Apostila Iniciação À Robótica

Curso Automao Industrial
Aula 1 Introduo a Robtica

Prof. Giuliano Gozzi
Disciplina: CNC - Robtica
Cronograma
Introduo a Robtica
Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs
Robs e seus Perifricos
Aplicaes de Robs (seminrio em grupo)
Programao de Robs
Laboratrio
Introduo ao Comando numrico (CN)
Prova (P1)
Caractersticas Gerais de CNC
CAD/CAM e Funes de Programao
Funes de Programao (continuao)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 1 Introduo a Robtica

Conceitos bsicos
Histrico
Classificao dos robs
Vantagens da utilizao
Definio de Robs
A palavra robot foi introduzida
pelo escritor tcheco Karel Capek
no seu drama satrico R.U.R.
(Rossums Universal Robots)
Deriva da palavra tcheca
robota que significa trabalho
Mquina automtica que
executa funes atribudas a
seres humanos
Definio de Robs
Robtica Industrial
Manipuladores multi-aplicao, multi-funcional e
reprogramvel
Realizao de tarefas repetitivas normalmente
atribudas a humanos
Normalmente sem capacidade de mobilidade
Robtica Mvel
Possui capacidade de mobilidade
Realiza as suas prprias decises utilizando o
feedback que recebe do seu ambiente
Definio de Robs
Robtica: termo utilizado para indicar a disciplina associada ao
uso e programao de robs.
Engenharia Robtica: refere-se construo de robs e
dispositivos robticos.
Nem todos os sistemas automticos so robs; os sistemas
automticos de funes fixas, como alguns brinquedos com
mobilidade ou mesmo uma mquina de Comando Numrico no
so consideradas robs.
Para ser uma rob o dispositivo dever tem uma capacidade de
programao e, mais ainda, de alguma adaptao ao problema
prtico. Claramente, um rob pressupe um sistema que
interage fisicamente pelo movimento de certos componentes
mecnicos.
Histrico
1921 ROBOTA: palavra Tcheca que significa trabalhador
forado, usada por Karel Capek numa pea teatral satrica,
intitulado R.U.R. (Rossums Universal Robots).
1926 Elektro e Sparko no filme alemo Metrpolis.
1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores
mecnicos remotos para materiais radioativos.
1942 ROBTICA: palavra inventada por Isaac Asimov, para
denominar a cincia que lida com robs.
1950 Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills)
com atuao eltrica e pneumtica.
1954 George C. Devol: manipulador cuja operao podia ser
programada (programmed articulated transfer device).
Histrico
1959 George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introduo do
primeiro rob industrial, Unimate da Unimation Inc.
1962 H. A. Ernst: MH 1 mo mecnica com sensores tteis,
controlada por computador.
1968 Shakey: rob mvel desenvolvido no SRI (Stanford
Research Institute).
1973 WAVE: primeira linguagem de programao para robs
(SRI).
1978 PUMA (Programmable Universal machine for Assembly).
1987 Subsumption Architectures Rodney Brooks (MIT).
2001 Rob humanide da Honda: capacidade de locomoo,
viso, olfato, tato e voz.
Leis da Robtica (Isaac Asimov, 1940)

1 Lei: Um rob no pode ferir um humano
ou por negligncia das suas aes, permitir
que um ser humano venha a ser ferido.
2 Lei: Um rob deve obedecer s ordens
dadas por humanos, exceto quando essas
ordens estiverem em conflito com a primeira
lei.
3 Lei: Um rob deve proteger a sua prpria
existncia, exceto quando contrariar a
primeira ou a segunda leis.
Quando Utilizamos os Robs?

Os primeiros robs industriais comearam a ser comercializados e
utilizados com o objetivo de se substituir o ser humano em tarefas em
que ele, o ser humano, no poderia realizar, por causa de suas
prprias limitaes fsicas, ou por envolverem condies
desagradveis ou extremas, tipicamente contendo:
Calor excessivo,
Rudo elevado e constante,
Gases txicos e ou poeira,
Risco de contaminao qumica ou radioativa,
Esforo fsico extremo e continuado,
Processos sem interrupo, longos e contnuos,
Tarefas que exigem vrios movimentos simultneos,
Operaes que requerem grande preciso na sua execuo,
Necessidade de uniformidade na produo,
Trabalhos montonos, repetitivos, chatos,
Risco de morte.
Limitaes de Custo
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas
indstrias seu alto custo. O tempo que se leva para se
recuperar o investimento em um rob, depende dos custos de
compra, instalao e manuteno, alm do treinamento e
qualificao de funcionrio e operrios. Este tempo no fixo,
depende da fbrica ou indstria onde o rob ser instalado e de
sua aplicao. Devemos considerar as seguintes condies:
Nmero de empregados substitudos pelo rob,
Nmero de turnos por dia,
Produtividade comparada a seu custo,
Custo de projeto e manuteno,
Custo dos equipamentos perifricos,
Enfim: a sua relao custo / benefcio.
Rob X Humano
O Rob
No se cansa
No necessita de salrio
No tira frias e nem licena maternidade
Pode manter uma qualidade uniforme na produo
No necessita de condies ambientais especiais
No corre o risco de morrer
Possui preciso em seus movimentos
O ser humano
capacidade de aprendizado
Aprende com a experincia
Tem capacidade de criar
Pode realizar movimentos complexos
Possui uma memria superior a dos robs
Realiza simultaneamente diversas tarefas
Seus sensores ainda no foram superados
Toma decises frente a situaes inesperadas

Geraes (cronologicamente)
Robs executores repetem uma seqncia de instrues
pr-gravada como a pintura ou soldagem.
Robs controlados por sensores possuem malhas
fechadas de realimentao sensorial. Tomam decises
com base nos sensores.
Robs controlados por viso a malha fechada de
controle inclui um sistema de viso (imagem que
processada).
Robs com controle adaptativo o rob pode reprogramar
as suas aes com base nos seus sensores.
Robs com inteligncia artificial usa tcnicas de
inteligncia artificial para tomar as suas decises e at
resolver problemas.

Nvel de inteligncia do controlador (pela JIRA
Japan Industrial Robot Association)
Dispositivos manuais operados por pessoas.
Robs de seqncias fixas.
Robs de seqncias variveis onde o operador pode
mudar a seqncia com facilidade.
Robs executores onde o operador humano guia o rob
a executar uma tarefa fixa.
Robs controlados numericamente o operador fornece o
programa do movimento, em vez de o ensinar
manualmente
Robs inteligentes percebem e interagem com
alteraes no ambiente.

Nvel de controle dos programas no
controlador
Inteligncia artificial instrues de alto nvel que
sero decompostas pelo sistema em funes de
mais baixo nvel.
Modo de controle os movimentos do sistema
so modelizados incluindo as interaes
dinmicas entre os diferentes mecanismos.
Servo-sistema os atuadores controlam os
parmetros do dispositivo usando os dados
sensoriais nas malhas de controle.

Linguagem de programao
Sistema guiados o operador indica os
movimentos que o rob deve fazer.
Programao ao nvel do rob o utilizador
escreve um programa a especificar as seqncias
de movimentos que o rob ter que executar.
Programao ao nvel de tarefa o programador
especifica apenas as aes a tomar sobre os
objetos que o rob manipular.
Robtica Fixa Versus Robtica Mvel

As trs categorias principais dos robs so:
Os manipuladores Robs industriais
Os veculos auto-guiados (AGV)
Os robs mveis
As principais diferenas entre estas categorias

incidem nos seguintes pontos:
Conhecimento continuo da posio (verdade nos braos),
Aplicaes distintas (manipulao e transporte),
Necessidade de percepo do ambiente (crucial nos
mveis),
Tipo de programao usada (normalmente mais exigente
nos robs mveis).
Rob Autnomo Sojourner

Rob autnomo
Sojourner, foi
enviado a Marte
pela NASA (Agncia
Aeroespacial dos
Estados Unidos)
para a pesquisa e
explorao do
planeta vermelho
(1997).
Rob Submarino Scorpio 45
Este rob equipado com cmeras de vdeo, e um brao

mecnico, foi utilizado em agosto de 2005 em uma operao
conjunta de resgate, composta por especialistas da Rssia,
Inglaterra e estados Unidos
Definio de Rob Manipulador

Instituto Americano de Robtica
Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional,
projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variveis
programados para a realizao de uma variedade de
tarefas.
Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e
programvel possuindo certas caractersticas
antropomrficas.
Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efetua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma
de um homem.
Rob Manipulador Tpico

Punho
Junta
Ligao
Base
Componentes Bsicos de um Rob

Industrial Manipulador
Estrutura
Estrutura mecnica (Ligaes, Juntas, base, etc.).
Atuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o
movimento das juntas do rob.
Controle
Controla as juntas do rob e a interface com o utilizador
Ferramenta
A ferramenta tem por objetivo a manipulao de objetos e
concebida de acordo com as necessidades de
manipulao
Teach pendant
Console de controle manual e de programao do rob.

