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1.

DETERMINACIN DE PARMETROS DE UN CONTROLADOR PID POR EL MTODO DE


ZIEGLER-NICHOLS

PASOS PARA OBTENER LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR PID

a) Para el diagrama, encontrar la funcin de transferencia de lazo cerrado:


Diagrama propuesto:

Desarrollando el denominador:


Efectuando la retroalimentacin:




Despus de desarrollar el denominador, resolver los diagramas a bloques y efectuar la
retroalimentacin negativa se lleg a la funcin de transferencia:




Trabajando con el denominador

b) Sustituir s=j y separar Re + jIm



Al separar la parte real y la imaginaria



c) De la parte imaginaria, obtener




d) De la parte real obtener Pu y Ku


e) De la parte real, resolver para K=Ku



f) Sustituir valores en la tabla 8.2
controlador Kp Ti Ki Td Kd
P 0.5Ku
Kp=0.5(60)=30

PI 0.45Ku
Kp=0.45(60)=27
Pu/1.2
1.89/1.2=1.57
Kp/Ti
27/1.57=17.1

PID 0.6Ku
Kp=0.6(60)=36
Pu/2
1.89/2=0.94
Kp/Ti
36/0.94=38
Pu/8
1.89/8=0.23
Kp*Td
36(0.23)=8.28
Tabla de parmetros para sintonizar

Una vez encontrado los valores de los parmetros para la sintonizacin de los controladores, se
procede a construir en el entorno de SIMULINK los tres diferentes controladores.
Diseamos el sistema a bloques con los controladores ya sintonizados en el orden que sigue:
1.- Controlador P.
2.- Controlador PI.
3.- Controlador PID.








Controladores P, PI, PID
Despus de agregar los controladores nuestro sistema observamos la respuesta de los
controladores en un solo osciloscopio.


En la imagen anterior se puede observar las respuestas del sistema con los controladores ya
sintonizados.
El siguiente punto es modificarlos valores de las constantes del controlador PID para ajustar su
respuesta y volverla ms suave y sin oscilaciones:
Se procedi manualmente


Despus de varios intentos se consigui la respuesta deseada, sube muy suavemente y sin
oscilaciones, aunque el tiempo para alcanzar el valor de la estrada es mucho mayor.
Los valores para alcanzar esta respuesta se encuentran en hojas que se anexan al final, pero son
muy diferentes a los calculados, las constates son menores.
Respuesta obtenida de cada sistema con su controlador
2. DETERMINACIN DE PARMETROS DE UN CONTROLADOR PID POR EL MTODO DE
COHEN-CON (MTODO ANALTICO)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA




1. Obtener la respuesta en el tiempo
2. Obtener la primera derivada
3. Obtener la segunda derivada (punto de inflexin)
4. Encontrar la pendiente

La funcin de transferencia se encuentra en lazo abierto

Para obtener la respuesta en el tiempo, a la funcin de transferencia se le aplica una entrada
escaln unitario y se cierra el lazo.

Procedemos a factorizar el denominador




Aplicamos el escaln unitario




Resolviendo por fracciones parciales



1=A



As:



Pasando al dominio del tiempo

{}



Obteniendo la primera derivada



Obteniendo la segunda derivada



De la segunda derivada se despeja t, por lo tanto;



De la primera derivada calculamos la pendiente sustituyendo el tiempo



Ahora evaluando y(1/2) en la funcion sin derivar

(

)
(



Despejando ta



Ultimo paso



Ya obtenido los valores




Tabla para sintornizar los controladores

Sintonizacin de controladores mediante el mtodo de Cohen-Coon.
Sustituyendo los valores encontrados, en la tabla para sintonizar los controladores

controlador Kp Ti Ki= Kp/Ti Td Kd=Kp*Ti
P 40.1733
PI 35.2893 0.3837 91.9791
PD 49.2167 0.0364 1.7895
PID 52.7854 0.3303 159.793 0.049 2.6379



Entradas escalon (1, 3.3, 6.6, 9.5, 12)

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