INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR

DE COATZACOALCOS
UNIDAD III
MANDOS
MATERIA:
- AUTOMATIZACION Y CONTROLDOCENTE:

ING. VICTOR CRUZ MARTINEZ

P R E S E N T A:

Gonzlez Velzquez Francisco Javier

Olan Dagdug juan Carlos
Tenorio anota Ricardo
Snchez Lpez Jos Alberto
Orozco Bentez Jos Gabriel
AREA:
Ingeniera Mecnica

3.1 METODO DE SOLOCION DE SISTEMAS SECUENCIALES

MTODO PASO A PASO
Este mtodo presenta una mayor rapidez de mando ya que las vlvulas se conectan
en paralelo, alimentndose directamente de la red. Sin embargo, frente al mtodo de
cascada presenta el inconveniente que, para el mismo nmero de salidas, el mtodo paso
a paso necesita una vlvula de memoria ms, una por cada lnea de salida que
necesitemos. Adems, no puede utilizarse cuando el nmero de salidas sea dos (ya que
cada salida debe borrar la anterior, no podra activarse).
Para la realizacin del dispositivo de mando por este mtodo, usaremos vlvulas de
memoria 3/2 biestables, alimentadas directamente de la red y conectadas en paralelo.
Usaremos tantas como salidas deba tener el sistema (al menos 3). Todas estas vlvulas
estarn en posicin cerrado, excepto la que da presin a la ltima salida, que estar en
abierto, y cada vlvula deber borrar la vlvula de la lnea anterior.
En la imagen podemos ver el dispositivo de mando para un sistema con 4 salidas:

Para ganar rapidez en el mando y garantizar la seguridad, conviene que los elementos que
cambian la presin del grupo, se alimenten directamente de la red y que las vlvulas de control se
monten en simultaneidad (usando vlvulas Y) con la salida anterior, como se ve en la figura
siguiente:

RESOLUCIN POR ESTE MTODO

Se trata de disear el circuito de mando de modo que cada fase de la secuencia
disponga de su propia salida. La mayor ventaja es que se puede modificar la secuencia sin
tener que modificar el mando. El inconveniente es que precisaremos ms vlvulas de
memoria, una por cada movimiento de la secuencia. Los pasos a seguir:

1. Escribir correctamente la secuencia y dividirla en tantos grupos como fases tenga.

2. A cada grupo le corresponde una salida del dispositivo de mando, formado por una
vlvula 3/2 de memoria. Habr tantas salidas como grupos en que se haya dividido
la secuencia.
3. En la posicin inicial, todas las salidas del dispositivo de mando estarn anuladas,
excepto la ltima, que se deber estar activa.
4. La activacin de cada salida se realizar tomando la alimentacin de los finales de
carrera de la salida anterior.
Es aconsejable utilizar una vlvula de simultaneidad (Y) alimentada por un lado de la lnea
anterior y por el otro del final de carrera que activa la secuencia.
5. La desactivacin de una memoria (salida) se realiza con la salida siguiente.
6. Los cilindros y distribuidores que los gobiernan se alimentarn directamente de la
red, nunca de las salidas de los dispositivos de mando.
7. Los finales de carrera conviene que se alimenten directamente de la red y sern
las entradas del dispositivo de mando.

8. Cada orden se toma directamente del grupo (salida) al que pertenece. El final de
carrera que certifica el final de una fase de la secuencia se utilizar para cambiar la
presin a la salida siguiente.
9. El ltimo final de carrera se montar en simultaneidad con las condiciones de
mando, para garantizar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado
la anterior.

Secuencia:

A+

B+

Tendremos tantos grupos como movimiento realiza la secuencia (4) necesitaremos

por tanto cuatro vlvulas de memoria en el dispositivo de mando.
A+
B+
BA-

Pulsamos PM y el cilindro A avanza. Se desactiva A0 y se activa A1.

Al activarse A1 sale el cilindro B. Se desactiva B0 y se activa B1.
La activacin de B1 da la orden para que B se retraiga. Se desactiva B1 y se activar B0.
B0 dar la orden para que el cilindro A se retraiga. Se desactiva A1 y se activa A0.

