MOTORES PASO A PASO

Definicin:
El motor paso a paso es un actuador o transductor electromagntico
incremental que convierte pulsos elctricos en desplazamientos
angulares de un eje.
Este motor es en s mismo un conversor digital-analgico ya que
convierte una seal elctrica digital en un desplazamiento angular
del rotor.
Las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el
movimiento sea preciso, constante y repetible; dndole al motor paso
a paso una elevada capacidad de posicionamiento, lo que permite
utilizarlos en sistemas que requieren un control exacto de velocidad,
distancia y direccin de un movimiento.
El motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de
potencia de corriente continua y un circuito lgico (driver) y que
constituyen un elemento clave en la performance mismo.

Tipos de motor paso a paso

Existen tres grandes grupos de motores paso a paso,
segn su principio de funcionamiento que son:

1) Motores de reluctancia variable.

2) Motores de imn permanente.
3) Motores mixtos.

1) Motores de reluctancia variable:

Constan de un estator con devanados de excitacin, y un
rotor magntico con salientes. No se necesitan conductores
en el rotor porque el par se produce por la tendencia del rotor
a alinearse con la onda de flujo producida por el estator de
acuerdo con la posicin de menor reluctancia. Esto es una
caracterstica importante porque significa que en estas
mquinas todas las prdidas resistivas del devanado se
presentan en el estator. Como en general el estator tiene
mejor disipacin de calor que el rotor, el
resultado suele ser un motor ms pequeo para similar
prestacin.
Las mquinas de reluctancia variable se pueden clasificar en
dos tipos:
A) De saliente simple.
B) De saliente doble.

La figura 1-a: mquina de reluctancia variable de saliente simple. La inductancia es

mxima cuando el eje del rotor esta alineado con el eje magntico de esa fase, y es
mnima cuando los dos ejes son perpendiculares.
La fig. 1-b: mquina de reluctancia variable de dos fases de saliente doble. La nica
diferencia bsica entre las dos configuraciones es que la saliente del estator
aumenta la diferencia entre las inductancias mxima y mnima, lo cual a su vez
aumenta las caractersticas de produccin de par de la mquina. Las mquinas de
saliente doble son el tipo predominante de mquinas de reluctancia variable.

Motor de reluctancia variable de 4 fases en el estator y 5 dientes en el rotor (figura 2).

Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada se debe seguir la
siguiente secuencia de excitacin.
Paso 1: Energizar la bobina B; el diente 2 se alinea con el polo B.
Paso 2: Desenergizar B
Energizar C; el diente 3 se alinea con el polo C.
Paso 3: Desenergizar C
Energizar D; el diente 4 se alinea con el polo D
Paso 4: Desenergizar D
Energizar A; el diente 5 se alinea con el polo A
En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor de reluctancia variable de un paso
de 18
El principal inconveniente del motor de reluctancia variable radica en que en condiciones de reposo (sin
excitacin) el rotor queda en libertad de girar.

Motor paso a paso de reluctancia variable

2) Motores paso a paso de imn permanente:

En estos el rotor es un imn permanente. Funcionan con el principio del
electromagnetismo.
Si el estator tiene una sola fase constituida por uno o dos bobinados
(figura 3-a) al invertir la corriente en el bobinado se invertir polaridad
efectuando el rotor un giro de 180 pero no se puede predeterminar el
sentido de giro. Si en cambio el estator se hace de 2 fases (figura 3-b) ya
se elimina esa incertidumbre.
Excitando las fases del estator de forma tal que las caras A y B sean polos
sur y las D y C sean polos norte, el lado norte del rotor se ubicar entre las
caras A y B. Si se invierte la corriente en los bobinados A y C el lado norte
del rotor se ubicar entre las caras B y C efectuando un giro de 90 grados. .
Para cambiar el sentido de giro hay que cambiar la secuencia. En los
rotores de imanes permanentes se suele mecanizar un nmero de dientes
limitado por su estructura fsica. El hecho de ser dentado hace que su
posicionamiento no vare an desapareciendo la excitacin. Esto le permite
una mayor precisin.

3) Motores paso a paso hbridos:

3) Motores paso a paso hbridos:

Los motores paso a paso hbridos son combinacin
de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar
constituido por anillos de acero dulce dentado en un
nmero ligeramente distinto al del estator y dichos
anillos montados sobre un imn permanente
dispuesto axialmente. En la figura 4 se muestra un
motor paso a paso hbrido en donde el rotor es un
imn permanente axial con dos anillos de acero de 5
dientes y el estator es de 4 dientes y dos fases. En
este caso las bobinas del estator de lados opuestos
se excitan simultneamente de forma tal que cuando
a un diente le corresponde el polo norte al diente
opuesto le corresponde el polo sur.

Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada
se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin.
Paso 1: Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente indicado en la fig.4
; el diente S2 se alinea con el diente B(norte).
Paso 2: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente
inverso al indicado en la fig. 4 ; el diente S3 se alinea con el diente C(norte).

Paso 3: Desenergizar A y C Energizar las bobinas B y D con el sentido de

corriente inverso al indicado en la fig.4; el diente S4 se alinea con el diente
D(norte).
Paso 4: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de
corriente inverso al indicado en la fig. 4; el diente S5 se alinea con el diente
A(norte). En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un
motor hbrido de un paso de 18. La diferencia con el similar de reluctancia
variable es que la cupla es mayor porque la atraccin magntica es ejercida
en dos caras y el vnculo magntico es mucho
mas fuerte.

Caractersticas de los motores paso a paso:

Par dinmico o de trabajo (Working Torque): depende de sus
caracterstica dinmicas y es el momento mximo que el motor
es capaz de desarrollar sin "perder" paso, es decir, sin dejar de
responder a algn impulso de excitacin del estator y
dependiendo, evidentemente, de la carga.
Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido
para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando
la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y
acta como freno para mantener el rotor en una posicin
estable dada.
Par de detencin (Detent Torque): es un par de freno que,
siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a
la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn
desactivados.

Angulo de paso : avance angular producido bajo un

impulso de excitacin. Se expresa en grados.

Nmero de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos
que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin
completa NP=360/A
NP es el nmero de pasos y A el ngulo de paso.
Error de paso: indica el error total introducido por el
motor en el movimiento de un paso simple. Se expresa
en por ciento, y en construcciones normales es inferior
al 5%
Frecuencia de paso mxima: es el mximo nmero de
pasos por segundo que el rotor puede efectuar
obedeciendo a los impulsos de control.

Caracterstica Cupla- Velocidad:

La cupla dinmica de un motor paso a paso va disminuyendo con la
velocidad porque cuando la alimentacin se realiza a tensin constante
(como lo son todas las aplicaciones prcticas) la velocidad de crecimiento de
la corriente a travs de los devanados depende de la constante de tiempo
L/R, y a medida que aumenta la frecuencia de los pulsos aplicados al
motor, la corriente efectiva que circula por los devanados es menor y en
consecuencia menor es la cupla. Adems en el caso del motor de imanes
permanentes se genera una f.c.e.m. que tiende a impedir la circulacin de la
corriente por los devanados.
La caracterstica cupla velocidad de un motor paso a paso no tiene la
misma interpretacin que la curva cupla velocidad de un motor
convencional. En el motor paso a paso esta curva caracterstica no define
puntos de operacin ni son representativos de una funcin o relacin sino
que indica los lmites de zonas de trabajo. Estas curvas simplemente definen
la regin de combinaciones cupla -velocidad dentro de la cual el motor
operara satisfactoriamente, para un conjunto dado de condiciones de
excitacin y control.

En la figura 5 se muestran las dos regiones de funcionamiento de un motor paso a paso, que estn
delimitadas por las curvas de:
Cupla de entrada en sincronismo (pull-in torque)
Cupla de salida de sincronismo (pull-out torque)
Se define como cupla de salida de sincronismo a la cupla mxima que aplicada a un motor paso a paso
que est girando a una velocidad dada, le permite seguir girando sin perder sincronismo.
Se define como cupla de entrada en sincronismo a la cupla mxima que a un rgimen de pasos por
segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar y permanecer en sincronismo.

Resonancia:
Dado el carcter netamente oscilatorio del movimiento del rotor, el
motor paso a paso posee frecuencias naturales de oscilacin cuyo valor
depender de:
La inductancia de los devanados
El momento de inercia del rotor
El rozamiento de los cojinetes
El amortiguamiento propio.
Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema
campo magnticorotor entre en resonancia, el rotor pierde
sincronismo con los pulsos de alimentacin y en consecuencia la cupla
entregada por el motor se reduce a cero (fig.6).

Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas

de amortiguamiento que podemos clasificar en:
Viscosos
De friccin
De corrientes parsitas
En todos los casos se trata de elementos agregados al motor que
adems de incrementar su costo, reducen la performance. Por esto es
conveniente salvar el problema de resonancia eligiendo el motor ms
adecuado a cada aplicacin, de modo que las propias caractersticas de
amortiguamiento del sistema accionado (friccin, inercia) sean
utilizadas para superar los 'pozos' de la curva de cupla.

