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FACULTAD DE INGENIERIA
INTEGRANTES:
CURSO:
DINMICA
TEMA:
MOVIMIENTO GIROSCPICO
DOCENTE:
LIC.CRISTIAN M.MENDOZA FLORES
CICLO:
IV
HUACHO PER
NDICE
INTRODUCCIN..3
Movimiento Giroscpico
OBJETIVOS..4
I.MOVIMIENTO GIROSCPICO...5
I.1. Historia 9
I.2 Que es el giroscopio? ...............................................................10
I.3. Descripcin del efecto giroscpico y nutacin14
II.APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCPICO..17
III. CONCLUSIONES...22
IV.PROBLEMAS...23
BIBLIOGRAFA.33
Movimiento Giroscpico
INTRODUCCIN
El movimiento giroscpico es aquel que realiza un slido rgido, que gira alrededor de uno
de sus ejes de inercia, cuando este puede girar a su vez alrededor de un punto fijo de
dicho eje.
Un giroscopio es un aparato que tiene entre otros elementos un rotor o volante giratorio
que cuando est en rotacin presenta dos propiedades fundamentales, la inercia
giroscpica (una vez comunicada al rotor, esta tiende a conservar la direccin de rotacin
primitiva) y la precesin (inclinacin en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a
cambiar el plano de rotacin). Estas propiedades son consecuencia de los principios de
conservacin de la cantidad de movimiento y del momento cintico y en ocasiones puede
dar lugar a curiosos movimientos de los cuerpos. Estos son objetos muy interesantes
debido a que parecen desafiar la gravedad; Adems, en ellos actan diversos fenmenos
fsicos a causa de que el eje de rotacin cambia de direccin en todo momento.
De cualquier modo debe siempre tenerse en cuenta la enorme importancia que tienen el
efecto giroscpico ms all de proporcionar un curioso juguete, ya que en este sistema se
basan la mayora de sistemas de navegacin automtica, gua de aviones, cohetes,
barcos, etc., as como tambin sistemas de reduccin del balanceo en barcos, girscopos
de sondeo en pozos petrolferos. 1
En ingeniera civil, el movimiento giroscpico es de suma importancia debido a que
existen instrumentos que usan este tipo de sistema un ejemplo de ello es el teodolito
giroscpico que se usa en grades construcciones de tneles.
Esperando que esta cumpla con su objetivo del mismo modo nosotros cumplir con
nuestros propsitos de ampliar nuestros conocimientos con todo lo relacionado en el
campo de nuestro tema, movimiento giroscpico.
Movimiento Giroscpico
OBJETIVOS:
1. Comprender la existencia, en general, de tres movimientos en el giroscopio
rotacin, precesin y nutacin.
Movimiento Giroscpico
MOVIMIENTO GIROSCPICO
I.
P
N
Movimiento Giroscpico
Las aplicaciones tcnicas del movimiento giroscpico son de gran importancia. Montado
en una suspensin cardan el giroscopio queda libre de momentos exteriores y su eje
mantiene una direccin fija en el espacio independientemente de la estructura al que est
unida fig.2.As es como se utiliza el giroscopio en los sistemas de gia inercial y en otros
mecanismos de control direccional.3
Y
Eje de precesin
=
F
Eje de rotacin
F
Z
P
M
Fig.2 Girscopo
Movimiento Giroscpico
El movimiento del cuerpo se realizar mediante los ngulos de Euler , y ( fi, tita,
delta). Para ilustrar como definen la posicin de un cuerpo, considerando el trompo de la
fig.3. Para definir su posicin final, fig.6, se fija un segundo sistema de ejes X, Y, Z, fig.5,
la posicin final del trompo se determina con) los tres pasos siguientes:
1. Al hacer girar el trompo en torno al eje Z un ngulo ( 0 < 2), fig.4.
2. Al girar el trompo entorno al eje X un ngulo (0 < ), fig. 5.
3. Se hace girar el trompo en torno al eje Z un ngulo (0 < 2), para obtener la
posicin final fig. 6.
La secuencia de estos tres ngulos , y luego , deben mantenerse puesto que las
notaciones finitas no son vectores.
Aunque este es el caso las notaciones diferenciales d , d y d
tanto la velocidad angular w del trompo puede expresarse en funcin de las derivadas con
respecto al tiempo de los ngulos de Euler. Las componentes de la velocidad angular y
se conocen como precesin, nutacin y rotacin respectivamente.4
Movimiento Giroscpico
Fig.4 Precesin
Fig.5 Nutacin
Fig.6 Rotacin
Movimiento Giroscpico
I.1. Historia
El girscopo fue inventado por Len Foucault en 1852, quien tambin le dio el nombre,
aunque el efecto giroscpico fue descubierto algo antes, en 1817, por Johann
Bohnenberger. Foucault se encontraba haciendo un experimento para demostrar la
rotacin de la Tierra. La rotacin ya haba sido demostrada con el pndulo de Foucault.