METODO CASCADA
DESCRIPCIN DEL MTODO CASCADA
A continuacin se describen los pasos necesarios para resolver una secuencia de
operaciones que involucra actuadores neumticos o electro neumticos, as:
- Establecer el croquis de situacin, el cual es una representacin grfica del mando a
realizar.
- Determinar cuntos actuadores hay en el proceso y nombrarlos con letras
maysculas
- Establecer la secuencia lgica de operaciones para que el mando funcione
adecuadamente.
- Elaborar el diagrama de fases o de movimientos.
- Realizar la particin de los grupos evitando que en un mismo grupo que de
cilindro entrando saliendo.
-El nmero de grupos -1 va a ser igual al nmero de vlvulas 5vias / 2 posiciones
(5/2) que se requieren en el circuito.
- Los grupos se designan con nmeros romanos.
- El mximo nmero de grupos es de cuatro (4), ya que la seal de control se
retarda en la medida en que aumenta el nmero de grupos; lo cual puede afectar
el funcionamiento del mando.
- Realizar el circuito neumtico representando cada actuador (cilindro) con su
respectiva vlvula de control.
- Debajo de las vlvulas distribuidoras de cada cilindro (5/2), se trazan tantas lneas
horizontales (lneas de presin) como grupos haya en la secuencia y se designan
con nmeros romanos.
- Se inicia la secuencia de movimientos con la vlvula Marcha-Paro o de arranque,
conectada en serie con un final de carrera del cilindro llamado S1.

- Los finales de carrera se van nombrando en forma sucesiva para dar origen a las
operaciones respectivas. Estas acciones se realizan por encima de los grupos; teniendo en
cuenta que cuando haya un cambio de grupo; la conexin se realiza por debajo de los
mismos.
- El suministro de aire para las seales de pilotaje de cada grupo, se conecta a una lnea de
presin comn y por lo tanto, hay tantas lneas de presin como grupos existan.
- La primera accin de cada grupo se conecta directamente.
APLICACIN DEL MTODO CASCADA
(VERSIN NEUMTICA)
A continuacin se describe a travs de un ejemplo la aplicacin del mtodo cascada en la
versin neumtica, as:
En una empresa se requiere desplazar cajas que llegan desde una banda de alimentacin,
hasta otra banda transportadora que est ubicada en un nivel superior; para lo cual se van
a emplear cilindros neumticos. El cilindro A, se va encargar de subir las cajas; mientras
que el cilindro B las empuja; tal como se ve en la figura:

Croquis de situacin.
A continuacin se realiza el diagrama de fases o de movimientos [4] teniendo en cuenta
que este tipo de mando involucra seales binarias a travs de los finales de carrera que
lleva cada cilindro, tal como se ve en la figura:

Diagrama de movimiento
De acuerdo a lo que se establece en el croquis de situacin, el mando debe operar as:
- Al existir un paquete, el cilindro A lo sube: A+
- Una vez que A, ha llegado su tope superior, el cilindro B empuja la caja: B+
- Si la caja fue empujada a la banda transportadora superior, A se retrae para ir por otra
caja: A- Finalmente el cilindro B se retrae y la secuencia se repite de nuevo.
Con base en lo anterior, se determina que la secuencia de operaciones es: A+ B+ A- B
Una vez establecida la secuencia, se realiza la asignacin de los grupos, cuidando de que
en un mismo grupo no haya un cilindro entrando-saliendo.

Asignacin de grupos
En este caso, se observa que el nmero de grupos obtenidos es de dos (2); por lo tanto, el
numero de vlvulas 5/2 a utilizar es una (1), independiente de la vlvula de control que
maneja cada cilindro.

Circuito neumtico inicial

MTODO DE POTENCIA
Secuencias neumticas.
Muy a menudo en la realizacin de automatismos nos interesa ejecutar una serie de
movimientos en un orden determinado y de forma cclica, pudiendo ejecutarse una nica
vez o indefinidamente.
Mediante la tcnica neumtica esto se puede resolver con cilindros, sus correspondientes
vlvulas de control y otros elementos neumticos de mando. Cuando los circuitos son
sencillos y las secuencias de movimiento tambin se pueden disear o directamente
montar de forma intuitiva, pero cuando se complican y aparecen seales permanentes
que perturban el correcto funcionamiento de las vlvulas, necesitamos otras herramientas
de diseo para poder identificar y corregir los problemas que surgen, o directamente
disear circuitos que eliminen las seales permanentes.

Herramientas de anlisis de secuencias.

Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia
neumtica es mediante los diagramas de funcionamiento.
Diagramas de funcionamiento.
Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas:

- Los cilindros y otros elementos de potencia se designan por las letras maysculas del
alfabeto: A, B, C y as sucesivamente.
-Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarn con la letra
minscula correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un nmero que
comienza con el 0 y va creciendo en direccin al avance.

Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc.