Aula 2 Estrutura e
caractersticas Gerais dos Robs
Cronograma
Introduo a Robtica
Programao de Robs
Laboratrio
Prova (P1)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 2 Estrutura e Caractersticas Gerais

dos Robs
Configurao bsica de um rob
Articulaes
Movimento e preciso
Brao Robtico Industrial
Anatomia dos Braos Mecnicos

Industriais
O brao robtico composto pelo brao e
pulso. O brao consiste de elementos
denominados elos unidos por juntas de
movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes
movimentos individualmente, dotados de
capacidade sensorial, e instrudos por um
sistema de controle. O brao fixado a
base por um lado e ao punho pelo outro. O
punho consiste de varias juntas prximas
entre si, que permitem a orientao do
rgo terminal nas posies que
correspondem a tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um rgo
terminal (garra ou ferramenta) destinada a
realizar a tarefa exigida pela aplicao.
Nos braos reais, a identificao dos elos e
juntas nem sempre fcil, em virtude da
estrutura e de peas que cobrem as juntas
para proteg-las no ambiente de trabalho.
Elos
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base

denominado elo de entrada. O elo de sada aquele mais
prximo do rgo terminal.
Juntas
As juntas podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e
planar. Suas funcionalidades so:
Junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas
hastes que deslizam entre si;
Junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginria estacionria
chamada de eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e
fecham como uma dobradia;
Junta esfrica: Funciona com a combinao de trs juntas de rotao,
realizando a rotao em torno de trs eixos;
Junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma
prismtica;
Junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos
em duas direes;
Junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao
qual executa um movimento semelhante ao da junta prismtica, porem, com
movimento no eixo central (movimento do parafuso).
Tipos de Juntas
Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A

junta planar pode ser considerada como uma juno de duas juntas
prismticas, e portanto, tambm utilizada.
Juntas Rotativas
As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as
direes dos elos de entrada e de sada em relao ao eixo de
rotao. Tem-se assim as seguintes juntas rotativas:
Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tem a
mesma direo do eixo de rotao da junta.
Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so
perpendiculares ao eixo de rotao da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo
de rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.
Graus de Liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no
espao bidimensional ou tridimensional.
Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e assim, o nmero de graus
de liberdade do rob igual a somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo,
a junta tem dois graus de liberdade.
Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais
complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador.
O numero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao
nmero de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio
de todas as partes de forma unvoca.
Movimentos Robticos
Os movimentos robticos podem ser separados em
movimentos do brao e do punho. Em geral os braos so
dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa
configurao que permita que o rgo terminal alcance um
ponto qualquer dentro de um espao limitado ao redor do
brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num
brao qualquer:
Vertical transversal movimento vertical do punho para
cima ou para baixo
Rotacional transversal movimento do punho
horizontalmente para a esquerda ou para a direita.
Radial transversal movimento de aproximao ou
afastamento do punho
Movimentos de Punho
Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas
dos punhos so agrupadas num pequeno volume de forma a no
movimentar o rgo terminal em demasia ao serem acionadas. Em
particular, o movimento do punho possui nomenclaturas
especificas.
Notao dos Movimentos do Punho

Roll ou rolamento - rotao do
punho em torno do brao
Pitch ou arfagem - rotao do
punho para cima ou para baixo
Yaw ou guinada - rotao do
punho para a esquerda e para
a direita.
Cadeias Cinemticas
Uma das principais caractersticas de
um brao industrial sua capacidade
de carga, isto , qual o peso
mximo que ele consegue manipular
(erguer) sem que sua preciso seja
afetada.
Esta capacidade sempre medida
na posio mais critica, o que
significa em geral uma posio de
mxima extenso do brao.
Varias solues podem ser adotadas
para aliviar o peso do prprio
manipulador e, conseqentemente,
aumentar a capacidade de carga.
Uma forma utilizar cadeias
cinemticas fechadas ou
parcialmente fechadas.
Cadeias Cinemticas
Classificao de um Rob Industrial

Manipulador
Normalmente os robs manipuladores so classificados de
acordo com as suas configuraes fsicas ou de acordo como
sistema de controle adaptado.
A configurao fsica dos robs esta relacionada com os tipos de
juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada
por um esquema de notao de letras. Considera-se primeiro os
graus de liberdade mais prximos da base, ou seja, as juntas do
corpo, do brao e posteriormente do punho.
Classificao baseada na configurao fsica:
Cartesiano ou retangulares (LLL)
Cilndrico (LVL)
Polar ou esfricos (TRL)
Articulados (TRL)
SCARA (VRL)
Exemplos Tpicos de Robs

manipuladores
a)
b)
c)
d)
Rob Cartesiano
Rob Cilndrico
Rob Polar
Rob Articulado
Robs Manipuladores Cartesianos
o rob de configurao mais simples

Movimento retilneo nas direes X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e elevao
Este rob opera dentro de um envoltrio
de trabalho cbico.
Robs Manipuladores Cilndricos

Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual
apia-se uma junta rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira
junta do tipo prismtica conectada na junta rotativa formando uma
configurao LVL
Alcance, elevao e rotao
Este brao apresenta um volume de trabalho cilndrico
Robs Manipuladores Esfricos

Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismtica. A
primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a
segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal.
Suporta grandes cargas e grande alcance.
bastante utilizado para carga e descarga de mquinas
O volume de trabalho um setor esfrico
Robs Manipuladores SCARA

Compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um
alcance limitado.
Estas caractersticas o tornam
prprios para trabalhos em
montagem mecnica ou eletrnica
que exigem alta preciso.
Possui duas juntas rotativas e uma
junta linear, que atua sempre na
vertical.
O volume de trabalho deste brao
cilndrico, porem, como utiliza juntas
rotativas, tambm considerado
articulado.
Selective Compliance Assembly
Robot Arm, ou Brao Robtico de
Montagem com Complacncia
Seletiva.
Robs Manipuladores Articulados

Este tipo de rob possui 3
juntas rotativas
Eles so os mais usados nas
industrias, por terem uma
configurao semelhante ao
do brao humano, (brao,
antebrao e pulso). O pulso
unido a extremidade do
antebrao, o que propicia
juntas adicionais para
orientao do rgo terminal.
Este modelo de configurao
o mais verstil dos
manipuladores, pois assegura
maiores movimentos dentro de
um espao compacto.
Tipos de Sistemas de Controle (Robs

Manipuladores)
Controle Ponto a Ponto PTP
O rob capaz de se deslocar de um ponto para um qualquer outro ponto
do seu volume de trabalho, sendo a trajetria e velocidade no controladas
ao longo desse movimento.
Trajetria Contnua CP
A trajetria total ou parcial contnua, permitindo o controle do movimento e
velocidade de cada eixo em simultneo. Essencial para aplicaes de
pintura, solda, etc.
Trajetria Controlada
Possibilidade de gerar trajetrias com geometrias diferentes, como sejam
linhas, crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o
ponto de incio e o de fim da trajetria.
Controle Inteligente
Este tipo de controle de movimento permite ao rob ajustar as trajetrias por
interao com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas
baseiam-se na informao recebida por sensores.
Volume de Trabalho
O volume de trabalho o termo que se refere ao espao que um
determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume,
em geral, estabelecido conforme os limites impostos pelo projeto
estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica do brao robtico,
os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos
componentes do corpo, brao e pulso.
Por exemplo, o volume de um
manipulador cilndrico deveria ser um
cilindro, mas em geral no . Em
resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente,
da configurao do brao, dos
comprimentos dos elos (brao e
punho) e de limites e restries
construtivas a movimentao das
juntas.
Volume de Trabalho
Dinmica do Brao Robtico

O desempenho dinmico do brao robtico est associado a
velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de
resposta refere-se a destreza do brao robtico ao mover-se de
um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta forma, o
torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada
elo devem ser analisadas. J a estabilidade pode ser estimada
com base no tempo necessrio para amortecer as oscilaes
que ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra.
Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de
amortecimento no brao, que melhoram a estabilidade, mas
influem na velocidade de resposta.
A preciso esta relacionada com a velocidade e estabilidade,
pois uma medida de erro na posio do rgo terminal.
Preciso dos Movimentos

A preciso de movimento esta
intrinsecamente
correlacionada com trs
caractersticas, como segue:
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento
no qual o rob pode dividir a sua
rea de trabalho. Depende da
resoluo do sistema de controle e
das imprecises mecnicas do
rob.
Preciso
Capacidade do rob atingir um
ponto desejado. Mede a distncia
entre a posio especificada e a
posio real atingida pelo rob.
Repetibilidade
Capacidade do rob se posicionar
na mesma posio naquela que se
posicionou anteriormente.