Sin embargo no comprenda el por qu la velocidad de rotacin del pndulo era ms lenta
que la velocidad de rotacin de la tierra por un factor, donde representa la latitud en que
se localiza el pndulo. Se necesitaba otro aparato para demostrar la rotacin de la tierra
de forma ms simple. Foucault present as un aparato capaz de conservar una rotacin
suficientemente rpida (150 a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una
decena de minutos) para que se pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecnica (para la
poca) ilustra el talento de Foucault y su colaborador Froment en mecnica. Ms tarde se
dio cuenta que su invento haca tambin la funcin de la brjula ya que manipulando
algunos movimientos del soporte el giroscopio era capaz de alinearse con el meridiano lo
que le permiti indicar hacia donde estaba el norte.
Esto permiti la invencin del girocomps. Los giroscopios se han utilizado en
girocompases y giropilotos. Los giroscopios tambin se han utilizado para disminuir el
balanceo de navos, para estabilizar plataformas de tiro y para estabilizar plataformas
inerciales sobre las cuales estn fijados captadores de aceleracin para la navegacin
inercial en aviones y misiles construidos antes de la aparicin del GPS. El efecto
giroscpico es la base del funcionamiento de los juguetes trompo o peonza y dynabee.
Movimiento Giroscpico
I.2 Qu es el giroscopio?
Un giroscopio o girscopo es un objeto esfrico, o en forma de disco, montado en un
soporte cardnico, montado de manera que puedan girar libremente en cualquier
direccin .Se utiliza para medir la orientacin o para mantenerla, por estar basado su
funcionamiento en el principio de conservacin del momento angular. Aunque pueda
parecer un objeto inusual y sorprendente, forma parte de numerosas aplicaciones en
nuestra vida diaria como la de disminuir el balanceo de navos, aeronaves o proyectiles,
para estabilizar plataformas de tiro, la suspensin de los helicpteros o como brjula, ya
que este artilugio siempre se orienta hacia el norte geogrfico, es decir, hacia el eje de
inclinacin de la tierra, y no el magntico como las brjulas convencionales.
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Movimiento Giroscpico
Es una rueda giratoria cuyo eje puede cambiar de direccin, tal como se muestra en la
figura 7.
El peso
del punto
de apoyo .
La reaccin
en el punto de apoyo .
11
Movimiento Giroscpico
. .
El momento
es:
. sen
extremo
radio
del
de las fuerzas
es perpendicular al
es tambin perpendicular a , y
momento
angular L describe
, y en un intervalo de tiempo
momento angular es
una
circunferencia
se desplaza un ngulo
de
. El cambio de
, de modo que,
12
Movimiento Giroscpico
a:
, el momento
de
, sea grande en
, como
13
Movimiento Giroscpico
bicicleta hacia el centro de la curva. Cuanto mayor es la velocidad, menor es el giro del
manillar y mayor es la inclinacin que podemos tomar con respecto a la vertical. Este es el
fundamento del movimiento del giroscopio
Cualquier cuerpo en rotacin, incluida la Tierra, presenta: inercia giroscpica, es decir,
tiende a resistir cambios en su orientacin para conservar su momento angular, una
magnitud fsica intrnseca a los cuerpos en rotacin, que depende del radio (distancia del
extremo al eje de giro), de la masa y de la velocidad de giro.
La inercia o efecto giroscpico es utilizado habitualmente. Tambin se observa en los
patinadores, que giran ms deprisa al recoger sus brazos y frenan al desplegarlos. A su
vez, los cuerpos en rotacin poseen movimiento de precesin, que es el giro que soporta,
con una cierta inclinacin respecto al eje perpendicular al plano del suelo, ante cualquier
fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin.
El efecto giroscpico
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Movimiento Giroscpico
Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el
observador.
Soporte
Nuevo eje
de rotacin
Nueva
velocidad
Rotula
V
Ft
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Movimiento Giroscpico
Sea el objeto dibujado en la figura 10, formado por dos masas (en negro) de pequeas
dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total
rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una rtula que permite que
la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial
En el momento cuando las masas pasan por la posicin del dibujo se da un golpecito
hacia abajo en la extremidad libre de la T. Ese golpecito es en realidad una fuerza
aplicada durante un corto instante y se llama, en Fsica, un impulso. La barra verde
transmite ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad
horizontal
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Movimiento Giroscpico
II.
