Polycopie Physique4 Licence 2 Genie Civil Kassoul

Universit Hassiba Benbouali de Chlef
Facult des Sciences et de Sciences de l'Ingnieur
Dpartement du Tronc Commun Technologie
Polycopie
Physique 4 : Mcanique Rationnelle
COURS et EXERCICES
(Unit Fondamentale-- Domaine Sciences et Technique S3 Licence LMD)
Dr. KASSOUL Amar

Matre de Confrences "A"
Mai 2009
Table des matires
TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIERESi
NOTATIONSv
AVANT PROPOS1
INTRODUCTION.....2
NOTIONS MATHMATIQUES.....3
Chapitre 1 : STATIQUE
1.1. INTRODUCTION11
1.2. NOTIONS FONDAMENTALES DE LA STATIQUE....11
1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.2.4.
Point matriel.................11
Corps solide parfait..11
Force....11
Moment dune force par rapport un point.........12
1.3. TORSEURS DES FORCES EXTERIEURES13

1.4. CONDITION DEQUILIBRE STATIQUE13
1.4.1. Cas Gnral..13
1.4.2. Condition dquilibre analytique....14
1.5. LES LIAISONS ET LES REACTIONS...15
1.5.1. Dfinition..................15
1.5.2. Diffrents types des liaisons et de ractions ........15
1.5.3. Axiome des liaisons17
1.6. QUELQUES OPERATIONS SUR LES FORCES..17
1.6.1. Rsultante de deux forces concourantes..17
1.6.2. Rsultante de plusieurs forces concourantes........18
1.6.2.1. Mthode du paralllogramme des forces......18
1.6.2.2. Rgle du polygone des forces........18
1.6.2.3. Condition dquilibre gomtrique.......19
1.6.2.4. Exemple dapplication...19
1.6.3. Dcomposition gomtrique dune force...20
1.6.3.1. Dcomposition suivant deux directions20
1.6.3.2. Dcomposition suivant trois directions21
1.6.3.3. Dcomposition d'une force si un point de leur ligne daction est connu...22
1.6.4. Dcomposition analytique dune force .23
Table des matires
ii
1.6.5. Cas gnral du moment dune force..25

1.6.5.1. Moment dune force par rapport un axe ..25
1.6.5.2. Thorme de VARIGNON....26
1.6.5.3. Exemple dapplication...26
1.7. QUILIBRE DES SOLIDES EN PRSENCE DU FROTTEMENT..28
1.7.1. Frottement de glissement 28
1.7.1.1. Exprience28
1.7.1.2. Force de frottement statique29
1.7.1.3. Force de frottement cinmatique.29
1.7.1.4. Exemple dapplication..29
1.7.2. Angle de frottement31
1.7.3. Frottement de roulement...31
1.7.4. Frottement dun cble sur une poulie33
EXERCICES RESOLUS..34
EXERCICES SUPLEMENTAIRES49
Chapitre 2 : GOMTRIE DES MASSES

2.1. INTRODUCTION..59
2.2. MASSE DUN SYSTEME MATERIEL..59
2.2.1. Systme continu59
2.2.2. Systme discret.60
2.3. CENTRE DINERTIE DUN SYSTEME MATERIEL.60
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.5.
Dfinition...60
Exemple dapplication ;.61
Cas dun systme complexe62
Thorme de GULDIN63
Exemples dapplications ;;...64
2.4. TENSEUR DINERTIE..66

2.4.1.
2.4.2.
2.4.3.
2.4.4.
2.4.5.
2.4.6.
2.4.7.
Dfinition...66
Matrice dinertie...66
Cas particuliers...67
Axes principaux dinertie..68
Thorme de Huygens..68
Moment dinertie par rapport une droite quelconque ()..69
Produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires....70
EXERCICES RESOLUS..71
EXERCICES SUPLEMENTAIRES81
Table des matires
iii
Chapitre 3 : CINMATIQUE
3.1. INTRODUCTION..83
3.2. CINMATIQUE DU POINT (Rappel) ..83
3.2.1. Trajectoire, vitesse et acclration d'un point..83
3.2.1.1. Trajectoire......83
3.2.1.2. Vecteur vitesse83
3.2.1.3. Vecteur acclration..84
3.2.2. Mouvement circulaire...84
3.3. CINMATIQUE DU SOLIDE...86
3.3.1. Notion d'un solide parfait....86
3.3.2. Reprage dun solide....86
3.3.3. Matrice de passage de R R0.....87
3.3.3.1. Angle de prcession....87
3.3.3.2. Angle de nutation.......87
3.3.3.3. Angle de rotation propre....88
3.3.4. Torseur cinmatique distribution des vitesses..90
3.3.4.1. Champ des vitesses d'un solide en mouvement.90
3.3.4.2. Torseur cinmatique......91
3.3.4.3. Champ des acclrations d'un solide en mouvement ..91
3.3.5. Axe instantan de rotation......92
3.3.6. Cas particulier de mouvements.....92
3.3.6.1. Mouvement de translation.....92
3.3.6.2. Mouvement de rotation autour d'un axe...93
3.3.6.3. Mouvement hlicodal....94
3.4. COMPOSITION DE MOUVEMENTS....94
3.4.1.
3.4.2.
3.4.3.
Drivation compose (Rappel) ...94

Composition de vitesses...96
Composition dacclrations...97
3.5. LES LIAISONS..98

3.5.1.
3.5.2.
Dfinitions.........98
Solides en contact ponctuel.....99
3.5.2.1. Vitesse de glissement....99
3.5.2.2. Plan tangent...99
3.5.2.3. Roulement sans glissement.....99
3.5.2.4. Roulement et Pivotement....99
3.6. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN....100

3.6.1.
3.6.2.
Dfinition.....100
Centre instantan de rotation (CIR) ......100
EXERCICES RESOLUS.......101
EXERCICES SUPPLEMENTAIRES........120
Table des matires
iv
Chapitre 4 : CINETIQUE
4.1. INTRODUCTION.....123
4.2. QUANTITE DE MOUVEMENT ET MOMENT CINETIQUE....123
4.2.1. Point matriel....123
4.2.2. Ensemble de Points Matriels.....123
4.2.3. Systme matriel continu.....123
4.3. TORSEUR CINETIQUE....124
4.3.1. Dfinition....124
4.3.2. Calcul de la rsultante... 124
4.3.3. Thorme de Knig relatif au moment cintique..125
4.3.4. Moment cintique d'un solide indformable en G (centre d'inertie) ...126
4.3.5. Moment cintique d'un solide indformable en un point de vitesse nulle ....126
4.4. NERGIE CINETIQUE.....127
4.4.1. Dfinition....127
4.4.2. Thorme de Knig relatif l'nergie cintique127
4.4.3. L'nergie cintique d'un solide indformable ....128
4.5. TORSEURS DYNAMIQUE.....129
4.5.1. Dfinition....129
4.5.2. Calcul de la rsultante ...129
4.5.3. Thorme de Knig relatif au moment dynamique...130
4.5.4. Calcul du moment dynamique...130
EXERCICES RESOLUS...132
EXERCICES SUPPLEMENTAIRES.. 143
Chapitre 5 : DYNAMIQUE
5.1. INTRODUCTION........144
5.2. RAPPEL SUR LE TORSEUR DES FORCES EXTERIEURES..144
5.3. RAPPEL DE LA DYNAMIQUE DES PARTICULES.144
5.4. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE..145
5.4.1. Thorme de la rsultante cintique....146
5.4.2. Thorme du moment cintique....146
5.4.3 Solide mobile autour d'un axe fixe .....146
5.5. THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE.....146
5.5.1. Puissance et travail d'une force.....146
5.5.2. Thorme de l'nergie cintique....147
EXERCICES RESOLUS........149
EXERCICES SUPPLEMENTAIRES.......162
Bibliographie ........163
Notations
Notations
fs
fk
m
EC
Fx , Fy et Fz
IO
Ixx, Iyy et Izz
Int , Ixy, Ixz et Iyz
I
P
W
R, r
R (O, x, y , z )
Coefficient de frottement de glissement,

Coefficient de frottement de glissement en mouvement.
Masse dun systme matriel continu,
nergie cintique
r
Composantes de la force F avec les axes x, y et z
Matrice dinertie par rapport au centre O
Moments dinertie par rapport aux axes x, y et z respectivement.
Produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires
Moment dinertie par rapport une droite quelconque ()
Puissance d'une force F
Travail accompli entre deux instants t0 et t1 est donc:
Rayon
Repre orthonorm li au solide, o repre relatif.
R0( O0, x0 , y 0 , z 0 ) Repre fixe, o repre absolu

S, AS
Surface dun corps solide
V, Vy et Vx
Volume dun corps solide,
a
Vecteur acclration de la particule ().
ac (M )
Vecteur acclration complmentaire o de Coriolis :
a e (M )
Vecteur acclration dentranement
am
a M / R0
Vecteur acclration moyenne du mobile entre t et t+t

Vecteur acclration absolue
a r (M ) = a M / R
v r
n, t
r
nt
p
Vecteur acclration relative

Vecteur directeur unitaire dune droite quelconque
v
Transpos du vecteur directeur unitaire n
Quantit de mouvement d'un systme matriel
p, u
Vecteur unitaire
r
r x , r y et r z
Vecteur position
v :
vm
Projections de r sur les axes Ox, Oy et Oz.

Vecteur vitesse instantan
Vecteur vitesse moyenne du mobile entre les deux instants
D
r
F
F max , F s
Quantit d'acclration lmentaire

Vecteur de la force
Force de frottement de repos o statique
F x , F y et F z
r r
M o (F )
Projections de F sur les axes Ox, Oy et Oz.

Moment de la force F par rapport au point O
Notations
r
r
M ox (F )
r r
N, R
r
P, Q
r
R
vi
Moment par rapport a Laxe Ox
Raction normale,
Poids
Rsultante de plusieurs forces

Tension dune liaison flexible
V e (M )
Vecteur vitesse dentranement
V M / R0
Vecteur vitesse absolue dun point M
V r (M ) = V M / R
Vecteur vitesse relative dun point M du solide (S)
x, y et z
o &
Angle
Angle de frottement
Masse volumique dun corps solide
Densit surfacique dun corps solide
Densit linique dune ligne matrielle
Angle de rotation
Angles dfinissent la direction dune force avec les axes x, y et z
Vitesse angulaire o Taux de rotation
Moment cintique du systme en un point A
Moment dynamique en A
Vecteur taux de rotation instantan
Avant propos
AVANT PROPOS
Ce polycopi de la physique 4 intitul mcanique rationnelle est une matire de l'unit
fondamentale 3 du socle commun du domaine sciences et techniques. Elle s'adresse aux
tudiants de troisime semestre licence nouveau rgime (LMD). Le contenu de ce
polycopi regroupe le programme enseign dans le dpartement du tronc commun
technologie de lUHBC. Il est rdig sous forme de cours dtaills, avec des applications
rsolus et des exercices supplmentaires non rsolus. Il est prsent avec un style trs
simple qui permet aux tudiants une comprhension trs rapide. Le contenu de ce
polycopi est structur en cinq chapitres. Aprs un rappel mathmatique sur les vecteurs, le
chapitre un traite la statique du solide. Il prsente des notions fondamentales de la statique
savoir : le point matriel, le corps solide parfait, les forces, les moments, les torseurs des
forces extrieures, les liaisons et les ractions. Ensuite, les oprations sur les forces,
l'quilibre des solides en prsence du frottement sont exposs. Enfin, dans ce chapitre plus
dix (10) exercices rsolus et vingt deux (22) exercices supplmentaires non rsolus seront
prsents. Le chapitre deux concerne les notions sur la masse, le centre de masse, le
moment dinertie et le produit dinertie ; leurs intrts mcaniques apparatront dans l'tude
de la cintique et de la dynamique. Le chapitre trois aborde la cinmatique des corps
solides qui traite le mouvement mcanique uniquement du point de vue gomtrique, sans
tenir compte des causes qui ont provoqu le mouvement. A la fin de ce chapitre sept
exercices rsolus et cinq autres supplmentaires non rsolus seront donns. Le chapitre
quatre sera rserv la cintique. Il traite les relations associant les grandeurs cinmatiques
et la rpartition des masses. Ce chapitre, introduit de nouvelles grandeurs cintiques telles
que : la quantit de mouvement, le moment cintique, la rsultante dynamique, le moment
dynamique et l'nergie cintique. Enfin le dernier chapitre aborde la dynamique. Il est
propos pour tudier le mouvement des corps matriels en liaison avec les forces qui
sexercent sur ces corps. L'objectif principal de ce chapitre est l'tude des thormes
gnraux rgissant la dynamique. Il sera termin la fin par quatre exercices rsolus et
plus de quatre autres supplmentaires non rsolus.
Introduction
INTRODUCTION
OBJET DE LA MCANIQUE RATIONNELLE
La mcanique rationnelle ou thorique, est une science qui tudie le mouvement de la
matire sous sa forme la plus simple. Cest une science qui traite des lois gnrales
rgissant le mouvement mcanique et ltat dquilibre des corps ou des parties de corps
matriels. Par mouvement de la matire, on entend tous les changements qui se produisent
pendant les processus thermique, chimique, lectromagntique, intra-atomique et autres.
La mcanique rationnelle se borne considrer la forme la plus lmentaire du
mouvement, savoir : Le mouvement mcanique. Par mouvement mcanique, on entend le
changement de position relative des corps matriels qui se produit dans le cours du temps.
Puisque ltat dquilibre (statique) nest quun cas particulier du mouvement, la
mcanique rationnelle se donne aussi comme objet ltude de lquilibre des corps
matriels. La mcanique rationnelle utilise des simplifications et des abstractions utiles, qui
seront introduites pour examiner la question sur le plan thorique et de dgager la solution
par les moyens les plus faciles.
Le prsent cours a pour objet la mcanique classique, cest dire une mcanique fonde
sur des lois connues dont les premiers noncs remontent Galile (1564-1642) et
Newton (1643-1727). Vers la fin du 19eme sicle et au dbut du 20eme sicle, les chercheurs
ont constat que les lois de la mcanique classique cessent dtre applicables au
mouvement des particules microscopiques et des corps ds que leurs vitesses deviennent
proches de celle de la vitesse de la lumire. Le dbut du 20eme sicle marque lapparition de
la mcanique relativiste, qui a pour base la thorie de la relativit dveloppe par A.
Einstein (1879-1955). Cette thorie a prcis les limites de la validit des lois de la
mcanique classique en tablissant des relations quantitatives rigoureuses entre lespace, le
temps, la masse et lnergie.
MTHODES DE LA MCANIQUE RATIONNELLE
Comme les autres sciences de la nature, la mcanique rationnelle utilise beaucoup les
abstractions. La mthode des abstractions, jointe la gnralisation des rsultats de
lobservation immdiate, de la production et de lexprience, permet de dgager quelques
concepts premiers qui se posent en axiomes. Tous les dveloppements de la mcanique
classique se dduisent de ces axiomes par voie de raisonnement logique et de calcul
mathmatique.
LES GRANDES DIVISIONS DE LA MCANIQUE RATIONNELLE
La mcanique rationnelle se divise en trois grandes parties :
La statique qui traite lquilibre des corps matriels et ses moyens de rduire un systme
de forces une forme lmentaire.
La cinmatique tudie le mouvement des corps matriels du point de vue gomtrique,
c..d sans tenir compte des causes qui engendrent le mouvement.
La dynamique se propose dtudier le mouvement des corps matriels en liaison avec
les forces qui sexercent sur les corps.
Notions mathmatiques
NOTIONS MATHMATIQUES
1. Vecteur libre
Lespace mtrique tridimensionnel dEuclide de la gomtrie classique est une
reprsentation mathmatique de lespace physique o se meuvent les systmes matriels ; on
notera E3.
Les lments de E3 sont des points. A un couple ordonn de points (P, Q) de E3,
correspond un lment v dun espace vectoriel Euclidien :
( P, Q ) v = PQ
Il existe une infinit de points (P, Q) correspond au mme vecteur. Ces vecteurs sont
appels vecteurs libres.
2. Produit scalaire
Pour un couple ( v 1 , v 2 ) de vecteurs de E3, on peut correspondre un nombre rel appel
produit scalaire de v 1 par v 2 et not v 1 .v 2 . Il s'crit :
v 1 . v 2 = v 1 v 2 cos v 1 , v 2
- On note v = v . v et on appelle v , module de v .

- Un vecteur est unitaire si son module est gal 1.
3. Base
On appelle base de E3 un ensemble de trois vecteurs u 1 , u 2, u 3 tels que tout vecteur v de
E3 soit dune manire et une seule une combinaison linaire de u 1 , u 2, u 3 .

La base ( u 1 , u 2, u 3 ) est orthonorme si et seulement si u i . u j = 0
Pour une base orthonorme de E3, on peut crire :
v E 3 : v = v1 u1 + v 2 u 2 + v 3 u 3 =
vi ui
i =1
On dit que v1, v2, v3 sont les composantes de v dans la base orthonorm ( u 1 , u 2, u 3 ). Les
vecteurs ( u 1 , u 2, u 3 ) constituent une base orthonorme ; v1, v2, v3 sont les projections
orthogonales de v sur les 3 vecteurs de base, telles que :
( )
v i = v . e i = v cos v , e i
4. Produit Vectoriel
4.1. Dfinition Proprits
Soient v , w , x trois vecteurs quelconques de lespace vectoriel trois dimensions qui sont
rapports une base ( u 1 , u 2, u 3 ) orthonorme et directe.
Le produit vectoriel v w scrit :
v1 w1 v 2 w 3 v 3 w 2

v w = v 2 w 2 = v 3 w 1 v1w 3

v 3 w 3 v 1 w 2 v 2 w 1

-Notons que, si v w = x , nous aurons v x et w x

-Le produit vectoriel est dtermin autrement :
v w = v w sin ( v, w ) u
u tant le vecteur unitaire du produit vectoriel v w , dirig perpendiculairement v et

w.
4.2. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de trois vecteurs v w x est exprim par la relation

suivante :
) ( )
( )
v w x = x.v w w.v x
4.3. Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs est crit par v . w x , comme, on peut lexprim par
v.wx =x.vw =w.x v
4.4. Division vectorielle

w
Si x v = w , on dit que x est le rsultat de la division vectorielle w par v .
v

Sil existe un rel positif , le rsultat de la division scrit :
x=
vw
v
+ v
5. Vecteur li et Systme Vectoriel

5.1. Vecteur li
Un vecteur li est un objet gomtrique caractris par un vecteur libre v et un point P :
(P, v ).
La droite issue de P ayant v pour vecteur directeur est le support du vecteur li (P, v ).
Cette droite est aussi appele axe P v .
En mcanique, les forces sont des exemples de vecteurs lis.
5.2. Moment dun vecteur li
Le moment dun vecteur li (P, v ) par rapport un point O est exprim par :
M o ( P, v ) = OP v
M o ( P, v ) est un vecteur libre fonction du point O.
Le moment dun vecteur li (P, v ) par rapport un axe () est :
M ( P, v ) = M o ( P, v ) u
O est un point quelconque de laxe () et u est le vecteur directeur de laxe ().