Aula 3 Robs e Seus
Perifricos
Cronograma
Introduo a Robtica
Programao de Robs
Laboratrio
Prova (P1)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 3 Robs e seus Perifricos

Sistemas de acionamento
Garras
Sistemas de Acionamentos
Os acionadores so dispositivos responsveis pelo movimento das
articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos
podem ser eltricos, hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas
caractersticas.
Acionamento Hidrulico
Permite valores elevados de velocidade e de fora
A grande desvantagem o seu elevado custo
Preferveis em ambientes nos quais os drives eltricos podero causar
incndios, como seja na pintura
Acionamento Eltrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos)
Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao
Dois tipos de acionamentos eltricos: motores passo a passo (controle em
malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controle em malha fechada).
Os ltimos so os mais utilizados, permitindo movimentos controlveis de
forma contnua e suave.
Acionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de
liberdade
Baixo custo (mais econmico que os anteriores)
Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro,
bomba de leo, vlvula e tanque de leo. O motor responsvel
pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto que
movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente
associado a robs de maior porte, quando comparados aos
acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a preciso em
relao aos acionadores eltricos menor.
Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como
motor de palheta, de engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles
apresentam caractersticas de alto torque especifico, ou seja,
torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto,
apropriados para braos que manipulam grandes cargas. Em
contrapartida, a exigncia de elementos de controle e
pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes
sistemas seja elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos
de grande porte.
Apresentam, adicionalmente, problemas de
manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do
fluido e desgaste na bomba e motores.
Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores
hidrulicos lineares so mais compactos e robustos
do que seus equivalentes eltricos ou mesmo
pneumticos, e com isso so indicados para uso em
robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam
juntas prismticas.
Acionadores Eltricos
Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam
acionadores eltricos. Os acionadores eltricos mais comuns em
uso nos robs so: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no
propiciam muita velocidade ou potncia, quando comparados
com acionadores hidrulicos, porem atingem maior preciso.
Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e
aumentar o torque.
Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas
prismticas, com a transformao do movimento rotativo do
motor em movimento linear por meio de um fuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem
foras de pequena intensidade.
O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio
para acionar o brao mecnico, j o tamanho do motor
praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por outro
lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor,
embora propicie maior preciso e maior torque, reduz
significativamente a produtividade. Maior torque significa maior
velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de
acionadores hidrulicos cresce tambm com a demanda de
torque, porem de forma mais lenta, j que tais motores tendem a
ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos
de condicionamento e controle do fluido hidrulico alto e pouco
influenciado pela escala. Isto indica, que o acionamento eltrico
mais vantajoso economicamente em braos de pequeno e
mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor
quando se trata de gerar grandes potncias e cargas.
Servo-motores
Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de
velocidade, junto com um sensor de posio e um sistema de
controle re-alimentado. Em outras palavras, os servomotores
podem ser considerados como sendo motores comandados em
posio (angular ou linear), j que, do ponto de vista de quem os
utiliza, o controle interno em malha fechada irrelevante. Os
servo-motores so pequenos, com ampla variao de torques. O
mecanismo de posicionamento ajusta a posio angular por
meio de um sinal codificado que lhe enviado. Enquanto esse
cdigo estiver na entrada, o servo ira manter a sua posio
angular. Em geral o sinal e do tipo PWM (Pulse Width
Modulation), ou seja, a posio angular ira depender da largura
do pulso enviado.
Motor de passo
Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e
algumas das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir:
Rotao em sentido horrio e anti-horrio;
Variaes incrementais de preciso angular;
Repetio de movimentos bastante exatos;
Baixo torque;
Um torque de sustentao a velocidade zero;
Possibilidade de controle digital.
Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as
fontes utilizadas so de tenso continua e requerem um circuito digital que
produza as seqncias de sinais para que o motor funcione corretamente.
A forma com que o motor ira operar dependera bastante do que se deseja
controlar. Existem casos em que o torque mais importante, em outras a
preciso ou mesmo a velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores
de passo, precisa-se de algumas caractersticas de funcionamento, como a
tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau
(preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de diversas formas.
As duas formas mais comuns so: passo completo e meio passo.
No modo de operao em passo completo pode-se acionar apenas uma ou duas
bobinas a cada passo. No primeiro caso apenas uma bobina energizada a cada
passo, o torque gerado menor, assim como o consumo.
Acionadores Pneumticos
Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores
hidrulicos, porem a diferena a utilizao de ar ao invs de
leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que causa
uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem
alta velocidade.
Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas
sofisticados e complexos para controlarem a posio em pontos
ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco utilizados em
aplicaes que tenham tal necessidade. Porem, diversas tarefas
de produo podem ser automatizadas com atuadores
pneumticos lineares trabalhando entre os extremos de posio,
ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que
apresentam boa repetibilidade. Estas tarefas em geral so
simples, consistindo de movimentao de material, fixao de
peas e separao de objetos, chamadas genericamente de
operaes pega-e-poe.
Acionadores Pneumticos
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de arcomprimido faz com que a automao pneumtica seja a mais
adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma
direta (acionadores rotativos) ou com redutores (motores
pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so,
contudo, muito especificas e indicadas apenas quando houver
restries quanto ao acionamento eltrico ou hidrulico.
A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada
com controladores lgicos programveis (PLC), ou mesmo por
chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de
programao permite certa flexibilidade na seqncia de
acionamentos, porem bastante limitada no que se refere a
mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se
dizer, portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos
de uma automao fixa do que da automao programvel.
Comparao dos Tipos de Atuadores
Comparao dos Tipos de Atuadores
Mtodos de Acionamento
Os acionadores eltricos tendem a ser
maiores e mais pesados que acionadores
hidrulicos e pneumticos. Por este motivo,
nem sempre possvel posicionar tais
atuadores prximos as respectivas juntas,
em virtude de restries no espao
disponvel ou de problemas com deflexes
devido ao peso. Assim sendo, os
acionadores podem ser acoplados de forma
direta ou indireta.
Acionamento indireto
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os
fabricantes tentam introduzir alteraes no projeto que
permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e
transferir este peso, quando possvel, para a base. Desta
forma consegue-se uma capacidade de carga maior para o
brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j
que o atuador fica afastado da junta movida por ele. Neste
tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de
transmisso de potncia, como polias, correntes, rodas
dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o
acionador adaptado longe da junta pretendida do
manipulador. Entretanto este mtodo sofre efeitos
indesejados no desempenho do rob, devido a folga nas
engrenagens, flexo dos vnculos do manipulador,
escorregamento dos sistemas de polias.
Acionamento direto
Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na
junta, o que, em determinados casos, proporciona melhor
preciso e rendimento de potncia em relao ao
acionamento indireto. Contudo, devido ao baixo torque por
unidade de peso alcanado pelos motores eltricos,
costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de
engrenagens, que aumentam o torque, porem reduzem a
velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no
elo motor, o acionamento considerado direto. Nas juntas
rotativas com acionamento direto, o sensor de posio
angular (encoder) fornece o angulo relativo entre o elo
motor e o elo movido. No acionamento indireto esta leitura
fornece o angulo do elo movido em relao a um outro elo,
anterior ao elo motor.
rgo Terminal
Na robtica, rgo terminal usado para descrever a mo ou
ferramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo,
uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre
outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a
manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e
materiais, porem esta manipulao depende da aplicao ao
qual se destina.
valido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao
serem projetados, pois necessrio controlar a fora que esta
sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns rgos terminais
so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os
objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem
ser utilizadas em diversas aplicaes.
Tipos de Garras
Garras de dois dedos:
o tipo mais comum;
Tem grande variedade de
forma - diferenciados pelo
tamanho e/ou movimento
dos dedos;
Dedos com movimento
paralelo ou de rotao;
Desvantagem - limitao
da abertura dos dedos,
no serve para grandes
objetos.
Tipos de Garras
Garras com dedos articulados:
Projetadas para agarrar objetos
de diferentes tamanhos e
formas.
Os dedos so articulados e
formado por diversos vnculos;
Sua destreza em segurar
objetos de formas irregulares e
tamanhos diferentes se deve ao
grande nmero de vnculo;
Podem ter dois ou mais dedos;
Os vnculos so movimentados
por pares de cabos, onde um
cabo flexiona a articulao e o
outro a estende.
Tipos de Garras
Garra para objetos
cilndricos:
Consiste de dois
dedos com vrios
semicrculos
chanfrados;
Permite segurar
objetos cilndricos de
vrios dimetros
diferentes.
Tipos de Garras
Garra para objetos frgeis:
Exercem fora controlada
durante a operao de
segurar algum objeto;
No causam dano ao objeto;
Formada por dedos flexveis
dedos se curvam de forma
a agarrar um objeto frgil;
Operao em geral
pneumtica ou eltrica;
Podem ter controle ativo da
presso de contato com o
objeto - mas para isso exige
sensor de presso.
Tipos de Garras
Garras a vcuo:
Garras a vcuo so
projetados para prender
uma superfcie lisa pela
ao do vcuo;
Possuem ventosas de
suco conectadas a uma
bomba de ar comprimido;
Sevem para superfcies tipo
chapas metlicas e caixas
de papelo;
Para reduzir o risco de mal
funcionamento devido a
perda de vcuo comum
usar mais do que uma
ventosa de suco.
Tipos de Garras
Garras
eletromagnticas:
So utilizadas para
segurar objetos que
podem ser magnetizados
(ao e nquel) atravs de
um campo magntico;
So muito eficientes:
Podem segurar objetos
de vrios tamanhos;
No necessitam de
grande preciso no
posicionamento da garra.
Exemplos de garras

Aula 4 Sensores e
Programao de Robs
Cronograma
Introduo a Robtica
Sensores e Programao de Robs
Laboratrio
Prova (P1)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 4 Sensores e Programao de

Robs
Sensores
Programao
Classificao dos Sensores

Sensores internos:
Utilizados para controlar movimento ou fora aplicada
pelo rob;
Tipos:
Sensores de posio e velocidade das articulaes;
Sensores de fora e torque.
Sensores externos:
Utilizados para controlar a interao do rob com o
ambiente;
Tipos:
Viso computacional;
Sensor de proximidade.
Sensores Internos
Detectam posio e velocidade do rob ou a fora exercida pela
ferramenta.
Posio: detectam a posio das juntas do manipulador.
Potencimetros: tenso proporcional ao ngulo da junta.
Resolvers: tenso proporcional ao ngulo da junta.
Encoders: ngulo da junta codificado digitalmente.
Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos
angulares.
Absolutos: fornecem diretamente o cdigo binrio correspondente
ao ngulo.
Velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador.