- El sentido de avance del cilindro (salida del vstago) se indica con el signo (+), mientras
que el retroceso (entrada del vstago) se representa con el signo (-).
- Las fases se describen por orden cronolgico (entendemos por fase el cambio de estado
de un elemento de potencia, generalmente un cilindro).
- A cada cilindro se le asociarn dos detectores de posicin (generalmente finales de
carrera), que en el caso del cilindro A sern a0 y a1, de forma que al final del movimiento
de avance el cilindro accionar el detector a1 y al final del movimiento de retroceso el
cilindro accionar el detector a0.
Una secuencia se puede representar grficamente por medio de los diagramas de
funcionamiento:
- Diagrama de movimiento.
Espacio-fase.
Espacio-tiempo.
- Diagramas de mando.
Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de los
cilindros, representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia de
movimiento (diagrama espacio-fase), o bien representando en dicho eje horizontal el
tiempo (diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje vertical se representa el
espacio recorrido por el vstago.
En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de posicin
(finales de carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la
secuencia de movimiento, as cuando el vstago del cilindro A se encuentra totalmente
replegado en el interior accionar el final de carrera a0 y este dar seal en su salida. Al

contrario ocurrir con el final de carrera a1 que se accionar cuando el vstago est
totalmente extendido fuera del cilindro.

3.2 APLICACIONES NEUMATICAS

Aplicaciones mviles:
La energa neumtica viene siendo utilizada en diferentes maniobras mecnicas tales
como: trasladar, levantar, excavar, perforar, manipular mecanismos y producir traccin a
vehculos el sector de la construccin y en general sistemas de transporte.
Aplicaciones industriales:
En diferentes sectores de la industria, la tecnologa
neumtica es utilizada en el posicionamiento de
plataformas y elementos en general, en el
mecanizado de productos y en el control de la
produccin de lneas de trabajo, montajes
industriales, Las aplicaciones de la neumtica son
muy variadas, van desde la industria alimenticia, la
industria automotriz, la industria textil, la
aeronutica, en el sector de la minera, la industria
siderrgica, desde manipuladores hasta robots.
Transportador

Cuando hablamos de manipulacin, hacemos referencia a diferentes movimientos a los

que est sometido un dispositivo para que adopte unas determinadas posiciones dentro
de un proceso de produccin. Manipular significa de accionar manualmente, pero en
los procesos de produccin se sigue utilizando el trmino aunque la accin se produzca
mecnicamente.
Sistema de suministro de material:
Consistente en el transporte de la materia prima y componentes desde el proveedor a la
planta productiva.
Sistema de manutencin de material:
Manipulacin, transporte y almacenaje de los materiales y productos dentro de la planta
productiva.
Sistema de distribucin de producto final:
Consistente en el transporte y distribucin de los productos fabricados al cliente

Manipulador.
Podemos hablar de diferentes procesos industriales Para dar a conocer la amplia gama de
posibilidades de aplicacin de la neumtica.
La cantidad de aplicaciones puede verse incrementada continuamente debido a la
innovacin y desarrollo de nuevas tecnologas.
La permanente incursin de las tecnologas electrnica e informtica favorece la
aplicacin de la neumtica.

Manipulador neumtico
Ejemplos:
Las puertas de los autobuses urbanos se abren con un pistn y vlvula neumtica.

Las pistolas de impacto con las que los operarios de las vulcanizadoras aflojan o aprietan
las tuercas de los birlos de las llantas de los autos son neumticas.
La piezas de mano as se llama a la herramienta que usan los dentistas con una fresa en la
punta, para limpiar, taladrar u oradar los dientes de sus pacientes operan con aire a
presin, por lo tanto son neumticas.
En los talleres de frenos alineacin y balanceo de autos donde a los carros los levantan
con un solo pistn enorme muy brillante, a una altura que un mecnico se puede parar
por debajo del auto, es un pistn neumtico.

3.3. Aplicaciones electro neumtico.

El circuito electro neumtico consta de un circuito neumtico ms un circuito elctrico. La parte de fuerza del
circuito sigue siendo neumtica y la nica diferencia con los circuitos neumticos son los pilotajes elctricos de las
electro vlvulas que son biestables, y los detectores finales de carrera que son detectores magnticos o de palanca
y rodillo.