5.3. Systme vectoriel
Un systme vectoriel (S) est un ensemble de n vecteurs lis. On crit symboliquement :
(S ) =
(Pi , v i )
i
Un tel systme nadmet de somme gomtrique que si les vecteurs sont concourants. En effet,
laddition ( P1 , v 1 ) + ( P2 , v 2 ) + ........ na pas de sens.
Par dfinition, on appelle rsultante (ou somme) de (S) le vecteur libre R tel que :
R = v 1 + v 2 + v 3 + .......... + v n =
vi
i =1
5.4. Moment dun systme vectoriel

Le moment dun systme vectoriel (S) par rapport un point O est le vecteur libre fonction
du point O :
MO =
OP v
i
On dmontre que, lors dun changement dorigine, on a la relation :

M O' (S ) = M O (S ) + O' O R(S )
Cette relation dfinit un champ de vecteurs dit champ de moment ou champ de vecteurs
antisymtrique.
6. Torseur
6.1. Dfinition
Le torseur [ ] dun systme vectoriel (S), est form :
- de sa rsultante R (Vecteur libre dfini en 5.3)
- dun champ antisymtrique M fonction du point appel moment (dfini en 5.4).
Sa reprsentation en un point O est note :
[ ]O =
MO
Quelque soit le point dapplication, la rsultante du torseur ne varie pas. Cependant, le
moment dpend du point auquel il est exprim.
La proprit la plus importante des torseurs est la rgle de transport des moments (ou
distribution des moments) qui caractrise un champ des vecteurs antisymtrique.
6.2. Proprit des torseurs
R1
[]O1 =
M O1
Soit :
et
R2
[]O2 =
M O2
On a alors les proprits suivantes :
6.2.1. galit
Deux torseurs sont gaux si :
[]O1 = []O2
R 1 = R 2 et M O1 = M O 2
6.2.2. Somme
La rsultante et le moment de la somme de deux torseurs sont respectivement la somme
des deux rsultantes et la somme des deux moments (exprims en mme point).
[]O = []O1 + []O2
R = R 1 + R 2 et M O = M O1 + M O 2
6.2.3. Multiplication par un scalaire

La multiplication dun torseur par un scalaire est gale :
[ ]O =
MO
6.2.4. Torseur nul
Un torseur est nul si et seulement si sa rsultante et son moment sont nuls.
[]O
= 0 R = 0 et M O = 0
Si un torseur est nul en un point, alors il est nul en tout point.
6.2.5. Produit scalaire de deux torseurs

Le produit scalaire de deux torseurs [ ] A et [ ] B est donn par :
RA RB
[] A . [] B = . = R A .M B + R B .M A
MA MB
7. Drivation d'un vecteur par un oprateur donn
Soit la fonction variable en fonction du temps :
W( t ) = x 0 ( t )x 0 + y 0 ( t )y 0 + z 0 ( t )z 0
exprime dans le repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ).
- la drive de cette fonction vectorielle dans le temps est :
d W( t )
= W'(t )
dt
-la drive du produit dune fonction variable et une fonction vectorielle dans le temps t
est :
( )
dW
d fW
df
W+f
=
dt
dt
dt
- la drive du produit scalaire de deux fonctions vectorielles dans le temps t est :
( )
dV
d U .V
dU
V+U
=
dt
dt
dt
- la drive du produit vectorielle de deux fonctions dans le temps t est :
dV
d UV
dU
=
V+U
dt
dt
dt
- La drive par rapport au repre fixe R0 de W(t ) exprime dans R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est :
d R 0 W(t )
= x& 0 (t )x 0 + y& 0 (t )y 0 + z& 0 (t )z 0
dt
- La drive par rapport au repre fixe R0 (Oo, x 0 , y 0 , z 0 ) dune fonction vectorielle
W(t ) exprime dans le repre mobile R (O, x , y , z ) tels que :
W ( t ) = x( t ) x + y ( t ) y + z ( t ) z
En appliquant les rgles de drivation d'un vecteur :
d R0 x
d R0 y
d R0 z
d R 0 W( t )
= x& (t )x + y& (t )y + z& (t )z + x
+y
+z
dt
dt
dt
dt
D'aprs la formule de la base mobile :
dR0 x
= R / R0 x
dt
dR0 y
= R / R0 y
dt
dR0 z
= R / R0 z
dt
Le vecteur R / R 0 est appel vecteur taux de rotation du repre R (O, x , y , z ) par rapport
au repre R0.
d R 0 W( t ) d R W( t )
d R0 x
d R0 y
d R0 z
=
+ x(t )
+ y (t )
+ z(t )
dt
dt
dt
dt
dt
d R 0 W( t ) d R W( t )
=
+ x(t ) R / R0 x + y (t ) R / R0 y + z(t ) R / R0 z
dt
dt
d R 0 W( t ) d R W( t )
=
+ R / R0 x(t )x + y (t )y + z(t )z
dt
dt
d R 0 W( t ) d R W( t )
=
+ R / R 0 W( t )
dt
dt
Cest la drive de la fonction vectorielle W(t ) exprime dans le repre mobile
R (O, x , y , z ) par rapport au repre fixe R0 (Oo, x 0 , y 0 , z 0 )
Exercices
1. On considre deux vecteurs :
r
r
r
r
V1 = 6 i + 8 j 10k
r
r
r
r
V2 = 2 i + 4 j + 12k
Calculer:
- leurs longueurs (modules)
- leur produit scalaire r r
- le produit vectoriel V1 V2
- les cosinus directeurs de leurs vecteurs unitaires
r
2. Montrer que si V1 et V2 sont perpendiculaires entre eux, on a :

r r
r r
V1 + V2 = V1 V2
La rciproque est elle vraie?

3. Dans un repre orthonorm (ox, oy), on donne le point Q tel que le module OQ = a et
langle OQ, Ox = et le point P tel que le module OP = b et langle OP, Ox = .

A l'aide du produit scalaire, trouver une relation trigonomtrique entre les angles et .
4. Dans un repre orthonorm direct, on dfinit les trois vecteurs :
r r
r
r
r r
r r r r
V1 = 0 i + 1 j + mk , V2 = i + nk , V3 = i + n j
Dterminer le volume du paralllpipde construit sur OM 1 , OM 2 et OM 3 , qui sont
r r
r
respectivement quipollents V1 , V2 et V3
5. Dans un repre orthonorm direct, on considre deux vecteurs:
r r
r
r r
r
r
r
V1 = m i + 3 j + 2k , V2 = m i m j + k
r
r
a- Dterminer m pour que V1 soit perpendiculaire V2 ; dans ce cas calculer le module de
r r
V1V2 .
r r
r
b- Dterminer m pour que V1V2 soit parallle au vecteur V3 de composantes (-1, -1,0).
6. Dmontrer que dans un triangle quelconque ABC on a:
AC 2 = AB 2 + BC 2 2AB . BC cos B
10
7. Pour un triangle ABC quelconque, prouver la relation :
sin A
BC
sin B
AC
sin C
AB
r
r
8. Montrer que les deux vecteurs V1 ( 1, 3, 4 ) et V2 ( 1, 5, 4 ) sont perpendiculaires et calculer :
r
r
r
r
r r
V1 . V2 , V1 V2 , V1 V2
9. Calculer le volume du paralllpipde obtenu partir des vecteurs:
OA = xi + 2y j , OB = y j + 3zk , OC = 2y j
10. Etant donns les points A (1,0,0), B(0, 1, 0) et C(0, 0, 1).

Calculer le volume du ttradre OABC.
r
r
11. Montrer que si les vecteurs V1 et V2 sont les cts d'un paralllogramme, l'aire de ce
r r
dernier sera gale V1 V2
r r r r r r
r
12. Dterminer le vecteur unitaire u perpendiculaire aux vecteurs V1 = i 4 j , V2 = i 2k .
13. On considre les trois vecteurs :
r r r
r r r
r
V1 = x i + y j , V2 = y j + zk , V3 = xi + zk
r r r
Calculer le produit mixte : V1 , V2 , V3 .
Chapitre 1 : Statique
11
Chapitre 1 : STATIQUE
1.1. INTRODUCTION
La statique est une branche de la mcanique rationnelle qui traite lquilibre des corps
matriels par rapport un systme de rfrence suppos fixe, et ses moyens de rduire un
systme de forces une forme lmentaire. Dans ce chapitre on aborde des notions sur le
point matriel, le corps solide parfait, la force, le moment dune force et les torseurs des
forces extrieures. Ensuite, on donne les conditions dquilibres statiques, et les diffrents
types des liaisons et de ractions. Enfin, on explique quelques oprations sur les forces
concernant la rduction dun systme de forces une rsultante et la dcomposition dune
force plusieurs composantes.
1.2. NOTIONS FONDAMENTALES DE LA STATIQUE
1.2.1. Point matriel
On appelle un point matriel, une particule matrielle dont les dimensions sont
ngligeables dans les conditions du problme considr. La diffrence par rapport au point
gomtrique, rside en le fait que le point matriel est suppos contenir une certaine
quantit de matire concentre. Un point matriel jouit donc de la proprit dinertie, et
dinteractions avec dautres points matriels.
1.2.2. Corps solide parfait
Tout corps physique se prsente en mcanique comme un systme de points matriels :
on entend par-l un ensemble de particules matrielles qui agissent les unes sur les autres
conformment au principe dgalit de laction et de la raction. Par corps solide, on
entend un corps dont deux points quelconques restent en toutes circonstances spars par
une distance inchange. Autrement, le corps solide conserve une forme gomtrique
constante (il reste indformable) tant dans son ensemble quen chacune de ses parties.
1.2.3. Force
Par la force, on dsigne en mcanique la mesure quantitative dinteraction mcanique
des corps matriels. On appellera force laction dun corps sur un autre, se traduisant par
une pression, une attraction, une rpulsionect. Laction de la force sur le corps est
dtermine par (Figure 1.1) :
- le point dapplication : A ;
- le sens : AB
- La direction o la ligne daction : (),
- le module o la valeur numrique : F = AB .
()
A
Figure 1.1. Reprsentation vectorielle d'une force
12
Les forces exerces sur un solide sont de deux types. Les forces extrieures qui sont
exerces par dautres corps et appliques aux points du solide donn. Par contre, les forces
intrieures sont les forces dinteraction, qui se dveloppent entre les points matriels du
solide donn et dont leur rsultante est nulle.
1.2.4. Moment dune force par rapport un point
r
r
Soit une force F et un point O (Figure 1.2.). Menons par O un plan contenant F .
r
Abaissons de O une perpendiculaire OP sur la direction AB de la force F . La longueur de
r
la perpendiculaire est le bras de levier h de la force F par rapport au point O ; ce point
sappelle ple.
C
r r
M o (F )
O
h
r
F
P
A
r B
F
P
A
Figure 1.2a
Figure 1.2b
Figure 1.2. Moment dune force par rapport un point

r
r
Le moment de F par rapport O est le produit du module F du vecteur de la force F
par le bras de levier h, qui peut tre affect de signe positif ou ngatif.
Mo ( F ) = F h
(1.1)
M o ( F ) 0 si la force fait tourner le plan dans le sens contraire celui des aiguilles dune
montre.
M o ( F ) 0 si la force fait tourner le plan dans le sens des aiguilles dune montre.
La valeur absolue du moment dune force est le double de laire du triangle OAB
r
construit sur la force F et le ple O ou laire du paralllogramme OABC (Figure 1.2b).
M O (F ) = F h = 2 S OAB
o :
M O (F ) = F h = F OA sin = F r sin = r F
do
13
M O (F ) = r F
(1.2)
r r
Le vecteur moment M o (F ) est gal en module laire du paralllogramme construit
r
r
sur les vecteurs r o OA et F . Il est perpendiculaire au plan de ces deux vecteurs.
r r
Ainsi, le vecteur moment dune force M o (F ) par rapport un point O est un vecteur li
en O, qui scrit :
r r r r
M o (F ) = r F
(1.3)
1.3. TORSEURS DES FORCES EXTERIEURES

Les efforts appliqus sur un systme matriel peuvent tre reprsents
mathmatiquement par un torseur, appel torseur d'action, qui s'crit en un point O :
[F]
=
MO
(1.4)
O
F Reprsente la rsultante des forces extrieures appliques R ;
M O Le moment de la force F par rapport au point O.
Les efforts extrieurs un systme matriel (S) sont les efforts exercs sur (S) par
d'autres systmes extrieurs. Si (S) est soumis des forces F i et des couples M i (Figure
1.3a), le torseur des efforts extrieurs exercs sur (S) en un point O, s'crit :
[F ]
e O
F
e
=
=
M O (F )
e
R = Fi
OM i F i
r
F1
r
F2
O
r
F3
r
r F4
Fn
Figure 1.3a
(1.5)
r r
M O (Fi )
r
R
Figure 1.3b
1.4. CONDITION DEQUILIBRE STATIQUE

1.4.1. Cas Gnral
Un solide (S) est en quilibre par rapport un repre fixe (R) si chaque point de (S)
reste fixe dans le temps par rapport (R). En consquence, le torseur des forces extrieurs est
en tout point O, o :
[F ] = [0 ]
e O
R=F
e
=
M O (F )
e
0

0

(1.6)
14
Pour que le systme de forces appliques un solide soit en quilibre, il faut et il suffit
que la rsultante gnrale du systme et le moment rsultant par rapport un centre de
rduction quelconque soient gaux zro, o :
r
r r
r r
R = 0 , M O ( Fi ) = 0
(1.7)
1.4.2 Condition dquilibre analytique

La condition dquilibre analytique dun corps solide est la projection des lments du
torseur des forces extrieurs nulle. Cette projection sur les axes dun repre orthonorm
R(O, xyz) permet dobtenir en gnral six quations :
- Trois quations lies la rsultante des forces extrieures :
n
R x = F ix = 0
i =1
R = 0 R y = F iy = 0
i =1
R
z = F iz = 0
i =1
et trois quations lies au moment des forces par rapport aux axes du repre :
( )
( )
( )
=
M
M ix F i = 0
Ox
i
1
=
M O F i = 0 M Oy = M iy F i = 0
i =1
M
Oz = M iz F i = 0
i =1
( )
Dans le cas dun problme plan (par exemple X et Y), on aura trois quations d'quilibre.
-Deux quations lies la rsultante statique :
n
R
F ix = 0
=
x
i =1
R=0
n
R y = F iy = 0
i =1
et une quation pour le moment des forces par rapport au centre O :

M O F i = 0

Dans le cas d'un systme de forces concourantes au centre O, le moment sera nul par
rapport O, il reste seulement trois quations pour la projection de la rsultante:
n
=
R
x F ix = 0
i =1
R = 0 R y = F iy = 0
i =1
R
z = F iz = 0
i =1
15
1.5. LES LIAISONS ET LES REACTIONS

1.5.1. Dfinition
Les solides considrs en mcanique peuvent tre libres ou lis, suivant le cas. Un
solide est dit libre sil peut se dplacer en toute direction. Par exemple une pierre lance
dans lespace est un solide libre. Un solide est dit li sil ne peut se dplacer que dans des
directions dtermines ou sil est assujetti rester immobile.
Les corps matriels qui sopposent au mouvement du solide sont appels liaisons, et les
forces quils exercent sur le solide, sont des ractions de liaisons.
1.5.2. Diffrents types des liaisons et de ractions
Les liaisons peuvent tre matrialises soit par des appuis, articulations, encastrements,
etc. Dans les cas numrs sont confectionnes partir dun matriau absolument rigide, et
que le frottement, aux points de contact avec les solides considrs, est ngligeable.
a) Liaison libre
Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est livr lui mme (cas
dun satellite dans lespace, ou dun projectile). Il existe six degrs de libert et aucun
effort de contact transmis (pas de raction).
b) Liaison ponctuelle et appui plan (appui simple)
Le solide repose simplement sur une surface polie (horizontale, verticale o incline)
Figure 1.4 (a, b) o sur le rouleau cylindrique Figure 1.4c. La raction de la surface est
applique au solide en point de contact et dirige suivant la normale la surface dappui.
Elle sappelle raction normale et se note R .
RB
B
RA
Figure 1.4a
Figure 1.4b
Figure 1.4c
c) Solides articuls (Appuis doubles)

Dans la pratique, on trouve parfois le corps solide articul soit par :
- un appui articul (Figure 1.5a),
- une articulation cylindrique (liaison pivot glissant, liaison linaire annulaire) (Figure
1.5b),
- ou une articulation sphrique (liaison rotule) (Figure 1.5c).
Le module et la direction de la raction R dans son plan sont inconnus
16
y
R
y
O
x
R
Figure 1.5a
Figure 1.5b
Figure 1.5c
d) Barres rigides
Les barres de poids ngligeables peuvent servir comme des liaisons. Leur raction sera
dirige suivant la longueur de celle-ci (Figure 1.6).
R
(S)
Barre rigide
Figure 1.6
e) Liaison flexible (fil, corde, chane) (Figure 1.7)
La raction T porte le nom de tension. Elle est applique au point dattache du lien
flexible au solide, dirige le long de la liaison flexible (du fil, de la corde, de la chane,
etc..).
B
chane
A
TD
TB
Figure 1.7a
Figure 1.7b
f) Liaison Encastrement (Figure 1.8a)

La liaison encastrement ne permet aucun mouvement relatif entre les deux solides. Leurs
ractions sont reprsentes par un moment qui empche la rotation du solide, et des
ractions horizontale et verticale, qui empchent les dplacements horizontaux et
verticaux.
MA
R AX
Encastrement
A
consol
R AY
Figure 1.8a
Figure 1.8b
17
1.5.3. Axiome des liaisons

Pour tout corps solide li (Figure 1.9a), il est possible de supprimer les liaisons en les
remplaant par les ractions et de lui considrer comme un corps solide libre (Figure 1.9b)
soumis laction des forces donnes et des ractions de liaisons.
B
Corde
MA
Poutre
RC
R AX
Encastrement
TB
A
Plan inclin
R AY
Figure 1.9a. Corps solide li
Figure 1.9b. Corps solide libre
1.6. QUELQUES OPERATIONS SUR LES FORCES

1.6.1. Rsultante de deux forces concourantes
r
r
Soient deux forces F1 et F2 appliques un point O du solide (Figure 1.10a). Pour la
r
r
dtermination de leur rsultante R , on construit un paralllogramme sur F1 et F2 (Figure
1.10b). Le module et la direction de la rsultante R sont dtermins par la diagonale du
paralllogramme construit sur ces deux forces (figure 1.10b- Rgle du paralllogramme).
r
F1
O
r
R
r
F1
r
F2
Figure 1.10a
r
F2
Figure 1.10b. Paralllogramme de deux forces
On scrit :
r
R =
r
r
F1 + F2
(1.8)
et son module s'obtient :

r
R =
F12 + F22 2 F1 F2 cos
et sa direction se dtermine :
(1.9)
18
F1
F2
R
R
=
=
=
sin 2
sin 1
sin( ) sin
(1.10)
Les formules 1.8, 1.9 et 1.10 dfinissent le module, la direction et le sens de la

rsultante des deux forces appliques au mme point et faisant un angle entre elles.
1.6.2. Rsultante de plusieurs forces concourantes
1.6.2.1. Mthode du paralllogramme des forces
On peut faire la somme de plusieurs forces appliques en un point commun (Figure
1.11a), en faisant leur composition suivant la rgle du paralllogramme. Composer les
r
r
r
r
forces F1 et F2 , trouver leur rsultante R 1 , puis composer cette dernire et la force F3 ,
r
r
r
construire un paralllogramme sur R 1 et F3 , trouver la rsultante R 2 , et ainsi de suite
r
(figure 1.11b), jusqu' obtention de la rsultante finale R (en double lignes dans la figure
1.11b).
r
F3
r
F2
r
F4
r
F1
r
F3
r
Fn
Figure 1.11a
r
R3
r
F4
r
R r
Fn
r
R2
r
F2
r
F1
r
R1
Figure 1.11b
1.6.2.2. Rgle du polygone des forces

Pour la construction du polygone des forces, on respecte le sens et la direction de
r
r
chaque force. Dabord, on place lorigine du vecteur F2 lextrmit B de F1 , puis de
r
r
placer lorigine F3 lextrmit C de F2 , etc... En joignant le point A dapplication des
r
r
forces et lextrmit de Fn , on obtient la rsultante R . La mthode porte le nom : La rgle
du polygone des forces (Figure 1.12).
La ligne brise ABDCEF sappelle polygone des forces et le segment
fermant le polygone sappelle la rsultante des forces.
r
r
r
D
r
F
4
F2
F3
F3
r
E
F4
r
O
r
F1
Fn
r
r
B
Fn
r A F1
R
F
Figure 1.12a. Systme de forces concourantes
AF, vecteur
C
r
F2
Figure 1.12b. Polygone des forces
19
r r
r
r
Sil y a n forces F1 , F2 , ., Fn concourantes en O, leur rsultante unique R est applique
en O, et vaut la somme gomtrique des vecteurs forces :
n
R = F1 + F2 + .... + Fn = Fi
(1.11)
i =1
1.6.2.3. Condition dquilibre gomtrique