Tacmetros: tenso proporcional velocidade da junta.
Torque e Fora: detectam o torque e a fora aplicados pela
garra.
Clulas de carga: tenso proporcional ao esforo na sua superfcie.
Sensores - Encoders
Encoders
Podem medir:
Posio linear;
Posio angular (rotativo);
Podem ser:
incremental ou absoluto;
Caractersticas:
baratos;
simples;
confiveis;
fcil de usar;
alta resoluo.
Sensores Encoder Incremental Rotativo

Exigem a zeragem
do sistema antes
da utilizao.

Configurao com
sensor de referncia;
Configurao com
orifcio de referncia
de disco.

Esquema do circuito

Esquema fsico
Sensores Encoder Absoluto Rotativo

No precisa zerar
o sistema

Exemplo de funcionamento encoder de 4
bits

Resoluo:
Podem utilizar gray code no lugar do cdigo

binrio.
Sensores Encoders Rotativos

Exemplos de discos de encoders:
Cronograma


Aula 5 Introduo ao
Comando Numrico

Aula 4 Sensores e Programao de

Robs

Histrico
Conceitos Bsicos
Introduo a Robtica
Laboratrio
Prova (P1)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Definio de Comando Numrico

Controlar uma mquina-ferramenta por meio de um " programa"

conhecido como Controle Numrico, ou NC.
O equipamento NC foi definido pela Associao das Indstrias Eletrnicas
(EIA) como "um sistema em que aes so controladas pela introduo
direta de dados numrico em algum ponto. O sistema deve
automaticamente interpretar pelo menos alguma poro destes dados
Existem outras definies para o Controle Numrico, conceituadas por
outros autores, tais como uso de informaes numricas codificadas no
controle automtico do posicionamento de um equipamento.
Histrico do Comando Numrico

Sculo XIV: Aplicao de cilindros com canais,

utilizados para controlar o movimento de figuras
ornamentais em relgios de igrejas.
1808 - Joseph M. Jacquard: atravs de furos perfurados
sobre cartes de chapas de metal, arranjados de vrias
formas, pode controlar automaticamente as mquinas de
tecelagem. A presena ou ausncia de furos
determinavam a necessidade ou no de ativar um ponto,
definindo assim o desenho desejado.
1863 - M. Founeaux: desenvolveu o controle automtico
das pianolas. Conforme a passagem de ar, podia-se
controlar e ativar o mecanismo do teclado e assim
produzir as melodias.

1952 - A primeira mquina-ferramenta controlada numericamente

(Cincinnati-Hydrotel) foi demonstrada com sucesso no MIT. A
unidade de controle era constituda de vlvulas, controlando 3 eixos
e com dispositivo de leitura de fita perfurada (cdigo binrio). O uso
do computador era exigido, principalmente, devido as complexas
trajetrias da ferramenta de corte. A unio do computador ao
"hardware" da mquina caracterizou a segunda revoluo industrial.
1957 - Aplicao na Fora Area Americana, das mquinas NC.
Cooperao entre a Associao da Indstria Aeronutica e o MIT.
1960-70 - Aplicao bastante ampla das mquinas NC nas industrias
de manufatura.
1980 - Surgimento dos sistemas CAD/CAM e DNC para gerao e
transmisso de programas para as mquinas CNC. Aparecimento
dos sistemas FMS (Sistema Flexvel de Manufatura), com a
utilizao de mquinas CNC.

1948 - John C. Parsons: cria o mtodo numrico para controle de

trajetrias. Nesta mesma poca, em funo do grande desafio de
produzir componentes aeronuticos de formas complexas e de
preciso, tal mtodo foi incorporado a uma mquina-ferramenta.
Desta forma, a idia era desenvolver uma mquina que controlasse
seu posicionamento (fuso) diretamente da sada do computador.
Assim, John C. Parsons e o MIT (Massachusetts Institute of
Technology), propuseram os seguintes passos:
uso do computador para calcular o caminho da ferramenta e
armazenar estes dados em cartes perfurados;
uso de dispositivos de leituras na mquina-ferramenta para ler
estes cartes perfurados;
uso de um sistema de controle, que, continuamente, fornecem os
dados apropriados para os motores de acionamentos, que seriam
atachados aos fusos de roscar das mquinas.
Conceitos Bsicos
uma tcnica para dar instrues para a mquina no formato de

um CDIGO que consiste de nmeros, letras, pontuaes e
outros smbolos - a mquina responde esta informao
codificada numa maneira precisa e ordenada para realizar vrias
funes de um processo especfico
O CDIGO de instrues formado por BLOCOS de
informaes, que so grupos de comandos suficientes para
permitir que a mquina realize uma operao individual
Cada BLOCO tem uma seqncia e executado numa ordem

numrica
Um conjunto de instrues forma um PROGRAMA NC
Conceitos Bsicos
Entre os principais benefcios trazidos com a

implantao de mquinas CNC, pode-se citar:
O aumento do nvel de automao de um processo,

minimizando, ou eliminando, a interveno do operador.
Isto propicia:

reduo do nmero de operadores;

menor habilidade requerida pelo operador (processo);
minimizao e erros humanos;
tempos de processo consistentes e previsveis.
Maior preciso e repetibilidade nas peas processadas;

Maior flexibilidade com relao a variao de trabalho;
Conceito fundamental do CNC

Conceito fundamental do CNC
A funo mais bsica de qualquer CNC o controle do

movimento de forma automtica, precisa e consistente;
Toda mquina CNC tem dois ou mais movimento de direo
chamados de eixos;
Os dois tipos mais comuns de eixos so os Lineares e os
Rotacionais.
CNC x Mquinas Convencionais
O comando da mquina
CNC diz para o motor
girar um determinado
nmero de vezes, que gira
um fuso que guia um eixo;
Um dispositivo de
feedback permite ento
que o controle confirme o
nmero de vezes que o
fuso foi girado.

A mquina convencional depende da habilidade do

operador;
Para chegar a dimenso final, h uma necessidade
constante de medir a pea;
Necessidade de interveno do operador para troca
e pre-set de ferramenta;
Necessidade de ajuste da matria prima;
Tempo de corte;
Definies de rotaes e avanos;
Repetibilidade e tolerncias;
Lead-time
Mquinas-ferramentas convencionais
Mquinas-ferramentas CNC
Caractersticas das Mquinas CNC
Aplicaes Industriais do CNC

Precisa da presena de um programa da pea para ser utilizada;

Armazenagem do programa CNC na memria da mquina;
Edio e modificao dos programas da pea ;
Armazenagem de rotinas (ciclos e sub-programas) que podem
ser subseqentemente utilizados por diferentes programas de
peas;
Permite a compensao de dimetro da ferramenta;
Permite uma otimizao das condies de corte;
Facilidade de comunicao com outros sistemas
computacionais;
Permite a simulao do programa no visor da mquina;
Possui auto-diagnstico;
Permite o gerenciamento de informaes (Vc; S, F...)

Usinagem;
Soldagem;
Corte (puncionadeiras, prensas, etc.);
Injeo de materiais;
Inspeo e medio;
Sistemas de montagem;
Manuseio de materiais;
...
Aplicaes
Principais Razes para a Adoo de CNC

Principais Limitaes para a Adoo de

CNC
Alto capital inicial;
Manuteno;
Facilidades de programao e planejamento;
Treinamento / qualificao de pessoal;
Automao flexvel que pode ser adaptada para

diferentes necessidades;
Produo com repetibilidade de tolerncias em
dimenses e formas;
A operao da mquina sobre as mos da gerncia;
Produo econmica de pequenos e mdios lotes;
Menor tempo-morto, uniformidade na produo,
mnimos tempos de usinagem, menos refugo e
retrabalhos;
Permite resposta rpidas as mudanas de projeto;
Reduo do custo com pessoas;
Primeiro passo para manufatura flexvel.
Trocadores de Ferramentas
Sistemas de Referenciao da pea e

Ferramenta
Sistemas de Medio
Sistemas de Fixao de Peas

As mquinas-ferramenta NC foram melhor projetadas, construdas e mais

precisas que as mquinas-ferramenta convencionais, visando minimizar
todos os tempos mortos, aplicando mtodos rpidos de troca de
ferramentas e minimizando movimentos lentos.
Fundamentos de Usinagem
A usinagem um processo de fabricao em que as propriedades de
tamanho, forma, ou superfcie so alteradas pela remoo de excessos de
materiais, sendo desta forma um processo relativamente caro, que deveria
ser especificado somente quando se necessita preciso e acabamento.
Existem cinco tipos bsicos de mquinas ferramenta: tornos, furadeiras,
fresadoras, plainas e retificadoras.
Destas, as quatro primeiras so similares na utilizao de suas ferramentas
(geometria definida), que possuem uma forma pr-determinada.

