Tema8.1.introduccion Robots Paralelos PDF

REA DE INGENIERA DE SISTEMAS Y
AUTOMTICA
UNIVERSIDAD MIGUEL HERNNDEZ DE ELCHE
Arturo Gil Aparicio
ROBTICA
TEMA 8: Cinemtica de robots paralelos.
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
8.4 Estructuras clsicas

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Robots paralelos: definicin

Comenzamos con la definicin de un robot paralelo.
A partir de lo que conocemos un robot serie.
Por ejemplo:
Hablamos de cadena cinemtica:

Conjunto
de slidos rgidos unidos mediante

articulaciones (eslabones).
Cada articulacin va a permitir un movimiento relativo
entre los eslabones.
Distinguimos diferentes tipos de articulaciones:

Esfrica:
Si permite tres giros y restringe 3 traslaciones.

Prismtica: Si permite una traslacin y restringe el
resto.
Rotacional: Permite una nica rotacin relativa entre
dos eslabones.
Uno de los eslabones est unido a tierra:

FINALMENTE definimos robot paralelo como aqul
en el que el extremo efector est unido a la base
por ms de una cadena cinemtica.
O bien, ser un robot paralelo si tiene, al menos,
una cadena cinemtica cerrada.
Robots paralelos
Robots serie
Robots paralelos
Robots serie
Robots paralelos vs. Robots serie

Mayor velocidad de operacin
Mayor precisin
Inconvenientes
Espacio de trabajo reducido
Inconvenientes
Configuraciones singulares
Mayor complejidad matemtica
No formulacin general de modelo dinmico
Aparecen configuraciones singulares:

Por
ejemplo, configuraciones del mecanismo en las que

se pierde un grado de libertad.
O bien, configuraciones en las que no se puede
predecir su movimiento.
Mayor capacidad de carga
Capacidad de carga especfica:
Mxima carga que puede transportar el robot en funcin de

su peso.
Relacin con la dinmica del robot manipulador.
Ratio: carga/peso del conjunto
En un robot serie no suele superar el 30%.
Ejemplo KR 1000 1000kg/4950kg
En el caso de un robot paralelo, la carga en el efector

final se reparte entre cadenas cinemticas diferentes,
dando lugar.
En el caso de un robot serie el peso de los eslabones,
por ejemplo, el peso de los eslabones alejados de la
base aplica fuerzas y pares considerables a los
actuadores de la base.
As pues podemos pensar que en un robot paralelo la

mayor parte de la fuerza/par de los actuadores se va a
emplear de forma ms directa en fuerza/par en el
extremo efector.
La estructura mecnica del robot puede ser ms ligera.
Se consiguen mejores ratios carga/peso total
Un poco de historia
La andadura de este tipo de robots comienza

aproximadamente al mismo tiempo que los robots serie.
La implantacin de los robots de tipo serie en la
industria ha sido ms generalizada.
Por ejemplo:
Primera patente de mecanismo paralelo en 1931 (a).

Plataforma de Cough en 1947 para pruebas de neumticos Dunlop (b).
Simulador de vuelo de K. Cappel (c)
Gough (1955)
Plataforma para la
simulacin del
desgaste durante el
aterrizaje de aviones.
Robots paralelos
Caracterizados por:
Los actuadores unen directamente base y extremo del robot.

n
Los actuadores estn en la base, con lo que no aaden peso suspendido.
Se transmite la fuerza directamente al extremo. Gran ratio fuerza/peso. Grandes aceleraciones.
Pega principal:
Ejemplos:
n
IRB360 (PDF)
n
Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo?

n (VDEO 1) Robot delta
Qu caracterstica principal se observa?