Pour que le systme de forces concourantes soit en quilibre, il faut et il suffit que le
polygone des forces soit ferm.
1.6.2.4. Exemple dapplication
Une bille homogne O de poids 12 KN, repose sur deux plans inclins polis AB et BC
perpendiculaires entre eux (Figure 1.13a).
Sachant que le plan BC fait un angle de 60 avec lhorizontal, dterminer les ractions des
deux plans inclins sur la bille.
A
C
60
Figure 1.13a
Solution :
On supprime les liaisons de la bille et on les remplace par les ractions qui leur
correspondent (Figure 1.13.b). La bille se trouve en quilibre sous laction de trois forces
(Figure 1.13.b) :
- Le poids dirig verticalement vers le bas.
- La raction NA dirige perpendiculairement au plan AB vers le centre O de la bille.
- La raction NC dirige perpendiculairement au plan BC vers le centre O de la bille.
O
r
NA
60o
r
P
60
r
NC
Figure 1.13.b
La condition d'quilibre gomtrique est base sur la rgle du polygone des forces ferm.
Commenons par la construction du polygone des forces par la force connue P. Dun point
arbitraire A1, traons le vecteur P (Figure 1.13c). Plaons lorigine de la force suivante, par
r
r
exemple NA, lextrmit B1 du vecteur de la force P . Le module de N A tant inconnu.
20
Puisque le solide est en quilibre, le triangle des forces P, NA, NC doit tre ferm, do
r
r
lextrmit du vecteur de la force N C doit se confondre avec lorigine du vecteur P , A1.
A1
P
NC
60
C1
NA
B1
Figure 1.13.c
Appliquons le thorme des sinus sur le triangle A1B1C1, on a :
NC
NA
P
=
=
sin( (60 + 30 )) sin 60 sin 30
do :
NA =
sin 60
3
P=
P = 10,4 KN
sin(60 + 30 )
2
NC =
sin 30
1
P = P = 6 KN
sin(60 + 30 )
2
1.6.3. Dcomposition gomtrique dune force

1.6.3.1. Dcomposition suivant deux directions
Dcomposer une force revient trouver les forces, appeles composantes, qui sont
appliques au mme point, et produiront un effet quivalent celui de la fore dcompose.
B
(n)
r
F
(m)
A
Figure 1.15a
(n)
B
r
F
r
Fn
A
Figure 1.15b
v
Fm
(m)
D
Figure 1.15c
r
La dcomposition de la force F est valable lorsque les directions (m) et (n) des
composantes cherches (figure 1.15b ) sont connues. Pour dterminer ces composantes, il
r
r
suffit de mener par le point dapplication A de la force F et par lextrmit B de F deux
droites parallles (m) et (n) : les points dintersections dfinissent un paralllogramme
21
r
ADBC dans lequel la force F est la diagonale et les cots AD et AC sont les composantes
r
r
Fm et Fn (figure 1.15.c). Soit :
r
r
r
F = Fm + Fn
1.6.3.2. Dcomposition suivant trois directions
On peut dcomposer une force dune faon unique, suivant trois directions arbitraires
non parallles un plan (figure 1.16.a). La solution conduit un paralllpipde dont les
artes ont les directions donnes et dont la diagonale AB est constitue par la force
r
dcompose. La force F est gale la somme des composantes cherches et sera crite :
r
r
r
r
F = Fm + F n + Fp
(n)
B
(n)
r
Fn
r
F
r
F
r
Fp
(m)
(p)
r
Fm
(p)
(m)
Figure 1.16a
Figure 1.16b
r
La force F fait les angles x, y, z respectivement avec les axes x, y, et z du systme de
r
coordonnes cartsiennes orthogonales Oxyz (figure 1.17). Pour dcomposer F suivant les
r
trois axes, construisons un paralllpipde dans lequel F sera une diagonale.
z
r
F
r
Fz
N (dx, dy, dz)
z
y
O
r
x Fy
r
Fx
Figure 1.17
22
r
Le vecteur de la force F scrit :
r
r
r
r
F = F x + F y + F z = Fx x + Fy y + Fz z
r
tel que Fx , Fy et Fz sont les composantes de la force F et dont les modules sont :
r
r
r
Fx = F cos x , Fy = F cos y , Fz = F cos z
r
Do le module de la force F :
r
F = Fx2 + Fy2 + Fz2
Les cosinus directeurs s'obtiennent :
Fy
F
F
cos x = rx , cos y = r , cos z = rz
F
F
F
r
Le module de la force F , peut sexprimer autrement, en utilisant les cosinus directeurs :
Fy
r
Fx
Fz
F =
=
=
cos x cos y cos z
(1.12)
1.6.3.3. Dcomposition d'une force si un point de leur ligne daction est connu
r
Si le point N de coordonnes dx, dy et dz appartenant la ligne daction de la force F est
connu (Figure 1.17). Le vecteur ON forme les angles x, y et z avec les axes x, y et z et
d son module, nous pouvons crire :
dx = d cos x , dy = d cos y , dz = d cos z
Il vient :
ON = d = (dx ) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
Comme, on peut lexprimer par la relation ; en introduisant les cosinus directeurs :

d=
dx
dy
dz
=
=
cos x cos y cos z
(1.13)
Divisons membre membre les relations (1.12) et (1.13), nous obtenons :

F Fx Fy Fz
=
=
=
d dx dy dz
(1.14)
1.6.4. Dcomposition analytique dune force

r
Considrons la force F applique lorigine O du systme de coordonnes
r
orthogonales x , y , z. Pour dfinir la direction de F , nous traons le plan vertical OBAC
r
contenant F , tel quindique la figure 1.18a.
23
Le plan OBAC contient laxe vertical z, lorientation de ce plan peut tre dfinie par
langle quil forme avec laxe y dans le plan (x, y), tandis que lorientation de la force F
dans le plan OBAC est donne par langle z quelle fait avec laxe z.
z
B
A
z
FZ
z
r
F
y
FZ
z
r
F
y
C
Figure 1.18a
Figure 1.18b
Fx
Fy
Fh
r
F
Fh
C
Figure 1.18c
r
Nous dcomposons dabord la force F en ces composantes F z et F h . Cette dernire
r
(Fh) tant contenue en plan (x, y) (Figure 1.18b). Les composantes scalaires de F sont
alors :
Fz = F cos z
Fh = F sin z
Ensuite, la composante F h peut se dcomposer, en F x et F y suivant les directions x et

y. nous aurons alors les composantes scalaires (Figure 1.18c) :
Fx = Fh sin = F sin z sin
Fy = Fh cos = F sin z cos
(1.15)
Exemple dapplication
L'angle entre le hauban du tribord AB et le mt du bateau est de 150 (figure 1.19a). La

tension dans le hauban est gale 6 KN, calculer :
- les composantes de la force exerce par le hauban au point A,
- les angles x, y, et z qui dfinissent la direction de cette force.
24
r
TB
15
15
r O
TBx
O
60
r
TBy
r
TBh
60
B
Figure 1.19a
Figure 1.19b
r
a- Les projections de la tension TB applique au point A sont :
TBz = -TB cos 15
TBh = TB sin 15
Et, les projections de TBh, dans le plan (x, y) sont :

TBx = TBh sin 60 = TB sin 15 sin 60
TBy = TBh cos 60 = TB sin 15 cos 60
r
Do, les composantes de la tension TB sur les axes sont :
TBx = TB sin 15 sin 60 = 1.34 KN
TBy = TB sin 15 cos 60 = 0.78 KN
TBz = -TB cos 15 = -5.79 KN
r
b- les angles x, y, et z qui dfinissent la direction de la tension TB sont dtermins par
la relation :
TB
TBx
cos x
TBy
cos y
TBz
cos z
Do
T
cos x = Bx = 0.23 , x = 77
TB
cos y =
TBy
TB
= 0.129 , y = 82.6
T
cos z = Bz = 0.97 ,
TB
z = 165
25
1.6.5. Cas gnral du moment dune force

1.6.5.1 Moment dune force par rapport un axe
r
r
Considrons la force F dans le repre (Oxyz) (figure 1.20) et r le vecteur de position
r
r
du point dapplication de la force F lorigine O. La force F scrit :
r
r
r
r
F = F x + F y + F z = Fx x + Fy y + Fz z
r
O F x , F y et F z sont les projections de F sur les axes Ox, Oy et Oz.
r
Ainsi le vecteur de position r dans le mme repre scrit :
r
r
r
r
r = r x + r y + r z = rx x + ry y + rz z
O r x , r y et r z sont les projections de r sur les axes Ox, Oy et Oz.
r
r
Fz
F
z
A
rz
r
r
r
Fr
Fx
r
Fy
ry
rx
x
Figure 1.20
r r
Le vecteur moment dune force , M o (F ) , par rapport au point O scrit :
r
x
r r r r
M o (F ) = r F = rx
Fx
r
y
ry
Fy
r
z
rz
Fz
(1.16)
r r
r
r
r
M o ( F ) = ry Fz rz Fy x + ( rz Fx rx Fz ) y + rx Fy ry Fx z
o
r r
r r
r r
r r
M o ( F ) = M ox ( F ) x + M oy ( F )y + M oz ( F ) z
r r
r
r
r
Les composantes du vecteur moment M o (F ) , M ox (F ) , M oy (F ) et M oz (F ) , sont les
moments par rapport aux axes Ox, Oy et Oz respectivement dans le point O, et sont
exprims comme suivant :
r r
r
M o (F ) ox = M ox (F ) = ry Fz rz Fy
r r
r
M o (F ) oy = M oy (F ) = (rz Fx rx Fz )
(1.17)
r r
r
M o (F ) oz = M oz (F ) = rx Fy ry Fx
(
(
(
)
)
)
26
Les cas o le moment dune force non nulle par rapport un axe est gal zro sont les
suivant :
a)- la direction de la force rencontre laxe ( h = 0)
r
b)- la force est parallle laxe (la projection de F sur un plan h laxe sera nulle).
1.6.5.2 Thorme de VARIGNON
Si un systme de forces plan admet une rsultante unique R , le moment de cette

rsultante par rapport un point quelconque est gal la somme algbrique des moments
de toutes les forces de ce systme par rapport ce mme point (Figure 1.21).
y
F2
h2
r
R
F1
h1
O
Figure 1.21
r
r
M o ( R ) = M o ( Fi )
r
r
M o ( R ) = M o ( F1 ) + M o ( F2 )
(1.18)
Soit :
R.h = F1.h1 + F2.h2
1.6.5.3 Exemple dapplication
Une roue C de 20 cm de diamtre et un engrenage D de 2cm de rayon sont emmanchs sur
un arbre horizontal AB (Figure 1.22a). Le reste des dimensions est mentionn sur la figure.
Une force verticale P = 10 KN est applique suivant la tangente la roue C, une force
horizontale Q de valeur inconnue est applique suivant la tangente lengrenage D.
Dterminer la force Q et les ractions aux appuis A et B en position dquilibre.
0.2m
0.6m
0.2m
D
A
B
C
10cm
2cm
Figure 1.22a
27
Solution:
On supprime les liaisons dans la Figure 1.22a., et on les remplace par les ractions qui leur
correspondent dans la Figure 1.22b. D'aprs l'axiome des liaisons, la roue devient libre
sous l'action du systme de forces quelconque.
0.2m
r
R Bz y
r
B R
Bx
0.6m
0.2m
r
R Az
A
D
Q
r
R Ax
x
Figure 1.22b
Pour la dtermination de la force Q et les ractions RAx , RAz, RBx et RBz, on crit la
projection des lments du torseur des forces extrieurs nul en A o en B :
n
F
i =1
ix
=0,
M Ax (F i ) = 0 ,
i =1
i =1
iy
=0,
F
i =1
M Ay (F i ) = 0 ,
i =1
iz
=0
M
i =1
Az
(F i ) = 0
Bz
(F i ) = 0
O
n
M Bx (F i ) = 0 ,
i =1
F
i =1
n
ix
F
i =1
n
=0
iy
=0
M By (F i ) = 0 ,
i =1
M
i =1
- RAx + Q - RBx = 0
(1)
RAz - P + RBz = 0
(2)
Ax
(F i ) = 0
- P.0,8 + RBz.1 = 0
(3)
Az
(F i ) = 0
- Q.0,2 + RBx.1 = 0
(4)
Ay
(F i ) = 0
Q. 2 P. 10 = 0
(5)
Bx
(F i ) = 0
P.0,2 RAz.1 = 0
(6)
Bz
(F i ) = 0
Q.0,8 RAx.1 = 0
(7)
i =1
n
i =1
n
i =1
O:
n
i =1
n
i =1
On dduit :
28
de (5)
Q = 5P
de (4)
RBx = 0.2 Q = 10 KN
de (3)
RBz = 0.8 P = 8 KN
de (6)
RAz = 0.2 P = 2 KN
et de (7)
RAx = 0.8 Q = 40 KN
= 50 KN
1.7. QUILIBRE DES SOLIDES EN PRSENCE DU FROTTEMENT

1.7.1. Frottement de glissement
On appelle frottement de glissement la rsistance qui soppose au glissement de deux

solides paroi rugueuse en contact.
1.7.1.1. Exprience
r
Soit un solide de poids P qui repose sur une surface horizontale. Appliquons ce solide
une force horizontale T (Figure 1.24a).
N
T
mi-chemin
r
Ffr
T
P
F max
Mouvement
r
Ffr
r
T1
Figure 1.24a
Figure 1.24b
Figure 1.24c
1er cas : Surfaces en contact polies :
La force du poids P est quilibre par la raction N . Dans ce cas, aucune force ne
soppose la force motrice T ( Figure 1.24a). Le solide est en mouvement.
2eme cas : Surfaces en contact rugueuses :
La force du poids P est quilibre par la raction N . Le solide peut rester au repos,
dans ce cas, il existe une autre force qui soppose au mouvement du solide de mme
direction et de sens oppose T (Figure 1.24b). On appellera cette force, force de
frottement de glissement F fr .
Augmentons progressivement la force T (figure 1.24c). Tant que le solide reste au
repos, la force F fr quilibre chaque instant la force motrice T , dans ce cas la force F fr
augmente avec elle jusqu une valeur maximale Fmax (Ffr Fmax) o le corps solide est en
mouvement. La force maximale F max correspond au cas limite de lquilibre du solide,
cest dire linstant o celui-ci est mi-chemin (dans la zone de transition) entre le repos
et le mouvement.
29
1.7.1.2. Force de frottement statique
La force de frottement de glissement est une force rsistante qui agit dans le plan tangent
aux deux surfaces de contact dans le sens oppos la force motrice et de direction parallle
aux surfaces de contact.
La force de frottement qui agit lorsque le corps se trouve avant le mouvement
(immobile) sappelle force de frottement de repos ou force de frottement statique.
F max
r
= Fs
N
T
P
Figure 1.25
Daprs la loi dAmontons Coulomb, la valeur maximale du module de la force de

frottement de repos o statique F max o F s (Figure 1.25) est proportionnelle la pression
normale du solide sur la surface dappui :
F max = fs N
(1.19)
O fs est le coefficient de frottement de glissement, sans dimension, qui est en fonction

des matriaux des surfaces en contact et de ltat de ces surfaces.
Quelques valeurs du coefficient de frottement de glissement fs pour quelques matriaux:
- Acier sur glace
0,027
- Acier sur acier
0,15
- Bronze sur fonte
0,16
- Cuir sur fonte
0,28
1.7.1.3. Force de frottement cinmatique
La force de frottement qui agit quand un solide se dplace sur lautre, est la force de
frottement cinmatique Fk. Elle est aussi proportionnelle la raction normale :
F k = fk N
(1.20)
O fk est le coefficient de frottement de glissement en mouvement. Il est fonction de la

vitesse de mouvement. Il reste toujours infrieur au coefficient de frottement au repos
(fk < fs )
1.7.1.4. Exemple dapplication
On applique une force F = 100 N sur un bloc solide de poids W = 300 N, plac sur un
plan inclin (Figure 1.25). Le coefficient de frottement statique sur le plan inclin dun
angle par rapport lhorizontale, est fs = 0.25 (figure 1.26a). Calculer la force de
frottement requise pour maintenir lquilibre et vrifier lquilibre du bloc, si fs = 0.4,
quest ce que vous remarquez ?
30
W
5 3
4
r
W
x
r
Ffr
r
F
Figure 1.26a
Figure 1.26b
Solution :
Commenons par le calcul du module de la force de frottement capable de maintenir

lquilibre du bloc. En supposant que Ffr est dirige vers le bas et parallle au plan inclin.
Nous pouvons tracer le schma du bloc isol (Figure 1.26b) et crire les quations
dquilibre :
n
F
i =1
n
ix
F
i =1
=0
iy
=0
F W sin - Ffr = 0
(1)
N - W cos = 0
(2)
Sachant que sin = 3/5 et cos = 4/5

