GRAFCET diseño automatismos

Automatismos Industriales
Grafcet
Metodologa de diseo de automatismos

secuenciales: GRAFCET
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
UPCO ICAI Departamento de Eletrnica y Automtica 1
Grafcet
GRAFCET
La complejidad de los sistemas de automatizacin

industriales exige una metodologa clara para la
descripcin y diseo del control independiente de la
tecnologa a utilizar.
Con esta idea naci GRAFCET (GRfico Funcional de
Control de Etapas y Transiciones).
Es estndar (IEC 848)
Permite la descripcin grfica del control del proceso.
Es una mejora de la mquina de estado.
Fases del diseo del control lgico:
Especificacin.
Divisin del proceso en etapas o fases.
Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas.
Diseo de la parte combinacional de cada etapa.
Implantacin.
Grafcet
Ejemplo de Grafcet: Control de un depsito

Etapa 0
Inicializar
Etapa 1
Parado
Arrancar
Etapa 2
Llenar
Lleno
Etapa 3
Calentar
Caliente
Etapa 4
Vaciar
Vaco
Grafcet
Divisin del proceso en etapas o fases
Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.
Divisin de las macroetapas en etapas.
Ejemplo tunel de lavado: Inicializacin, Lavado, Secado

Ejemplo macroetapa Lavado: Humedecer, Pasar rodillos
horizontales, Pasar rodillos verticales.
Una etapa est bien definida cuando se consigue que las

acciones asociadas a dicha etapa slo dependan de estar
en esa etapa y de las entradas. La relacin entre entradas y
salidas dentro de la etapa es puramente combinacional.
El control est bien definido cuando todas las etapas estn
bien definidas.
Cada etapa elemental tiene asociada una variable de estado
(0: Etapa desactivada; 1: Etapa activada).
A la tabla de entrada/salidas del control hay que aadir las
variables de estado
Grafcet
Smbolos grficos del Grafcet
Cuadro
Simbolizan una etapa.
La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea.
Lneas de evolucin
Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas.
Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a
menos que se represente una flecha en sentido contrario.
Transiciones en las lneas de evolucin

Representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la etapa inmediatamente
consecutiva (o etapas).
Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino
de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en
subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen.
Grafcet
Ejemplo smbolos grficos

Etapa
Acciones
Accin
T 0-1
Etapa n
Reenvo
Acciones
T 1-2
Transicin
Acciones
T 2-i
Para evitar un grafcet
confuso las transiciones
secundarias que parten del
funcionamiento normal
deberan ser reenvos
Acciones
T i-n
Acciones
T n-2
Etapa 2
Reenvo
Grafcet
Reglas de evolucin del Grafcet
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier

camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una
transicin.
Las transiciones que no tienen asociada una ecuacin
lgica siempre se cumplen.
Una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior
y se cumplen las condiciones de transicin entre ambas.
Una etapa se desactiva cuando se cumplen las condiciones
de transicin a la siguiente o siguientes.
El grafo de evolucin debe ser siempre cerrado.
Se pueden utilizar macroetapas como etapas:
Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida.
La validacin de la transicin inmediatamente anterior a la
macroetapa activa la etapa de entrada de la misma.
Las macroetapas pueden estar anidadas.
Grafcet
Estructuras bsicas del Grafcet
Secuencia lineal.
Slo hay una etapa activa en

cada momento,
Convergencia y divergencia
en O: subprocesos
alternativos.
Convergencia y divergencia
en Y: subprocesos
simultneos.
Acciones
T 0-1
Etapa n
Acciones
T 1-2
Acciones
T 2-i
Acciones
T i-n
Acciones
T n-2
Etapa 2
Secuencia lineal
Grafcet
Convergencia y divergencia en O
Subprocesos alternativos.
De una etapa se pueden
iniciar varios caminos o
subprocesos alternativos
posibles.
Slo uno de ellos se activa.
Termina en la misma o en
diferentes etapas.
2
Divergencia en O
T 2-3
3
T 3-10
10
T 3-20
20
T 10-11
11
T 20-11
21
T 11-4
Las condiciones entre ramas