A operao de usinagem um processo de formao de cavaco que

acompanhado atravs dos movimentos relativos entre ferramenta e pea.
As condies de corte na usinagem CNC usualmente fazem referncia
aquelas variveis que podem ser alteradas pelo programador e que afetam a
taxa de remoo de material.
Tais variveis so a velocidade de corte e a profundidade de corte.
A velocidade de corte (vc) definida como a velocidade relativa entre a
ferramenta de corte e a pea. Sua unidade dada em [m/mm].
A profundidade de corte (ap) definida como a distncia que a ferramenta
projeta (penetra) abaixo da superfcie original de trabalho. A profundidade
de corte expressa uma das dimenses lineares da rea de corte. Sua unidade
dada em milmetros [mm].
O avano (f) determina outra dimenso linear, sendo este expresso em
mm/rot (torno) ou mm/dente (fresadoras).
Entretanto, as mquinas CNC so programadas normalmente em mm/min
(rotao/min mm/rot)
Sistemas de Coordenadas

As razes que estimularam o desenvolvimento do CNC foram a demanda por

melhor preciso, na usinagem de peas complexas, e o desejo de aumentar a
produtividade.
As tcnicas de controle digital e computadores, contriburam sensivelmente para
estes objetivos serem atingidos.
Contudo, deve-se enfatizar que a combinao das caractersticas de controle e da
mquina-ferramenta determinam a preciso e produtividade do sistema CNC.
O termo preciso freqentemente erroneamente usado como resoluo e
repetibilidade. A resoluo de um sistema NC ou CNC uma caracterstica que
depende principalmente do sensor de "feed-back" de posio.
A preciso final do sistema CNC depende do sistema de controle e das imprecises
do sistema mecnico da mquina.
A repetibilidade um termo esttico associado com a preciso. obtido
programando-se um movimento definido, vrias vezes, nas mesmas condies para
um ponto definido.
O desvio de posio, destes posicionamento, a repetibilidade. Esta repetibilidade
normalmente menor que a preciso.
Sistemas de Coordenadas
Todas as mquinas-ferramenta CNC so comandadas por um

sistema de coordenadas cartesianas na elaborao de qualquer
perfil geomtrico.
Para que a mquina possa trabalhar com as posies
especificadas, estas tm que ser declaradas em um sistema de
referncia, que corresponde aos sentidos dos movimentos dos
carros (eixos X, Y, Z).
O sistema de coordenadas da mquina formado por todos os

eixos existentes fisicamente na mquina.
As direes dos eixos seguem a regra da mo direita, e devemos
pensar que programamos sempre a trajetria da ferramenta.
Coordenadas Absolutas

No modo de programao em absoluto as posies so medidas da

posio zero atual (zero pea) estabelecido. Com vista ao movimento da
ferramenta isto significa:
A dimenso absoluta descreve a posio para a qual a ferramenta deve ir.
Funo G90 Coordenadas Absolutas
As coordenadas absolutas so definidas atravs do cdigo G90 e seus
valores sempre devero estar em relao ao ponto zero da pea.
Coordenadas Incrementais

No modo de programao em incremental as posies dos eixos so

medidas a partir da posio anteriormente estabelecida. Com vista ao
movimento da ferramenta isto significa:
A dimenso incremental descreve a distncia a ser percorrida pela
ferramenta a partir da posio atual da mesma (aps o ltimo movimento).
Funo G91 Coordenadas Incrementais
Coordenadas incrementais so definidas atravs do cdigo G91 e seus
valores sempre sero obtidos em relao ao ltimo posicionamento da
ferramenta.
Coordenadas Polares
At agora o mtodo de determinao dos pontos era descrito num sistema

de coordenadas cartesianas, porm existe uma outra maneira de declarar
os pontos, neste caso, em funo de ngulos e centros.
O ponto, a partir do qual saem as cotas chama-se plo (centro dos raios).
Cronograma

Aula 7 Funes de
Programao

Disciplina: CNC- Robtica
Aula 7 Funes de Programao
Funes de Programao M
Funes de Programao G
Introduo a Robtica
Laboratrio
Prova (P1)
Funes de Programao
Programao de CNC e CAD/CAM
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Funes miscelneas ou Auxiliares
M00 - Parada de programa

M01 - Parada de programa opcional
M02 - Final de programa
M03 - Gira eixo rvore sentido horrio
M04 - Gira eixo rvore sentido anti-horrio
M05 - Parada do eixo rvore
M08 - Liga refrigerao
M09 - Desliga refrigerao
M30 - Final de programa e retorno
Funes Preparatrias
Funo G90 Aplicao: Programao em coordenadas absolutas

Esta funo prepara a mquina para executar operaes em coordenadas
absolutas tendo uma pr origem pr fixada para a programao.
A funo G90 MODAL.
Sintaxe:
G90 ; modal ou
X=AC(50) Y=AC(35) Z=AC(-10) ; no modal
Funo G91 Aplicao: Programao em coordenadas incrementais

Esta funo prepara a mquina para executar operaes em coordenadas
incrementais. Assim, todas as medidas so feitas atravs da distncia a se
deslocar.
A funo G91 MODAL.
Sintaxe:
G91 ; modal ou
X=IC(50) Y=IC(35) Z=IC(-10) ; no modal
Funes Preparatrias
Funes Preparatrias
Funo G94 Aplicao: Programao de

avano em mm/min ou polegadas/min
A velocidade de avano declarada com a funo
F.
A funo G94 MODAL e ativada ao ligarmos a
mquina.
Funo G95 Aplicao: Programao de
avano em mm/r ou polegadas/r
A velocidade de avano declarada com a funo
F.
A funo G95 MODAL.
Funo G70 Aplicao: Sistema de unidade polegada

Um bloco G70 no incio do programa instrui o controle para usar
valores em polegadas para movimentos dos eixos, avanos e
correes.
A funo G70 MODAL.
Funo G71 Aplicao: Sistema de unidade milmetro
Um bloco G71 no incio do programa instrui o controle para usar
valores em milmetros para movimentos dos eixos, avanos e
correes.
A funo G71 MODAL.
Funes Preparatrias
Funo F
Geralmente nos Centros de Usinagens CNC utiliza-se o avano
em mm/min, mas este tambm pode ser utilizado em mm/r.
O avano um dado importante de corte e obtido levando-se
em conta o material, a ferramenta e a operao a ser executada.
Exemplo: F500 (500 mm por minuto)
Funes G54 a G57 Aplicao: Sistema de coordenadas
de trabalho (zero pea)
O sistema de coordenadas de trabalho define, como zero, um
determinado ponto referenciado na pea.
Este sistema pode ser estabelecido por uma das quatro funes
entre G54 a G57 e devem ser inseridos na pgina de Zero Pea.
Funes Preparatrias
Funes G17, G18, G19 Aplicao: Seleciona Plano de

trabalho
As funes G17, G18 e G19 permitem selecionar o plano no
qual se pretende executar interpolao circular (incluindo
compensao de raio de ferramenta).
Estas funes so modais.
Sintaxe:
G17 sendo plano de trabalho XY
G18 sendo plano de trabalho XZ
G19 sendo plano de trabalho YZ
Observao: O plano G17 o mais utilizado para gerar perfis e
por isso ser utilizado como padro. Porm em alguns casos
necessrio trabalhar nos demais planos.
Funes Preparatrias
Funo G60 Aplicao: Posicionamento exato

Esta funo utilizada para executar movimentos exatos, como,
por exemplo, cantos vivos. Com isso a cada movimento
executado, o comando gera uma pequena parada dos eixos
envolvidos nestes movimentos (default).
Esta funo modal e cancela a funo G64.
Funo G64 Aplicao: Controle contnuo da trajetria
Esta funo utilizada para que o comando possa ler alguns
blocos a frente e possa fazer os movimentos de forma contnua,
sem parar os eixos entre um bloco e outro.
Funes Preparatrias
Nota: Ao iniciar um programa necessrio

definir o plano de trabalho (G17, G18, G19).
Funes Preparatrias
Funo G04 - Aplicao: Tempo de

permanncia.
Entre um deslocamento e outro da ferramenta,
pode-se programar um determinado tempo de
permanncia da mesma. A funo G4 executa uma
permanncia, cuja durao definida por um valor
P, U ou X associado, que define o tempo gasto
em segundos.
A funo G04 requer:
G04 X_ _ _ ; (segundos) ou
G04 U_ _ _ ; (segundos) ou
G04 P_ _ _ ; (milsimos de segundos)
Funo G4
Compensao de Raio de Ferramenta
Funo G41
Funo G41 - Compensao do raio da ponta da ferramenta