On remplace F et W par leurs modules respectifs, on trouve aprs calcul :
Ffr = - 80 N o Ffr = 80 N dirige vers le haut
Et N = 240N
La force requise pour maintenir lquilibre est une force de 80 N, dirige vers le haut
paralllement au plan inclin. Le bloc a donc tendance descendre le plan inclin.
La force de frottement maximale :
La grandeur de la force de frottement maximale est donne par :
Fmax=fs N ;
Fmax=0.25(240N)=60N
Comme la valeur de la force de frottement requise pour maintenir lquilibre est Ffr = 80N,
plus grande que la valeur maximale possible Fmax = 60N, lquilibre ne pourra pas tre
maintenu et le bloc descendra le plan inclin.
Dans le cas o fs = 0.4, la force de frottement maximale s'crit :
Fmax=0.4(240N) = 96N
Dans ce cas, Ffr = 80N < Fmax= 96N, donc le corps peut rester en quilibre.
31
1.7.2. Angle de frottement
r
R
r
R
r
Ffr
>
N
T
r
Fmax
P
Figure 1.27a
Figure 1.27b
r
Lorsque le corps solide est au repos, la raction totale dune surface rugueuse R ,
compte tenue du frottement, est dtermine en module et en direction par la diagonale du
r
r
rectangle form par la raction normale N et la force de frottement Ffr (Figure 1.27a) :
r r r
R = N + Ffr
r
r
r
r
La direction de R fait un angle avec N du cot oppos T . Dans ce cas, plus T est
r
grand, plus la direction de R scarte de la normale. Lcart maximal est constat lorsque
Ffr = Fmax. La valeur maximale de langle dcart sappelle angle de frottement (figure
1.27b), et est exprime par :
tg =
Fmax
N
fs N
= fs
N
= arctg fs
(1.21)
1.7.3. Frottement de roulement
Par frottement de roulement, on entend la rsistance qui a lieu quand un solide roule sur
r
un autre. Soit un rouleau cylindrique de poids P , de rayon R, reposant sur une surface
r
horizontale, et sollicit en son centre de gravit par une force motrice T (Figure 1.27a).
Sens
y du mouvement
P
r
Ffr
A fr C
Figure 1.28a
Figure 1.28b
La surface dappui se dforme sous laction du poids du rouleau, c'est--dire, le point

r
r
dapplication des ractions N et la force de frottement Ffr se dplace de A vers le point C
(Figure 1.28b). Les quations dquilibre du rouleau sont :
n
F
i =1
ix
=0
T - Ffr = 0
F
i =1
iy
=0
32
N - P = 0
Do :
Ffr = T et N = P
Le couple (Ffr , T) tend mettre le rouleau en mouvement, tandis que le couple (N, P)
soppose au mouvement et tend mettre le rouleau au repos. Ce dernier couple sappelle
moment de rsistance au roulement, mr, il est gal au moment de la force N par rapport au
point A.
mr = MA(N)
MA(F) = MA(N) T R = 0
Do
mr = T R
A linstant o le solide se met en mouvement, le moment rsistant atteint sa valeur
maximale. Les expriences montrent que cette valeur est proportionnelle la raction
normale.
(mr)max = fr N
(1.22)
Le coefficient de proportionnalit fr, dit coefficient de frottement de roulement, est

mesur en unit de longueur.
Au repos, on a :
mr (mr)max
T R fr.N
Do :
fr
N
R
fr
est beaucoup plus petit que le coefficient de frottement de glissement fs ;
R
cest pourquoi, quand le repos est perturb, le rouleau se met rouler sur la surface dappui
sans glisser sur cette dernire.
En gnral
33
1.7.4. Frottement dun cble sur une poulie
Sens du mouvement
r
O
r
T1
r
T2
Figure 1.29
La relation qui lie les deux tensions T1 et T2 dun cble sur une surface cylindrique
rugueuse (Figure 1.29), scrit sous la forme :
T1
= e fs
T2
(1.23)
O est langle darc de contact du cble sur la surface cylindrique, fs est le coefficient
de frottement statique et T1 est toujours suprieure T2 (T1 > T2) selon le sens du
mouvement.
La rsultante de la force de frottement entre le cble et la surface cylindrique, scrit :
F = T1 T2
(1.24)
34
EXERCICES RESOLUS
1.1. Un ballon d'air de poids P, reste en tat d'quilibre l'aide d'un cble BC (Figure
1.29a). Il est soumis l'action d'une force verticale en haut Q, et la pression du vent
horizontale F. Dterminer la tension au point B du cble ainsi que sa direction.
F O
B
Figure 1.29a
Solution:
On supprime le cble BC et on le remplace par la tension correspondante T (Figure
1.29b), ensuite, on reprsente les autres forces agissant sur le ballon d'air savoir :
- le poids P du ballon ;
- la pression du vent horizontale F ;
- l'action de la force verticale Q dirige vers le haut.
Q
F O
Figure 1.29b
1ere Mthode : Condition d'quilibre analytique
Pour la dtermination de la tension T au point B du cble ainsi que sa direction, on crit le
torseur des forces concourantes au centre O du ballon (Figure 1.29b). La condition
35
d'quilibre statique du ballon est le torseur nul au centre O. La projection des lments de
ce torseur nul, s'crit :
n
Fix = 0 ,
i =1
F
i =1
n
ix
F
i =1
=0
=0
iy
i =1
iy
=0
F T sin = 0
(1)
Q P T cos = 0
(2)
On crit la somme des carrs des quations (1) et (2), soit :
(1) 2
+
(F )2
= (T sin )2
( 2) 2 (Q P ) 2 = (T cos )2
D'o, le module de la tension T scrit :
T=
F 2 + (Q P ) 2
La direction de la tension T sera connue partir de l'angle qui sobtient en divisant (1)
par (2), soit :
tg =
F
QP
o = arctg
F
QP
2ieme mthode : Mthode gomtrique

La condition d'quilibre gomtrique : on emploi la rgle du polygone des forces ferm.
On construit le polygone des forces agissant sur le ballon (Figure 1.29b). On trace d'abord
la force connue P dirige vers le bas partir du point O1 et d'extrmit O2. Du point O2,
on trace la force Q dirige vers le haut d'extrmit O3. Ensuite, on illustre la force
horizontale F partir de O3 et d'extrmit O4. Enfin, on ferme le polygone par la tension
T dirige en bas vers la gauche par un angle inconnu du point O4 vers O1 (Figure 1.29c).
F
O3
QP
Q
O4
O1
P
O2
Figure 1.29c
36
Appliquons le thorme de Pythagore sur le triangle O1O3O4 (Figure 1.29c), on obtient :
T 2 = F 2 + (Q P ) 2
D'o :
T=
F 2 + (Q P ) 2
Et l'angle :
F
tg =
QP
o = arctg
F
QP
1.2. Une bille pleine homogne, de poids P et de rayon R, est maintenue en quilibre sur
un plan inclin d'un angle par un cble inextensible AB qui fait un angle avec la
verticale (Figure 1.30a). Dterminer les ractions des liaisons sur la bille.
y1
A
z1
O1
C
R
x1
Figure 1.30a
Solution :
On remplace le cble AB par la tension TB et le plan inclin par la raction normale N
(Figure 1.30b). D'aprs l'hypothse des liaisons, la bille devient libre sous l'action du
systme de forces concourantes au centre C.
TB
A
C
x
Figure 1.30b
37
1ere Mthode : Condition d'quilibre analytique

La projection des lments du torseur nuls des forces extrieures au centre C, s'crit :
n
F ix = 0,
i =1
i =1
iy
=0
ix
=0
P sin TB sin ( + ) = 0
(1)
iy
=0
N P cos TB cos ( + ) = 0
(2)
i =1
n
i =1
La rsolution des deux quations donne :
TB =
P sin
P sin
et N =
sin ( + )
sin ( + )
2eme Mthode : Condition d'quilibre gomtrique

Pour la construction du triangle des forces ferm, on commence par la force connue P
dirige verticalement vers le bas du point C1 vers l'extrmit C2. Ensuite, on trace la
tension TB du point C2 avec un angle avec la verticale, et enfin, on ferme le triangle
avec la raction N qui fait un angle avec la verticale.
C1
C3
TB
C2
Figure 1.30c
Ecrivons le thorme des sinus du triangle des forces ferm C1C2C3 :
T
N
P
= B =
sin sin sin ( ( + ))
D'o:
TB =
P sin
P sin
et N =
sin ( + )
sin ( + )
1.3. Le fardeau de poids Q est maintenu en quilibre au point C par le systme reprsent
dans la Figure 1.31a. Dterminer les ractions dans les barres CA de longueur a, CB de
38
longueur b et la tension de la chane CD de longueur d. Les deux barres sont

perpendiculaires entre elles et sont contenues dans un plan horizontal. (A.N : AC = a =
0.6m, BC = b = 0.8m, DC = d = 1.41m et Q = 100 KN.
OD =
z
D
d
y
O
B
b
a
x
C
Q
Figure 1.31a
Solution :
Pour la reprsentation des ractions dans les barres CA et CB et la tension dans le cble
CD, on supprime les liaisons et on les remplace par les ractions qui leur correspondent
(Figure 1.31b). La tension T D fait un angle avec la verticale et sa projection sur le plan
lhorizontale (OACB), TDsin fait un angle avec AC (AC//Oy) (Figure 1.31c).
z
D
RA
x
Figure 1.31b
RB
C
T D sin
TD
RA C
Q
Figure 1.31c
Nous avons :
a2 + b2
d 2 (a 2 + b 2 )
OC
OD
, cos =
sin =
=
=
CD
d
CD
d
Et
BC
b
AC
a
, cos =
sin =
=
=
2
2
2
OC
OC
a +b
a + b2
RB
39
A fin de calculer les ractions RA et RB et la tension TD, on crit la projection des lments
du torseur des forces nuls au nud C, soit :
n
Fix = 0,
i =1
Fiy = 0,
i =1
i =1
iz
=0
ix
=0
R B TD sin sin = 0
(1)
iy
=0
R A TD sin cos = 0
(2)
iz
=0
Q TD cos = 0
(3)
i =1
n
i =1
n
i =1
La rsolution de ces trois quations, donne :

Q
d
TD =
=
Q
cos OD
RA =
a
Q
OD
RB =
b
Q
OD
TD = 1.41Q = 141 KN
RA = -0.6Q = -60 KN
RB = -0.8Q = -80 KN
1.4. Dterminer les ractions des appuis de la poutre reprsente dans la Figure 1.32a. Le
poids propre de la poutre est suppos ngligeable.
q = 3KN/m
9KN
A
2m
1m
1m
4KN
60 B
1m
Figure 1.32a
Solution :
On supprime les liaisons dans la Figure 1.32a et on les remplace par les ractions qui leur
correspondent dans la Figure 1.32b. D'aprs l'axiome des liaisons, la poutre devient libre
sous l'action du systme de forces en plan.
q = 3KN/m
9KN
A
2m
RAy
1m
1m
4KN
60 B RBx
1m
y
M
+
RBy
Figure 1.32b
40
Pour la dtermination des ractions RAy, RBx et RBy, on crit la projection des lments du
torseur des forces extrieurs en A :
n
Fix = 0 ,
i =1
F
i =1
n
ix
F
i =1
n
iy
M
i =1
=0
F iy = 0 ,
i =1
M
i =1
(F i ) = 0
R Bx 4 cos 60 = 0
(1)
=0
3.2 + R Ay 9 4 sin 60 + R By = 0
(2)
(F i ) = 0
3.2x1 9x1 4 sin 60 x 2 + R By x3 = 0
(3)
La solution des quations d'quilibres (1), (2) et (3) donne :
RBx = 2 KN,
RBy = 3.31 KN, RAy = 15.15 KN
1.5. Un arc en treillis repose en B sur une articulation fixe et en A sur un rouleau dont le
plan dappui fait un angle de 30 avec lhorizontale. Le poids propre de larc est P =
100KN. La rsultante F des forces de pression du vent est gale 20 KN, dirige
paralllement AB et applique 4m au-dessus du point B (Figure 1.33a). Dterminer les
ractions aux appuis.
F
4m
A
30
10m
10m
Figure 1.33a
Solution :
On remplace les liaisons dans la Figure 1.33a par les ractions qui leur correspondent dans
la Figure 1.33b. D'aprs l'axiome des liaisons, larc en treillis devient libre sous l'action du
systme de forces en plan.
F
r
RA
y
4mr
M
P
R Bx
+
A
30
B
10m
10m
r
x
R By
Figure 1.33b
Pour la dtermination des ractions RA, RBx et RBy, on crit la projection des lments du
torseur nul des forces extrieurs en B, o :
n
Fix = 0 ,
i =1
F iy = 0 ,
i =1
M
i =1
(F i ) = 0
41
ix
= 0 R A sin 30 R Bx F = 0
(1)
iy
= 0 R A cos 30 + R By P = 0
(2)
i =1
n
i =1
n
M
i =1
(F i ) = 0 R A cos 30 x 20 + Px 10 + Fx 4 = 0
(3)
de (3) on obtient
RA = 62,4 KN
20 RAcos30.= 10P + 4F
Et de (1) on crit
RBx = -11,18 KN
RBx = RAsin30 - F
Ainsi que de (2) on dtermine
RBy = 46 KN
RBy = P - RAcos30
1.6. Dterminer les ractions de l'encastrement A du portique (Figure 1.34a). Le poids

propre du portique est ngligeable et les donnes ncessaires sont illustres sur la figure
1.34a.
2P
45
B
0.5a
2P
0.5a
A
a
Figure 1.34a
Solution :
Pour la dtermination des ractions de l'encastrement A du portique (Figure 1.34a), on
supprime l'encastrement en A et on le remplace par les ractions correspondantes dans la
Figure 1.34b. Ensuite, on crit la condition d'quilibre statique du portique isol (Figure
1.34b), sous l'action d'un systme de force en plan.
2P
45
B
0.5a
2P
0.5a
MA
RAy RAx
Figure 1.34b
42
La projection des lments du torseur nul des forces extrieures dans le point A, s'crit :
n
F
i =1
ix
=0,
F
i =1
iy
=0,
M
i =1
(F i ) = 0
ix
= 0 R Ax + 2P 2 P cos 45 = 0
(1)
iy
= 0 R Ay 2 P sin 45 = 0
(2)
i =1
n
i =1
n
M
i =1
(F i ) = 0 M A 2 P x 0.5a +
2 P cos 45 x a
2 P sin 45 x a = 0 (3)
De l'quation (1), on obtient :
RAx = P
Et de l'quation (2),
RAy = P
De l'quation (3)
MA = -Pa
1.7. Dterminer les ractions des appuis de l'arc illustr dans la figure 1.35a. Le poids
propre de l'arc est ngligeable et les donnes ncessaires sont illustres sur la Figure 1.35a.
F
B
C
r
A
30
r
r/4
Figure 1.35a
Solution:
Pour la dtermination des ractions de l'appui double en A et de lappui simple en B de
larc AC (Figure 1.35a), on supprime ces liaisons et on les remplace par les ractions
correspondantes dans la Figure 1.35b. Ensuite, on crit la condition d'quilibre statique de
larc isol (Figure 1.35b), sous l'action d'un systme de force en plan.
43
B
F
R By
y
r
R Ax
30
r/4
R Ay
Figure 1.35b
La projection des lments du torseur nul des forces extrieures au point A, de l'arc isol
dans la figure 1.35b, s'crit :
n
Fix = 0 ,
i =1
F iy = 0 ,
i =1
M
i =1
(F i ) = 0
ix
= 0 R Ax + F cos 30 = 0
(1)
iy
=0
(2)
i =1
n
i =1
n
M
i =1
R Ay F sin 30 + R By F = 0 = 0
(F i ) = 0 F sin 30r(1 cos 30 ) F cos 30 r sin 30 + R By r F 1.25r = 0
(3)
De l'quation (1)
RAx = -0.87F
De l'quation (3), on obtient :
RBy = 1.75 F
Et de l'quation (2),
RAy = -0.25F
1.8. Pour le systme reprsent dans la Figure 1.36a, dterminer le module de la force F et
les ractions des appuis cylindriques en A et B ; sachant que le frottement dans les surfaces
cylindriques C et D est ngligeable, et nous avons : Q = 8 KN, r = 5 cm, AC = CB = 50 cm
et AK = 40 cm.
44
y
B
C
D
r
Q
x
Figure 1.36a
Solution :
On supprime les liaisons du systme reprsent dans la Figure 1.36a et on les remplace par
les ractions qui leur correspondent dans les Figures 1.36b et 1.36c. D'aprs l'axiome des
liaisons, le systme (Figures 1.36b) devient libre sous l'action du systme de forces
quelconques.
y
R Bx
R Bz
R Ax
R Az
Figure 1.36b
Figure 1.36c
Puisque le frottement dans la poulie D est ngligeable, la tension dans le cble CD reste
constante (Figure 1.36c), d'o :
T = Q = 8 KN
Pour la dtermination du module de la force F et les ractions dans les appuis cylindriques
en A et B, nous crivons la condition d'quilibre statique du corps solide isol (Figure
1.36b), sous l'action d'un systme de forces quelconques. Cette condition est traduite par le
torseur des forces extrieures nuls en A o B. La projection des lments de ce torseur sur
les axes s'crit :
n
F
i =1
ix
=0,
M Ax (F i ) = 0 ,
i =1
i =1
iy
=0,
F
i =1
M Ay (F i ) = 0 ,
i =1
iz
=0
M
i =1
Az
(F i ) = 0
Bz
(F i ) = 0
O
n
M Bx (F i ) = 0 ,
i =1
M By (F i ) = 0 ,
i =1
M
i =1
45
ix
= 0
R Ax + Q R Bx = 0
(1)
iz
= 0
(2)
i =1
n
i =1
n
+ R Az F + R Bz = 0
Ax
(F i ) = 0 R Bz = 0
(3)
Ay
(F i ) = 0 F . KA Q . r = 0
(4)
Az
(F i ) = 0 R Bx . AB Q . AC = 0
(5)
Bx
(F i ) = 0 R Az . AB + F . AB = 0
(6)
Bz
(F i ) = 0
(7)
i =1
n
i =1
n
i =1
O
n
i =1
n
i =1
R Bx . AB Q . BC = 0
De l'quation (3), on dtermine : F = 1 KN

Et, de (4), on dtermine : RBz = 0 KN
Et, de (5), on dtermine : RBx = 4 KN
Ainsi, de (6), on dtermine : RAZ = 1 KN
De (7), on dtermine : RAx = 4 KN
La vrification des quations (2) et (3), nous confirme les rsultats obtenus.
1.9. Un couvercle rectangulaire, articul en A et B, conserve l'quilibre horizontal l'aide
d'une barre rigide FG de poids ngligeable (Figure 1.37a). Sachant que le poids du
couvercle est P = 180 N, sa longueur CD = 2.3m et sa largeur CE = 0.75m, la distance EF
= 1.5m et AC = BE = 0.15m, dterminer les ractions des liaisons.
C
D
A
B
E
Figure 1.37a
46
Solution :
correspondent dans la Figure 1.37b.
R Az
C
R Bz
R Ay
R By
RF
Figure 1.37b
Pour la dtermination des ractions dans les appuis cylindriques en A et B, nous crivons
la condition d'quilibre statique du couvercle rectangulaire isol (Figure 1.37b). La
projection des lments du torseur des forces extrieures nul dans le point A (Figure1.37b),
s'crit :
n
Fix = 0 ,
Fiy = 0 ,
i =1
M Ax (F i ) = 0 ,
i =1
F
i =1
n
ix
F
i =1
n
F
i =1
n
F
i =1
M Ay (F i ) = 0 ,
i =1
iz
=0
M
i =1
Az
(F i ) = 0
=0
iy
iz
i =1
(1)
=0
=0
+ R Ay + R By = 0
(2)
+ R Az + R Bz + R F P = 0
(3)
CD
+ R F EF = 0
2
i =1
n
AB
M Ay (F i ) = 0 R BZ AB + P
R F AE = 0
2
i =1
Ax
M
i =1
Az
(F i ) = 0 P
(F i ) = 0 R By AB = 0
(4)
(5)
(6)
La rsolution de ces quations donne :
RAy = 0, RAz = 136 N,
RBy = 0, RBz = -94 N,
RF = 138 N
47
1.10. Une barre homogne AB de poids P et de longueur L, appuye en A sur une plate
forme rugueuse et lextrmit B est fixe par le cble BC, incline d'un angle de 45 avec
lhorizontale (Figure 1.38a). Sachant que le coefficient de frottement de la barre avec
lhorizontale est fs. Dterminer langle que fait le cble BC avec lhorizontale permettant
la barre glisser vers le point D.
C
45
Figure 1.38a
Solution:
On supprime les liaisons dans la figure 1.38a et on les remplace par les ractions
correspondantes dans la Figure 1.38b.
Sens possible
du mouvement
TC
l/2
NA
+
P
45 F A max
x
D
A
Figure 1.38b
La barre AB se trouve mi-chemin entre le repos et le mouvement, donc la rsultante de la

force de frottement sera maximale, et elle s'crit :
FAmax = fs NA
O NA est la raction de l'horizontale sur la barre AB. La force FAmax sera dirige dans le
sens oppos du mouvement.
Pour la dtermination de l'angle partir duquel la barre va glisser, on crit la condition
d'quilibre statique de la barre isol (Figure 1.38b), sous l'action d'un systme de force en
plan. La projection des lments du torseur des forces extrieures nul dans le point A o B,
s'crit :
n
Fix = 0 ,
i =1
F iy = 0 ,
i =1
M A (Fi ) = 0 o
i =1
M
i =1
(F i ) = 0
48
ix
= 0
FA ,max + TC cos = 0
(1)
iy
= 0
(2)
i =1
n
i =1
n
M
i =1
N A + TC sin P = 0 = 0
1
l cos 45 + TC sin l cos 45 TC cos l sin 45 = 0 (3)
2
(F i ) = 0 P
(F i ) = 0 N A l cos 45 fs N A l sin 45 + P
o
n
M
i =1
1
l cos 45 = 0
2
(4)
On remplace FAmax dans lquation (1), on obtient :
fs N A = TC cos
(5)
Ensuite, de l'quation (3), on obtient la tension dans le cble BC :

