentada a seo dos controladores clssicos. Neste tpico discutem-se os
principais controles, as defies importantes para a teoria de controle e mais especificamente
os controladores PID, seus parmetros e efeitos.
2.1 A PLATAFORMA ARDUINO
Microcontroladores so, segundo Martins (2005), pequenos componentes
eletrnicos, dotados de inteligncia programvel, compostos de processador, pinos de
entradas/sadas e memria, que compem um sistema computacional completo, so usados
em diversas aplicaes, principalmente como sistemas embarcados. As caractersticas que
diferenciam os modelos de microcontroladores em geral so:
A quantidade de memria interna para armazenar dados e as instrues de
programas.
A velocidade de processamento.
A quantidade de pinos de entrada e sada (I/O).
A forma de alimentao, os tipos e as quantidades de perifricos.
A arquitetura e o conjunto de instrues disponibilizadas nos circuitos internos.
Os microcontroladores so usados como central de processamento, podem ser
programados para funes especificas, como em automao e controle, e so configurados
atravs de registros especiais que alteram o seu funcionamento, modificam o modo de
operao e caractersticas dos perifricos interligados. Ainda segundo Martins (2005), os
microcontroladores so chamados de controles lgicos, isto devido a operao do sistema que
se baseia nas aes lgicas que devem ser executadas.
Em 1971, foi criado o primeiro microcontrolador pela Texas Instruments, este
possua 4 bits com memrias ROM e RAM incorporados, foi utilizado em calculadoras.
Desde ento, os microcontroladores tiveram grandes evolues, devido o grande avano da
eletrnica, das cincias dos materiais e de muitos outros estudos.
FUNDAMENTAO TEORICA

6
Em 2005, surge a plataforma Arduino, inicialmente foi projetado para os estudantes
do Design Institute of Ivrea
4
, com o intuito de ser instrumento de interao em projetos
escolares, possibilitando redues de custos em projetos acadmicos. Desde ento, teve
considervel crescimento, o que contribuiu para a entrada da plataforma em mercados de
microcontroladores simples, fomentando seu sucesso.
No filme (Arduino: The Documentary, 2010), contada a trajetria de sucesso do
projeto, e explicado que o Arduino significa, na verdade, uma ferramenta ou plataforma de
computao fsica, capaz de detectar e controlar alguns sistemas do mundo fsico.
caracterizado por ser um ambiente de desenvolvimento open source
5
, baseado em um
microcontrolador, que pode ser utilizado para desenvolver diversos objetos interativos
dependentes e independentes.
H muitos outros microcontroladores e plataformas disponveis no mercado. Muitos
deles oferecem funcionalidades similares, simplificando os detalhes complicados da
programao de microcontroladores em um pacote simples e fcil de utilizar. Entretanto, o
Arduino leva vantagem quando pblico alvo so estudantes, professores ou amadores, pois as
placas Arduino, em sua maioria, so de baixo custo, pr-montadas, cross-plataform
6
, possuem
ambiente de programao simples e open source.
Segundo Lima e Villaa (2012), o Arduino uma plataforma que permite a gravao
direta do microcontrolador, quando ligada a uma porta USB de um computador, no exigindo
um gravador dedicado. Isto torna a plataforma seja atraente e de fcil utilizao para
aplicaes ou tarefas envolvendo um microcontrolador.
A plataforma Arduino no surgiu sozinha, no entanto seu nome tornou-se referncia
e impulsionou o surgimento de novos projetos baseados nele, que entram no mercado de
placas e plataformas de microcontroladores, assim como em Netduino, Produino, Garagino,
entre outros.




4
Interaction Design Institute Ivrea (Interaction-Ivrea) uma organizao independente sem fins
lucrativos com sede em Milo, que oferece programa de mestrado em Design de Interao.
5
Open source significa que o sistema tem desenvolvimento aberto a comunidade de desenvolvedores,
est livre para servir de base para outros projetos, sem haver custos com copyright.
6
Cross-plataform significa multiplataforma, ou seja, o sistema foi desenvolvido para ter suporte a
vrias plataformas.
FUNDAMENTAO TEORICA

7
2.1.1 Hardware
Segundo Mcroberts (2011), a placa de um Arduino composta por um
microprocessador Atmel AVR, um oscilador composto por um clock, que envia pulsos de
tempo numa frequncia especificada, para permitir sua operao na velocidade correta, e um
regulador de tenso linear de 5V.
Existem vrios modelos de Arduino, alguns deles podem ter uma sada USB, que
permite conect-lo a um computador para upload ou recuperao dos dados. Geralmente, as
placas expem os pinos de entrada e sada do microcontrolador, para que o acesso seja fcil
possibilitando conect-los a outros circuitos ou dispositivos.
Os principais modelos de Arduino so: o Uno, Due, Mega2560, Nano, os mais
recentes Galileo e TER, alm do Lilypad e o Ethernet. Algumas especificaes de modelos
comercializados do Arduino podem ser vistos na Tabela 1.