Circuitos de excitacin:
Lgicamente el motor paso a paso posee los bobinados en el estator
y normalmente estos son 4, ya se trate de un motor de 2 fases a
uno de 4 fases. En el primero de los casos (imn permanente) los
bobinados son dos en oposicin para cada fase.
Para cada tipo de motor paso a paso (reluctancia variable, imn
permanente y mixto) existen diversos tipos de circuitos de
excitacin.
Se describirn a continuacin algunos circuitos de excitacin
elementales para los distintos tipos de motores paso a paso.

A) Circuito de excitacin para motores de reluctancia variable:

La figura 7-a muestra la disposicin esquemtica de los bobinados
en un motor de reluctancia variable con cuatro fases y la figura 7-b
muestra el circuito equivalente para el motor de 7-a.

La figura 8 muestra la secuencia de pulsos para excitacin de bobina

simple que produce el giro del rotor en sentido antihorario. Luego de
aplicar los 4 pulsos (uno en cada bobina) el rotor habr girado un ngulo
total de 72. Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo que el
ancho del pulso tp se hace igual que la constante de tiempo del
circuito, la corriente alcanza su valor mximo al final del pulso. Este valor
de corriente es el que condiciona el valor de la cupla de salida de
sincronismo: para la correspondiente frecuencia.(figura 8)

B) Circuito de excitacin para motores de imn permanente:

La figura 10 muestra la disposicin esquemtica de un motor de
imn permanente con bobinado bifilar, este sistema es uno de los
ms utilizado para estos motores.

Se observa en dicha figura que sobre cada polo del estator hay arrolladas dos
bobinas, en sentidos opuestos. De esta forma puede utilizarse una fuente de
alimentacin simple, pues para el cambio de polaridad magntica no es
necesario invertir el sentido de la corriente.
Si bien esto representa una ventaja desde el punto de vista del circuito de
comando es en cambio una desventaja desde el punto de vista del
aprovechamiento de materiales en el motor. Obsrvese que para un polo
cualquiera, solo se utiliza la mitad de la f.m.m. disponible, lo que se traduce
en una menor cupla.
Esta baja eficiencia se compensa en parte mediante el uso de alambres de
menor dimetro para los arrollamientos polares lo que permite colocar mas
espiras e incrementar as la f.m.m. (debe tenerse presente que la reduccin
del dimetro de los conductores est limitada por el calentamiento de las
bobinas). Reducir el dimetro de los conductores implica aumentar la
resistencia reduciendo de este modo la constante de tiempo L/R, con lo que
se obtiene una mayor cupla, si bien es necesaria una mayor tensin de
alimentacin.

La figura 11 representa el circuito equivalente del bobinado de la figura 10.

Se colocan los capacitores C para proteger los interruptores I1, I2, I3 e
I4(normalmente transistores en los circuitos reales), absorbiendo las
tensiones de autoinduccin producidas por la interrupcin de la corriente en
los bobinados del motor.

La resistencia exterior Rs tiene por finalidad reducir la constante de

tiempo del circuito para lograr una mayor cupla.

Funcionamiento en corriente alterna

Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso de imn
permanente, es su capacidad de funcionar como motores sincrnicos de baja
velocidad, en una red de corriente alterna monofsica. La velocidad sincrnica
n=60.f/Nr
en este caso est dada por:
f = frecuencia de la red
Nr = nmero de dientes del rotor
As para un motor con Nr = 50 (paso 1,8) la velocidad sincrnica (en red
n=60.50/50=60 rpm
de 50 Hz) ser:
Las figuras 13-a y b muestran el esquema de circuito de un motor paso a paso
conectado como motor sincrnico a una red de c.a., y el correspondiente
Circuito equivalente .

En la prctica resulta ser RB << L , en consecuencia, para lograr un

desfasase de 90 entre las corrientes de las dos fases (que produce la mayor
cupla), debe cumplirse, que:
R=Xl=.L ;
Xl=Xc ;
Xc=1/.C
;
C=1/2.L

Aplicacin de motores paso a paso

Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio.
Deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes:
No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para
el motor funcionando en vaco (normalmente sta es un 6% del paso).
Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el
sistema accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la
posicin terica de reposo.
La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse al
menos en forma aproximada .
Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto
velocidades de trabajo, aceleracin y desaceleracin)
Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente
requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias
externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema.

Elegir incrementos de movimiento del sistema que

sean mltiplos exactos del paso del motor. Ello permite
obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica
el problema de control.

Lograr una adecuada relacin entre la inercia del

sistema y la propia del rotor. Generalmente las curvas

cupla velocidad se obtienen con dinammetros cuya
inercia no es mayor de dos veces la inercia propia del
motor por lo tanto en las aplicaciones prcticas es
recomendable aproximarse a dicha relacin.
Utilizar motores standard existentes en plaza.
Consultar al fabricante cuando ninguno de los
motores obtenibles satisfaga la aplicacin.