P
TC =
2(sin cos )
Et de l'quation (4), on aura la raction normale NA:
P
NA =
2 (1 + f s )
On remplace TC et NA dans l'quation (1), on trouve :
1
tg = 2 +
fs
Donc, langle que fait le cble BC avec lhorizontale partir duquel la barre va glisser
vers le point D, est :
1
= arctg 2 +
fs
49
EXERCICES SUPLEMENTAIRES
1.11. Une bille homogne de poids P = 100 N, conserve son quilibre en plan par deux
chanes AB et AC comme le montre la figure 1.39. La ligne d'action de la chane AB est
incline avec l'horizontale dun angle de 50.
- Dterminer les tensions dans les deux chanes AB et AC.
S.A. : TB = 1.53P = 153N, TC = P = 100N
B
140
A
C
50
Figure 1.39
1.12. Un corps solide A de poids P repose sur un plan inclin qui fait un angle avec
lhorizontal. Le corps solide tant li avec un cble AB qui fait un angle avec la verticale
(figure 1.40). Dterminer la tension dans le cble AB et la raction du plan inclin sur le
solide A.
P sin
P cos
, RA =
S.A. : TB =
sin( + )
sin( + )
B
A
P
Figure 1.40
1.13. Une barre homogne AB de poids P , articule en A avec le mur vertical et faisant
un angle laide dun cble BC avec ce mme plan (Figure 1.41). Sachant que AB =
AC, dterminer la tension dans le cble et la raction dans larticulation A.
S.A. : TC = P sin (/2), RA = P cos (/2)
Figure 1.41
50
1.14. Un rservoir mtallique de poids W = 48KN, de rayon r = 0.9m, repose sur les artes
de deux murs comme le montre la figure 1.42. La distance entre les deux murs l = 1.4m. En
ngligeant le frottement entre les surfaces de contacts, dterminer les pressions du
rservoir sur les artes des murs en A et B.
S.A. : RA = RB = 38.13 KN
1.4 m
Figure 1.42
1.15. Le cble BC et la barre AC sont attachs au poteau DC au point C comme le montre
la Figure 1.43. Le poteau DC sappuyant librement en D est maintenu en quilibre au point
C par deux autres cbles mtalliques perpendiculaires entre eux et parallles aux axes du
plan horizontal (H) et ayant des tensions gales, de grandeur T = 25 KN. Sachant que les
angles = 30 et = 60, dterminer la tension dans le cble BC, la raction dans la barre
AC et la raction verticale du poteau CD.
z
S.A. :
T C
y
D
(H)
B
Figure 1.43
1.16. Le systme reprsent dans la Figure 1.44, est form de deux barres homognes BD
et CD, de poids ngligeable, articules en point D, faisant un angle droit entre elles dans le
plan (yz) et qui sont lies au point D par un cble AD au point A. Le systme est tir en D
par un tirant de tension F = 495 N dirige dans le sens oppos et parallle laxe ox.
Dterminer les ractions dans les deux barres DB et DC ainsi que la tension dans le cble
DA (les dimensions sont montres dans la figure 1.44.).
S.A. : TA = 700 N, RB = 396 N, RC = 296.9 N
51
F
D
0.4 m
0.3m
y
O
C
0.5m
Figure 1.44
1.17. Le fardeau de poids Q = 98 KN est suspendu lanneau D par deux cbles AD et BD

et soutenu par la barre CD comme le montre la Figure 1.45.
- Dterminer les tensions dans les cbles AD et BD et la raction de la barre CD, sachant
que les coordonnes des points de liaisons sont donnes comme suit : A(5,2,3), B(0,2,7),
C(2,2,3), D(2,6,3) (unit en dm)
S.A. : TA = 74.17 KN, TB = 133.5 KN, RC = 148.33 KN

z
B (0, 2, 7)
D (2, 6, 3)
y
C (2, 2, 3)
O
A (5, 2, 3)
Figure 1.45
1.18. Une charge de poids P = 30 KN suspendu au point D comme le montre la Figure
1.46. Dterminer les ractions dans les liaisons.
S.A :
z
D (0, 8, 20)
A (-6, 0, 0)
C (0, -3, 0)
y
Q = 45 KN
B (6, 0, 0)
x
Figure 1.46
52
1.19. Dterminer les ractions dans les liaisons reprsentes dans la figure 1.47 (a, b, c, d,
e, f, g, h). Le poids propre de chaque corps solide est ngligeable, le reste des donnes
ncessaires est reprsent sur chaque figure.
P = ql/2
6KN
60
3l
q = 2KN/m 3KN.m
B
C
l
1m
1m
Figure 1.47a
3m
figure 1.47b
RAx = 0, RAy = - 28,5 KN, RBy = 51,5 KN
MA = 29.2 KN-m, RAx = 3 KN, RAy = 11.2

KN
C
D
9KNm
13KN
B 40
6m
5T
18 T
B
2m
1m
1m
4
4m
Figure 1.47c
Figure 1.47d
F
D
60
F = 11 KN
C
Q = 7 KN
A
60
0.7m
B
30
P
4m
A
2m
1.5m
4m
le frottement dans la poulie D est

Figure 1.47e
Figure 1.47f
TB = Q = 7 KN, MA = 25.31 KN-m,

RAx = 11.23 KN, RAy = 5.51 KN
RB = 20.71 KN, RAx = 5.35 KN, RAy =

25.72 KN
F
3P
2F
0.5l
2P
B
0.5l
60
A
l
Figure 1.47g
R/3
Figure 1.47h
53
1.20. Une poutre AB de poids W =1 KN, fait un angle de 60 avec la verticale, articule
en A dans le mur et soutenue en B par un cble passant par une poulie C et portant une
charge P ; le tronon du cble BC fait un angle de 45 avec la verticale. Une charge Q =
0.8 KN est suspendue au point D de la poutre. Le reste des donnes est montr dans la
Figure 1.48, dterminer la charge P et la raction en A (le frottement dans la poulie C est
ngligeable).
S.A. : RAx = 0.65 KN, RAy = 1.15 KN (R = 1.13 KN), TB = 0.92 KN, P = TC = 0.93 KN
2l/3
60
l/3
45
Figure 1.48
1.21. Un poteau de signalisation est fix de la faon montr dans la Figure 1.49 . Calculer
les ractions de larticulation en A et la tension dans le fil BC.
S.A. : RAx = 31.25 N, RAy = 550.33 N, TC = 129.14 N

2.5m
75N
B
6m
350N
A
C
1.5m
Figure 1.49
54
1.22. Le couvercle rectangulaire ABCD dune cave est soutenu ltat ouvert par une
bquille EC en C. le poids du couvercle est P = 17 KN; DC = DE; langle EDC = 60
(Figure 1.50). Dterminer les ractions aux articulations cylindriques A, D et leffort R
dans la bquille (le poids de la bquille est ngligeable).
S.A. : RAx = 0, RAz = 8.5 KN, RC = 4.9 KN, RDx = 2.45KN , RDz = 4.25 KN
z
C
D
y
x F
Figure 1.50
1.23. Un mt de charge de 4m de longueur est soumis une force verticale de 20KN tel
quindiqu sur la figure 1.51. Calculer leffort de tension dans chaque cble et la rsultante
de raction dappui en O (articulation sphrique).
S.A. : TB = 0.76P = 15.2 KN, TC = 1.41P = 28.2KN, Rox = 0, Roy = 2P = 40KN,

Roz = 0.5P = 10KN
z 2m
1m
C
A
1m
O
2m
2m
P = 20 KN
Figure 1.51
1.24. Le mt de 10m de hauteur est soumis une force horizontale Q = 9KN, tel
quillustr dans la Figure 1.52. Il est appuy sur une rotule A et soutenu par deux cbles
BD et BE. Supposons que le poids du mt est ngligeable, calculer leffort dans chaque
cble ainsi que la raction dappui en A.
S.A. : RAz = 15 KN, RAy = 3.85KN, TD = 14.33 KN, TE = 7.80KN
55
Q = 9KN
10m
B
7m
3m
y
A
6m
6m
x
Figure 1.52
1.25. Une plaque carre ABCD horizontale, de ct a = 60cm, de poids P = 5KN, est
articule en A par une articulation sphrique, en B par une articulation cylindrique et
appuye en E sur un appui simple. Au point H, elle est soumise une force F , incline
dun angle avec le ct BC dans le plan horizontal (Figure 1.53). Sachant que langle
=60, CE = ED = 0.5a = 30cm, BH = a/3 = 20cm et F =11 KN ; dterminer les ractions
dans les liaisons A, B et E.
z
S.A.
A
D
B
a/3
a/2
a/2
C
r
F
Figure 1.53
1.26. Lchelle AB de poids P est appuye contre un mur rugueux sur un sol rugueux. Le
coefficient de frottement de lchelle sur le mur est gal fm (Figure 1.54). Dterminer le
coefficient de frottement fs de lchelle sur le sol si langle dinclinaison maximale de
lchelle sur lhorizontale qui assure lquilibre est gal .
cos
S.A. : f s =
2 sin + f m cos
56
B
2l
Figure 1.54
1.27. Deux tiges identiques de section uniforme de masse 8Kg chacune sont assembles
par des pivots en A et B sans frottement. On constate que lensemble seffondre lorsquon
lui applique une force P suprieur 140N (Figure 1.55). Calculer le coefficient de
frottement au point C.
S.A. : fs = 0.23
B
0.5m
P
0.5m
A
C
En C repose librement
0.3m
0.3m
Figure 1.55
1.28. On applique une force F = 175 KN sur un bloc G = 300 KN, plac sur un plan
inclin comme le montre la Figure 1.56. Le coefficient de frottement statique sur le plan
inclin est fs = 0.35 .
- Vrifier lquilibre du bloc et calculer le module de la force de frottement, si fs = 0.15,
Que remarquez vous ?
S.A. :
a- si fs = 0.35, Fmax = 53.4 KN et Ffr = 28.4 KN , Fmax > Ffr le bloc G reste en quilibre
b- si fs = 0.15, Fmax = 22.9 KN et Ffr = 28.4 KN , Fmax < Ffr le bloc G ne restera pas en
quilibre
57
F = 175 KN
30
G
5 4
3
Figure 1.56
1.29. Un bloc reposant sur une surface cylindrique, est soumis deux forces. Si = 45
(Figure 1.57), calculez :
a- la force P ncessaire pour faire monter le bloc le long de la surface
b- la plus petite force P qui empche le bloc de descendre.
S.A. : a- Pmax = 1661.5 KN,
b- Pmin =386.5 KN
800N
Figure 1.57
1.30. La barre rigide AB de poids P et de longueur l, est appuye contre deux plans
inclins, AC rugueux et BC poli, les donnes ncessaires sont reprsentes sur la Figure
1.58.
- Dfinir le rle, le point dapplication, la direction, le sens et le module de la force de
frottement lorsque la barre se trouve mi-chemin entre le repos et le mouvement.
-Dans ce cas, dterminer le coefficient de frottement fs de la barre sur le plan inclin AC.
y
x
60
45
Figure 1.58
58
1.31. Une chelle BC de poids P, de longueur l est appuye sur un mur; son extrmit
infrieure B est maintenue par un cble AB (Figure 1.59).
a- En ngligeant le frottement des surfaces de contacts, calculer les ractions des surfaces
de contacts ainsi que la tension du cble AB.
b- Si on supprime le cble pour que la tige repose librement sur le sol rugueux, dterminer
le coefficient de frottement ncessaire pour que la tige reste en quilibre.
S.A. :
cos 2
a- N C = 0.5 P cos , N B = P 1
, TA = 0.5 P cos sin
cos sin
b- f s =
2 cos 2
Figure 1.59
1.32. Un traneau en bois transportant un bloc de pierre qui doit monter le long dun plan
inclin de 20 par rapport lhorizontale. La masse de lensemble est de 800kg et le
coefficient de frottement entre les patins du traneau et le plan inclin est s = 0.4 (Figure
1.60). Calculer la force Q requise :
a- pour faire dmarrer le traneau ;
b- pour le faire monter vitesse constante ;
c- pour le faire descendre vitesse constante.
Q
25
B
A
20
Figure 1.60
Chapitre 2 : Gomtrie des masses
59
Chapitre 2 : GOMTRIE DES MASSES

2.1. INTRODUCTION
Ce chapitre concerne les notions sur la masse, le centre de masse, le moment dinertie et
le produit dinertie. Lintrt mcanique de ces grandeurs apparatra en cintique et en
dynamique.
2.2. MASSE DUN SYSTEME MATERIEL
La masse mesure la quantit de matire contenue dans un corps donn. Elle est
invariable au cours du temps (en mcanique galilenne) et possdant la proprit
dadditivit, savoir : la masse dun systme matriel est la somme des masses de ses
parties lmentaires. La masse est une grandeur scalaire positive.
Un systme matriel est un ensemble discret ou continu de points matriels.
2.2.1. Systme continu
On appelle masse dun systme matriel continu, la grandeur scalaire :
dm(P )
m=
(2.1)
p(S )
dm(P) : est la mesure de la masse lmentaire du systme matriel au voisinage du point

matriel P.
- Si le corps (S) a un volume V :
m = ( P )dv
(2.2)
O dv est un lment de volume et (P) est la masse volumique du corps au point P.

Pour un systme homogne, la masse volumique est constante et m = V.
- Si le corps (S) a une surface S, le cas dune plaque par exemple :
m = ( P )ds
(2.3)
O ds est un lment de surface et (P) est la densit surfacique au point P.

- Si le corps (S) a une courbe L (le cas dune ligne matrielle) :
m = ( P )dl
(2.4)
O dl est un lment de longueur et (P) est la densit linique au point P.
60
2.2.2. Systme discret

La masse dun systme form de n points matriels de masse mi est la somme des
masses :
m=
mi
(2.5)
i =1
2.3. CENTRE DINERTIE DUN SYSTEME MATERIEL

2.3.1. Dfinition
On appelle centre dinertie o centre des masses G du solide le barycentre des
diffrentes centres P des lments de masses lmentaires dm :
GP dm(P) = 0
(2.6)
P ( S )
Si O tant un point arbitraire de lespace.
GP dm(P ) = (GO + OP )dm(P ) = 0
P( S )
P( S )
Do :
OG =
1
1
OPdm =
dm
(SOP
m
dm
P
(
S
)
P
P( S )
Si nous rapportons lespace un repre orthonorm R (O, x , y , z ) dorigine O (Figure

2.1), nous pouvons crire :
OG = X G x + YG y + Z G z et OP = x x + y y + z z
z
P
(S)
O
x
Figure 2.1
Les coordonnes du centre dinertie dun systme matriel G sont donc exprimes par :
XG =
1
1
1
xdm , YG =
ydm , Z G =
zdm
m P( S )
m P( S )
m P( S )
(2.7)
61
2.3.2. Exemple dapplication

a)- (S) est un volume
Dterminer la position du centre dinertie dune demi sphre homogne pleine de rayon
R (Figure 2.2a).
R
dz
z
O
Figure 2.2a
1
OPdm
m P( S )
Par raison de symtrie : XG = YG = 0

Sachant que
dm = dv et M = V
La cte du centre dinertie est donc :
ZG =
1
m
zdm Z G = V zdv
P ( m )
P ( V )
Pour un lment de volume dv d'paisseur dz (Figure 2.2b):

Nous avons R = r + z r = R z
Cet lment de volume dv choisi, s'crit :
dv = r dz dv = ( R z ) dz
Do :
ZG =
1
V
Figure 2.2b
Nous avons la formule gnrale :
OG =
(R z ) z dz
0
Et, par consquent :
62
R
R z z 4
R4
ZG =
=
V 2
4
V 4
0
2
Or : V = R 3
3
Donc :
3
R
8
ZG =
2.3.3. Cas dun systme complexe

Trs souvent un systme est compos dun ensemble de systmes lmentaires pour
lesquels les calculs sont aiss, chacun de ces systmes a un centre dinertie Gi et une masse
mi. Daprs le thorme de lintgration, le centre dinertie du systme complexe sobtient
par :
n
OG =
OP dm
mi
i =1 PS i
1
mi
OP dm
i =1
Or :
OG i =
PS i
Donc :
OG =
1
m i OG i
mi i
(2.8)
Le point G est donc le barycentre des points Gi affects des coefficients mi.
On procde en deux tapes pour dterminer le centre dinertie :
- On dtermine le centre dinertie Gi de chacun des sous-ensembles de masse mi.
- On dtermine le centre dinertie G comme barycentre des points Gi affects des
coefficients mi.
Remarque :
Il ne faut pas confondre le centre dinertie avec le centre de gravit. Le centre de gravit
C est, par dfinition, le point dapplication du poids du solide.
Le centre de gravit C concide avec le centre dinertie G si et seulement si le champ de
pesanteur est uniforme.
63
2.3.4. Thorme de GULDIN

Il existe deux thormes de Guldin pour la dtermination du centre de gravit.
1er thorme : le centre d'inertie d'une courbe plane

Etant donn un arc de courbe plane , de longueur L, de densit linique , tournant
autour dun axe fixe de son plan, sans le rencontrer (Figure 2.3). La rotation de larc
engendre une surface de rvolution dont laire latrale est gale au produit de la longueur
de larc par la longueur de la circonfrence dcrite par le centre dinertie G de .
S = l .2. .R G
(2.9)
O RG est le rayon du cercle dcrit par le centre G.

y
Sy
RG
G
B
Figure 2.3.
Suivant laxe x, pour dm = dl, daprs la relation (2.7) on crit :
xdl
xG =
Si est constant et L est la longueur de , on peut crire pour (RG = xG) :
L xG = xdl 2 L xG = 2 xdl =
2 xdl 2 L x
= Sy
O Sy reprsente laire de la surface engendre par la rotation de la courbe autour de

laxe Oy. On a donc :
xG =
Sy
2 L
Lorsque la courbe tourne autour de l'axe x, elle engendre la surface Sx, d'o :
yG =
Sx
2 L
64
2e thorme : le centre d'inertie d'une surface plane

Etant donn une portion de surface S, tournant autour dun axe fixe de son plan, sans le
rencontrer (Figure 2.4). Cette surface engendre un volume intrieur V gal au produit de
laire AS de la surface par la longueur de la circonfrence dcrite par le centre dinertie G
de cette aire suppose homogne.
V = A S .2. .R G
(2.10)
Si Vy et Vx sont les volumes engendrs par la rotation de la surface S autour des axes
Ox et Oy. Les coordonnes du centre d'inertie s'expriment :
xG =
Vy
2 A S
yG =
Vx
2 A S
y
Vy
AS
RG G
B
O
Figure 2.4.
2.3.5. Exemples dapplications
a)- Dterminer le centre dinertie dun demi-cercle (Figure 2.5a).
y
R
O
Figure 2.5a
Solution :
Par raison de symtrie G se trouve sur laxe Oy (XG = 0).
Daprs le 1ier thorme de GULDIN :
S l = .R .2. .R G
La rotation du demi-cercle, autour de l'axe Ox engendre une sphre de surface (Figure
2.5b):
S l = 4..R
Do :
65
R G = YG =
2 .R
Sx
Figure 2.5b
b)- Dterminer le centre dinertie d'un demi disque matriel (Figure 2.6a):
y
R
O
Figure 2.6a
Solution :
Le centre G se trouve sur Oy (xG = 0 : Centre de symtrie)
Daprs le 2ime thorme de Guldin
.R
.2 .R G
2
La rotation du demi disque autour de l'axe Ox (Figure 2.6b), engendre une sphre de
volume :
4
V = R3
3
Do
4R
R G = YG =
3
V=
Vx
Figure 2.6b
66
2.4. TENSEUR DINERTIE

2.4.1. Dfinition
On appelle moment dinertie dun systme discret homogne par rapport un axe , la
quantit :
n
I = m i ri2
i =1
O ri est la distance du point Pi reprsentant llment matriel de masse mi laxe .

