CONTROLADOR PID DE UN HORNO

Lopez, David
Heredia, Rodrigo
Segovia Freire, Alex Fabricio
fabrysein@gmail.com

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

ABSTRACT
This paper discusses the design and
implementation of a PID (Proportional, Integral,
Derivative) temperature of a plant, the PID
controller is one of the most currently used
controllers in industrial process control,
providing a control action successfully
combines the advantages presented by the
proportional, derivative and integral actions that
make it attractive when choosing a driver in an
industry, although there are now a variety of
sophisticated controllers, the PID controller is
sufficient to solve the problem of control of
many industrial applications, the design is done
using AVR microcontrollers present in the
Arduino Mega board, which allowed to obtain
the necessary for the proper operation of the
PID controller processing and maintain the
temperature of the plant to the established by
the operator, the simulation of the response of
the controller in SIMULINK software and
display on LabVIEW operation was performed.
RESUMEN
El presente documento trata sobre el diseo y la
implementacin de un controlador PID
(Proporcional, Integral, Derivativo) de una
planta de temperatura, el controlador PID es uno
de los controladores ms usados actualmente en
el
control
de
procesos
industriales,
proporcionando una accin de control
satisfactoria, combina las ventajas que presentan
las acciones proporcional, derivativa e integral,
que lo hacen atractivo a la hora de elegir un
controlador adecuado en una industria, a pesar
de existir en la actualidad una variedad de
sofisticados controladores, el controlador PID es
suficiente para resolver el problema de control
de muchas aplicaciones industriales, el diseo se
ha
realizado
haciendo
uso
de
los
microcontroladores AVR presentes en la tarjeta
Arduino Mega, que permitieron obtener el
procesamiento necesario para el correcto
funcionamiento del controlador PID y mantener

la temperatura de la planta a la establecida por

el operador, se realiz la simulacin de las

respuesta del controlador en el software

SIMULINK y su visualizacin en operacin en
LabVIEW.
PALABRAS CLAVE
Controlador, integral, derivativo, proporcional,
planta, error, lazo cerrado.

INTRODUCCIN
La familia de controladores PID, son robustos en
muchas aplicaciones y son los que ms se utilizan
en la industria, la estructura de un controlador PID
es simple, aunque su simpleza es tambin su
debilidad, dado que limita el rango de plantas
donde pueden controlar en forma satisfactoria
(existe un grupo de plantas inestables que no
pueden estabilizadas con ningn miembro de la
familia PID).
OBJETIVOS

Identificar los componentes de un

controlador PID.
Realizar el diseo de un controlador PID
para un horno.
Simular la respuesta del controlador PID.
Sintonizar los parmetros del controlador
PID para una accin de control eficaz.
Implementar el controlador PID en un
horno.

MARCO TEORICO
CONTROLADORES PID
El controlador PID (Proporcional, Integral y
Derivativo) es un controlador realimentado cuyo
propsito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la seal de referencia y la

seal de salida de la planta, sea cero de manera

asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante
el uso de la accin integral. Adems el
controlador tiene la capacidad de anticipar el
futuro a travs de la accin derivativa que tiene
un efecto predictivo sobre la salida del proceso.

PI: accin de control proporcional-integral, se

define mediante:

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien

ajusta la accin integral. La funcin de
transferencia resulta:

ESTRUCTURA DE UN PID
Consideremos un lazo de control de una entrada
y una salida (SISO) de un grado de libertad, los
miembros de la familia de controladores PID,
incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I)
y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

Figura 1. Lazo de control de un sistema SISO de un

grado de libertad.