deben ser excluyentes para
que no se arranquen varias
etapas simultneamente.
T 3-30
30
T 30-31
31
T 21-4
T 31-32
32
T 4-5
T 32-5
5
Convergencia en O
Grafcet
Convergencia y divergencia en Y
Subprocesos simultneos.
De una etapa se inician varios
caminos simultneos.
El proceso evolucionar por
varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas
simultneamente.
Cuando dos o ms caminos
en Y convergen en un estado,
para que se estado se active
se deben haber ejecutado
completamente dichos
caminos.
Para que se active la etapa 5 el

sistema debe estar simultneamente
en las etapas 4 y 32 y debe cumplirse
la transicin T5
2
T 2-3
Divergencia en Y
3
T3
10
20
T 10-11
11
30
T 20-11
21
T 30-31
31
T 31-32
T4
32
T5
5
Convergencia en Y
Grafcet
Diseo e implantacin
Diseo parte secuencial del automatismo.

Establecer el grafo de evolucin con la secuencia de etapas.
El nmero de etapas define el nmero de variables de estado.
Establecer las condiciones de transicin: condiciones lgicas
para ir de una etapa a otra.
Es equivalente a establecer las ecuaciones lgicas de las
variables de estado.
Para calcular el valor de las variables de estado, slo se trabaja
con el valor antiguo de dichas variables.
Diseo parte combinacional de cada etapa del

automatismo.
Establecer para cada etapa las relaciones lgicas entre
entradas y salidas.
Implantacin.
Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para
realizar la implantacin.
Grafcet
Instrucciones tiles para la implantacin: Set/Reset
Instruccin Set
Si la condicin es 1 (RLO) , la
salida (operando de la
instruccin) se pone a 1.
Si la condicin es 0, la salida
no cambia.
E124.0
A124.0
E124.1
A124.0
E124.0
Instruccin Reset
pasa a 0.
no cambia.
U
S
U
R
Qu pasa si las entradas de

control se pulsan
simultneamente?
Depende del orden de las
instrucciones
A124.0
S
E124.1
A124.0
E124.0 (SET)
E124.1 (RESET)
A124.0
Grafcet
Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora

ENTRADAS
Reset
Arrancar
Tambor en posicin
Parar
L
N
P
P
P
ETIQUETA
RESET
EPA
ESTP
EPP
DIRECC.
E124.0
E124.1
E124.2
E124.3
SALIDAS
Bombilla Parado
Bombilla Arrancado
Giro derecha
Giro izquierda
P
P
P
P
SBP
SBA
SMGD
SMGI
A124.0
A124.1
A124.2
A124.3
Tabla de variables de entrada/salida

AVISO PARA PRINCIPIANTES: Seguir
la metodologa al pie de la letra (con
experiencia se pueden crear variantes)
Grafcet
Grafcet del ejemplo

No se pinta:
se supone
Etapa
E0
E1
E2
E3
RESET
Lgica negada
E0
E2
Inicializar
Descripcin
Inicializacin
Parada
Giro a derechas
Giro a izquierdas
SBP, SBA
E3
Parada
E2
E1
Giro Der.
ESTPEPP
E3
Giro Izq.
Tabla de variables de estado
SBP
Salidas a activar
EPAEPP
EPP
Copia
M10.0
M10.1
M10.2
M10.3
Nombre de la operacin
a realizar
RESET
E1
Variable est.
M0.0
M0.1
M0.2
M0.3
SMGD, SBA
Condiciones excluyentes entre ramas
SMGI, SBA
EPP
E1
ESTPEPP
Grafcet
Reset, copia de estado y gestin de etapas

Segmento 1: Reset General
RESET
M0.0
S
M0.1
R
M0.2
R
M0.3
R
Segmento 3: T 0 - 1
M10.0 RESET
Segmento 6: T 3 - 2
M0.1
S
M0.0
R
Segmento 4: T 1 - 2
M10.3 EPP ESTP M0.2

S
M0.3
R
Segmento 7: T 2 - 1
M10.1 EPP EPA M0.2

S
Orden de
ejecucin
Segmento 2: Copia estado
M10.2 EPP
M0.1
R
U M0.0
M0.1
S
M0.2
R
= M10.0
Segmento 8: T 3 - 1
Segmento 5: T 2 - 3
U M0.1
= M10.1
M10.2 EPP ESTP M0.3

S
U M0.2
= M10.2
M10.3 EPP
M0.2
R
U M0.3
M0.1
M0.3
R
= M10.3
Grafcet
Acciones en las etapas
Segmento 12: Acciones E3 - Giro I.