Tabela 1: Especificaes de Modelos Arduino
Name Processor
OperatingVoltage/
input Voltage
CPU
Speed
Analog
In/Out
Digital
IO/PW
M
SRAM
[KB]
Flash
[KB]
Due AT91SAM3X8E 3.3V/7-12V 84 Mhz 12/2 54/12 96 512
Ethernet ATmega328 5 V/7-12 V 16 Mhz 6/0 14/4 2 32
Leonardo ATmega32u4 5V/7-12V 16 Mhz 12/0 20/7 2.5 32
LilyPad ATmega168V 2.7-5.5V/2.7-5.5V 8Mhz 6/0 14/6 1 16
Mega 2560 ATmega2560 5V/7-12V 16 Mhz 16/0 54/15 8 256
Micro ATmega32u4 5V/7-12V 16 Mhz 12/0 20/7 2.5 32
Mini ATmega328 5 V/7-9 V 16 Mhz 8/0 14/6 2 32
Nano ATmega328 5V/7-9V 16 Mhz 8/0 14/6 2 32
Uno ATmega328 5V/7-12V 16 Mhz 6/0 14/6 2 32

Dos modelos listados na Tabela 1, o utilizado para este trabalho foi o Arduino Mega
2560, entretanto poderia ser empregado qualquer um deles. As possveis diferenas se devem
apenas a estrutura, design e foco de aplicaes direcionadas, contudo a escolha foi apenas
uma questo de convenincia, desta forma encontram-se neste texto mais detalhes acerca do
Mega 2560.
O Arduino Mega 2560, ilustrado na Figura 1, uma placa de prototipagem baseada
no ATmega2560, que possui 54 entradas / sadas digitais, das quais 15 podem ser usadas
como sadas PWM - Pulse-Width Modulation, possuem tambm 16 entradas analgicas.
Ainda conforme o fabricante, a placa possui um cristal oscilador, uma conexo USB, um
conector de alimentao, um cabealho ICSP, e um boto de reset.
FUNDAMENTAO TEORICA

8

Figura 1: Arduino Mega 2560

Fonte: Repositrio Digital da Arduino.cc

Ainda segundo o fabricante, o Arduino Mega 2560 pode ser alimentado atravs da
conexo USB ou por uma fonte de alimentao externa, podendo operar de 6 a 20V. No
entanto, o pino 5V de sada pode fornecer menos que 5V se o Arduino for alimentado com
menos que 7V, o que deixaria a placa instvel. Por outro lado, quando alimentado com mais
de 12V, o regulador de voltagem pode superaquecer e danificar a placa. Portanto o
recomendado a faixa de 7 a 12V.
O Arduino ATmega2560, como visto na Tabela 1, possui o microcontrolador
ATmega2560, que um microcontrolador CMOS 8-bit de alta peformace e baixo consumo,
baseado na arquiterura AVR-RISC, combina 256KB de memoria flash, 8KB de SRAM, 4KB
EEPROM. Segundo o fabricante, ao executar instrues complicadas em um nico ciclo de
clock, o ncleo atinge uma taxa de transferncia que se aproxima de

, equilibrando o
consumo de energia e velocidade de processamento.
No entanto, alm de conhecer o microcontrolador, necessrio conhecer os
componentes fundamentais de cada aplicao. Destes, os que mais se destacam so o
microcontrolador, os sensores e os atuadores.
2.1.1.1 Sensores
Os sensores so componentes ou dispositivos capazes de detectar mudanas no
mundo fsico, relacionando informaes sobre uma grandeza que precisa ser mensurada em
um sinal. Este sinal pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle e
em instrumentos de medio. Normalmente, o sinal de sada dos sensores deve ser
manipulado antes da leitura no sistema de controle, devido, em muitos casos o sensor no
possuir caractersticas eltricas necessrias.
FUNDAMENTAO TEORICA

9
Segundo Wendling (2010), existem dois tipos essenciais de sensores, os analgicos e
os digitais.
Os sensores analgicos podem assumir qualquer valor em seu sinal de sada ao
longo do tempo, desde que esteja dentro de sua faixa de operao. Conforme visto na Figura
2, o sinal de sada do sensor tem um comportamento que melhor descreve a variao da
grandeza mensurada, podendo assumir valores inteiros de 0 a 1024.

Figura 2: Sinal de Sada Analgico

Fonte: Adaptado de Martins (2005)

Os sensores digitais podem assumir um dos seguintes valores no sinal de sada: 0
para falso ou 1 para verdadeiro, conforme a lgica booleana. A Figura 3 mostra uma sada de
um sensor digital de acordo com a variao do tempo.

Figura 3: Sinal de Sada Digital

Fonte: Adaptado de Martins (2005)

H uma srie de caractersticas relacionadas aos sensores que importante
definirmos de acordo com cada aplicao. Algumas delas podem ser apontadas nesta lista:
FUNDAMENTAO TEORICA

10
Tipos de sadas, podendo ser digital ou analgica.
Linearidade, este conceito se aplica aos sensores analgicos, esta caracterstica
prope que as respostas sejam proporcionais s entradas, facilitando assim a montagem do
circuito interface de converso dos valores de computao dos dados lidos, j os no lineares,
no h uma correspondncia proporcional.
Alcance, que representa toda a faixa de valores de entrada de um sensor.
Velocidade de resposta: trata de quo rpido o sensor ao fornecer o valor da
varivel mensurada.
Existem muitos sensores, entretanto eles podem, ainda segundo Wendling (2010), ser
classificados quanto ao tipo de grandeza fsica aos quais so aplicados.
Sensores mecnicos, aqueles que sensoriam movimentos, posies ou presena.
Tem como principal desvantagem o fato de terem peas moveis sujeitas quebra e desgaste.
Sensores fotoeltricos: trabalham com a luz, so muito rpidos e podem ser de
diversos tipos, e sua escolha depende basicamente de suas caractersticas.
Sensores trmicos: atuam sobre um circuito em funo da temperatura do meio
onde se encontram.
Sensores capacitivos: so projetados para operar gerando um campo eletrosttico,
monitorando-o em busca de variao.
Sensores indutivos: so emissores de sinais que detectam, sem contato direto,
elementos metlicos que atravessem o campo magntico criado.
Sensores ultrassnicos: detectam ondas ultrassnicas refletidas por objetos a certa
distncia.
2.1.1.2 Atuadores
So dispositivos que modificam uma varivel controlada atravs de um sinal
proveniente de um sistema ou agente controlador. H inmeros atuadores, e classificados
como mecnicos, eletrnicos e eltricos. Rels, vlvulas, motores, solenoides, entre diversos
outros so exemplos de dispositivos atuadores.
Os atuadores so ligados s portas PWM (Pulse Width Modulation) do Arduino,
onde so feitas a interface de comunicao enviando sinal aos atuadores. utilizada nestas
portas, a modulao por largura de pulso, que se trata da tcnica de fornecer um sinal
analgico atravs do meio digital. Este sinal de valores inteiros, est dentro do intervalo 0-255
FUNDAMENTAO TEORICA