Con un control proporcional, es necesario que

exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error
pequeo positivo siempre nos dar una accin
de control creciente, y si fuera negativo la seal
de control ser decreciente. Este razonamiento
sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.
PD: accin de control proporcionalderivativa, se define mediante:

P: accin de control proporcional, da una salida

del controlador que es proporcional al error, es decir:

que
descrita
funcin
queda:

desde
su
transferencia

donde Kp es una ganancia proporcional

ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set).
I: accin de control integral, da una salida del
controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de

cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que dada una referencia
constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.

donde Td es una constante de denominada tiempo

derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin,
lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin en el actuador. La accin de control
derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que
slo es eficaz durante perodos transitorios. La
funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se

agrega a un controlador proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es
decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una correccin significativa
antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo
no afecta en forma directa al error ea estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema
y, por tanto, permite un valor ms grande que la
ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integralderivativa, esta accin combinada reune las
ventajas de cada una de las tres acciones de

control individuales. La ecuacin de un

controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:

y su funcin transferencia resulta:

3.

Implementar la ecuacin en simulink.

PLANTA
MODELA MIENTO DE APROXIMACION
Un modelo de aproximacin es el
procedimiento que se realizar al tomar datos en
la vida real, a partir de ellos podemos obtener la
funcin de transferencia de una planta.

Figura 2. Planta en Simulink.

PROCEDIMIENTO
1.

Tomar datos del tiempo que demora en

llegar al 80% de su temperatura.

CURVA DE RESPUESTA

GANANCIA EN ESTADO ESTABLE

Se determina la ganancia en estado estable de
los valores obtenidos en la vida real, la
temperatura mxima alcanzada fue de 200 C, y
un voltaje nominal de 125 V c.a.
Figura 3. Curva de respuesta de la planta.

4.

Dar diferentes valores de voltaje y

comprobar con los obtenidos en simulink

VALORES SIMULINK
CALCULOS
1.

2.

Se determina la constante de tiempo usando

el criterio del 2% de error, se determina el
tiempo que tarda la salida en alcanzar un
98% de su valor, se divide entre 4 y se
obtiene la constante de tiempo.

Usando el mtodo de aproximacin y los

valores obtenidos generar una ecuacin que
se aproxime a la curva de temperatura.

VOLTAJE

TEMPERATURA C

10

19

20

39

30

59

40

79

50

99

60

119

70

139

80

159

90

179

100

199

110

215

120

230

5.
6.

Sintonizar el controlador PID usando el

mtodo de Ziegler Nichols.
Implementar el controlador PID en
LabVIEW junto con el circuito de
activacin del actuador.

7. Disear el circuito de potencia en

Proteus.

para poder sintonizar el controlador en caso de

ser necesario.
CONCLUSIONES

Figura 4. Circuito de potencia.

8. Armar el circuito en la vida real.

Se
realiz
la
identificacin
y
familiarizacin con el controlador PID y
sus respectivos componentes.
Se dise el controlador PID para mantener
la temperatura en un horno a la establecida
por el operador.
Se realiz la simulacin en el software
SIMULINK para obtener la respuesta
caracterstica de la planta de temperatura
(horno).
Se realiz la sintonizacin del controlador
PIS mediante el mtodo de Ziegler
Nichols.y se determin las constantes para
un correcto funcionamiento.
Se implement el controlador PIS en un
horno y se verifico su correcto
funcionamiento.

RECOMENDACIONES

Tomar en cuenta el aislamiento de la parte

de control de la de potencia para evitar
daos en el hardware.
Verificar el correcto funcionamiento de los
elementos de la planta
Asegrese de que la ecuacin a la que se
desea aproximar sea la adecuada

BIBLIOGRAFIA

Figura 5. Circuito de potencia.

ANALISIS DE RESULTADOS
El control PID implantado se llev a cabo
mediante el disparo de un triac BT-136, gracias
a la modulacin por ancho de pulso (PWM)
generado por la placa de control Arduino Mega,
el mismo que nos permiti enviar la seal
adquirida del sensor de temperatura del LM35
para ser enviada mediante comunicacin serial
hacia el computador donde el software
LabVIEW adquiri la seal de respuesta
caracterstica de la accin de control, las
constantes Kp, Ki y Kd son enviadas desde la
PC adems del SP (set point) mediante
comunicacin serial desde el mismo software

[1] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/t
eaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
[2] http://scontrol2.blogspot.com/2007/12/contr
oladores-pid.html
[3] http://proton.ucting.udg.mx/somi/memorias
/CONTROL/Con-4.pdf