Pour un systme continu, on a :
I = r 2 dm = r 2 dv
V
(2.11)
On peut aussi crire I = m R 2 , o m est la masse totale du systme et R le rayon de

giration.
2.4.2. Matrice dinertie
Pour un solide (S) donn, un point O appartenant (S) et un repre orthonorm R (O,
x , y , z ), on appelle tenseur dinertie de (S), en O, relativement au repre considr, not
I O , la matrice symtrique :
I xx
I O = I yx
I
zx
I xy
I yy
I zy
I xz
I yz
I zz
(2.12)
O :
I xx =
(y + z ) dm : Moment dinertie par rapport
laxe des x.
(x + z ) dm : Moment dinertie par rapport
laxe des y.
(S )
I yy =
(S )
I zz =
(x + y ) dm : Moment dinertie par rapport
laxe des z.
(S )
I xy =
x y dm : Produit dinertie par rapport
aux axes Ox et Oy .
(S )
I xz =
x z dm : Produit dinertie par rapport aux axes Ox et Oz .
(S )
I yz =
y z dm
: Produit dinertie par rapport aux axes Oy et Oz .
(S )
67
2.4.3. Cas particuliers
a)- Le systme prsente certains plans de symtrie

- Si Oxy est un plan de symtrie : tout point M1 de cte z, on peut associer le point
M2 de ct z (Figure 2.7.):
z
M1(z)
M2(-z)
Figure 2.7.
I xz =
x z dm = 0
I yz =
et
P(S )
y z dm = 0
Car
zG = 0
P(S )
- Si Oyz est plan de symtrie : tout point M1 de cte x, on peut associer le point M2 de
ct -x (Figure 2.8) :
I yx =
y x dm = 0
z x dm = 0
I zx =
et
P(S )
Car
xG = 0
P(S )
M1(x)
M2(-x)
Figure 2.8.
- De mme, Si Oxz est plan de symtrie : tout point M1 de cte y, on peut associer le
point M2 de ct -y (Figure 2.9):
I yz =
y z dm = 0
x y dm = 0
I xy =
et
P(S )
Car yG = 0
P(S )
M1(y)
M2(-y)
Figure 2.9
68
b)- Le systme est un corps de rvolution autour de l'axe Oz :

Tout plan contenant laxe Oz est un plan de symtrie ; en particulier les plans Oxz et
Oyz, donc :
Ixy = I xz = Iyz = 0
Ixx = Iyy
(Ox et Oy ont le mme rle)
2.4.4. Axes principaux dinertie
r r r
La matrice dinertie I0 est diagonalisable, il existe une base orthonorme i1 , j1 , k 1
dans laquelle elle est diagonale :
I 0 x1
I0 = 0
0
0
I Oy 1
0
0
I OZ1
(2.13)
Les termes de la diagonale sont les moments dinertie principaux ou moments dinertie
autour des axes principaux Ox, Oy, Oz. Corrlativement, les produits dinertie sont nuls.
Pour un solide quelconque, la recherche de ses axes principaux conduit une quation
du troisime degr (quation aux valeurs propres de la matrice dinertie).
2.4.5. Thorme de Huygens

Connaissant le moment dinertie par rapport un axe () passant par le centre dinertie
O, le thorme de Huygens permet de calculer le moment dinertie par rapport tout axe
r
r
Au parallle Ou .
z
z
P
r
H
u
y
O
x
d2
d1
A
Figure 2.10.
Considrons le repre R (O, x, y , z ) reprsent sur la Figure 2.10 .
Soit :
OP = (x, y , z ), OH = (d 1 , d 2 , z )
69
On a alors :
HP = (x d 1 , y d 2 , 0 )
Do
Au
2
2
((x d1 ) + (y d 2 ) ) dm
(xd1 + yd 2 )dm
Au
= x 2 + y 2 dm + d12 + d 22 dm 2
Au
= I Our + md 2 2 d 1 x dm 2 d 2 y dm
O d est la distance entre Ou et Au .

Or par dfinition,
x dm = y dm = 0 car O est le centre dinertie. On a donc :
Au
= I Our + md 2
(2.14)
Enonc du thorme de Huygens

Le moment dinertie dun solide par rapport un axe A u est gal au moment dinertie
de ce corps par rapport un axe parallle O u passant par le centre de masse du solide
augment du produit de la masse de ce solide par le carr de la distance du centre de masse
Ox.
2.4.6. Moment dinertie par rapport une droite quelconque ()
Le moment dinertie par rapport une droite est dfini par :
I =
r dm
P(S )
O r reprsente la distance de llment matriel P la droite ( ) ;

Si le tenseur dinertie en O tant connu IO, le moment dinertie par rapport la droite
v
(Figure 2.11), passant par O et de direction n est :
r
r
I = n t .I O .n
(2.15)
r
O n t est le transpos du vecteur directeur unitaire de la droite () ;
70
r
Donc le moment dinertie du systme (S) par rapport la droiter (, n ) est le produit
doublement contract du tenseur dinertie IO par le vecteur unitaire n .
z
()
P
(S)
r
n
O
y
x
Figure 2.11
2.4.7. Produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires

Le produit dinertie not I nt est dfini par :
I nt =
x n x t dm
P(S )
Avec xn et xt sont les coordonnes de P sur les axes ( ) et ( ' )
v
x t = OP t
r
x n = OP n
Le tenseur dinertie tant connu enr O IO, le produit dinertie par rapport aux droites
r
perpendiculaires (O, n ) et ' (O, t ) (Figure 2.12) est :
r
r
I nt = ( t )t .I O .n
(2.16)
O :
r
nr : Vecteur directeur unitaire de la droite () passant
r par O ;
t
( t ) : Le transpos du vecteur directeur unitaire t de la droite (') perpendiculaire avec
() en O.
r
Le produit dinertie dun systme par rapport deux droites perpendiculaires (O, n ) et (O,
r
t ) est gal l'oppos du produit doublement contract du tenseur dinertie par les vecteurs
r
r
n et t .
()
z
(')
t
O
(S)
x
Figure 2.12.
71
EXERCICES RESOLUS
2.1. Dterminer les coordonnes du centre de gravit d'un quart de cercle matriel (S), de
rayon R (Figure 2.13a);
y
(S)
O
Figure 2.13a
Solution :
a- le premier thorme de Guldin.
La surface engendre par la rotation du quart de cercle matriel autour de l'axe Ox est une
demi sphre de surface (Figure 2.13b) :
Sx = L 2 yG
La longueur du quart de cercle o du primtre est :
L = R/2
D'o :
Sx = Sy = 2 R xG = 2 R yG
(1)
D'autre part, la surface gomtrique de la demi-sphre est :

Sx = 2R2
(2)
Egalisant les relations (1) et (2), on obtient les coordonnes du centre de gravit du quart
de cercle :
xG = 2R/
La mme chose, lorsque (S) tourne autour de l'axe (Oy), on obtient :
y
Sx
yG = 2R/
R
(S)
O
x
Sy
Figure 2.13b
72
b- la mthode analytique :
y
dl
d
R
O
Figure 2.13c
D'aprs la formule du centre de gravit d'une ligne matrielle de masse linique (Figure
2.13c):
xG =
xdm = xdl = xdl

L
Or dl = Rd , avec 0 /2
Et x = R cos
/2
xG =
R cos R d
R
2
2R
=
cos d
0
2R
[sin ]0 / 2 = 2R
La mme chose avec yG :

yG = 2R/
D'o, les coordonnes du centre de gravit du quart du cercle matriel :

xG = yG = 2R/
2.2. Dterminer la matrice dinertie en O, par rapport un repre orthonorm (O, xyz),
d'un cylindre homogne (S), de centre O, et de rayon R (Figure 2.14a).
z
R
0.5h
O
x
(S)
0.5h
Figure 2.14a
73
Solution :
La matrice d'inertie d'un cylindre (S) plein, de centre O et de rayon R. laxe Oz est
parallle la gnratrice L.
z
dr
dz
r d
Figure 2.14b
Figure 2.14c
La matrice d'inertie dans le centre O du cylindre (Figure 2.14a), s'crit :

I xx
I O = I yx
I
zx
I xy
I yy
I zy
I xz
I yz
I zz
Puisque l'axe Oz est un axe de rvolution, les produits d'inerties sont nuls :
Ixy = Ixz = Iyz = 0
Le reste des lments de la matrice s'exprime :

I xx =
(y
+ z 2 )dm ,
I yy =
(S )
(x
+ z 2 )dm ,
I zz =
(S )
(x
+ y 2 )dm
(S )
- dtermination de Izz :
Puisque x = y, la base du cylindre forme l'quation du cercle x2 + y2 = r2 (Figure 2.14c),
D'o:
I zz =
(x
(S )
+ y 2 )dm =
dm
(S )
La masse m du cylindre de masse volumique est :

m = R2h
Et l'lment de la masse (Figure 2.14c) :
74
dm = rdr d dz
avec :
0 r R , 0 2 ,
h
h
z
2
2
d'ici,
I zz =
h
+
R 2 2
2
r dm =
3
2
r dr d dz = R h
0 0 h
2
(S )
R2 M R2
=
2
2
- dtermination de Ixx et Iyy :

Puisque x = y, on aura Ixx = Iyy
Pour la simplification de calcule, on dtermine la somme :
I xx + I yy =
(x
+ y 2 )dm + 2 z 2 dm
(S )
(S )
Do :
I
I xx = I yy = zz +
2
On pose : I' =
(S )
dm
(S )
dm = z 2 dV
( v)
L'lment de volume dV pour un disque d'paisseur dz et de rayon R est :

dV = R2 dz
D'o:
h
2
I' = z 2dV = R 2 zdz = R 2

(v)
h
2
h3 m h2
=
12
12
Et par consquent :
I xx = I yy =
m R 2 m h2
+
2
12
75
Donc la matrice d'inertie du cylindre dans le centre O, s'crit :

R 2 h 2
+
0
12
4
R 2 h2
IO = m
0
4 + 12
0
0
2
R
2
2.3. En dduire la matrice dinertie d'une barre AB, rectiligne, de longueur h, de milieu O
(Figure 2.15).
z
B
0.5h
O
y
0.5h
(S)
Figure 2.15
Solution :
- Matrice d'inertie d'une tige de longueur h, de centre O
La tige est un cylindre de rayon ngligeable devant la longueur h ( r <<< h ) et h parallle
l'axe de rotation Oz, donc :
1 0
m h2
IO =
0 1
12
0 0
0
0
2.4. En dduire la matrice dinertie d'un disque de centre O et de rayon R (Figure 2.16).
z
(S)
O
Figure 2.16
Solution :
La matrice d'inertie d'un disque de rayon R et de centre O.
76
Le disque est un cylindre de centre O, d'paisseur e ngligeable devant le rayon R

( e <<< R ), donc la matrice d'inertie s'crit :
1
4
I O = mR 2 0
0
1
4
0
1
2
2.5. Dterminer la matrice dinertie en O, par rapport un repre orthonorm (O, xyz),
d'un un paralllpipde (S) de cts a, b et c (Figure 2.17). Les axes Ox, Oy et Oz passent
par le centre O et sont parallles aux cts du paralllpipde.
(S)
b
x
Figure 2.17
La matrice d'inertie au centre O du paralllpipde, s'crit :
I xx
I O = I yx
I zx
I xy
I yy
I zx
I xz
I yz
I zz
Puisque l'axe Oz est un axe de symtrie, les produits d'inerties sont nuls (Ixy = Ixz = Iyz =
0). Le reste des lments de la matrice s'crit alors :
I xx =
(y
+ z 2 )dm , I yy =
(S )
(x
+ z 2 )dm , I zz =
(S )
(x
(S )
La masse m du paralllpipde est :
m = V = abc
Et l'lment de la masse :
dm = dxdydz, et -a/2 x a/2, -b/2 y b/2, -c/2 z c/2,
+ y 2 )dm
On remarque que les termes
77
dm ,
(S )
type d'intgrale I * =
dm et
(S )
dm tendent vers le calcul d'un seul
(S )
dm
(S )
I* =
a
2
2
2
x dm = x dxdydz =
(S )
(V)
b
2
b
2
2
x dx dy dz =
a
2
b
2
c
2
a 3bc ma 2
=
12
12
De la mme manire :
2
y dm =
(S )
mb 2
12
Et
2
z dm =
(S )
mc 2
12
D'o :
I xx =
(y
(x
(S )
I yy =
(x
(S )
y dm + z dm = 12 (b
2
(S )
(S )
I zz =
+ z 2 )dm =
+ c2 )
(S )
+ z 2 )dm = x 2dm + z 2dm =
m 2 2
(a + c )
12
+ y 2 )dm = x 2dm + y 2dm =
m 2
(a + b 2 )
12
(S )
(S )
(S )
(S )
Donc la matrice d'inertie du paralllpipde au centre O, s'crit :
( b 2 + c 2 )
0
0
m
IO =
0
(a 2 + c 2 )
0
12
0
(a 2 + b 2 )
0
2.6. On considre une plaque rectangulaire sans paisseur et de cts a et b (Figure 2.18).
1- Dterminer la matrice dinertie au centre O de la plaque
2- Dterminer la matrice dinertie au coin C de la plaque
3- Dterminer le moment dinertie par rapport une diagonale () de la plaque.
78
( )
b
O
C
a
Figure 2.18
Solution :
1- La matrice dinertie au centre O de la plaque
Puisque la plaque est un paralllpipde d'paisseur ngligeable ( e 0 ), la matrice d'inertie
peut tre dduite de l'exercice prcdent 2.5, o :
b 2
m
IO = 0
12
0
0
a2
0
0
a 2 + b 2
2- La matrice dinertie au coin C de la plaque

La matrice dans le coin C de la plaque s'crit :
I Cx
I C = I Cyx
I Czx
I Cxy
I Cy
I Czx
I Cxz
I Cyz
I Cz
Connaissant les lments de la diagonale de la matrice en O, donc on peut utiliser le

thorme de Huygens pour la dtermination des lments ICx, ICy et ICz.
I Cx = I xx + md 2y =
2
mb 2
b mb
+m =
12
3
2
I Cy = I yy + md 2x =
2
ma 2
a ma
+ m =
12
3
2
a2 + b2
m( a 2 + b 2 )
2
I Cz = I zz + md OC =
+ m
12
2
m (a 2 + b 2 )
3
Les produits d'inerties ICxy, ICxz et ICyz

I Cxy =
xydm ,
(m )
I Cxz =
xzdm ,
I Cyz =
(m )
yzdm
(m )
79
Puisque l'paisseur de la plaque est ngligeable, sa variation suivant l'axe z est nul, donc :
ICxz = ICyz = 0
La masse m de la plaque de densit surfacique est :

m = ab
Et l'lment de la masse dm, s'crit :

dm = dxdy
o 0 x a et 0 y b
a
xydm = xdx xdy =
I Cxy =
(m )
mab
4
Donc, la matrice d'inertie au coin C de la plaque s'crit :

b2
3
ab
IC = m
4
ab
4
a2
3
a2 + b 2
3
0
3- Le moment dinertie par rapport la diagonale () de la plaque.

Le moment d'inertie par rapport un axe quelconque passant par le centre du solide, est
donn par la relation :
t
I = n Io n
O :
n est le vecteur unitaire du vecteur de la diagonale ();
t
n est le transpos du vecteur n ;

IO le moment d'inertie par rapport au centre O.
Soit :
2
2
cos a + b

b
n = sin =
2
2
0 a +b

80
Alors,
t
a
n =
2
2
a +b
b
a2 + b2
Et
a
I =
2
2
a +b
b
a2 + b2
b 2
m
0
12
0
0
a2
0
0
a 2 + b 2
a2 + b2
b
2
2
a +b
D'o le moment d'inertie par rapport la diagonale () est :

I =
m a 2b 2
6 (a 2 + b 2 )
EXERCICES SUPLEMENTAIRES
2.7. Le corps solide homogne dans la figure 2.19, est compos dune sphre de centre C
et de rayon R, dune barre de longueur L et dun demi-cylindre de rayon r. Dterminer le
moment dinertie du corps solide par rapport laxe Oz.
2
R
C
3
d
z
O
y
L
Figure 2.19
S.A. :
I1zz =
2
7
m1 R 2 + m1 R 2 = m 1 R 2
5
5
2
L
m L2
m L2
I = 2 + m 2 = 2
3
12
2
2
zz
1 m r2
4r
4r 2
I 3zz = 3 m 3 ( )2 + m 3 (L +
)
2 2
3
3
O
1
2
3
I ZZ = I ZZ + I ZZ + I ZZ
81
2.8. Dterminer les produits dinertie Ixy, Ixz, Izy par rapport au centre O, pour la figure
2.20, sachant que le corps solide homogne est compos de huit lments identiques
(barres) de longueur l et de masse m.
z
O
5
x
7
6
Figure 2.20
S.A. :
I Oyz = 0 , I Oxy = 0 , I Oxz = 2ml 2
2.9. Dterminer le centre de gravit du solide homogne (S) dans chacune des cas
suivants:
a - (S) est un quart de plaque matrielle elliptique ;
b - (S) est une plaque forme dune plaque triangulaire surmonte dune demi plaque
elliptique.
2.10. Un disque homogne, de rayon R, de centre O, de masse surfacique , est rapport
deux axes orthogonaux Ox, Oy. Il subit un alsage qui le prive dune partie circulaire de
centre C et de rayon r (r < R/2) (figure 2.21). Calculer :
1-La masse du disque vid ;
2- Les coordonnes de son centre de masse G ;
3- Le moment dinertie par rapport laxe Cz perpendiculaire au plan du disque
y
C
O
r
R
Figure 2.21
2.11. Dterminer la matrice dinertie en O, par rapport au repre orthonorm (O, xyz),
pour les solides (S) suivants, suppos tous homognes et de masse m.
82
a - (S) est une sphre de centre O et de rayon R.

b - (S) est un cylindre creux de centre O et de rayon R. laxe Oz est parallle la
gnratrice L.
c - (S) est un cercle de centre O et de rayon R. laxe Oz est laxe du cercle.
d - (S) est un cne de rvolution, plein, de sommet O, de demi-angle au sommet , de
hauteur h, de rayon de base R. Oz est laxe du cne
2.12. On considre le volume constitu du huitime (1/8) dune sphre de masse
volumique . Calculer :
rr r
1- Les lments de la matrice dinertie en O, dans la base i , j , k , en fonction de la
masse m de ce volume et du rayon R ;
2- les coordonnes du centre de masse G.
2.13. Un cube homogne, de masse m, dont la longueur de son ct est a, tourne autour de
laxe () colinaire la diagonale AB, avec un taux de rotation .
- Dterminer le moment dinertie par rapport la laxe () colinaire la diagonale AB.
y
a
A
a
x
Figure 2.22
Chapitre 3 : Cinmatique
83
Chapitre 3 : CINMATIQUE
3.1. INTRODUCTION
La cinmatique est une partie de la mcanique rationnelle. Elle traite le mouvement
mcanique uniquement de point de vue gomtrique, sans tenir compte des causes qui ont
provoqu ce mouvement. La cinmatique tudie le changement de position gomtrique
des corps dans le temps. Or, cela ne peut tre fait que par rapport un rfrentiel o lon
pourrait dterminer la position du corps mobile.
3.2. CINMATIQUE DU POINT (Rappel)
3.2.1. Trajectoire, vitesse et acclration d'un point
3.2.1.1. Trajectoire :
Soit un point M repr dans un rfrentiel R (O, x, y, z ) fixe. Sa position est
dtermine par le vecteur position l'instant t (Figure 3.1.)
x (t)
r = r (t) = y (t)
z (t)
(3.1)
O x(t), y(t) et z(t) sont les coordonnes du point M l'instant t (Figure 3.1.)
M(t) est la position du point M l'instant t
M' (t+t) est la position du point M l'instant (t+t) ;
MM ' est le vecteur dplacement du point M.
() S'appelle trajectoire du mobile par rapport au rfrentiel.
- Si () est une droite, le mouvement du point est rectiligne;
- Si () est une courbe, le mouvement du point est curviligne.
M(t)
r
M(t+t)
r(t )
r ( t + t )
()
Figure 3.1. Trajectoire d'un point