11
e normalmente com o uso dos atuadores que possvel atuar no meio externo, modificando
assim, alguma grandeza fsica.
Os motores so atuadores eletromecnicos que funcionam devido a variao do
campo magntico induzido, que constantemente muda a direo dos plos do eixo do motor,
fazendo-o girar. Quanto maior a corrente eltrica fornecida ao motor, maior ser a variao do
campo magntico induzido por ela, e consequentemente maior rotao do motor. Por isso
feito um controle PWM de corrente com o intuito de estabelecer o giro desejado do motor.
2.1.1.3 Shields
As extenses da plataforma Arduino foram criadas para trabalhar em conjunto com
as placas e com seus derivados, os Shields seriam, ainda segundo Mcroberts (2011), uma
espcie de complementos ou placas de circuito contendo outros dispositivos, como por
exemplo, receptores GPS, displays de LCD, mdulos de Ethernet, Wi-fi, apresentado na
Figura 4, entre muitos outros.

Figura 4: Shield Wireless e SD Arduino

Fonte: Repositrio Digital da Arduino.cc

Com a utilizao de Shields conectados ao Arduino, aumentam-se as possveis
funcionalidades e aplicaes do Arduino e similares.
2.1.2 Software
Como mencionado anteriormente, o Arduino cross-plataform, ou seja, pode ser
programado em diversos sistemas operacionais. O microcontrolador na placa programado
usando o Arduino Programming Language, baseado na linguagem de programao Wiring e
FUNDAMENTAO TEORICA

12
seu ambiente de desenvolvimento integrado oficial desenvolvido baseado na IDE
(Integrated Development Environment) do Processing. A sua interface grfica ilustrada na
Figura 5.

Figura 5: Arduino IDE

Fonte: Print Screen da Aplicao

a partir da Arduino IDE que escrito todo o cdigo fonte do programa que ser
enviado ao microcontrolador. Este software faz toda a interface de comunicao serial PC-
Arduino, alm da compilao do cdigo.
2.1.3 Aplicaes
Conforme Lima e Villaa (2012), para o desenvolvimento de uma tarefa utilizando
Arduino, assim como em outras plataformas, necessrio seguir alguns passos:
Anlise do problema a ser solucionado e quais as exigncias a serem cumpridas.
Elaborao dos algoritmos e estruturao do programa com uso de fluxogramas.
Escrita do programa na linguagem escolhida, no caso do Arduino, geralmente
Wiring, entretanto pode se usar outras linguagens como C, Java, Python, etc.
Compilao do programa.
Teste, depurao e correes necessrias.
H diversas aplicaes ou tarefas utilizando o Arduino, essas so facilmente
encontradas na internet. Outras aplicaes mais complexas podero surgir, devido o constante
desenvolvimento da plataforma. A aproximao da arquitetura Atmel AVR dos
FUNDAMENTAO TEORICA

13
computadores possibilatar a execuo de instrues x86 nesta plataforma, o que aumenta o
horizonte de possibilidades. Uma delas poder executar um sistema operacional completo
como o Android.

FUNDAMENTAO TEORICA

14
2.2 CONTROLE CLSSICO
Antes de abordar a teoria do controle PID, necessrio expor alguns conceitos sobre
controle. A teoria de controle est dividida em controle clssico, moderno e robusto.
Entretanto, ser apresentado neste texto apenas o controle clssico, que onde se encontra o
controle PID.
A Figura 6 ilustra um bloco de controle, onde se encontram algumas definies, que
segundo Ogata (2003), so extremamente importantes para a teoria de controle e no se deve
iniciar seu estudo sem elas.

Figura 6: Blocos de um Sistema de Controle
Fonte: Elaborada pelo autor

Varivel Manipulada (MV) a grandeza ou condio modificada pelo controlador
de modo que afete o valor da varivel a ser controlada.
Varivel Controlada (CV) a grandeza ou condio que medida e controlada.
Planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada com o objetivo de
realizar determinada operao, ou simplesmente qualquer objeto fsico a ser controlado.
Processo a operao natural de progresso contnuo ou desenvolvimento
caracterizado por uma srie de modificaes graduais que se sucedem umas s outras.
Sistema a combinao de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo, no limitado a algo fsico.
Distrbios so sinais que tendem a afetar adversamente o valor da varivel de
sada de um sistema.
Controle com realimentao refere-se a uma operao que na presena de
distrbios, tende a diminuir a diferena entre a sada de um sistema e alguma entrada de
referencia e atua com base nessa diferena.
FUNDAMENTAO TEORICA

15
Setpoint o valor-alvo que um sistema de controle automtico dever alcanar
para a varivel de controle.
SISO, SIMO, MISO e MIMO so caractersticas dos sistemas onde as referncias
de nicas ou mltiplas entradas e sadas.
Os sistemas de controle so classificados tambm pelo tipo de malha, podendo ser de
malha aberta ou de malha fechada.
2.2.1 Malha Aberta
Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o sinal de sada no
exerce ao de controle no sistema, ou seja, o sinal de sada no medido nem realimentado
para comparao com a entrada, e seu esquema est ilustrado na Figura 7.