EN SISTEMA DE NAVEGACIN
La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el
girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se considera un girscopo
montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano este-oeste, el
girscopo seguir apuntando en esa direccin a medida que la Tierra gira de oeste a este.
As, el extremo oriental ascender en relacin a la Tierra, aunque seguir apuntando en la
misma direccin en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la
estructura del dispositivo giroscpico, de forma que el tubo se incline a medida que lo
hace el eje del girscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica
una fuerza sobre el eje horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y efecta
un movimiento de precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano.
Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin
automtica o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes,
barcos y submarinos figura 11. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas
incluyen girscopos y acelermetros que calculan de forma continua la velocidad y
direccin exactas del vehculo en movimiento. Estas seales son suministradas a un
ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa.
Los vehculos de investigacin y misiles ms avanzados tambin se guan mediante los
llamados girscopos lser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que
emplean haces de luz lser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones
cuando el vehculo cambia de direccin. Otro sistema avanzado, denominado girscopo
de suspensin elctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte
magntico.5
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Movimiento Giroscpico
BICICLETA
Se ha supuesto durante mucho tiempo que el efecto giroscpico era el nico o el principal
fenmeno fsico relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha
sido varias veces refutado. La forma ms sencilla de comprobar que el efecto giroscpico
no aporta la mayor parte de su estabilidad a una bicicleta es compensarlo con girscopos
en las ruedas. El experimento ha sido realizado5 y se ha comprobado que la bicicleta es
perfectamente estable sin efecto giroscpico neto figura 12. Sin embargo, es imposible
conducir una bicicleta con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas
centrfugas (en el sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el
manubrio las que le confieren estabilidad.6
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Movimiento Giroscpico
TEODOLITO GIRSCPICO
Fundamento
Teodolito giroscpico o tambin denominado inercial figura 13, permite de forma directa
y puntual la determinacin de la direccin del Norte Geogrfico con un grado de precisin
suficiente para la mayora de los trabajos, ya que en galeras es fundamental la correcta
orientacin con respecto al exterior de la mina a travs de un pozo. Figura 14.
Aplicaciones:
La precisin alcanzada por el giroteodolito en la determinacin de la meridiana es inferior
a la de determinados procedimientos astronmicos ,pero ,como hemos indicado, es apta
para aplicaciones topogrficas .se trata de un instrumento rpido y sencillo, sobre todo si
lo comparamos con los mtodos basados en observaciones astronmicas, siendo su
mayor inconveniente el elevado precio de los equipos .
En algunos modelos el dispositivo giroscpico va incorporado a un teodolito .en otros se
trata de un instrumento independiente, que se monta sobre el teodolito cuando esta
preciso.
Su campo de aplicacin ms interesante es la topografa subterrnea, donde no pueden
emplearse mtodos astronmicos y los mtodos topogrficos de orientacin estn muy
restringidos y han de usarse en condiciones adversas, lo que multiplican los errores.
Usos:
Un giroteodolito se utiliza principalmente en la industria de la minera subterrnea y en la
ingeniera de tneles. Por ejemplo, cuando un conducto debe pasar por debajo de un ro,
un eje vertical a cada lado del ro puede estar conectado por un tnel horizontal.
Un giroteodolito puede ser operado en la superficie y luego de nuevo en la base de los
ejes para identificar las indicaciones necesarias para hacer un tnel entre la base de los
dos ejes. A diferencia de un horizonte artificial o sistema de navegacin inercial, un
giroteodolito no puede ser reubicado mientras est en funcionamiento. Debe reiniciarse de
nuevo en cada sitio.
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Movimiento Giroscpico
El giroteodolito cuenta con un teodolito normal con un sostn que contiene un giroscopio
montado en el mismo sentido de rotacin de la Tierra y que la alineacin de los
meridianos. El meridiano es el plano que contiene el eje de rotacin de la Tierra y el
observador. La interseccin del plano meridiano con la horizontal define el verdadero
norte-sur, que la referencia geogrfica requiere. El giroteodolito se usa generalmente por
ser capaz de determinar o encontrar el norte verdadero.
Limitaciones
Un giroteodolito funcionar en el ecuador y en los hemisferios norte y sur. El meridiano
est definido en los polos geogrficos. Un giroteodolito no puede ser utilizado en los polos
donde el eje de la Tierra es, precisamente, perpendicular al eje horizontal del giro, en
efecto, no se utiliza normalmente en unos 15 grados del polo ya que el componente esteoeste de la rotacin de la Tierra no es suficiente para obtener resultados fiables. Cuando
est disponible, en lugares de avistamiento astronmico de estrellas, son capaces de dar
el rumbo meridiano con una precisin de un centenar de veces mayor. Donde esta
precisin adicional no es necesaria, el giroteodolito es capaz de producir un resultado
rpidamente sin la necesidad de observaciones por la noche.