3.2.1.2. Vecteur vitesse
Le vecteur vitesse moyenne du mobile entre les deux instants est dfini par :
vm =
MM' r (t + t ) - r (t) r
=
=
t
t
t
84
Le vecteur vitesse instantan est :
r
dr
=
dt
t 0 t
v = lim v m = lim
t 0
(3.2)
Ce vecteur est constamment tangent la trajectoire et dirig dans le sens du

mouvement.
3.2.1.3. Vecteur acclration
Le vecteur acclration moyenne du mobile entre t et t+t est dfini par :
am=
v (t + t ) - v (t) v
=
t
t
L'acclration instantane est :
v
dv
d r
=
=
dt
dt
t 0 t
a = lim a m = lim
t 0
(3.3)
3.2.2. Mouvement circulaire
Une particule M est anime d'un mouvement circulaire si, tout instant t, elle est situe
en un point P appartenant un cercle (c) de rayon r et de centre O (Figure 3.2).
Choisissons un repre orthonorm d'origine O et de vecteurs unitaires i et j , se trouvant
dans le plan de la trajectoire circulaire.
y
v
P
(M)
j u
p
u1 O i
x
Figure 3.2. Mouvement circulaire

Soit u le vecteur unitaire de OP (Figure 3.2), le vecteur position s'crit :
OP = r = r u
(3.4)
Soit l'angle de rotation = i , u ; supposons (t) deux fois drivable. Le vecteur

vitesse de la particule M au point P, est obtenu par la drivation de (3.4).
v =
dr
du
du d
=r
=r
dt
dt
d dt
du
est le vecteur unitaire p , directement perpendiculaire u dans le plan, donc :
d
d
v =r
p
dt
(3.5)
85
Il est convenu de reprsenter le vecteur vitesse v en prenant le point P pour origine, de

mme que pour le vecteur acclration. Sachant que :
dp dp d
=
dt
d dt
dp
est le vecteur unitaire u1 oppos u , et directement perpendiculaire p dans le plan:
d
dp
d
u
= dt
dt
On calcule, le vecteur acclration de la particule M au point P :
2
d 2
d
dv
d
d
p = - r u + r
p
=
= r - u +
dt
dt
dt
dt
dt
d
dt
est la vitesse angulaire o le taux de rotation) ; not & ou
d
dt
(3.6)
est l'acclration angulaire ; not &&
d
dt
est l'acclration tangentielle ; not t

2
d
r est l'acclration normale ; not n
dt
Remarque :
Si (s) est l'abscisse curviligne de P sur le cercle, on a :
d ds
v= R
=
dt dt
soit :
d
ds
v =R
p = p
dt
dt
t = R
d d s
=
dt dt
2
v
d
n = R =
R
dt
=
v
d s
u +
p
R
dt
O R est le rayon de courbure de la trajectoire en P; le centre de courbure est sur la

normale oriente suivant u en P.
86
3.3. CINMATIQUE DU SOLIDE

3.3.1. Notion d'un solide parfait
Un solide (S) parfait, est un ensemble d'lments matriels, dont les distances mutuelles
ne varient pas au cours du temps. Par consquent, les vitesses entre ces points ne sont pas
indpendantes. Dici, la cinmatique du solide traite la distribution des vitesses des points
dans un corps, indpendamment des causes qui ont engendr le mouvement du solide.
3.3.2. Reprage dun solide
On tudi le mouvement d'un point O du solide (S) par rapport un observateur li au

rfrentiel R0, comme le montre la Figure 3.3. Si ce mouvement n'est pas simple, il peut
tre avantageux de faire apparatre le mouvement de O par rapport un repre
intermdiaire R issu de O, et li (S).
On repre le mouvement de (O) en deux temps:
- Mouvement de (O) par rapport R0 (3 degrs de liberts)
- Mouvement autour de M considre fixe, cest dire le mouvement de R par rapport
Rk (M est lorigine de Rk et ces axes sont couramment parallles ceux de R0)
- On peut passer de Rk R0 par 3 rotations ordonnes au plus (3 degrs de libert dans le
mouvement de R par rapport Rk)
Rk
zk
R0
z
y
z0
M
yk
xk
O0
y0
(S)
x0
Figure 3.3. Reprage dun solide
Le solide a donc au total 6 degrs de libert. Son mouvement est entirement repr par
les 3 coordonnes de M par rapport R0, et 3 angles. Pour cela, on considre le
mouvement du solide (S) autour de O0 comme fixe et lorigine du repre R0. Ici, on
considre que le point O concide avec O0. Un tel mouvement peut tre ralis par une
articulation sphrique. On peut transformer R en R0 par trois rotations successives, qui
dfinissent les angles dEuler de type I.
87
3.3.3. Matrice de passage de R R0
Les angles dEuler sont utiliss quand l'intersection des plans (O0, x 0 , y 0 ) et (O, x , y )
existe. Cette intersection s'appelle ligne des noeuds. On passe du repre R0 au repre R
l'aide de deux repres intermdiaires R1 et R2 qui seront dfinis par la suite.
3.3.3.1. Angle de prcession
Un axe de R1 est confondu avec R0 ( z = z 0 ). Soit u (O, u ) l'axe port par la droite
d'intersection des plans (O0, x 0 , y 0 ) et (O, x , y ). L'angle de prcession est dfinie par
= ( x 0 , u ) (Figure 3.4). On a alors un nouveau repre R1 (O, u , v , z ).

v
(R1)
y0
z0
O
u
x0
Figure 3.4. Angle de prcession

Le vecteur taux de rotation de R1 par rapport R0 est :
(R1 / R 0 ) =
d
z 0 = & z 0
dt
Les nouveaux axes de R1 sont dfinis par :
u = cos x 0 + sin y 0
v = sin x0 + cos y 0
3.3.3.2. Angle de nutation
On fait subir au repre R1 une rotation autour de laxe (O, u ). Langle de nutation est
dfini par = ( z 0 , z ) (Figure 3.5). On a alors un nouveau repre R2 (O, u , w , z ).

z
(R2)
z0
w
v
Figure3.5. Angle de nutation
88
Ce nouveau repre R2 est appel repre de Rsal. Le vecteur taux de rotation de R2 par
rapport R1 est :
(R 2 / R1 ) =
d
u = & u
dt
Les axes de R2 sont dfinis par :

w = cos sin x0 + cos sin y 0 + sin z 0
z = sin sin x0 sin cos y 0 + cos z 0
3.3.3.3. Angle de rotation propre
On fait subir au repre R2 une rotation autour de laxe (O, z ) (Figure 3.6). Langle de
rotation propre est dfini par = (u , x ) . On arrive au repre R (O, x , y , z ).
(R)
z
O
Figure 3.6. Angle de rotation propre

Le vecteur taux de rotation de R par rapport R2 est :
(R / R 2 ) =
d
z = & z
dt
Les axes de R sont dfinis par :

x = cos u + sin w
y = sin u + cos w
La matrice de passage de R R0 est indique dans le tableau 3.1.

Tableau 3.1. Matrice de passage de R R0
x0
y0
z0
sin sin
sin cos
cos
cos cos cos sin sin
-sin cos cos cos sin
cos sin + cos sin cos

-sin sin + cos cos
sin sin
- sin cos
89
Le vecteur taux de rotation instantan de R par rapport R0 scrit :

& z 0 + & u + & z
(R / R 0 ) =
Ce vecteur scrit diffremment suivant quil est exprim sur R0 o sur R :
& sin sin + & cos
( R / R 0 ) = & sin cos + & sin
& cos + &

(x 0 , y 0 , z 0 )
O
& sin sin + & cos
( R / R 0 ) = & sin cos + & sin
& cos
& +
(x , y , z )
La Figure 3.7 rsume le passage du repre R au repre R0 par les trois angles d'Euler de
type I.
y
z
z0
x0
v
y0
Figure 3.7. Angles d'Euler type I
90
3.3.4. Torseur cinmatique distribution des vitesses

3.3.4.1. Champ des vitesses d'un solide en mouvement
A chaque point du solide (S), on peut associer son vecteur vitesse dfini par :
VA / R0 =
d R 0 OA
dt
(3.7)
La dfinition dun solide parfait entrane que la drive par rapport au temps de la
distance entre deux de ses points quelconques A et B est nulle :
( )2 = 0 2 AB . dAB = 2 AB . (V B V A )= 0
d AB
dt
dt
R
R0
z0
O
B
(S)
O0
y0
x0
Figure 3.8. Champ des vitesses d'un solide en mouvement
Cherchons la relation entre V A / R 0 et V B / R 0

D'aprs la formule de drivation d'un vecteur (page 8) :
d R 0 OA d R OA
VA / R0 =
=
+ S / R 0 OA
dt
dt
VB / R0 =
d R 0 OB d R OB
=
+ R / R 0 OB
dt
dt
D'o :
VB / R0 VA / R0 =
d R OB OA
+ S / R 0 OB OA
dt
VB / R0 VA / R0 =
91
( )
d R AB
+ S / R 0 AB
dt
Or AB = cons tan te
( )
d R AB
=0
dt
Par consquent :
V B / R 0 = V A / R 0 + S / R 0 AB
(3.8)
Cest la formule de distribution des vitesses dans un corps solide indformable en

mouvement. Elle montre que le champ des vitesses dun solide est un champ
antisymtrique.
3.3.4.2. Torseur cinmatique
Le torseur cinmatique exprim au point A du solide (S) dans son mouvement par
rapport au repre R0 , est dfini par :
(V )
S R0 A
S R
0
=
VA R
0
(3.9)
Le vecteur libre S / R 0 est le vecteur taux de rotation instantan du solide (S) par
rapport au repre R0 et V A R 0 est le vecteur vitesse du point A appartenant au solide (S)
par rapport au repre R0.
3.3.4.3. Champ des acclrations d'un solide en mouvement
A chaque point du solide (S), on peut associer son vecteur acclration dfini par :
aB / R 0 =
dR 0 VB / R0
(3.10)
dt
Sachant que :
( A , B ) (S )
aB / R 0 =
aB / R 0 =
V B / R 0 = V A / R 0 + S / R 0 AB
dR0 VB / R0
dt
dR0 V A / R0
dt
d R 0 V A / R 0 + S / R 0 AB
dt
dR 0 S / R 0
dt
AB + S / R 0
d R 0 AB
dt
Or
92
d R 0 AB d R AB
=
+ S / R 0 AB
dt
dt
aB / R 0 =
dR 0 V A / R 0
dt
dR 0 S / R 0
dt
AB + S / R 0 S / R 0 AB
(3.11)
C'est la Formule de Rivals ou loi de distribution des acclrations dans un corps solide
indformable.
3.3.5. Axe instantan de rotation
On appelle axe instantan de rotation laxe central du torseur cinmatique. Cet axe est
donc le lieu des points dont les vitesses sont parallles au vecteur taux de rotation
instantan.
A tout instant, le mouvement du solide (Figure 3.9) peut tre considr comme la
composition dune rotation autour de laxe instantan de rotation (t) de vitesse et
dune translation instantane le long de laxe instantan de rotation de vitesse V A , A tant
un point de laxe.
(t)
V M = V A + MA
translation
rotation
Figure 3.9. Mouvement gnral dun solide

Nous avons vu que laxe central dun torseur est le lieu des points o les moments
sont minimaux. Donc, si un solide possde au moins deux points de vitesses nulles, laxe
instantan de rotation passe obligatoirement par ces deux points.
3.3.6. Cas particulier de mouvements
3.3.6.1. Mouvement de translation
Pour un mouvement de translation, un instant donn, les vecteurs vitesses de tous les
points du solide sont gaux et le vecteur taux de rotation est nul (Figure 3.10.).
= 0 , VA = VB
(A, B ) Solide
(3.12)
93
Si les trajectoires des points du solide sont rectilignes (figure 3.10), nous parlerons de
translation rectiligne. Si, de plus, leurs vitesses respectives sont constantes au cours du
temps, nous aurons une translation rectiligne uniforme.
A(t)
A(t1)
A(t2)
B(t)
B(t1)
B(t2)
Figure 3.10. Mouvement de translation rectiligne

3.3.6.2. Mouvement de rotation autour d'un axe
Le solide en rotation possde une liaison rotode ou pivot avec le solide de rfrence:
chaque point du solide dcrit alors une trajectoire circulaire autour de l'axe du rotode
constituant l'axe instantan de rotation (Figure 3.11).
d
ds
M
vM
z0
Figure 3.11. Mouvement de rotation autour dun axe

Si O appartient l'axe fixe du vecteur directeur z 0 , on a alors :
v M = MO
Cela est possible si = z 0 est colinaire z 0 ,

Or par dfinition, nous avons :
vM =
ds rd
=
= r &
dt
dt
et :
=
d
z 0 = & z 0
dt
94
Si un solide est soumis la rotation autour d'un axe de vecteur directeur z 0 une
vitesse & dans le sens direct, le vecteur taux de rotation instantan de ce solide s'crit :
= & z 0
(3.13)
3.3.6.3. Mouvement hlicodal
Ce mouvement est la superposition d'une rotation autour d'un axe et une translation
suivant ce mme axe. C'est le cas, par exemple, du mouvement d'une vis dans un crou.
D'aprs la figure 3.9, le vecteur vitesse du point M s'crit :
V M = V A + MA
(3.14)
Avec :
V A le vecteur vitesse de translation du point A, qui reprsente le mouvement de
translation ;
et le vecteur taux de rotation instantan, qui reprsente le mouvement de rotation.
3.4. COMPOSITION DE MOUVEMENTS
3.4.1. Drivation compose (Rappel)
Soit le repre orthonorm R (O, x, y , z ) li au solide (Figure 3.12.), et un repre fixe
R0( O0, x0 , y 0 , z 0 ).
(R0)
(R)
z0
W( t )
O
A
O0
y0
x0
Figure 3.12. Composition de mouvements
dx
) par rapport au temps t.
dt
Soit A le point tel que OA = x , on peut alors crire :
On dtermine lexpression de la drive de (
(S)
95
VA = VO + AO S / R 0
Or,
d x dOA
=
= VA VO = AO S / R 0 = OA S / R 0 = S / R 0 OA = S / R 0 x
dt
dt
On a donc, plus gnralement, la formule de base mobile :

dx
= S/R x
0
dt
dy
= S/R y
0
dt
(3.15)
dz
= S/R z
0
dt
Soit un vecteur W = W (t ) reprsentatif dune grandeur physique variable dans les

repres R0 et R (Figure 3.12) et dans le temps.
Soient x0, y0 et z0 les composantes de W dans R0 au temps t, on crit :
W ( t ) = x 0 ( t ) x 0 + y 0 ( t )y 0 + z 0 ( t )z 0
Soient x, y et z les composantes de W dans R au temps t:
W(t ) = x(t )x + y (t )y + z(t )z
On appelle drive de W (t ) par rapport t dans les repres R0 et R respectivement :
d R 0 W( t )
= x& 0 (t )x 0 + y& 0 (t )y 0 + z& 0 (t )z 0
dt
Et,
d R W( t )
= x& (t )x + y& (t )y + z& (t )z
dt
La drive de W (t ) exprim dans le repre R par rapport t et par rapport R0 scrit:
d R 0 W( t )
dR 0 x
dR 0 y
dR 0 z
&
&
&
= xx + y y + z z + x
+y
+z
dt
dt
dt
dt
96
d R 0 W ( t ) d R W( t )
dR 0 x
dR 0 y
dR 0 z
=
+x
+y
+z
dt
dt
dt
dt
dt
d R 0 W( t ) d R W( t )
=
+ x S / R 0 x + y S / R 0 y + z S / R 0 z
dt
dt
d R 0 W( t ) d R W( t )
=
+ S / R 0 xx + y y + z z
dt
dt
Do la rgle de drivation compose ou rgle de drivation dans un repre mobile :
d R 0 W ( t ) d R W( t )
=
+ S / R 0 W( t )
dt
dt
(3.16)
Dans le cas particulier o W(t ) = S / R 1 , nous remarquons que :
d R1
dR
S / R1 =
S / R1
dt
dt
3.4.2. Composition de vitesses
Soit R0 le repre absolu et R le repre relatif.

Le vecteur vitesse absolue dun point M quelconque (non forcment li au solide, figure
3.11), sera not :
VM / R0 =
d R 0 O0M
dt
Le vecteur vitesse relative dun point M du solide (S) sera not dans le repre R :
VM / R =
d R OM
dt
Le vecteur position absolu du point M par rapport au repre R0 est not :
O 0M = O 0O + OM
Do
V M / R0
d R0 O 0M d R 0 O 0O d R 0 OM
=
=
+
dt
dt
dt
En tenant compte de la relation (3.16) qui donne la drive d'un vecteur mobile par
rapport au repre fixe, on crit :
97
d R OM
V M / R 0 = V OS / R 0 +
+ S / R 0 OM
dt
Cette relation devient :
V M / R 0 = V M / R + V OS / R 0 + S / R 0 OM
(3.17)
V M / R 0 = V r (M ) + V e (M )
Le vecteur vitesse absolue V M / R 0 est le vecteur vitesse du point M pour un
observateur li au repre absolu (fixe) R0. Cette vitesse peut tre dcompose en deux
parties :
- La vitesse relative :
V r (M ) = V M / R
C'est la vitesse du point M pour un observateur li au repre relatif (mobile) R.
- La vitesse dentranement :
V e (M ) = V OS / R 0 + S / R 0 OM
C'est la vitesse du point M appartenant R0 et qui concide l'instant t avec le point M.