esquerda.
A funo G41 seleciona o valor da compensao do raio da ponta da
ferramenta, estando a mesma esquerda da pea a ser usinada, vista na
direo do curso de corte.
A funo de compensao deve ser programada em um bloco exclusivo,
seguido por um bloco de aproximao com avano de trabalho (G1).
Neste bloco de aproximao, a
compensao do raio da ferramenta
interpolada dentro deste movimento,
onde recomenda-se que o movimento
seja feito sem corte de material.
O lado de corte T e o raio R da
ponta da ferramenta devem ser
informados na pgina de geometria da
ferramenta offset da mquina.
A funo G41 MODAL, portanto
cancela e cancelada pela G40.
Funo G40 - Cancela compensao do raio da

ponta da ferramenta
A funo G40 deve ser programada para cancelar as
funes previamente solicitadas como G41 e G42.
Esta funo, quando solicitada pode utilizar o bloco
posterior para descompensar o raio do inserto
programado na pgina offset da mquina, utilizando
avano de trabalho G1.
A funo G40 um cdigo MODAL e est ativa
quando o comando ligado.
O ponto comandado para trabalho encontra-se no
vrtice entre os eixos X e Z.
Funo G42
Funo G42 - Compensao do raio da

ponta da ferramenta direita.
Esta funo similar a funo G41, exceto
que a direo de compensao a direita,
vista em relao ao sentido do curso de
corte.
A funo G42 MODAL, portanto cancela e
cancelada pela G40.
Funo G42 - Cdigos para

compensao do raio da ferramenta
Funo G42
Funo G42
Ciclos Fixos de Usinagem
Funo G33 Roscamento passo a passo.

A funo G33 executa o roscamento no eixo X e Z onde cada
profundidade programada explicitamente em bloco
separado.
H possibilidade de abrir-se roscas em dimetros internos ou
externos, sendo elas roscas paralelas ou cnicas, simples ou
de mltiplas entradas, progressivas, etc.
A funo G33 requer:
X = dimetro final do roscamento
Z = posio final do comprimento da rosca
F = passo da rosca
R = valor da conicidade incremental do eixo x
NOTAS:
No h necessidade de repetirmos o valor do passo (F) nos blocos
posteriores de G33.
Recomenda-se deixar, durante a aproximao, uma folga de duas
vezes o valor do passo da rosca no eixo Z.
A funo G33 modal.
Funo G74
Aplicao: Ciclo de furao.
A funo G74 como ciclo de furao requer:
G74 R_ _ _ ;
G74 Z_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ ; onde:
R = retorno incremental para quebra de cavaco no ciclo de furao
Z = posio final (absoluto)
Q = valor do incremento no ciclo de furao (milsimo de milmetro)
F = avano de trabalho
NOTAS:
Aps a execuo do ciclo a ferramenta retorna automaticamente ao

ponto posicionado.
Quando utilizarmos o ciclo G74 como ciclo de furao no poderemos
informar as funes X e U no bloco.
Funo G74
Aplicao: Ciclo de torneamento.
A funo G74 como ciclo de torneamento requer:
G74 X_ _ _ Z_ _ _P_ _ _ Q_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; onde:
X = dimetro final do torneamento
P = profundidade de corte (raio / milsimo de milmetro)
Q = comprimento de corte (incremental / milsimo de milmetro)
R = valor do afastamento no eixo transversal (raio)
NOTAS:
Para a execuo deste ciclo, deveremos posicionar a ferramenta no dimetro da

primeira passada.
Aps a execuo do ciclo a ferramenta retorna automaticamente ao ponto de
posicionamento.
Funo G75
Aplicao: Ciclo de canais.
A funo G75 como ciclo de canais requer:
G75 R_ _ _ ;
G75 X_ _ _ Z_ _ _ P_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ ; onde:
R = retorno incremental para quebra de cavaco (raio)
X = dimetro final do canal
P = incremento de corte (raio / milsimo de milmetro)
Q = distncia entre os canais (incremental / milsimo de milmetro)
NOTAS:
Neste ciclo os canais devero ser eqidistantes, com exceo do ltimo.

Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto
posicionado.
Funo G75
Aplicao: Ciclo de faceamento.
A funo G75 como ciclo de faceamento requer:
G75 X_ _ _ Z_ _ _ P_ _ _ Q_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; onde:
X = dimetro final do faceamento
P = incremento de corte no eixo X (raio / milsimo de milmetro)
Q = profundidade de corte por passada no eixo Z (milsimo de milmetro)
R = afastamento no eixo longitudinal para retorno ao X inicial (raio)
NOTAS:
Para execuo deste ciclo, deveremos posicionar a ferramenta no comprimento

do 1 passe de desbaste.
Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto
posicionado.
Funo G79
Aplicao: Ciclo de faceamento paralelo.
A funo G79 descreve seu ciclo paralelo ao eixo X, auxiliando
nos trabalhos de desbaste como ciclo de faceamento.
A funo G79 como ciclo de faceamento requer:
G79 X_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ ; onde:
X = dimetro final do faceamento
Exerccio
Exerccio
Cronograma

Aula 8 Funes de
Programao
Aula 8 Funes de Programao
Funes miscelneas ou Auxiliares (Fanuc)
Funes de Programao M Fanuc

Funes de Programao G
Introduo a Robtica
Laboratrio
Prova (P1)
Funes de Programao
Funes de Programao (Laboratrio)
Laboratrio (Exerccios)
Clula de Manufatura
Prova (P2)
M18 - Cancela modo posicionamento

eixo rvore
M19 - Eixo rvore em modo
posicionamento
M20 - Aciona alimentador de barras
M21 - Para alimentador de barras
M24 - Placa travada
M25 - Placa destravada
M26 - Retrai a manga do cabeote
mvel
M27 - Avana manga do cabeote
mvel
M36 - Abre porta automtica do
operador
M37 - Fecha porta automtica do
operador
M38 - Avana aparador de peas
M39 - Retrai aparador de peas
M40 - Seleciona modo operao
interna da placa
M41 - Seleciona modo operao

externa da placa
M42 - Liga limpeza de placa
M43 - Desliga limpeza de placa
M45 - Liga sistema limpeza cavacos
protees
M46 - Desliga sistema limpeza cavacos
protees
M49 - Troca de barra
M50 - Retrai leitor de posio de
ferramenta (Tool Eye)
M51 - Avana leitor de posio de
ferramenta (Tool Eye)
M76 - Contador de peas
M86 - Liga o transportador de cavacos
M87 - Desliga o transportador de
cavacos
M98 - Chamada de um sub-programa
M99 - Retorno de um sub-programa
Funes G
Funo G71 Aplicao: Ciclo automtico de desbaste longitudinal.

A funo G71 deve ser programada em dois blocos subseqentes, visto que os
valores relativos a profundidade de corte e sobremetal para acabamento nos
eixos transversal e longitudinal so informados pela funo U e W,
respectivamente.
A funo G71 no primeiro bloco requer:
G71 U_ _ _ R_ _ _ ; onde:
U = valor da profundidade de corte durante o ciclo (raio)
R = valor do afastamento no eixo transversal para retorno ao Z inicial (raio)
A funo G71 no segundo bloco requer:
G71 P_ _ _ Q_ _ _ U_ _ _ W_ _ _ F_ _ _; onde:
P = nmero do bloco que define o incio do perfil
Q = nmero do bloco que define o final do perfil
U = sobremetal para acabamento no eixo X (positivo para externo e negativo
para o interno/ dimetro)
W = sobremetal para acabamento no eixo Z (positivo para sobremetal direita
e negativo para usinagem esquerda)
Funes G
Funes G
Funo G70
Aplicao: Ciclo de acabamento.
Este ciclo utilizado aps a aplicao dos ciclos de desbaste G71,
G72 e G73 para dar o acabamento final da pea sem que o
programador necessite repetir toda a sequncia do perfil a ser
executado.
A funo G70 requer:
G70 P_ _ _ Q_ _ _ ; onde:
P = nmero do bloco que define o incio do perfil
Q = nmero do bloco que define o final do perfil
As funes F, S e T especificadas nos blocos G71, G72 e G73 no tem
efeito, mas as especificadas entre o bloco de incio do perfil (P) e final
do perfil (Q) so vlidas durante a utilizao do cdigo G70.
NOTAS: Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna
automaticamente ao ponto posicionado.
NOTAS:
Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna
automaticamente ao ponto posicionado.
No permitida a programao da funo Z no bloco
que define o perfil a ser usinado.
Exemplo de aplicao do ciclo G71 e G70 com a
mesma ferramenta.
Clculos para um Programa CNC
Um bom programa depende de um bom

processo, levando sempre em considerao a
ordem de operaes e de ferramental.
Definio dos parmetros de corte
Em funo do material a ser usinado, bem

como da ferramenta utilizada e da operao
executada, o programador deve estabelecer
as velocidades de corte, os avanos e as
potncias requeridas da mquina. Os clculos
necessrios na obteno de tais parmetros
so:
Velocidade de Corte
Velocidade de corte (VC)

