DISEO E IMPLEMENTACION DEL CONTROL DIGITAL

Diseo de un Control Difuso para un motor de

c.d
(JUNIO 2014)
Daniel Abad, Estudiante Maestra Automatizacin Industrial, William Navas, Estudiante Maestra
Automatizacin industrial

AbstractEn este proyecto prctico se describe el

procedimiento del diseo del controlador difuso regulando la
velocidad del motor de CD. Se realizara distintas pruebas para
obtener el mejor resultado del controlador difuso. Todos los
resultados as como grficas y tablas fueron desarrollados en
labview y matlab.
Idex TermsLineal, Control, Motor CD, Difuso, Menbresa.

I. INTRODUCTION
N los ltimos anos los sistemas difusos se han venido
consolidando como una herramienta til para tratar y
modelar sistemas complejos y no lineales, especialmente
en reas de imgenes, la robtica y a la electrnica de
consumo. Los sistemas difusos son cada vez ms robustos para
mecanismos de adaptacin.
En este trabajo se propone el uso de un tipo de controlador
que si bien ofrece caractersticas de desempeo similar e
incluso superior a las de un PID, su atractivo ms notable
consiste en el hecho de que es posible prescindir del rigor de la
parte matemtica (al menos en buena parte) para el modelado
previo del proceso o sistema. Un controlador difuso determina
los parmetros de control a partir de la experiencia humana
(operadores o tcnicos expertos), de tal manera que ser a
travs de datos lingsticos y procedimientos de ajuste
empricos que se determinaran los parmetros para sintonizar
el controlador.
El sistema sobre el cual se basar el diseo del controlador
difuso, consta del bloque correspondiente al controlador, el
bloque de la planta, el bloque del sensor (Realimentacin entre
la salida y la entrada) y la referencia o entrada del sistema.

Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema.

En este paper esta organizado de la sguiente manera: seccion

II diseno del control difuso . En la seccion II implemetacion
del control difuso mediante labview .Seccion III conclusiones
II. DISENO DEL CONTROL DIFUSO
La lgica difusa modela como una persona toma decisiones
basada en informacin, esto diferencia de la lgica
convencional, que trabaja con informacin bien definida.
Los conjuntos clsicos son altamente restrictivos en el sentido
de que un elemento pertenece o no pertenece a un conjunto
dado.
La perteneca o no perteneca de un conjunto x a un conjunto
A se describe mediante una funcin caracterstica
(X), dicha funcin es llamada funcin de membresa de A y
est definida para todos los elementos del universo:
(X): U {0,1}
(1)
La lgica difusa trabaja con conjuntos difusos estn definidos
por sus funciones de pertenencias.
Un conjunto difuso se puede definir matemticamente al
asignar a cada posible individuo que existe en el universo, un
valor que representa su grado de perteneca o membresa en el
conjunto difuso.
Las funciones de perteneca se establecen de una manera
arbitraria, basndose en la experiencia del usuario y conocer el
proceso del sistema. Las funciones de perteneca pueden ser:
Forma triangular, forma de campana, forma mono tnica,
forma trapezoidal.

Fig. 2 Diagrama de un controlador fuzzy

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Fusificacin: Trasforma las variables controladas en variables
de tipo lingsticas. Como resulta de la fusificacin se obtiene
valores lingsticos medidos
Inferencia: Realiza el clculo de las variables de salida a partir
de las variables de entrada, mediante reglas y la inferencia
difusa, entregando conjuntos difusos de salida.
Defszificacin: El resultado de la inferencia difusa obtenemos
una salida fsica

2
Fig. 4 Conjuntos difusos entrada e (t)
En esta grafica tememos la derivada de a si mismo tenemos 3
conjuntos difusos.

(2)
donde M es el nmero de niveles de cuantizacin de salida yi
es la suma de las salidas de control en el nivel de cuantizacin
i y wi representa los valores de la funcin de membresa en i.
Es decir este mtodo asigna el centro del rea de la salida
difusa final al valor defusificado.
Para nuestro control difuso tomando como base tanto para las
dos entradas y la salida tenemos 3 conjuntos difusos que
representan diferentes estados.
Variables lingsticas:
N: Negativo
C: Cero
P: Positivo
TABLA I

Fig. 5 Conjuntos difusos para la de (t)

Por ultimo ingresamos nuestra salida, este tiene 5 conjuntos
difusos.