Figura 7: Exemplo de Malha Aberta
Fonte: Elaborada pelo autor

O sinal de entrada no controle no sofre interferncia de qualquer varivel, no h
leitura no sinal da planta que retorne para o controle. Sendo assim, este tipo de arranjo
chamado de malha aberta. . Um exemplo deste tipo de controle a mquina de lavar roupas,
que no h qualquer interao da sada na entrada, basicamente as lavadoras de roupa
funcionam por um determinado tempo programado e estimado para um bom funcionamento.
2.2.2 Malha Fechada
Os sistemas de controle de malha fechada, segundo Ogata (2003), so os sistemas de
controle com realimentao. O sinal de erro atuante realimenta o controlador de modo a
minimizar o erro e acertar a sada do sistema ao valor desejado, por exemplo, em um sistema
bsico de controle de temperatura, a sua realimentao ser o sinal lido constatemente pelo
sensor e comparado com o valor desejado, esta malha est ilustrada na Figura 8.

FUNDAMENTAO TEORICA

16
Figura 8: Exemplo de Malha Fechada
Fonte: Elaborada pelo autor
Neste tipo de configurao, h influncia no sinal de entrada do controle, o qual vem
da constante leitura na sada da planta. Os controles de malha fechada so geralmente mais
bem elaborados e detm bons resultados.
2.2.3 Classificao dos Controladores Industriais
Durante sculo XX, a indstria desenvolveu sistemas de controle com estratgias de
Feedback (Controle Realimentado) que foram aplicados com sucesso em sistemas lineares de
malha fechada, dentre os quais se encontram os controles listados abaixo.
Controle ON-OFF
Controle Proporcional
Controle Integral
Controle Proporcional-Integrativo
Comtrole Proporcional-Derivativo
Comtrole Proporcional-Integrativo-Derivativo
2.2.3.1 Controle ON-OFF
Em um sistema ON-OFF, o elemento atuante tem somente duas posies fixas, ligar
e desligar. Este controle simples e barato, por isto muito utilizado. Normalmente o sinal de
sada do controlador denominado de permanece em um valor mximo ou mnimo
dependendo do sinal do erro atuante .

{

(01)

FUNDAMENTAO TEORICA

17
Onde

so constantes e sua atuao no sistema ON-OFF tem comportamento ilustrado

na Figura 9.

Figura 9: Ao Liga e Desliga

Fonte: SENAI (1999)

Com este tipo de controle, pode-se observar que a varivel controlada tende a oscilar
continuadamente em torno do setpoint. Esta oscilao, segundo Arajo (2007) varia em
frequncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da varivel
de carga. Com isto, pode ser notado na Figura 10 que o valor mdio da grandeza controlada
ser sempre diferente do setpoint.

Figura 10: Erro de Setpoint
Fonte: SENAI (1999)

Ainda conforme Arajo (2007) este controlador apresenta as seguintes
caractersticas:
FUNDAMENTAO TEORICA

18
A correo independe da intensidade do desvio.
O ganho infinito devido o sinal de sada do controle ON-OFF ser mnima ou
mximo, provocando assim um ganho extremamente alto, e com um alto tempo morto.
O processo oscilante.
H erro de offset.
2.2.3.2 Controle Proporcional
Em um controlador com ao proporcional a relao entre a sada do controlador
e o sinal de erro dado por:

(02)

Onde

uma constante denominada de ganho proporcional.

Um exemplo de movimento de uma ao de controle proporcional quando aplicado a
um desvio em degrau, onde executa-se uma variao unitria no MV observando o resultado
do CV, e isto pode ser visto na Figura 11.

Figura 11: Movimento da Ao de Controle Proporcional

Fonte: SENAI (1999)

Segundo SENAI (1999), o controlador do tipo proporcional apresenta correo
proporcional ao desvio, existncia de uma realimentao negativa e principalmente deixa um
erro de offset aps uma variao na carga provocada por um degrau. O aumento de

FUNDAMENTAO TEORICA

19
diminui este erro de regime, entretanto em geral provoca oscilaes no sistema deixando-o
instvel.
2.2.3.3 Controle Integral
O controle por ao integral atua no processo ao longo do tempo enquanto existir
diferena entre o setpoint e o valor medido, pois o sinal de sada modificado a uma
taxa de variao proporcional ao sinal . Ento o sinal de controle integrado no tempo, o
que permite atuar de forma lenta at eliminar o erro completamente conforme a equao 03:

(03)

Onde

uma constante de ganho integral, que equivale a:

(04)
Em que

o tempo integrativo.
A Figura 12 caracteriza o movimento de uma ao de controle integral, proveniente
de um desvio degrau.

Figura 12: Movimento de Ao de Controle Integral

Fonte: Adaptado de SENAI (1999)

FUNDAMENTAO TEORICA

20
De acordo com SENAI (1999), o controle por ao integral caracterizado por
corrigir o erro de offset. O seu movimento de controle s mudar de sentido quando o sinal de
desvio inverter-se, ou seja, passar pelo zero, e quanto maior for o erro mais rpida ser a
correo.
2.2.3.4 Controle Proporcional-Integral
A ao de um controle proporcional-integral resultante da combinao entre a ao
proporcional e a integral, e definida matematicamente como:

(05)

O controle PI tem como objetivo eliminar o erro instantneo pela ao proporcional e
o acumulativo pela ao integral. A Figura 13 apresenta o movimento de controle da ao PI
ao longo do tempo.