A velocidade de corte uma grandeza diretamente
proporcional ao dimetro e a rotao da rvore, dada
pela frmula:
Onde:
Vc = Velocidade de corte (m/min)
D = Dimetro (mm)
N = Rotao do eixo rvore (rpm)
Na determinao da velocidade de corte para uma
determinada ferramenta efetuar uma usinagem, a
rotao dada pela frmula:
Potncia de Corte (Nc) em [CV]
Avano e Profundidade de Corte
Avano (Fn)
O avano um dado importante de corte e obtido
levando-se em conta o material, a ferramenta e a
operao a ser executada.
Geralmente nos tornos com comando numrico
utiliza-se o avano em mm/rotao mas este pode ser
tambm definido em mm/min.
Profundidade de corte (ap)
A profundidade de corte um dado importante para
usinagem e obtido levando-se em conta o tipo da
ferramenta, geralmente estabelecida pelo fabricante
da mesma em catlogos em mm.
Valores Orientativos para Presso Especfica de Corte (Ks)
Para evitarmos alguns inconvenientes durante a

usinagem tais como sobrecarga do motor e
conseqente parada do eixo-rvore durante a
operao, faz-se necessrio um clculo prvio da
potncia a ser consumida, que pode nos ser dada
pela frmula:
onde:
Ks = presso especfica de corte [Kg / mm]
Ap = profundidade de corte [mm]
fn = avano [mm / rotao]
Vc = velocidade de corte [m / min]
= rendimento [para GALAXY 10 = 0,9]
Cronograma

Aula 9 Funes de Programao e
Clula de Manufatura

Aula 9 Funes de Programao e Clula

de Manufatura
Funes de Programao Fresadora

Clula de Manufatura
Introduo a Robtica
Laboratrio
Prova (P1)
Funes de Programao
Funes de Programao (Laboratrio)
Laboratrio (Exerccios)
Funes de Programao e Clula de Manufatura
Prova (P2)
Seleo do Plano de Trabalho
Funes G17, G18, G19 Aplicao: Seleciona Plano de trabalho

As funes G17, G18 e G19 permitem selecionar o plano no qual se pretende
executar interpolao circular (incluindo compensao de raio de ferramenta).
Estas funes so modais.
Sintaxe: G17 sendo plano de trabalho XY
G18 sendo plano de trabalho XZ
G19 sendo plano de trabalho YZ
Observao: O plano G17 o mais utilizado para gerar perfis e por isso ser
utilizado como padro. Porm em alguns casos necessrio trabalhar nos
demais planos.
Funes G60 e G64
Funo para Chanfrar
Funo G60 Aplicao: Posicionamento exato

Esta funo utilizada para executar movimentos exatos, como,
por exemplo, cantos vivos. Com isso a cada movimento
executado, o comando gera uma pequena parada dos eixos
envolvidos nestes movimentos (default).
Funo G64 Aplicao: Controle contnuo da trajetria
Esta funo utilizada para que o comando possa ler alguns
blocos a frente e possa fazer os movimentos de forma contnua,
sem parar os eixos entre um bloco e outro.
Funo para Arredondar
Para arredondar cantos, insere-se

entre os movimentos lineares e/ou
movimentos circulares a funo
RND, acompanhado do valor do
raio a ser gerado tangente aos
segmentos.
Sintaxe:
RND=(..........)
Para trabalharmos com

arredondamentos modal, ou seja,
permitir inserir aps cada bloco de
movimentos, um arredondamento
entre contornos lineares e
contornos circulares, utilizarmos a
funo RNDM.
Sintaxe: RNDM=(..........) (Valor do
raio a ser gerado)
Para desligarmos a funo de
arredondamento modal deve-se
programar a funo RNDM=0.
Exemplo: G1 X50 Y30 F100
RND=10 G1 X100 Y20
Para chanfrar cantos

insere-se entre os
movimentos lineares e/ou
movimentos circulares a
funo CHF ou CHR junto
com os valores do chanfro
ou segmento.
Sintaxe:
CHF=(...........)ou
CHR=(..........)
Exemplo: G1 X50 Y30 F100 CHR=5.
Funes de Interpolao
Funo G00 Aplicao: Movimento rpido

(aproximao e recuo)
Os eixos movem-se para a meta programada com a
maior velocidade de avano disponvel na mquina.
Sintaxe: G0 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ onde:
X = coordenada a ser atingida
Y = coordenada a ser atingida
Z = coordenada a ser atingida
A funo G0 um comando modal. Esta funo
cancela e cancelada pelas funes G01, G02 e
G03.
Funes de Interpolao
Funo G01 Aplicao: Interpolao linear (usinagem

retilnea ou avano de trabalho)
Com esta funo obtm-se movimentos retilneos entre dois
pontos programados com qualquer ngulo, calculado atravs de
coordenadas com referncia ao zero programado e com um
avano (F) pr-determinado pelo programador. Esta funo um
comando modal, que cancela e cancelada pelas funes G00,
G02 e G03.
Sintaxe: G1 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ onde:
X = coordenada a ser atingida
Y = coordenada a ser atingida
Z = coordenada a ser atingida
F = avano de trabalho (mm/min)
Funes de Interpolao
Exemplo de Aplicao de G00 e G01

Exemplo 01 (acabamento)
N10 G90 G17 G71 G64
N20 T5
N30 M6
N40 G54 S2000 M3 D1 M8
N50 G0 X0 Y0 Z0
N60 G1 Z-7 F300
N70 X10 Y10
N80 X80
N90 X100 Y40
N100 X80 Y70
N110 X60
N120 X10 Y40
N130 Y10
N140 G0 X0 Y0
N150 Z200 M5 M9
N160 M30
Exemplo de aplicao de G02 e G03
Funes G02, G03 Aplicao: Interpolao circular

Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos atravs de
uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos. Pode-se gerar arcos
nos sentidos horrio (G02) e anti-horrio (G03), permitindo produzir crculos
inteiros ou arcos de crculo.
Em casos de interpolao circular para programarmos o avano aconselhvel
utilizarmos as funes CFTCP para que o avano fique constante na trajetria
de centro da fresa quando trajetria de curvas externas (convexo), ou CFIN
para que o avano fique constante na trajetria de centro da fresa quando
trajetria de curvas internas (cncavo).
Sintaxe: G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ CR=_ _ _ F_ _ _ ou
G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ J_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ onde:
X ; Y; Z = posio final da interpolao
I = centro da interpolao no eixo X
J = centro da interpolao no eixo Y
K = centro da interpolao no eixo Z
Z = posio final do arco
CR = valor do raio do crculo
CR = ( + para ngulo inferior ou igual a 180; - para ngulo superior a 180)
F = avano de trabalho (opcional, caso j esteja programado)
Exemplo de aplicao de G02 e G03
Funes
Funes de Interpolao
Funo G4 Aplicao: Tempo de

permanncia
Permite interromper a usinagem da pea
entre dois blocos, durante um tempo
programado. Por exemplo para alvio de
corte.
Sintaxe: G4 F_ _ _ _ valores programados
em segundos
G4 S_ _ _ _ valores programados
em n. de rotaes
Exemplo de Aplicao de G111 - Furao
Funo G111 Aplicao: Interpolao polar

As coordenadas podem ser programadas atravs
de coordenadas polares (Raio, ngulo). O plo
(centro do arco) declarado atravs da funo
G111 com coordenadas cartesianas.
Sintaxe: G111 X_ _ _ Y_ _ _ G0 / G1 AP = _ _ _
RP = _ _ _ G02 / G03 AP = _ _ _ RP = _ _ _ onde:
X ; Y = representam o plo (centro)
AP = ngulo polar, referncia de ngulo em relao
ao eixo horizontal
RP = raio polar em milmetro ou polegada
Compensao de Raio de Ferramenta
Funes G40, G41 e G42

A compensao de raio de ferramenta permite corrigir a diferena entre o raio
da ferramenta programada e o atual, atravs de um valor inserido na pgina de
corretor de ferramenta.
G40 = desligar a compensao de raio da ferramenta
G41 = ligar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a
esquerda do perfil da pea.
G42 = ligar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a
direita do perfil da pea.
Para o clculo dos percursos da ferramenta o
comando necessita das seguintes informaes: T
(nmero da ferramenta) e D (nmero do corretor).
Para ligar ou desligar a compensao de raio da
ferramenta com as funes G41, G42 ou G40
temos que programar um comando de
posicionamento com G0 ou G1, com movimento
de pelo menos um eixo do plano de trabalho
(preferencialmente os dois).
Sistemas Flexveis de Manufatura
Desde a dcada de 60, os sistemas flexveis de manufatura tornaram-se

cada vez mais sofisticados. Os pioneiros no estudo dos mtodos e
processos de produo criaram, no incio do sculo, algumas formas de se
representar os sistema de produo. Uma dessas formas a dos
chamados fluxogramas de produo. Com smbolos, conforme ilustra a
figura a seguir, representavam-se as vrias fases pelas quais passava o
material ao ser processado.
A palavra sistema significa um conjunto de elementos interligados,

destinados a uma determinada funo. No nosso caso, essa funo a
produo de bens.
Costuma-se utilizar a palavra manufatura para significar produo,

embora em seu sentido original fazer mo a palavra no represente
a realidade atual, em que cada vez mais as mquinas substituem a
habilidade manual do arteso.
Assim, a expresso sistema de manufatura no nova. A novidade est

no adjetivo flexvel. Essa caracterstica foi se incorporando aos sistemas
de produo medida em que a presena dos computadores nesses
sistemas se tornava mais freqente.
Embora no haja consenso entre os vrios autores quanto origem do

primeiro sistema flexvel de manufatura, alguns consideram a indstria
inglesa de mquinas-ferramenta Mollins como sendo a primeira a implantar,
em 1968, um sistema desse tipo. Ele teria sido construdo para fabricar
uma grande variedade de componentes e poder operar, sem a presena do
homem, por longos perodos.
Assim, podia-se indicar as operaes, inspees, transportes,

armazenamentos e tempos de espera do material em processo. Em
seguida, tentava-se reduzir ou eliminar as atividades que apenas
aumentavam o custo do produto.
Os fluxogramas foram substitudos por formas mais modernas de

representao, muitas delas realizadas com o auxlio do prprio
computador. No entanto, se voc observar as pessoas trabalhando numa
fbrica hoje, perceber que cada uma delas est envolvida numa atividade
que pode ser representada por um dos smbolos da figura. Assim, se
quisermos criar um sistema automatizado de manufatura, devemos
considerar a possibilidade de automatizar cada uma dessas atividades, que
so os elementos que compem o sistema de manufatura.
Operao
Operao a atividade de adicionar um valor ao material em processo.