Cmo podemos aadir un grado de libertad extra?
n (VDEO 2) IRB360 (1), (VDEO 3) IRB360 (2)
ADEPT QUATTRO:
n
n
Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo? (VIDEO4) Adept quattro

Qu caracterstica principal se observa? (VIDEO5) Adept quattro (2)
Robots paralelos
Cinemtica inversa:
Ejemplo:
n
Robot paralelo 3RPS (VDEO6)
Cuntos grados de libertad tiene?
Dado T, calcule las longitudes L1, L2 y L3 de los actuadores.
Cuntas soluciones tiene la cinemtica inversa?
Robots paralelos
Robots paralelos
Cinemtica inversa:
Ejemplo, plataforma stewart (VIDEO7):

n
Dado T, calcule las longitudes L1, L2,, L6 de los actuadores.
Robot 5R
Robot 3RRR
Robot Delta
As pues podemos pensar que en un robot paralelo la

mayor parte de la fuerza/par de los actuadores se va a
emplear de forma ms directa en fuerza/par en el
extremo efector.
La estructura mecnica del robot puede ser ms ligera.
Se consiguen mejores ratios carga/peso total
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Criterio de Grbler
Nos va a permitir analizar el movimiento de los

mecanismos paralelos de una forma sencilla.
En el anlisis de un mecanismo paralelo podemos
empezar por pensar el nmero de GDL de la estructura.
Criterio de Grbler
Debemos tener siempre varios conceptos en la mente:
Nos interesa saber el nmero de GDL del extremo efector del

mecanismo.
Es decir: queremos saber si se puede colocar en una
posicin del espacio con una determinada orientacin o
bien nicamente en un plano.
Debemos pensar que en un robot paralelo no todas las
articulaciones son activas:
n
n
Activa: movida directamente por un actuador.

Pasiva: Se mueve como reaccin a las fuerzas generadas por el
resto de eslabones y articulaciones.
Finalmente, hay que pensar tambin en el estado del

mecanismo. Por estado nos referimos al mnimo nmero de
variables necesarias para especificar su configuracin (p.e. la
forma que adopta en el espacio).
Ejemplo: Robot 5R
Criterio de Grbler
Nomenclatura:
F: Grados de libertad del mecanismo.

j: nmero de articulaciones del mecanismo.
fi: grados de libertad de la articulacin i. Nmero de
movimientos permitidos por la articulacin i.
ci: nmero de restricciones al movimiento impuestas por Nos
interesa saber el nmero de GDL del extremo efector del
mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
: grados de libertad del espacio en el que se mueve el
mecanismo. =3 (movimiento restringido a un plano), =6
(movimiento en el espacio)
Criterio de Grbler
Supongamos n eslabones uno de ellos fijado a tierra.
Por tanto, hay n-1 eslabones que se mueven

libremente.
Si no hubiera restricciones al movimiento relativo
tendramos
n
n
F=(n-1)
F: Grados de libertad
Criterio de Grbler
Lgicamente, los eslabones deben estar unidos para

que podamos construir un mecanismo:
Cada articulacin va a introducir una restriccin en el

movimiento.
F= (n-1) ci
O bien, va a permitir un cierto nmero de GDLs.
Criterio de Grbler
Tipos de articulaciones (de [1]):
Criterio de Grbler
Esfrica
Criterio de Grbler
P.e.: Una articulacin rotacional fi=1.

Vamos a considerar el siguiente mecanismo:
F= (n-1) ci
=3, n=3 (incluyendo la base), ci=2

3(3-1)-2*2= 2GDL
Algo que ya se intua. Es un brazo serie de 2GDL.
El anlisis se puede complicar cuando hay ms de un bucle, o
bien se trate de un mecanismo paralelo ms complejo.
Criterio de Grbler
Se puede derivar una ecuacin que, en ocasiones, es

ms sencilla de aplicar.
Recibe el nombre de criterio Grbler o criterio de
Kutzbach.
Para cada articulacin tenemos que:
=fi + ci
Si sustitumos en:
Queda:
F= (n-1) ci
F= (n - j - 1) + fi
Que recibe el nombre de los primeros que lo aplicaron a la

teora de mecanismos.
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Mecanismo de biela manivela.

F=3(4-4-1)+4=1GDL
n=4(incluyendo la tierra), j=4, fi=1GDL (3

rotaciones y una traslacin).
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Mecanismo de cuatro barras.
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Mecanismo de cuatro barras.
F=3(4-4-1)+4=1GDL
Lo podemos entender de esta manera: Dada la
rotacin del eje indicado, y bajo unas condiciones
iniciales, podemos establecer el movimiento del
resto de elementos.
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Sin embargo, necesitaramos dos giros para

establecer la configuracin del mecanismo sin lugar
a duda.
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Mecanismo de cinco barras.
Tambin robot 5R, dado 5 articulaciones rotacionales.