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Movimiento Giroscpico
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Movimiento Giroscpico
I.
CONCLUSIONES
3. Nuestro trabajo presenta una mayor explicacin desde un punto de vista fsico,
entrando en aspectos como la dinmica o el movimiento de rotacin.
22
Movimiento Giroscpico
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Movimiento Giroscpico
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Movimiento Giroscpico
I.
PROBLEMAS
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Movimiento Giroscpico
, determine el par de torsin en
originado
B
0.4 m
Fig.15
SOLUCION:
Cuando el avin se desplaza con una velocidad de:
(
)(
)(
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Movimiento Giroscpico
la rueda gira con una velocidad angular constante de:
( )
Aqu,
. ( )(
y
( .
.
.
. As.
( .
Y, Z
Fig.16
II.
PROBLEMA
El rotor (volante) de un giroscopio de juguete tiene una masa de 0.140 kg. Su momento
de inercia alrededor de su eje es 1.20x 10-4 La masa del marco es de 0.0250 kg. El
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Movimiento Giroscpico
giroscopio se apoya en un solo pivote, con su centro de masa a una distancia horizontal
de 4.00 cm del pivote. El girscopo precisa en un plano horizontal a razn de una
revolucin de cada 2.20 s.
a)
b)
Calcule la rapidez angular en rpm con que el rotor gira sobre su eje.
c)
Solucin:
Dada la figura
Donde:
.
.
.
.
Fig.17
Parte(a):
Calcule la fuerza hacia arriba ejercida por el pivote:
Sabemos que:
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Movimiento Giroscpico
( . ) .
.
.
Parte (b):
Sabemos que:
).
. .
. .
.
. .(
)
.
( . )(
( .
)( .
)( . )
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Movimiento Giroscpico
Parte(c)
Fig.18
III.
PROBLEMA
Las componentes verticales de las reacciones en los cojinetes sern iguales a las
reacciones estticas R1 Y R2, ocasionadas por el peso del rotor, ms o menos el
incremento R a causa del efecto giroscpico. La ecuacin de momentos de la esttica
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Movimiento Giroscpico
nos da enseguida R1= 5886 N y R2= 3294N. En el diagrama para solido libre del rotor se
indican los sentidos dados de la velocidad de rotacin P y de la velocidad de precesin.
Como el eje de rotacin tiende siempre a girar hacia el eje par, vemos que el eje este M,
apunta hacia estribor (la derecha), tal como se indica en el mencionado diagrama para
solido libre de rotor. Por consiguiente, el sentido de los incrementos, el sentido de los
incrementos R es hacia arriba en B y hacia abajo en A, para producir el par de momento
M. Entonces, las reacciones en los cojinetes A y B sern
La velocidad de precesin es igual a la velocidad del barco dividida por el radio del
viraje
Usando la ecuacin
( .
( .
) ( .
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Movimiento Giroscpico
IV.
PROBLEMA
El trompo de la figura 9 tiene una masa de 0.5kg y experimenta precesin respecto del
eje vertical al ngulo constante de =60.
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Movimiento Giroscpico
Si gira con una velocidad de
)kg.
y,
0.
Fig.19
SOLUCION:
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Movimiento Giroscpico
Mx= - I
sn
4.905N(0.05m)s n
3
)kg.m2] s n
+ IZ s n (
s + )
=-[1.20(10-3)Kg.m2 2]s n
+[0.45(10
( cos60 + 100rad/s)
O bien
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Movimiento Giroscpico
2- 120.0 + 654.0 = 0 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .(1)
Al resolver esta ecuacin cuadrtica para la precesin obtenemos
= 5.72rad/s
(baja precesion)
NOTA: en realidad , por lo general se observaria baja precesion del trompo , ya que alta
precesion requeriria una mayor energia cinetica.
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Movimiento Giroscpico
BIBLIOGRAFIA
[2] Emilio Navarro Peris, Jos francisco Martnez, Antonio Snchez Sabater, Salvador
Sancho, Juan Carlo Moreno. Valencia: Editorial de la UPV; 2006.
[3] Dr. Vilardell. Dinmica. Segunda edicin. Barcelona: Editorial Reverte; 2000.
[4] Estudio del movimiento giroscpico E. Aballay, E. Avils Universidad Favaloro.
[6] http://www.buenastareas.com/Movimientogirosc%C3%B3pico/3248077.html
[7] http://elmovimientofisica.blogspot.com/2012/09/movimiento-giroscopico.html
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