Imagine uma fundio que decide comprar um rob industrial para
rebarbar certo tipo de pea. Algum tempo depois, descobre que as
rebarbas eram causadas por falhas no prprio processo de fundio.
Solucionadas essas falhas, o rob torna-se desnecessrio.
Na linha de evoluo de um torno mecnico, por exemplo, notamos

que os comandos numricos deslocaram o torneiro da atividade
principal de transformao para uma atividade secundria de
carregamento e descarregamento da mquina.
Porm, se o que se deseja chegar a um sistema de manufatura

totalmente automtico, sem interferncia humana, esta situao ainda
no satisfatria.
Inspeo
Continuando no processo de substituio do homem por dispositivos

automticos, queremos agora eliminar sua participao no controle de
qualidade do produto. Controlar a qualidade significa, em primeiro lugar,
medir a caracterstica que define a qualidade desejada e, em seguida, atuar
no processo para corrigir os desvios verificados.
Se quisermos medir as dimenses da pea produzida, podemos utilizar
uma mquina de medio dimensional CNC. Esta mquina possui um
sensor que, seguindo um programa predefinido, apalpa a pea em
regies determinadas.
Como a mquina de medio e o torno esto conectados, a medida obtida
comunicada ao controle numrico do torno que faz, ento, as correes
necessrias.
Operao
O prximo passo retirar o homem de sua tarefa de carregar e

descarregar o torno, substituindo-o por outra mquina: um rob
industrial. Assim, o rob tambm pode ser um elemento de operao.
Sua funo a de retirar a matria-prima de um recipiente (caixa,
pallet etc.) e coloc-la na mquina. Aps a usinagem, deve retirar a
pea da placa, depositando-a num outro local. Assim, o homem acabou
de perder tambm a tarefa de carregar e descarregar a mquina.
Agora, ser encarregado apenas da verificao da qualidade do

produto. O conjunto formado por torno CNC, rob industrial, homem e
dispositivos acessrios um exemplo do que se denomina clula de
manufatura. Mais especificamente, clula de torneamento.
A reunio de vrias clulas de manufatura d origem ao chamado

sistema de manufatura.
Inspeo
Alguns tornos mais sofisticados possuem um

sistema de medio integrado prpria
mquina, dispensando assim o uso de uma
mquina separada para realizar o controle
dimensional.
A manipulao de material entre as mquinas e
dispositivos acessrios feita pelo rob
industrial. H, ainda, uma srie de sensores
espalhados pela clula destinados a garantir o
trabalho harmnico entre as mquinas e
prevenir acidentes.
Transporte
O operrio a que usinava peas passou,

sucessivamente, a carregar as peas na mquina e
medi-las. Mas tambm foi substitudo nessa tarefa.
Resta-lhe, ento, transportar a matria-prima de um
armazm at um local de onde o rob possa carreg-las
na mquina. Mas, a caminho de um sistema flexvel de
manufatura, at mesmo dessa atividade ele ser
poupado. H vrios tipos de mquinas, controladas por
computador, destinadas a transportar materiais.
Entre elas, destacam-se os AGVs e os RGVs. Esses
nomes estranhos, na verdade, so siglas de termos em
ingls. Vejamos: AGV = Automatically Guided Vehicle,
ou seja, Veculo Guiado Automaticamente; RGV = Rail
Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado por Trilho.
Esteiras Transportadoras
Potncia de Corte (Nc) em [CV]
Embora no sejam to flexveis como os AGVs e RGVs, as

esteiras transportadoras, como a apresentada abaixo, so meios
baratos de transportar materiais por trajetrias fixas.
As esteiras podem ser de vrios tipos: correias, correntes, roletes
etc. So utilizadas h muito tempo, desde a introduo das linhas
de produo.
Existem em sistemas rgidos
de produo, onde a
diversidade de produtos
pequena. Apesar disso,
costumam aparecer como
componentes acessrios em
sistemas flexveis de
manufatura.
Os RGVs so
veculos guiados por
trilhos, como mostra a
figura.
Armazenamento
Os AGVs so pequenos carros sobre

rodas. Eles apresentam um suporte para
carga composto por mecanismos de
elevao, correntes, correias ou
simplesmente por roletes, sobre os quais
disposto o pallet, que uma base de
sustentao do material.
A atividade de armazenamento
tambm pode ser automatizada
por meio de depsitos atendidos
por RGVs. O trabalho nas
estaes de carga realizado
pelo homem. O operador, de
acordo com um plano de
produo e contando com o
auxlio de um RGV, preenche o
depsito com a matria-prima a
ser processada.
Esta atividade, embora tambm
possa ser automatizada por
meio de robs, no costuma
dispensar o homem,
principalmente se grande o
nmero de variveis envolvidas,
como ocorre quando se fixam
peas em dispositivos para
usinagem.
Integrao e Comunicao
Para que os equipamentos de produo trabalhem de forma

cooperativa, necessrio que estejam integrados, ou seja,
conectados a um controle central, encarregado de comand-los de
forma harmnica.
Este controle central deve enviar ordens aos controladores de
cada equipamento e deles receber informaes sobre o que se
passa no processo de produo (nmero de peas produzidas,
desgaste de ferramentas, falhas de mquinas etc). O controle
central troca informaes com os controladores dos equipamentos
de produo por meio de uma rede de comunicao.
Os controladores so computadores, conversam por meio de
sinais eltricos. Assim, uma rede de comunicao conta, em
primeiro lugar, com cabos eltricos ligando os controladores.
Quando o volume de dados ou as distncias entre os
equipamentos so grandes, podem-se utilizar cabos pticos.
Mquinas Integradas, Homens Separados
Alm dos cabos, os

controladores que desejam se
comunicar devem ser
equipados com hardware
(placas eletrnicas para
comunicao de dados) e
software (programas de
comunicao) adequados. A
distribuio, ao longo da rede,
dos controladores dos
equipamentos em relao ao
computador central pode se dar
de vrias maneiras. Cada uma
dessas maneiras denomina-se
arquitetura da rede de
comunicao. H quatro
arquiteturas bsicas para redes
de comunicao: estrela,
barramento, anel e rvore.
Embora o ser humano continue sempre a aprimorar suas invenes, a integrao e

comunicao entre equipamentos de produo um assunto tecnicamente j solucionado.
No entanto, para aumentar as possibilidades de xito na implantao de sistemas flexveis de
manufatura, s a integrao de mquinas no suficiente. Os departamentos da empresa e as
pessoas que nela trabalham tambm devem estar unidos num mesmo objetivo.
Essa uma tarefa mais difcil, porque as pessoas no podem ser programadas, nem
obedecem lgica tpica dos sistemas eletrnicos. So condicionadas por fatores psicolgicos,
polticos e culturais.
Se o projetista no conversa com o analista de processo e se o programador de mquinas CNC
no compartilha das preocupaes e dificuldades do pessoal da produo, integrar mquinas
uma tarefa dispendiosa e intil.
Um bom torneiro teria sua habilidade manual inutilizada pela introduo de um torno CNC. No
entanto, seus conhecimentos do processo de fabricao ainda continuariam sendo teis.
Assim, ele poderia ser aproveitado, aps o devido treinamento, como analista de mtodos e
processos de fabricao ou como programador de comando numrico.
Alm disso, a automao de processos abre novos campos de trabalho. Primeiramente, nas
empresas que fabricam os equipamentos automticos e, num segundo momento, na
manuteno, corretiva ou preventiva, desses equipamentos.
Essa possibilidade depende, no entanto, de aspectos polticos e econmicos do pas e das
empresas. O que fica claro, no entanto, que um processo de automao bem-sucedido
necessita de mo-de-obra qualificada, devido mudana de foco de uma tarefa manual para
uma atividade mental.
Mas um torneiro, por exemplo, no precisaria ser transformado num operador de estao de
carga. Provavelmente, seria aproveitado em outra funo mais digna de seus conhecimentos. E
outro operrio de funo menos especializada seria treinado para operar a estao de carga.
Se a funo da automao industrial , de fato, auxiliar no progresso do homem, parece que
este um caminho satisfatrio.

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