Se indican las dos articulaciones que son activas.
F?
F=3(5-5-1)+5=2GDL
Ejemplos:
Simula el robot 5R:
En LABEL: arvc.umh.es/label
n
http://arvc.umh.es/label/5R.html
En ARTE: arvc.umh.es/arte
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Mecanismo de cinco barras.
Ejercicios:
F?
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
Mecanismo?
F?
F=3(3-3-1)+3=0 GDL
Robot 3RRR
F?
F=3(8-9-1)+9=3 GDL
Plataforma Stewart-Gough
Aplicar criterio de Grbler.
F?
F=6(14-18-1)+18=12 GDL
Grados de libertad accesorios
Aplicar criterio de Grbler. Si lo hacemos al caso

anterior aparece F=
Existen ciertas combinaciones de articulaciones que
hacen aparecer grados de libertad pasivos.
Podemos observar que hay ciertas partes del
mecanismo que se pueden mover de forma
incontrolada.
Aparecen debido a combinaciones como la S-P-S del
mecanismo anterior.
Al no ser GDL tiles los debemos eliminar de la
ecuacin de Grbler.
Grados de libertad accesorios
F= (n - j - 1) + fi - fp
F?
F=6(14-18-1)+18-6=6 GDL
Dando, por tanto, 3 GDL en
posicin y 3 en orientacin.
Robot Delta
Robot Delta
Robot Delta
Aplicad el criterio de Grbler...
F?
n= 3x3+base+efector=11
J=3rotacionales+12 esfricas=15
Sum{fi}=3rotacionales+12x3=39
fp=pasivos=2x3=6
F= (n - j - 1) + fi - fp=3
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
CINEMTICA
59
Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar

las causas que lo generaron.
n ANLISIS
DE POSICIN/ORIENTACIN.
n ANLISIS DE LA VELOCIDAD (JACOBIANA).
n ANLISIS DE LA ACELERACIN.
Dinmica: Estudio del movimiento considerando las

fuerzas y momentos que lo causaron.
Definiciones
60
Cinemtica del robot: Estudio del movimiento del

extremo (y resto de eslabones) respecto de un
sistema de referencia (base).
Posicin
del extremo.
Orientacin del extremo.
Velocidades/aceleraciones.
El estudio de la posicin del brazo robtico plantea

que, si conocemos i(t), i: 1n, podamos calcular
X(t) Y(t) Z(t), (t)(t)(t)
Y al revs! Dado X(t) Y(t) Z(t), (t)(t)(t)
calcular i(t), i: 1n
(vdeo 1, vdeo 2)
Cinemtica directa e inversa

Problema cinemtico directo: Determinacin de la
posicin y orientacin del extremo respecto del
sistema de referencia de la base, supuestas
conocidas las coordenadas articulares q={q1, q2,
q3, , qn} y los parmetros geomtricos del brazo
(p. e. longitud de los eslabones).
Problema cinemtico inverso: Determinacin de
las coordenadas articulares q={q1, q2, q3, , qn}
del brazo que permiten llevar el extremo a una
posicin y orientacin determinadas.

CINEMTICA DIRECTA
Posicin y orientacin
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
Problema cinemtico directo:

Nos
centramos en el anlisis de la posicin. Dado q={q1, q2,

q3, , qn} calcular T.
Tambin debemos considerar dentro de un anlisis
cinemtico directo el clculo de la velocidad del extremo a
partir de las velocidades articulares.
As como la aceleracin.
Problema cinemtico inverso:

Igualmente
nos centraremos en el anlisis de la posicin.