Figura 13: Movimento de Ao de Controle PI

Fonte: SENAI (1999)

O controlador PI tem como caractersticas principais a eliminao do offset e das
oscilaes, e por isso muito utilizado na indstria.
FUNDAMENTAO TEORICA

21
2.2.3.5 Controle Proporcional-Derivativo
Esta ao de controle definida matematicamente como:

(06)
Onde

a constante da ao derivativa que equivale a:

(07)
Em que

o tempo derivativo.
A Figura 14 mostra o movimento da ao caracterstica do controle PD.

Figura 14: Movimento de Ao de Controle PD

Fonte: Elaborada pelo autor

Este controle caracterizado, segundo Arajo (2007) por levar em conta a taxa de
variao do erro e por introduzir um importante efeito de antecipao no sistema, que reage
com a magnitude do erro e com a possvel tendncia de fugir da zona de setpoint, comeando
assim uma ao corretiva prvia.
2.2.3.6 Controle Proporcional-Integral-Derivativo
Esta ao a combinao das aes de controle proporcional, integral e derivativo e
dada matematicamente pela equao 08:

(08)

FUNDAMENTAO TEORICA

22
Suas caractersticas segundo Vale (2007) so: zerar o offset, melhorar a estabilidade
relativa do sistema eliminando as oscilaes, e previamente corrigir os possveis desvios.
Os controladores PID so versteis em nmero de aplicaes e utilizaes, o que de
fato tem impulsionado os cientistas de controle a criar regras de sintonia e ajustes de controle.
O PID muito til na maioria dos sistemas de controle, em particular nos sistemas em que o
modelo matemtico da planta no seja conhecido. Sua curva caracterstica pode ser vista na
Figura 15.

Figura 15: Ao do Controlador PID

Fonte: Elaborada pelo autor

O controle PID se mostra simples e eficiente, e seu uso muito comum pelas
indstrias, por isso ser utilizado neste trabalho. Conforme visto na equao 08, a sada do
controle depende diretamente do erro em funo do tempo, que de fato o princpio
fundamental de sua execuo, se e somente se .


PLANTA TRMICA


23
3 PLANTA TRMICA
Neste captulo apresentado o prottipo da planta trmica em estudo e
implementao de um controle PID, detalhando a construo deste, descrevendo os
componentes utilizados, a dinmica e comportamento do sistema de controle e a orientao
para a escrita do cdigo fonte do programa de controle.
Sero apresentados no APNDICE 1 Cdigo Fonte e APNDICE 2 Fotos o
cdigo fonte do programa utilizado no controle e as fotos reais da implementao do sistema
de controle PID em uma planta trmica respectivamente.
3.1 COMPONENTES DO PROTTIPO
O sistema trmico em analise constitudo por uma planta composta pelos
componentes listados:
Uma caixa de papelo revestida internamente por papel alumnio. Este
revestimento de alumnio possibilita que a planta trmica tenha uma variao de temperatura
maior, devido a propriedade de alta condutividade de calor do aluminio.
Lmpada incandescente de 60 Watts, localizada no interior da caixa, tendo a
funo de aquec-la, essa potncia suficiente para elevar a temperatura interna da caixa para
aproximadamente 70 C.
Atuador, cooler de 8,4 Watts localizado em uma das aberturas de ar, com a funo
de exaustor, sendo este devidamente controlado pelo sistema de controle PID - Arduino.
Cooler localizado em outra abertura da caixa. Este no est ligado ao sistema,
serve apenas como entrada de ar.
O sistema de controlade PID deste trabalho constitudo basicamente por:
Computador, apenas para plotar grficos, no componente essencial para o
execuo do controle.
Microcontrolador Arduino, onde est implementado o controle PID.
Circuito interligador dos dispositivos, composto por: resistor, transistor, fonte DC
de 12V, sensor de temperatura, cooler e o Arduino.
Prottipo.
O sistema de controle de temperatura desenvolvido neste trabalho ilustrado na
Figura 16, os componentes principais utilizados neste sistema trmico, so descritos melhor
na prxima seo.
PLANTA TRMICA

24

Figura 16: Sistema de Controle Trmico PID

Fonte: Elaborada pelo autor

3.2 DESENVOLVENDO O PROTTIPO
Para desenvolver o prottipo, foi necessrio que a caixa de papelo fosse revestida
internamente com papel alumnio. O uso do papel alumnio possibilitou elevar a temperatura
mxima admissvel no interior da caixa para alcanar 70 C.
A lmpada de 60 Watts dissipa calor para o sistema. Essa energia constante e
depende diretamente do material da prpria lmpada. No h interveno direta do controle
do sistema para a fonte de calor.
Nas aberturas da caixa, foram instalados dois coolers de computador, onde o
primeiro o atuador e tem a funo de exaustor de ar e o segundo apenas entrada de ar, no
sendo controlado pelo sistema. Esta configurao se deve pelo fato de ser observado nos
primeiros testes, que havia pouca diferena em desempenho quando os dois coolers so
ligados, ento com o objetivo de economizar energia, foi escolhido controlar apenas um dos
coolers.
Pode ser observado na Figura 17 como so instalados os componentes internos do
prottipo da planta trmica. Pode ser visto tambm que o sensor est localizado equidistante
lmpada e ao cooler exaustor, propondo assim um ponto estratgico onde a sua mdia
representa a temperatura interna do prottipo.

PLANTA TRMICA

25
Figura 17: Componentes internos da planta

Fonte: Elaborada pelo autor

Desta maneira, haver um fluxo de ar no interior da caixa, que tem seu caminho
ilustrado na Figura 18 e este fluxo de ar controlado pela velocidade das hlices dos coolers.
Sabe-se que a temperatura no interior varia com o tempo e com a localizao do sensor, ento
uma temperatura mdia estimada, que representa a temperatura no interior da planta trmica.