M0.3
Segmento 9: Borrado salidas
E
S
SET
R SBA
SE
SMGI
R SBP
Segmento 13: Acciones E2 - Giro D
R SMGD
M0.2
SBA
R SMGI
Segmento 10: Acciones E0 - Iniciali
M0.0
SMGD
SBA
E
S
SE
SBP
S
Segmento 11: Acciones E1 - Parada
M0.1
SBA
E
SBP
En cada ciclo, primero se ponen a 0

las salidas y luego slo se activan las
salidas correspondientes
Es un mtodo alternativo a poner la
ecuacin lgica de cada salida:
Basado en SET y RESET
Facilidad para modificar la implantacin
del grafcet
Grafcet
Relacin entre Grafcet e implantacin en PLC

Lectura entradas
0
Acciones
RESET
Etapa n
Acciones
T 1-2
Acciones
Actualizacin salidas
Todas las
instrucciones
de cada uno
de los
bloques se
ejecutan
Reset
Copia estado etapas
Clculo nuevas
etapas/estado
T 2-i
i
Acciones
T i-n
Acciones
Slo una o
varias etapas
paralelas
activas
T n-2
Etapa 2
Borrado salidas
Acciones
asociadas
etapas
Grafcet
Programa no relacionado directam. con el Grafcet
Pulsadores para parar una

secuencia pero que hay que
esperar a que se complete la
secuencia
Lectura entradas
Se almacena la accin de pulsar en

una posicin de memoria (con SET)
y despus se procesa cuando se
llegue a la etapa adecuada
Slo se almacenan las rdenes de
los pulsadores cuando sea
necesaria
Cuando se procesa la orden, se
hace reset de la posicin de
memoria correspondiente
Utilidades adicionales como

intermitencias (temporizadores)
Reset
Registro pulsadores necesarios
Copia estado etapas
Clculo nuevas etapas
Borrado salidas
Acciones asociadas etapas
Utilidades
Grafcet
Equivalencia entre implantacin digital y PLC

El PLC aade
a la entrada y
a la salida un
registro
Lectura entradas
Reset
Reset
O
fo
Copia estado etapas

Clculo nuevas
etapas/estado
fo
Sig
Reloj
Borrado salidas
La copia del estado

equivale a la operacin
del registro con el
flanco del reloj
Acciones
asociadas
etapas
Grafcet
Deteccin de flanco de seal (FP/FN)
Problema del ejemplo de la lavadora:

La seal que da el sensor de tambor en posicin (ESTP) estar a 1
ms tiempo de lo necesario y provocar el cambio continuo del giro.
El cambio de giro no debe funcionar por nivel de la seal ESTP, sino
por flanco: si en el ciclo anterior estaba a 0 y en este ciclo est a 1,
debe ocurrir el cambio de giro
Las instrucciones FP y FN facilitan el uso del flanco

Necesitan una variable auxiliar para guardar el estado de la seal en
el ciclo anterior de scan del PLC.
U E 124.0
FP M 1.0
E124.0
S A 124.0
A124.0
U E 124.0
FN M 1.1
S A 124.1
= A 124.2
A124.1
A124.2
10
Grafcet
Detalle de la operacin de flanco
Ciclo de scan
E124.0
E124.0(M)
M1.0
A124.0(M)
A124.0
M1.1
A124.1(M)
A124.1
A124.2
SO
CONTROL
Leer entradas
Actualizar salidas
Grafcet
Ejemplo (lavadora) con deteccin de flanco