Los mtodos de diseo que se les pueden aplicar en su construccin son los ya vistos de intuitivo y cascada.
Ejemplo del mtodo intuitivo: Una estacin de taladrar dispone de un sensor o fotoelctrico que es activado por la
llegada de una pieza a la estacin. Se inicia as la extensin del vstago de un cilindro que sujeta la pieza. Un
segundo cilindro extiende el vstago y prctica uno orificio en la pieza y se retrae, seguido por la retraccin del
primer cilindro. La velocidad de extensin de ambos cilindros debe controlarse pero la retraccin debe ser
lo ms rpida posible. El primer cilindro dispone de interruptores de proximidad y el segundo de
interruptores de fin de carrera de palanca que sirven para confirmar las maniobras de retraccin. Se usan
rels con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados para transmitir las seales en la
secuencia correcta y evitar as el solape de las mismas. El circuito electromecnico sea de posedo por el
mtodo intuitivo y su funcionamiento es el siguiente: Inicialmente los cilindros A y B estn retrados con el
interruptor de proximidad a0 y el de palanca b0 cerrados. En el circuito 1, el a0 cerrado excita el rel R1,
con lo que se cierra el contacto CR1 del circuito 3 y al estar cerrado el interruptor de palanca b1, el circuito
3 est preparado para que al pulsar el botn PB de puesta en marcha se excite el rel R3 y el contactoCR3
de auto retencin cierre, manteniendo el rel excitado. En el circuito 5, al estar cerrado CR3 se excita la
bobina A+ de la vlvula AV (5/2) y el cilindro A se extiende. Cuando llega al final de su extensin el
interruptor de proximidada1 se cierra, con lo que se excita el rel R2 y se cierra el contacto CR2 del circuito
6, excitndose la bobina B+ de la vlvula BV (5/2), extendindose el cilindro B. Al llegar al cilindro B al
final de su extensin, se abre el interruptor de palanca b1, con lo que se des excita el rel R3 y
el contacto CR3 queda abierto, des excitndose la bonina A+ de la vlvula AV (5/2). En el circuito 7 al estar
cerrado el contacto CR3 se escita la bobina B- de la vlvula BV (5/2), y se retrae el cilindro B cerrndose el
interruptor de palanca b0, con lo que se escita la bobina A- y se retrae el cilindro A. En la fase 6 los cilindros
estn retrados en A- y B-.

3.4. APLICACIONES HIDRAULICAS

En la actualidad las aplicaciones de la oleohidrulica y neumtica son muy variadas, esta
amplitud en los usos se debe principalmente al diseo y fabricacin de elementos de
mayor precisin y con materiales de mejor calidad, acompaado adems de estudios mas
acabados de las materias y principios que rigen la hidrulica y neumtica. Todo lo anterior
se ha visto reflejado en equipos que permiten trabajos cada vez con mayor precisin y con
mayores niveles de energa, lo que sin duda ha permitido un creciente desarrollo de la
industria en general.
Dentro de las aplicaciones se pueden distinguir dos, mviles e industriales:
-Aplicaciones Mviles: El empleo de la energa proporcionada por el aire y aceite a
presin, puede aplicarse para transportar, excavar, levantar, perforar, manipular
materiales, controlar e impulsar vehculos mviles tales como:
Tractores
Gras
Retroexcavadoras
Camiones recolectores de basura Cargadores frontales
Frenos y suspensiones de camiones
Vehculos para la construccin y mantencin de carreteras

-Aplicaciones Industriales: En la industria, es de primera importancia contar con

maquinaria especializada para controlar, impulsar, posicionar y mecanizar elementos o
materiales propios de la lnea de produccin, para estos efectos se utiliza con regularidad
la energa proporcionada por fluidos comprimidos. Se tiene entre otros:

Maquinaria para la industria plstica

Mquinas herramientas
Maquinaria para la elaboracin de alimentos

Equipamiento para robtica y manipulacin automatizada

Equipo para montaje industrial
Maquinaria para la minera
Maquinaria para la industria siderrgica

-Otras Aplicaciones: Otras aplicaciones se pueden dar en sistemas propios de vehculos

automotores, como automviles, aplicaciones aerospaciales y aplicaciones navales, por
otro lado se pueden tener aplicaciones en el campo de la medicina y en general en todas
aquellas reas en que se requiere movimientos muy controlados y de alta precisin, as se
tiene:

Aplicacin

automotriz:

suspensin,

frenos,

direccin,

refrigeracin,

etc.

Aplicacin Aeronutica: timones, alerones, trenes de aterrizaje, frenos, simuladores,

equipos de mantenimiento aeronutico, etc.
Aplicacin Naval: timn, mecanismos de transmisin, sistemas de mandos, sistemas
especializados de embarcaciones o buques militares.
Medicina: Instrumental quirrgico, mesas de operaciones, camas de hospital, sillas e
instrumental odontolgico, etc.