Figura 18: Fluxo de Ar no Interior da Planta Trmica

Fonte: Elaborada pelo autor

A caixa trmica tem dimenses conforme a Figura 19, e seu volume de exato

.

PLANTA TRMICA

26
Figura 19: planta trmica

Fonte: Elaborada pelo autor

Para a montagem do circuito de controle da planta, foi necessrio instalar um
dispositivo que possibilitasse controlar o sinal de sada da fonte de DC de 12V e que no
permita que a tenso da fonte interfira no funcionamento do Arduino. Esse componente um
transistor, que para este sistema foi utilizado o BD-139 e seu datasheet se encontra no
ANEXO 1 Datasheet BD139.
A escolha do BD-139 se d pelo fato de atender s necessidades mnimas do projeto.
A corrente e tenso mximas admissveis pelo transistor esto alm dos valores que seriam
fornecidos. Entretanto, devido a grande variedade de transitores no mercado, h possibilidade
de encontrar outro equivalente ao BD-139. interessante que o projetista esteja em mos o
datasheet para ter a certeza que atenda a atividade desenvolvida.
Foi utilizado tambm o sensor de temperatura LM-35, o qual tem a funo de enviar
o sinal em Volts, que pode ser interpretado como temperatura atravs da relao linear do
fator de escala , ou seja, para cada varia-se 1C, e isto descrito em seu
datasheet no ANEXO 2 Datasheet Sensor LM35. O LM-35 um dos sensores de
temperatura mais utilizados em projetos com plataformas Arduino ou similares, por isso a
escolha deste sensor para este projeto.
Como mencionado anteriormente, para interligar todos esses componentes
eletrnicos, foi projetado e implementado um circuito de ligao que ilustrado na Figura 20,
na qual se encontram o Arduino, o sensor LM-35, o cooler, a fonte DC, o resistor e transistor
utilizados neste sistema.

PLANTA TRMICA

27
Figura 20: circuito esquemtico

Fonte: Elaborada pelo autor

O circuito de ligao simples e se faz necessrio verificar a ligao do transistor,
para evitar correntes com sentidos indevidos. recomendado ler o datasheet do transistor,
para entender quais terminais de conexo devero ser usados. O sinal do Arduino se dirige ao
terminal de base do transistor, enquanto o terminal emissor ligado ao terra e o terminal
coletor ligado ao negativo do cooler. Esta configurao foi feita para o BD-139, se for
utilizado outro transitor, necessrio saber a configurao que melhor satisfaa o projeto.
O transistor tem a funo de ganho de tenso, j que com apenas a tenso de entrada
que varia de 0 a 5V fornecida pelo controle Arduino-PID, ter com sada a tenso que varia de
0 a 12V.
3.3 DESENVOLVENDO O CDIGO
Para o desenvolvimento do cdigo fonte, foi utilizada uma biblioteca desenvolvida
pela prpria comunidade do Arduino, que pode ser encontrada no stio do Arduino:
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary. Foi necessrio estudar os parmetros de
referncia que deveriam ser chamados na biblioteca. importante que as variveis

PLANTA TRMICA

28
e sejam atribudas pelo desenvolvedor do controle, adicionadas em seguida
biblioteca ao cham-la dentro do loop do cdigo fonte. Com isso realizado o clculo
baseado na teoria do controle PID vista na seo 2.2.3.6.
A sada estabelecida no clculo de acordo com a equao 08 vista na seo
2.2.3.6, e deve ser escrita na porta correspondente ao cooler. O sensor LM-35 envia o valor
atual da temperatura. Esta varivel dever estar sempre no loop antes de chamar a biblioteca
atravs da funo pid.compute(), detalhes desta funo se encontra na PIDLibrary.
Foi utilizada a mdia de cinco valores lidos das temperaturas a cada 1 segundo, com
a finalidade de diminuir a influncia dos rudos do sensor LM-35 na leitura dos dados.
necessrio tambm apontar as variveis e , que representam a
temperatura de controle e a temperatura lida respectivamente para a biblioteca, onde so
calculados os parmetros que faltam ser determinados, os quais so: , e
. O cdigo fonte pode ser encontrado no APNDICE 1 Cdigo Fonte.
Para implementao de um algoritmo de um controle PID, necessrio seguir os
passos deste pseudocdigo.
anterior_error = 0
integrativo = 0
iniciando:
error = setpoint - valor_lido
integrativo = integrativo + error*dt
derivativo = (error - anterior_error)/dt
MV = Kp*error + Ki*integrativo + Kd*derivativo
anterior_error = error
aguarde(dt)
retornar iniciando

TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES


29
4 TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES
Este captulo apresenta os testes e resultados obtidos na planta trmica. No decorrer
deste trabalho foram feitos inmeros testes e ajustes dos valores dos parmetros de controle
PID,

. Ao final dos testes, o controle foi estabebelecido por um ajuste emprico que
ser apresentado nesta seo.
4.1 AJUSTE EMPRICO
Atravs da tentativa e erro, foi possvel ajustar os parmetros do controle PID, que
davam melhor desempenho ao sistema, de acordo com os parmetros do desenvolvedor. Esses
parmetros so: a faixa de erro, o tempo de acomodao, o overshoot e o tempo de resposta ao
estmulo. Na Tabela 2 so encontrados os valores das variveis de controle aps um ajuste
fino.