Fig. 6 Conjuntos difusos para la salida u(t)

MATRIZ DE CONTROL

Las reglas para el control difuso son 9 como podemos

observar en la figura 3 ya que es una matriz de 3x3.

Matriz de control e(t) vs de(t)

Una forma muy comn de representar las reglas difusas, es

mediante una representacin en forma de matriz, como
podemos observar en la fig. 3.
Dnde:
NG: negativo grande.
NP: negativo pequeo
PP: positivo pequeo
PG: positivo grande
C: cero
Procedemos a introducir en matlab la entrada "e (t)" la
derivada "de(t)" y la salida, luego las reglas que es la matriz de
control.
En esta grafica podemos observar los 3 conjuntos difusos que
se utilizaron para la entrada.

Fig. 7 Reglas par en control difuso.

En matlab tememos los resultados, entonces solo tenemos que
llamar a esos valores mediante el matlab Script en labivew y
comenzar a realizar las pruebas.

Fig. 8 Diseo del control difuso mediante labiew (a).

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3
Para reducir el error casi en su totalidad se coloc en el
programa de labview un comparador esto nos ayud a reducir
el error. A la salida se coloc un filtro para disminuir el ruido
de la seal esto no afecta a la dinmica del controlador difuso.
Se corrigi una regla ya que segn nuestro criterio tena un
error
En las siguientes graficas podemos observar que se logro el
control difuso del motor, que la seal de salida responde
correctamente ante cambios de referencia

Fig. 9 Diseo del control difuso mediante labiew (b)

Se realizaron varias pruebas hasta conseguir la ms idnea
para el control difuso, y se obtuvo buenos resultados
realizando cambios en la entrada e(t) y la derivada de(t) y por
ltimo la salida u(t).
En la figura 10 se aprecia que la salida trata de seguir a la
referencia; pero existe de error .

Fig. 14 Referencia 7.1 Salida y referencia

Fig. 11 La salida y la referncia

Fig. 15 Referecia de 7.4. Salida y referencia

Fig 12. Cambios en la salida

En esta graica pe puede apreciar qu existe una disminucion del
error.

Fig. 16 Referencia escalon 4. Salida y referencia.

Para realice proyecto se utilizaron equipos Lab volt y una
DAC de national instruments NI USB-6212. Se realizo en los
laboratorios de la Universidad Politecnica Salesiana.
Fig 13. Se disminuye el error

Fig. 14 Cambios en la salida de(t)

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[4]
[5]

Fig. 17 Modulo Lab. Volt

Fig. 18 National Instrument NI USB 6212

III. CONCLUSIONES
Como se puede observar que un controlador difuso, para
obtener un buen desempeo es necesario conocer cmo est la
planta y sus variables, ya que se puede aplicar las funciones de
pertenencia de una mejor manera, para tener xito en estos
controladores se tiene que realizar pruebas de distintas
maneras tanto en la entrada como en la salida acorde a la
estabilidad del sistema.
Una ventaja considerable del control difuso proporcional,
puede llegar a eliminar el error en estado estacionario, cosa
que no se puede hacer un control P tradicional.
El controlador fuzzy PID es que no se requiere conocer el
modelo de la planta a controlar aunque el control PID tambin
puede llegar a ser diseado sin conocer este modelo, y en este
caso, ambos pueden ser usados con ajustes experimentales

para cumplir los requerimientos necesarios.

REFERENCES
[1]

Enrique Ladrn de Guevara Durn3 y M.I. Jos Hernndez Silva4.

Controladores PID y Controladores Difusos

J. A. Gonzlez1, C. U. Flores1
"Diseo de un controlador difuso para regular la velocidad de un motor
de C.D". Recuperado el 26 de junio del 2014 de:
http://www.conaee.org/conaee2013/ponencias/EE-16.pdf
Minchala, I., (s.f.), Fundamentos del control difuso, Sesin 4, Maestra
en Automatizacin y Control, Cuenca-Ecuador.
Ingenius Numero 9 Enero/Junio 2013. Revista semestral de Ciencia y
Tecnologa de la Universidad Politcnica Salesiana del
I.S.C Coronel Lemus Martha Esmeralda estudiante de Maestra del ITZ
y M.C. Hernndez Reyes Jos Antonio Catedrtico del Instituto
Tecnolgico de Zacatepec. Simulacin de sistema difuso para el control
de velocidad de un motor C.D". Recuperado el 27 de junio del 2014 de:
http://campusv.uaem.mx/cicos/memorias/3ercic2004/Articulos/articulo3
.pdf