3.5 APLICACIONES ELECTROHIDRAULICAS.

El circuito electro hidrulico consta de un circuito hidrulico ms un circuito elctrico. La parte de la fuerza del
circuito es hidrulica y la nica diferencia con los circuitos hidrulicos son los pilotajes elctricos de las electro
vlvulas. stas suelen ser 5/2que son di biestables, y los detectores finales de carrera que son detectores
magnticos o de palanca o rodillo.

Los mtodos de diseo que se les pueden aplicar en su construccin son semejantes a los examinados
para las vlvulas electro neumticas intuitivo y cascada.

3.6. MANDO CON SERVOVALVULAS.

Las servovlvulas se aplican en el control de la posicin, la velocidad o la fuerza de un actuador hidrulico. Su
principio de funcionamiento es parecido en los tres casos. El punto de consigna de posicin, velocidad o fuerza
actuar sobre el controlador quien enva una seal a la servovlvula para posicionar el actuador. El actuador enva
una seal de realimentacin al controlador que la compara con del punto de consigna. Y la seal de error
correspondiente provoca que el controlador vuelva a emitir una seal de correccin al actuador hasta que la seal
de error es nula.
Las vlvulas servo electro-hidrulicas funcionan especialmente con una seal elctrica a
un motor de torsin o un aparato similar el cual directa o indirectamente se coloca en
posicin el carrete de la vlvula. La seal del motor de torsin puede venir de un simple
potencimetro, una cinta magntica o perforada u otra cosa. Esta seal, alimenta la
vlvula servo a travs de un amplificador servo, manda a la carga que se mueva a una
posicin especifica o tomar una velocidad especifica. El amplificador tambin recibe una
seal elctrica realimentada por un generador con tacmetro, un potencimetro u otro
transductor conectado a la carga. Este realimentador se puede comparar con la potencia
mandada originalmente y cualquier desviacin resultante se reenva al motor de torsin
con una seal equivocada para que se corrija.

3.7 APLICACIONES HIDRAULICA PROPORCIONAL

Es una aplicacin de la hidrulica donde se puede controlar por medios electrnicos la
presin, caudal y el sentido del flujo. Este control se hace usando vlvulas hidrulicas
proporcionales, como interface entre el sistema hidrulico y el control.
VENTAJAS DE LA HIDRAULICA PROPORCIONAL
Las ventajas de las vlvulas proporcionales en comparacin con las vlvulas conmutadoras
son las siguientes:
* Caudal y presin ajustables infinitamente y por medio de una seal elctrica.
* Ajuste automtico de caudal y presin durante el funcionamiento del sistema.
* Automatizable, ajuste preciso e infinito de fuerza, par de giro, velocidad, aceleracin y
posicin.
* Consumo de energa reducido gracias al control de presin y el caudal orientados a la
demanda.
* Una vlvula proporcional puede reemplazar a varias vlvulas conmutadoras.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LA HIDRAULICA PROPORCIONAL
El sistema que integra la hidrulica proporcional, est compuesto por componentes
hidrulicos accionados por medios de control proporcional.
El control proporcional consiste en un control multiplicativo, que de acuerdo al valor
fijado (set point) abre o cierra proporcionalmente el componente hidrulico, provocando
que el actuador tenga posiciones intermedias y arranques suaves.
ELEMENTOS QUE COMPONEN LA HIDRAULICA PROPORCIONAL
* Vlvula solenoide proporcional.
* Vlvulas para presin y caudal.
* Vlvulas limitadores de presin proporcionales.
* Vlvulas reguladores de presin proporcionales.
* Vlvulas restrictoras

APLICACIONES
* Mquinas para caucho y plstico vlvulas proporcionales VPPM para regular la
contrapresin.
* Industria automovilstica vlvulas proporcionales VPPM para regular la fuerza axial en
unidades de atornillamiento automtico.
* Tecnologa de llenado y envasado vlvulas proporcionales VPPM regulan el vaco, la
presin y la fuerza del cilindro.

3.8 APLICACIONES CON DISPOSITIVOS DE CONTROL

Clasificacin de sistemas de control
Los sistemas de control se pueden dividir en dos grandes grupos:
Secuenciales: variables todo/nada;
Continuos o de regulacin: variables analgicas.

Tecnologas para la automatizacin

Atendiendo a la forma en que se
implanta el algoritmo de control se
pueden clasificar en:

Programadas:

si

la

solucin

consiste en un algoritmo codificado

en

un

dispositivo

programable

Cableadas: si la solucin no es
programada, sino

que se lleva a

cabo por medios fsicos.