Tabela 2: Valores dos Parmetros PID com Ajuste
kp Ki kd
2,91 0,874 0,170

Com os novos valores, foram feitos novos testes que revelaram as curvas tpicas de
um controle PID. Para todos os setpoints, foram utilizados os valores da Tabela 2, mantendo
assim a coerncia nos testes. Entretanto poderia ter sido feitos ajustes para cada setpoint, o
que resultaria melhor em desempenho, porm limitava o range de operao do controle PID.
Ento, a escolha de fixar os parmetros PID se deve pelo fato de estabelecer um sistema de
controle que pudesse ser facilmente adaptado para um sistema embarcado, onde no h
dependncia de um computador.
4.1.1 Setpoint 55C
Pode ser observado na Figura 21 que o sistema foi iniciado em 28 C com setpoint
marcado em 55C. V-se tambm que o tempo de acomodao do controle ficou em torno dos
357 segundos e que o resultado final do controle ficou entre 54,3 C e 55,5C, garantindo um
erro de 1,27%, satisfazendo os parmetros estabelecidos pela literatura para classificar o
controle como eficiente.

TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

30
Figura 21: Setpoint 55C


A Figura 22 mostra o grfico do comportamento da varivel manipulada com
relao ao tempo. Percebe-se que o cooler estava no mnimo at o momento que a
temperatura cruza o setpoint e a partir deste momento o sinal de entrada no cooler assume
valores maiores corrigindo a .

Figura 22: Varivel manipulada para 55C

4.1.2 Setpoint 65C
Assim como na seo 4.1.1, foi possvel controlar a temperatura com um erro
relatico de 1,53% e o tempo de acomodao foi em torno de 408 segundos, conforme visto na
Figura 23.

TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

31
Figura 23: Setpoint 65C


O sinal de sada para este setpoint baixo, como pode ser observado na Figura 24,
isto devido ao setpoint estar prximo do valor mximo que a planta suportaria, no
ultrapassando o valor de escrita 30, que corresponde a 0,58V.

Figura 24: Varivel Manipulada para 65C

4.1.3 Setpoint 45C
Para este setpoint foram feitos dois testes, o primeiro deles a partir de uma
temperatura mais baixa, conforme a Figura 25. Entretanto, para este teste foi utilizado um
arredondamento nas casas decimais com os mesmos valores dos parmetros

, o que
possibilitou realizar um controle exato, porm menos preciso. Isto deve ser levado em conta
pelo desenvolvedor.
TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

32

Figura 25: Setpoint 45C com Arredondamento


Em contradio ao que aconteceu no teste apresentado na seo 4.1.2, era esperado
que o sinal de sada fosse alto conforme mostra a Figura 26, j que 45C est em torno da
temperatura mais baixa que pode ser controlada.

Figura 26: Variavel Manipulada para 45C Arredondados


No teste realizado com o setpoint em 45C, o controle iniciou com um valor maior
que o setpoint. E conforme pode ser visto na Figura 27 o tempo de acomodao novamente
ficou em torno dos 562 segundos, o que se pode justificar devido ao tempo da planta que
poder em outra experincia ser provada em uma modelagem matemtica da planta trmica.

TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

33
Figura 27: Setpoint 45C


Para esta situao, pode ser observado na Figura 28 que a varivel de sada se
estabilizou em torno da metade do valor mximo de sada. Isto se deve pelo fato de o
experimento ter sido iniciado com uma temperatura maior que o setpoint. O controle por sua
vez se estabilizou com o valor diferente do primeiro teste de mesmo setpoint, onde o sentido
de atuao do controle era oposto, no entanto este teste foi importante, j que se poupa
energia nesta situao.

Figura 28: Varivel Manipulada para 45C


TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

34
4.1.4 Setpoint Varivel
Assim como era esperado, com a execuo dos degraus de setpoint, o controle de
temperatura tenta ser estabelecido nas mudaas repentinas do valor desejado conforme mostra
a Figura 29.

Figura 29: Teste com Variao do Setpoint


A partir da comparao das Figura 29 e Figura 30 possvel observar que o consumo
de energia maior quando desejado um valor mais baixo de temperatura e menor energia
quando for maior o valor desejado (setpoint) de temperatura. Ento, este sistema possui
direo reversa, que caracterizado pelo movimento onde um aumento na CV, reduz-se a
MV.

Figura 30: Grfco do MV para Variao do Setpoint


Esta sequncia de mudana no setpoint simula o controle real de uma planta trmica
industrial, onde necessrio muitas vezes realizar mudanas no setpoint no decorrer da
execuo do controle.
TESTES, RESULTADOS E DISCUSSES

35
Os resultados obtidos foram satisfatrios, devido ao comportamento das curvas de
controle serem semelhantes s curvas de controle PID vistas na literatura. Os valores
esperados foram alcanados com margens de erros estipuladas pelo projetista. Seu
desempenho foi superior ao esperado, entretanto com um melhor ajuste dos parmetros

, mais eficaz ser o controle.

CONCLUSES


36
5 CONSIDERAES FINAIS
O experimento realizado teve como objetivo servir de experincia didtica no ajuste
de controle PID, simulando em uma planta real a dificuldade que um desenvolvedor pode
passar ao realizar um sistema de controle em uma indstria ou produto.
Deve ser observado que no foi realizada modelagem matemtica do prottipo, etapa
ignorada neste projeto e que tem extrema importncia na realizao de um controle,
principalmente quando no se pode perder tempo ou dinheiro realizando testes com
prottipos. Entretanto, quando se tem uma planta em mos para teste, pode ser possvel obter
um controle que satisfaa os critrios do desenvolvedor e cliente.
Assim, como mostrou a seo 2.2, este sistema de controle classificado como
clssico, apresentou resposta satisfatria, pois foi possvel estabelecer um controle de
temperatura em uma planta trmica de acordo com os pr-requisitos e critrios do
desenvolvedor. No entanto, existem novos estudos de controles modernos, que abordam uma
teoria mais complexa do controle e que pode ser uma motivao para continuao do estudo,
e em alguns casos podem apresentar melhor desempenho que o controle PID.
Contudo, o desenvolvimento deste trabalho apresentou uma boa experincia no
ajuste de um controle de temperatura em uma planta. A escolha do controle PID se deu pelo
fato de sua simplicidade e eficincia. Com este controle no foi necessrio realizar nenhum
ajuste maior, entretanto poderia ser feito um melhor ajuste automtico dos parmetros do
controle PID em funo da aproximao da CV ao setpoint, onde pudessem ser modificados
durante a execuo do controle, atravs de um ajuste fuzzy ou por alguma outra tcnica, o que
poder ser motivao para um projeto futuro.