Segmento 5: T 2 - 3
Segmento 6: T 3 - 2
ESTP
ESTP
FP M1.0
FP M1.1
M10.2
M10.3
UN EPP
UN EPP
M0.3
M0.2
M0.2
M0.3
Si en ambos casos se pone el mismo bit para FP

falla la operacin de flanco Por qu?
11
Grafcet
Grafcet de la lavadora con deteccin de flanco
E0
E2
SBP, SBA
Inicializar
E3
RESET
E1
Parada
SBP
EPAEPP
EPP
E2
E1
SMGD, SBA
Giro Der.
EPP ESTP
E3
SMGI, SBA
Giro Izq.
EPP
E1
Grafcet
EPP ESTP
Operacin de Reset o inicializacin
No confundir con la instruccin Reset (R)

Todo sistema tiene que arrancar con un estado totalmente
conocido para que el funcionamiento posterior sea correcto.
Qu significa estado totalmente conocido?
Las magnitudes fsicas (elctricas, mecnicas) internas del sistema
tiene un valor concreto conocido.
En el caso de los PLCs, es fundamental que las posiciones de
memoria tengan un valor concreto, para que la primera vez que se
ejecute el ciclo de scan parta de valores concretos. Debemos
conseguir que siempre arranque a partir de la etapa 0.
Recibe el nombre de ESTADO INICIAL del sistema.

La operacin que lleva al sistema a ese estado inicial recibe
el nombre de RESET o inicializacin.
El estado inicial o de reset es diferente al de sistema
PARADO.
12
Grafcet
Cmo se provoca la operacin de Reset?
Reset fsico:
VCC
Al encender el equipo,
aprovechando como
evolucionan las
magnitudes fsicas
Mediante un pulsador de
reset
SISTEMA
RESET
PULSADOR
RESET
Reset lgico o por

software:
El programa se indica a s
mismo la operacin de
Reset
Comando desde teclado,
comando desde la RS232,
etc
VCC
RESET
PULSADOR
RESET
Al pulsar el RESET
se genera un 0 en la entrada
de RESET del sistema
Carga del condensador

VCC
Grafcet
Programacin adoptada para el RESET
Cuando el interruptor de RESET est a 0, se

provoca la operacin de RESET
Hay que asegurarse que el interruptor de RESET
est a 0 antes de arrancar el programa, para
comenzar con la operacin de RESET
Al pasar el interruptor de RESET a 1 se sale de la
operacin de RESET.
Si se arranca el programa con el interruptor de
RESET a 1 pueden ocurrir dos comportamientos:
Segmento 1: Reset General

RESET
M0.0
S
M0.1
R
M0.2
R
M0.3
R
Primer arranque: el grafcet no evoluciona porque todas

las variables de estado estn a 0
Arranques posteriores: el grafcet sigue la evolucin a
partir de cmo quedaron las variables de estado al parar
el programa.
Los autmatas suelen llevar una tarea

programable de RESET que slo se ejecuta
cuando se da tensin y, por supuesto,antes del
primer ciclo de scan.
13
Grafcet
Secuencia de funcionamiento de un sistema

CONECTAR
ALIMENTACIN
RESET O
INICIALIZACIN O
SECUENCIA DE ARRANQUE
PULSAR
RESET
FUNCIONAMIENTO
NORMAL
SECUENCIA DE
PARADA
Slo se debera pulsar

en casos extremos.
Razn por la que es un
botn poco accesible
DESCONECTAR
ALIMENTACIN
Grafcet
Ejemplo de tren de lavado en serie (I)

Enjabonado
Cepillado
Aclarado
Secado
Divide y vencers: dividir en macroetapas
M1
Enjabonar
M2
Cepillar
M3
Aclarar
M4
Secar
14
Grafcet
Ejemplo de tren de lavado en serie (II)

E0
M1
E1
Chequeo
Correcto
E11
Enjabonar
E21
Enjabonado
E12
Fin
enjabonado
Cepillar
E31
Cepillado
E22
Aclarar
E41
Aclarado
Fin
cepillado
E32
Fin
aclarado
Secar
Secado
E42
Fin
secado
Coche en el tren
E1
Avanzar tren
Fin de avance
15

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M10.3 EPP ESTP M0.2

M10.1 EPP EPA M0.2

M10.2 EPP ESTP M0.3

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Acciones en las etapas

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Segmento 9: Borrado salidas

Segmento 13: Acciones E2 - Giro D

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