Dado T, calcular q.
Tambin se debe considerar el clculo de las velocidades
articulares para conseguir una velocidad v del extremo.
Repasa las soluciones al problema cinemtico

directo/inverso en Youtube y iTunesU
http://www.youtube.com/playlist?list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta

CINEMTICA DIRECTA
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
Cinemtica inversa
La cinemtica inversa plantea hallar el valor de
las coordenadas articulares q={q1, q2,, qn} que
permiten llevar el extremo del brazo a una posicin
y orientacin determinadas.
Es decir: dado T, hallar q.
El anlisis depende de la topologa del brazo y del
nmero de GDL.
En ocasiones existen soluciones mltiples: diferentes
valores de q que llevan al efector a la misma posicin
y orientacin en el espacio.
Mtodos para la resolucin del

problema cinemtico inverso
Mtodos geomtricos.
En
base a relaciones trigonomtricas extradas

directamente de la geometra del brazo.
Desacoplo cinemtico: se denomina as a la situacin
en la que la posicin y la orientacin del extremo del
robot se pueden resolver de forma separada.
Mtodos algebraicos: Solucin a partir de las

matrices de transformacin homognea.
Es
decir: conocido T y conocido tambin la forma de

T=f(q1, q2, , qn), hallar q.
Ejemplo: cinemtica inversa del

robot planar de 2GDL
Conocido (x, y),
cmo podemos
calcular (q1, q2)?
Una solucin se
puede plantear a
partir de las
ecuaciones de la
cin. directa (T)

Planteamos un anlisis cinemtico con lo que
sabemos hasta ahora.
Colocamos los sistemas D-H

Tabla D-H?
X2
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0
Theta
alpha
q1
L1
q2
L2

Matrices D-H?
X2
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0

Matriz T?

Buscamos q1 y q2 a
partir de las
ecuaciones de
posicin.

Ejemplo: cinemtica inversa del robot planar de 2GDL
Ejemplo: cinemtica
inversa del robot
planar de 2GDL
Hallamos ahora
q1
Ejemplo: cinemtica
inversa del robot
planar de 2GDL
Hallamos ahora q1
+-
MTODO GEOMTRICO: ejemplo
Haremos uso del Teorema del coseno

Solucin geomtrica
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0
X2

Utilizamos ahora mtodos geomtricos.

Utilizamos ahora mtodos geomtricos.

Solucin alternativa!
Codo abajo
Codo arriba

Solucin alternativa!
Codo abajo
Codo arriba
-q2

Ejemplo:
>> T=directkinematic(robot, [0 pi/2])!

!
T =!
!
0.0000
-1.0000
0
1.0000!
1.0000
0.0000
0
1.0000!
0
0
1.0000
0!
0
0
0
1.0000!
!
>> drawrobot3d(robot, [0 pi/2])!
>> qinv = inversekinematic(robot, T)!
!
Computing inverse kinematics for the Example 2DOF planar arm robot!
qinv =!
!
1.5708
0.0000!
-1.5708
1.5708!
!
>> drawrobot3d(robot, qinv(:,1))!
>> drawrobot3d(robot, qinv(:,2))!
Cinemtica inversa
Repasa la cinemtica inversa de brazos serie:
http://arvc.umh.es/arte/lectures_en.html
Tambin en Youtube y iTunesU:

n
http://www.youtube.com/watch?v=JHR3z_TC31E
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10#
Repsala con ARTE:
http://arvc.umh.es/arte
http://arvc.umh.es/arte/practicals/pr2/practice2_english.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=h1xnJw3-a7M&list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup&index=20
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta

CINEMTICA DIRECTA
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
Ejemplo: robot de 3 GDL

P = (px , py)
3
L3
L2
Y0
L1
1
X0
Y0
P = (px , py)
L1
X0
L2
L3

P = (px , py)
3
L3
Z2
L2
Y0
L1
L1
Z1
1
Z0
X0

X3
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Y2
Z2
2
X1
Y1
Y0
Z1
Xn
1
Z0
X0

X3
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Colocados los
sistemas, hacemos la
tabla de D-H
Y2
L2
Y1
Y0
X1
L1
1
Z0
X0
01 ,0A1
L1
12 ,1A2
L2
23 ,2A3
L3

X3
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Y2
L2
Y1
Y0
L1
1
Z0
X0
2
X1
Las matrices de DH quedan:
Y si multiplicamos:
Se puede demostrar que:
Que tiene la forma de

P = (px , py)
L3
L2
Y0
3 2
L1
1
X0
Cinemtica directa
Repasa la cinemtica directa de brazos serie:
http://arvc.umh.es/arte/lectures_es.html
Tambin en Youtube y iTunesU:

n
http://www.youtube.com/watch?v=JHR3z_TC31E
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10#
Repsala con ARTE:
http://arvc.umh.es/arte/practicals/pr1/practice1_english.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=Qg5HdVuTl3A
ndice
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa

Robot
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Robot 5R
5 eslabones
5 articulaciones rotacionales.
Robot 3RRR
eslabones?
n articulaciones rotacionales.
Criterio de Grbler
Robots paralelos
Robot Delta
eslabones?
n articulaciones rotacionales.
Criterio de Grbler
Recursos
Librera ARTE (A Robotics Toolbox for Education):
PARALLEL UMH: Laboratorio virtual y remoto de robots

paralelos. Simula los robots paralelos online. Mueve un
robot paralelo real de forma remota.
Librera para Matlab. Gratuita. Estn incluidos un gran
nmero de robots serie industriales. El robot 5R est includo
dentro de ARTE.
http://arvc.umh.es/label
Vdeos de clase y tutoriales en los canales de Youtube y

iTunes
http://www.youtube.com/playlist?list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10
Bibliografa
[1] Mechanisms and robot analysis with Matlab. D. B.

Marghitu. 2009. Springer. DOI
10.1007/978-1-84800-391-0. ISBN: 978-1-84800-390-3

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REA DE INGENIERA DE SISTEMAS Y

8.4 Estructuras clsicas

8.4 Estructuras clsicas

Robots paralelos: definicin

Robots paralelos: definicin

Hablamos de cadena cinemtica:

de slidos rgidos unidos mediante

Distinguimos diferentes tipos de articulaciones:

Si permite tres giros y restringe 3 traslaciones.

Robots paralelos: definicin

Uno de los eslabones est unido a tierra:

Robots paralelos: definicin

Robots paralelos vs. Robots serie

Robots paralelos vs. Robots serie

Espacio de trabajo reducido

Mayor complejidad matemtica

No formulacin general de modelo dinmico

Robots paralelos vs. Robots serie

Aparecen configuraciones singulares:

ejemplo, configuraciones del mecanismo en las que

Robots paralelos vs. Robots serie

Mayor capacidad de carga

Robots paralelos vs. Robots serie

Capacidad de carga especfica:

Mxima carga que puede transportar el robot en funcin de

Robots paralelos vs. Robots serie

En el caso de un robot paralelo, la carga en el efector

Robots paralelos vs. Robots serie

As pues podemos pensar que en un robot paralelo la

La andadura de este tipo de robots comienza

Primera patente de mecanismo paralelo en 1931 (a).

Robots paralelos vs. Robots serie

Los actuadores unen directamente base y extremo del robot.

Los actuadores estn en la base, con lo que no aaden peso suspendido.

Se transmite la fuerza directamente al extremo. Gran ratio fuerza/peso. Grandes aceleraciones.

Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo?

Qu caracterstica principal se observa?

Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo? (VIDEO4) Adept quattro

Robot paralelo 3RPS (VDEO6)

Cuntos grados de libertad tiene?

Dado T, calcule las longitudes L1, L2 y L3 de los actuadores.

Cuntas soluciones tiene la cinemtica inversa?

Ejemplo, plataforma stewart (VIDEO7):

Dado T, calcule las longitudes L1, L2,, L6 de los actuadores.

Robots paralelos vs. Robots serie

As pues podemos pensar que en un robot paralelo la

8.4 Estructuras clsicas

Nos va a permitir analizar el movimiento de los

Debemos tener siempre varios conceptos en la mente:

Nos interesa saber el nmero de GDL del extremo efector del

Activa: movida directamente por un actuador.

Finalmente, hay que pensar tambin en el estado del

F: Grados de libertad del mecanismo.

Supongamos n eslabones uno de ellos fijado a tierra.

Por tanto, hay n-1 eslabones que se mueven

Lgicamente, los eslabones deben estar unidos para

Cada articulacin va a introducir una restriccin en el

O bien, va a permitir un cierto nmero de GDLs.

Tipos de articulaciones (de [1]):

P.e.: Una articulacin rotacional fi=1.

=3, n=3 (incluyendo la base), ci=2

Se puede derivar una ecuacin que, en ocasiones, es

Que recibe el nombre de los primeros que lo aplicaron a la