REFERNCIAS

37
REFERNCIAS
ARAJO, F. M. U. Apostila de Sistema de Controle. Natal: UFRN, 2007.
ARDUINO: The Documentary. Direo: Rodrigo Calvo e Raul Alejos. Produo: Rodrigo
Calvo. [S.l.]: Laboral. 2010.
EVANS, B. Beginning Arduino Programming. [S.l.]: Apress, 2011.
LIMA, C. B. D.; VILLAA, V. M. AVR e Arduino Tcnicas de Projeto. 2. ed.
Florianpolis: [s.n.], 2012. 632 p.
MARTINS, N. A. Sistemas microcontrolados. So Paulo: Novatec Editora, 2005.
MCROBERTS, M. Arduino Bsico. So Paulo: Novatec, 2011.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. [S.l.]: Pearson Prentice Hall, 2003.
SEARS, F.; ZEMANSKY, M. W.; YOUNG, H. D. Fsica 2. Mecnica dos Fluidos, Calor,
Movimento Ondulatrio. Rio de Janeiro: [s.n.], v. II, 1997.
SENAI - SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL. Fundamentos de
Controle de Processo. Serra: [s.n.], 1999.
TIMMIS, H. Practical Arduino Engineering. [S.l.]: Apress, 2011.
VALE, M. R. B. G. Anlise comparativa do desempenho de um controlador fuzzy
acoplado a um PID neural sintonizado por um algoritmo gentico com controladores
inteligentes convencionais. Natal: UFRN, 2007.
WENDLING, M. Sensores. Guaratinguet: UNESP, 2010. Disponivel em:
<http://www2.feg.unesp.br/Home/PaginasPessoais/ProfMarceloWendling/4---sensores-
v2.0.pdf>. Acesso em: 16 novembro 2013.


APNDICE 1


APNDICE 1 CDIGO FONTE
/* TCC Controle PID de Temperatura em uma pequena planta.
Discente: Jefferson Costa C Silva
Orientao: Marcelo Guerra
Coorientao: Danielle Casillo
*/
// incluso da biblioteca PID
#include "PID_v1.h"

// Definio dos pinos
#define OutputPin 2
#define ImputPin 1

// Constantes do PID
#define kp 2.91
#define ki 0.874
#define kd 0.170

// Variveis do PID
doubleSetPoint, PresentValue, ManipulatedValue;

// Variaveis para pegar o setpoint
int numero;
char buffer[4];
intreceived;

// Parmetrosde controleeescolha do inversa ou diretamente proporcional.
PIDpid(&PresentValue, &ManipulatedValue, &SetPoint, kp, ki, kd, REVERSE);

// Variavel do tempo
long t;

// Funo setup
APNDICE 1

39
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(OutputPin, OUTPUT);
pinMode(ImputPin, INPUT);

// Ativa o PID, a cada Compute(), o sistema ir calcular o valor de MV.
pid.SetMode(AUTOMATIC);

analogWrite(OutputPin, 255);

received = 0;
buffer[received] = '\0';

t=millis();
}

// Funo que lo LM35 cinco vezes e tira a mdia.
floatGetTemp(float sensor){
floattemp = 0;
for(int i=0; i< 5;i++)
{
temp += analogRead(ImputPin);
delay(20);
}
temp = (temp * 0.097751711);
return (float)temp;
}

// Funo loop
void loop(){
if(Serial.available()){
// lersetpoint
buffer[received++] = Serial.read();
if(received>= (sizeof(buffer)-1)){
APNDICE 1

40
numero = atoi(buffer);

received = 0;
}
Serial.flush();
SetPoint = numero;
}

floattemp = GetTemp(A0);
PresentValue=temp; // varivel necessria na biblioteca
// Calcula o valor manipulado chamando biblioteca
pid.Compute();
if(ManipulatedValue<16){ // varivel de sada da biblioteca
ManipulatedValue=8;
}
// Atua no processo
analogWrite(OutputPin,ManipulatedValue);
// Mostra os valores pela serial
if ((millis()-t) > 1000)
{
Serial.print("SetPoint: ");
Serial.println(SetPoint, 1);
Serial.print("Temperatura: ");
Serial.println(PresentValue, 1);
Serial.print("MV: ");
Serial.println(ManipulatedValue, 0);
t=millis();
}
delay(300);
}

APNDICE 2


APNDICE 2 FOTOS
Figura 31: Sistema de Controle

Fonte: Elaborada pelo autor


Figura 32: Exaustor

Fonte: Elaborada pelo autor

APNDICE 2

42
Figura 33: Arduino e Circuito

Fonte: Elaborada pelo autor


Figura 34: Planta Trmica

Fonte: Elaborada pelo autor


ANEXO 1


ANEXO 1 DATASHEET BD139

ANEXO 1

44

ANEXO 1

45




.
ANEXO 2


ANEXO 2 DATASHEET SENSOR LM35

ANEXO 2

47

ANEXO 2

48

ANEXO 2

49