3.4.3. Composition dacclrations
- Acclration absolue
On notera le vecteur acclration absolue :
a M / R0 =
d 2 R0 O0M d R0 V M / R0
=
dt
dt 2
On a alors pour simplifier lcriture S / R 0 = :
))
a M / R0
d R0 V M / R 0 d R0 V OS / R0 + V M / R + OM
=
=
dt
dt
a M / R0
d R0 V OS / R 0 d R0 V M / R d R0
d R0 OM
=
+
+
OM +
dt
dt
dt
dt
En tenant compte de la relation (3.16) de la drive d'un vecteur mobile par rapport au
repre fixe, le vecteur acclration absolue du point M, s'crit :
98
dR VM / R
d R0
d R OM
+ VM/ R +
OM +
+ OM
a M / R0 = a OS / R0 +
dt
dt
dt
Nous pouvons donc le rcrire sous la forme :
a M / R0 = a OS / R0 + a M / R + 2 V M / R
d R0
+
OM + OM
dt
(3.18)
Ou bien :
a M / R 0 = ar (M ) + ac (M ) + + ae (M )
Cette acclration absolue peut tre dcompose en trois parties :
- lacclration relative :
a r (M ) = a M / R
C'est le vecteur acclration du point M pour un observateur li au repre relatif R.
- lacclration dentranement (acclration de M par rapport R0 si M est suppos fixe

dans R) :
a e (M ) = a OR / R 0 +
d R0
OM + OM
dt
Elle sobtient aussi par lapplication de la formule de Rivals (3.11) entre O et M,

rigidement li O dans le mouvement dentranement.
- Lacclration complmentaire o de Coriolis :
a c (M ) = 2 V M / R
Lacclration de Coriolis est nulle si et seulement si :

- le vecteur taux de rotation du repre relatif par rapport au repre absolu est nul : = 0
- la vitesse relative du point considr est nulle : V r (M ) = V M / R = 0
-la vitesse relative est colinaire au vecteur taux de rotation: // V M / R
3.5. LES LIAISONS
3.5.1. Dfinitions
Les liaisons entre les solides diminuent le nombre de degrs de libert. Pour dcrire le
mouvement de n solides libres dans lespace trois dimensions, il faut 6n paramtres (3
translations + 3 rotations par solide). Chaque liaison est affecte dun ou plusieurs degrs
de liaison.
Si lon a k degrs de liaison, le nombre de degrs de libert est gal alors :
Nombre de degrs de libert = 6n k
99
3.5.2. Solides en contact ponctuel

3.5.2.1. Vitesse de glissement
Le vecteur vitesse de glissement dun solide (S2) par rapport un solide (S1) comme
montre la Figure 3.13, est :
V g(S 2 / S1 ) = V I 2S 2 V I1S1
On remarque que V g(S 2 / S1 ) est la vitesse de I2 par rapport un repre li (S1) et que
V g(S 2 / S1 ) est contenue dans un plan tangent aux solides en I.
(S2)
z
Vg
(S1)
Figure 3.13. Solides en contact ponctuel
3.5.2.2. Plan tangent
Le point I , V g est toujours contenu dans le plan tangent entre (S2) et (S1). Sinon, il y
aurait loignement des solides ou pntration de lun dans lautre.
3.5.2.3. Roulement sans glissement
Il y a roulement sans glissement si V g = 0 . Dans ce cas, I appartient laxe instantan
( )
de rotation qui est alors dfini par I ,

Dans le cas de roulement sans glissement, on a :
V g ( S 2 / S1 ) = 0 V I 1 S1 = V I 2 S 2
(3.19)
La condition de roulement sans glissement est intressante pour trouver la relation

existante entre le vecteur taux de rotation instantan du solide et la vitesse dun de ses
points.
3.5.2.4. Roulement et Pivotement
On appellera (S 2 / S1 ) le vecteur taux de rotation instantan de (S2) par rapport (S1),

on crit :
100
( S 2 / S 1 ) = (S 2 ) ( S 1 )
(3.20)
On peut dcomposer le vecteur (S 2 / S 1 ) en deux vecteurs (Figure 3.13) :

- t , situ dans le plan tangent en I aux deux solides, est le vecteur taux de rotation
instantane de roulement de (S2) par rapport (S1) ;
- n , situ dans le plan normale en I au plan tangent, est le vecteur taux de rotation
instantane de pivotement de (S2) par rapport (S1).
3.6. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
3.6.1. Dfinition
Un mouvement plan sur plan reprsente le mouvement dune figure plane (section dun
solide par exemple) qui reste parallle un plan fixe P0 et une distance constante (Figure
3.14).
Tous les vecteurs vitesses de la figure plane considre sont parallles au plan P0. On
ramne ltude du mouvement de la figure plane considre au mouvement de sa
projection sur P0.
(t )
VB
A
VA
(S)
I
(P0)
Figure 3.14. Mouvement plan sur plan

Le mouvement de tout point du solide est dtermin ds que lon connat le mouvement
de sa projection dans le plan de rfrence.
3.6.2. Centre instantan de rotation (CIR)
Soient deux points A et B dun solide (S) en mouvement plan sur plan (Figure 3.14), et
les vecteurs vitesses V A et V B appartiennent au plan P0. Daprs la loi de distribution des
vitesses V A = V B + AB , le produit vectoriel AB appartient aussi au plan P0. Le

vecteur taux de rotation est donc normal au plan P0, ce qui signifie que laxe instantan
de rotation (t) est perpendiculaire P0. Or, par dfinition, tous les points de laxe
instantan de rotation ont une vitesse parallle cet axe. De plus, dans le cas dun
mouvement plan sur plan, les vitesses sont parallles au plan P0. Par consquent, le point
dintersection entre le plan P0 et laxe instantan de rotation a une vitesse nulle. Ce point
est appel centre instantan de rotation (CIR).
101
EXERCICES RESOLUS
3.1. Soit une tige (T) homogne de longueur R, dextrmits O et A. Cette tige est en
rotation autour dun axe fixe (O, z 1 ), par un angle de rotation (Figure 3.15), dans le
repre fixe R1 (O, x1 , y 1 , z 1 ). Le repre RT (A, u , v , z 1 ) est li la tige, tel que
OA = R u .
- Dterminer les vecteurs vitesse et acclration du point A, en utilisant la mthode de
drivation directe et la mthode de distribution des vitesses.
y1
v
A
R
z1
(+)
(T)
y1
x1
z1
O
x1
Figure 3.15.
Solution:
Dtermination des vecteurs vitesse et acclration du point A :
Nous avons :
L'angle de rotation de la tige autour de l'axe z 1 : ;
Et le vecteur position du point A : OA = R u
1- la mthode de drivation directe :

Le vecteur vitesse du point A par rapport R1 est dfini par :
V A / R1 =
R1
OA d 1 Ru
d 1u
=
=R
dt
dt
dt
Sachant que :
u = cos x1 + sin y 1
v = sin x1 + cos y1
La drive du vecteur unitaire mobile u est :
102
d R1 u d cos
d sin
=
x1 +
y 1 = & sin x1 + & cos y 1 = & sin x1 + cos y 1 = & v
dt
dt
dt
Donc, le vecteur vitesse du point A l'extrmit de la tige s'crit :
V A / R1 = R& v
Et le vecteur acclration du point A est:
aA / R1
R1
&
d R 1 & v
d R 1 V A / R 1 d R v

=
=
=R
dt
dt
dt
d R 1 &
d R 1 v
&
aA / R1 = R v
+
dt
dt
Soit :
a A / R 1 = R && v & 2 u
2- Mthode de distribution des vitesses dans un corps solide :

Le taux de rotation de la tige autour de l'axe z 1 est :
T / R1 =
d
z1 = & z1
dt
D'aprs la formule de distribution des vitesses dans un corps solide, on crit dans le
point A :
V A / R 1 = V O / R 1 + AO T / R 1
O, V O / R 1 = 0 , ( O point fixe, centre de rotation de la tige).
D'ici :
V A / R 1 = AO T / R 1 = Ru & z 1 = R& v
On dduit le torseur cinmatique au point A :
[V ]
T / R & z1
1
=
=
V A / R R& v
1
-le vecteur acclration du point A s'crit :
a A / R1 =
103
d R1 V A / R1
d R 1 V O / R 1 d AO T / R 1
=
+
dt
dt
dt
et, la drive d'un vecteur mobile, par rapport au repre fixe, s'crit :
R1
OA
= T / R 1 AO
dt
Donc, on retrouve la formule de Rivals concernant la loi de distribution des acclrations

dans un corps solide :
a A / R 1 = a O / R 1 + AO
On remplaant les vecteurs
aA / R1 = 0 R u
d T / R 1
dt
+ T / R 1 AO T / R 1
a O / R1 , AO , et T / R1 par ces expressions, on obtient :
d& z1 &
+ z1 R u & z1
dt
Do, on retrouve le vecteur acclration du point A comme suit :
a A / R 1 = R&& v R & 2 u
3.2. On considre le roulement dun disque de centre C et de rayon r sur un axe (O, x 1 ).
Le repre R (C, x , y , z ) est li au disque (Figure 3.16).
- Ecrire le torseur cinmatique au centre C du disque ;
- Dterminer les vecteurs vitesse et acclration du point M sur la priphrie du disque ;
- crire la condition de roulement sans glissement au point de contact I avec laxe (O, x1 ).
y1
(R)
z1
O
x1
Figure 3.16.
Solution :
1- Le torseur cinmatique au centre C du disque :
104
Le disque est en mouvement hlicodal (rotation + translation)

est l'angle de rotation du disque autour de l'axe Cz1, donc, le taux de rotation est (Figure
3.16) :
C / R1 =
d
z1 = & z1
dt
Le dplacement du disque de O jusqu'au point de contact I, est gal x, donc, la vitesse de

translation du point C est :
VC =
) (
d x x1 + R y 1
dO1C d O1I + IC
=
=
= x& x1
dt
dt
dt
Par consquent, le torseur cinmatique du centre C du disque est :

C / R & z 1
1
=
=
C
V C x& x1
[V ]
2- Les vecteurs vitesse et acclration du point M sur la priphrie du disque :

Appliquons la rgle de distribution des vitesses dans un corps solide dans le point M :
V M / R 1 = V C + MC C / R 1
V M / R 1 = x& x1 r x & z1 = x& x1 + r & y
On exprime V M / R 1 dans le repre fixe :

Sachant que :
x = cos x1 + sin y1
y = sin x1 + cos y1
Donc,
V M / R 1 = x& x1 + r & sin x1 + cos y1
Le vecteur acclration du point M :
aM / R 1 =
dR1 VM / R1
d R 1 V C / R 1 + MC C / R 1
d R 1 V C / R 1 d R 1 MC C / R 1
=
=
+
dt
dt
dt
dt
dR1 VC / R1
dR1 C / R1
d R 1 MC
aM / R 1 = =
+ MC
+ C / R1
dt
dt
dt
105
Or, la drive d'un vecteur mobile est :
R1
MC
= C / R 1 MC
dt
D'o, la formule de Rivals concernant la loi de distribution des acclrations dans un corps
solide :
a M / R 1 = a C / R 1 + MC
On remplaant
d C / R 1
dt
+ C / R 1 MC T / R 1
a C / R1 , MC et C / R1 par ces expressions dans a M / R 1 , on obtient :
a M / R 1 = &x&x1 r x
d& z1 &
+ z1 r x & z1
dt
Donc, Le vecteur acclration du point M, s'crit :

aM / R 1 = &x&x1 + r&& y r & 2 x
3- La condition de roulement sans glissement au point de contact I avec laxe (O, x 1 ) :

Le vecteur vitesse du point de contact I :
Lorsque le point M concide avec le point de contact I, on aura :
3
et y = x1
2
C'est--dire que :
V I / R1 = V M / R1 ( =
3
)
2
D'o :
V I / R 1 = x& x1 + r & x1 = x& + r & x1
La condition de roulement sans glissement au point de contact I, est la vitesse de

glissement V g nulle, c'est--dire :
V g = 0 V I = 0 x& + r& x1 = 0 x& + r& = 0
106
3.3. Un train dengrenages est constitu par trois roues dentes I, II, et III, de rayon
respectifs R1, R2, et R3, et dont les centres O, A et B restent aligns sur le bras OB tournant
autour de Oz dans le plan (Ox, Oy) avec un taux de rotation t (Figure 3.17). La roue
dente I tant fixe dans le plan (ox, oy), on demande de calculer les taux de rotations dans
les trois roues. En dduire le vecteur vitesse au point C de la roue III.
(III)
(II)
I2
R3
A
( I)
I1
R2
R1
Figure 3.17.
Solution :
Dtermination des taux de rotation des roues I, II et III.
La roue I tant fixe, donc le taux de rotation de la roue I est nul, o :
1 = 0
- Le taux de rotation de la roue II, 2 :

Considrons le contact entre la roue I et II, et puisque ces roues sont dentes, on aura dans
le point de contact I1 l'galit des vitesses (Figure 3.17) :
V I (I 1 ) = V II (I 1 )
Or :
V I (I1 ) = 0 , car la roue I tant fixe.
et,
V II (I 1 ) = V A / O + I 1 A 2
Puisque la tige est en rotation autour de l'axe Oz, avec le taux de rotation t , la vitesse du
point A est :
V A / O = AO t = ( R 1 + R 2 ) u t z = ( R 1 + R 2 ) t v
107
Et
I 1 A II = R 2 u 2 z = R 2 2 v
D'o,
V II (I 1 ) = ( R 1 + R 2 ) t R 2 2 v
Puisque :
V II (I 1 ) = 0 ( R 1 + R 2 ) t R 2 2 = 0
Donc, le taux de rotation de la roue II est :
2 =
(R 1 + R 2 )
t
R2
Le taux de rotation de la roue III, 3 :

Puisque les roues II et III sont dentes, on aura dans le point de contact I2 l'galit des
vitesses :
V II (I 2 ) = V III (I 2 )
Or,
V II (I 2 ) = V A / O + I 2 A 2
Avec :
V A / O = AO t = ( R 1 + R 2 ) u t z = ( R 1 + R 2 ) t v
Et
I2A 2 = R2 u 2 z = + R2 2 v
D'o
V II (I 2 ) = ( ( R1 + R 2 ) t + R 2 2 ) v = 2( ( R1 + R 2 ) t ) v
D'autre part :
V III (I 2 ) = V B / O + I 2 B 3
108
Le point B est align sur le bras OB tournant avec t , d'o le vecteur vitesse du point B
qui s'crit :
V B / O = BO t z = ( R 1 + 2R 2 + R 3 )u t z = ( R 1 + 2R 2 + R 3 ) t v
Et
I 2B 3 = + R 3 u 3 z = R 3 3 v
D'o :
V III (I 2 ) = ( R 1 + 2R 2 + R 3 ) t R 3 3 v
De la relation V II (I 2 ) = V III (I 2 ) ci-dessus, on crit :
) (
2 ( R 1 + R 2 ) t v = ( R 1 + 2R 2 + R 3 ) t R 3 3 v
Par consquent, le taux de rotation de la roue III s'obtient :
3 =
(R 3 R1 )
t
R3
- Le vecteur vitesse du point C , V C / O , s'crit :
V C / O = V B / O + CB 3 z
Nous avons :
V B / O = ( R 1 + 2R 2 + R 3 ) t v
Et :
R R1
z = ( R R ) v
CB 3 z = R 3 u 3
3
1
t
R3 t
Do :
V C / O = ( R 1 + 2R 2 + R 3 ) t v + ( R 3 R 1 ) t v
On en dduit :
V C / O = 2( R 2 + R 3 ) t v
109
3.4. On considre la roue (D), de centre C et de rayon R (Figure 3.18), situe dans un
plan vertical mobile et est solidaire la tige CH. L'ensemble (Roue + tige) tourne autour de
CH avec un angle de rotation . La tige CH elle mme est lie laxe fixe (O, z 1 ) par un
pivot glissant daxe (H, z 1 ) et tourne autour de lui par un angle . Sachant que la distance
CH = est considre comme variable, et la roue (D) effectue un roulement sans
glissement sur le plan de contact R1 (O, x 1 , y 1 ). Ecrire la condition de roulement sans
glissement de la roue avec le plan de contact au point I.
H
z1
C
R
y1
x1
Figure 3.18
Solution :
- la roue (D) solidaire de la tige CH, tourne autour CH avec un angle de rotation ,
- La tige CH = est considre comme variable, parallle l'axe mobile (O, z ),
- La tige lie laxe fixe (O, z 1 ) par pivot glissant daxe (H, z 1 ), tourne autour de lui par
un angle .
La condition de roulement sans glissement:

Le torseur cinmatique au centre C de la roue :
Puisque la roue est solidaire de la tige. Il ya deux rotations en mme temps, la premire
autour de l'axe CH d'un angle et la deuxime autour du pivot glissant (H, z1 ) par un
angle , le taux de rotation de la roue s'crit :
D / R1 =
d
d
z+
z 1 = & z + & z 1
dt
dt
Le vecteur vitesse du centre C de la roue, s'exprime :
VC / R1 =
dOC dOH d HC d z
=
+
=
dt
dt
dt
dt
D'o :
V C / R 1 = & z +
110
dz
dt
Or, la drive d'une base mobile, est :
dz
& z1 z =
&u
= (OH ) z =
dt
D'o :
& u
V C / R 1 = & z +
Donc, le torseur cinmatique dans le centre C de la roue s'crit :
D / R 1 z + z1
=
C
V C / R & z + & u
1
[V ]
D'aprs la formule de distribution des vitesses dans un corps solide, la vitesse du point de
contact I, s'crit :
V I / R 1 = V C / R 1 + IC D / R 1
V I / R 1 = & z + & u + R z 1 (& z 1 + & z )
D'o :
& + R& u
V I / R 1 = & z +
La condition de roulement sans glissement permet alors d'crire que cette vitesse est nulle.
Nous obtenons alors deux quations scalaires qui sont :
& + R& = 0
V I / R 1 = 0 & = 0 et
3.5. Une meule, assimile un disque de rayon r et de centre O, situe dans un plan
maintenu vertical, roule sur un chemin circulaire fixe qui est le cercle horizontal de rayon
R et de centre O1, comme le montre la Figure 3.19.
Laxe Oz de la meule rencontre en C laxe O1z1 du chemin circulaire. A linstant initial, le
point P de la meule concide avec le point P1 du chemin circulaire.
On utilise un repre R1( O1 , x1 , y1 , z1 ) fixe, tel que ( O1 , x1 ) passe par A1 et ( O1 , z1 ) passe
par C, et un repre mobile R( O, x, y , z ), li la meule, tel que ( O, x ) passe par A et ( O, z )

par passe C.
111
Sachant que la meule tourne dans le chemin circulaire fixe autour de laxe ( O1 , z1 ) par un
angle = O1 A1 , O1P1
et elle tourne autour de son axe ( O, z ) par un angle
= OP , OA (Figure 3.19).
1- Dterminer le vecteur taux de rotation de la meule dans le mouvement de R par

rapport R1?
2- Ecrire les lments de rduction en O du torseur cinmatique dans le mouvement de R
par rapport R1 ?
3- En dduire la vitesse du point P et crire la condition de roulement sans glissement.
z1
y
x
O
C
O1
P1
A1
x1
Figure 3.19
Solution :
R1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre fixe,
R ( O, x, y , z ), li la meule, est un repre mobile,
Le taux de rotation de la roue du mouvement de R par rapport R1 est :
R / R1 = M / R + M / R1
Le taux de rotation de la meule M par rapport R est :
M / R =
d
z = & z
dt
Le taux de rotation d'entranement, o le taux de rotation du repre R et la meule M par

rapport R1, est :
R / R1 =
d
z = & z1
dt
Le vecteur taux de rotation absolu est :
& z1
M / R 1 = M / R + R / R 1 = & z +
112
Le torseur cinmatique au centre O de la meule est :
[V ]
=
VO
V O / R1 = V O 1 + OO1 R / R 1
V O 1 = 0 car O1 point fixe
& z1 = R & x 2
OO1 R / R 1 = R z
& x2
VO / R1 = R
Donc, le torseur cinmatique dans le point O est :

& z +
& z1
[V ]O =
& x2
R
On dduit la vitesse du point P et la condition de roulement sans glissement.

V P / R1 = V O + PO R / R 1
PO R / R 1 = r y 2 (& z + & z 1 ) = + r& x 2
V P / R1 = R& x 2 + r& x 2 = R& + r& x 2
Donc, la condition de roulement sans glissement de la meule sur le chemin circulaire est :
& + r & = 0
V P / R1 = 0 R
3.6. Le repre R(O, x, y , z ) est orthonorm, direct et mobile, par rapport au repre fixe
R0(O0, x 0 , y 0 , z 0 ) dans les conditions suivantes (Figure 3.20) :

a) O 0O = t y 0 o est un coefficient constant et t dsigne le temps.
b) x 0 , x = o est une fonction donne du temps leur drive par rapport t & est
constante.
c) z 1 = z .
Un point matriel M est mobile par rapport au repre R(O, x, y , z ), ses coordonnes x, y, z
satisfont les conditions suivantes :
2t
x = t, y = e , z = 0
113
Exprimer les vecteurs vitesse absolue et acclration absolue du point M dans le repre
mobile.
z
y0
x
y
O0
x0
Figure 3.20
Solution :
Les donnes du problme sont :

Le repre R (O, x, y , z ) mobile (Repre relatif)
Le repre R0(O0, x 0 , y 0 , z 0 ) fixe (Repre absolu)
Le vecteur de position d'entranement de O O0: O 0 O = t y 0
& cons tan te)
L'angle de rotation de R/R0 ( x 0 , x ) = (
Le vecteur taux de rotation de R/R0, R / R 0 :

R / R0 = =
d
& z0
z0 =
dt
Le point matriel M dfini par les coordonnes : x = t, y = e2t , z = 0 (cm)

Le vecteur de position relatif du point M scrit :
OM = x x + y y + z z = t x + e 2t y + 0 z
Le vecteur de position absolu du point M est :

O 0 M = O 0 O + OM = t y 0 + t x + e 2t y
Le vecteur vitesse absolu du point M dans le repre R scrit :

V A (M ) = V M / R 0 =
R0
O 0 M d 0 O 0 O d R 0 OM
=
+
dt
dt
dt
La drive du vecteur mobile OM par rapport un repre fixe est :
114
d R 0 OM d R OM
=
+ OM = V M / R + OM
dt
dt
d R 0 O 0O
= VO / R 0
dt
Donc, la formule du vecteur vitesse absolue du point M, s'exprime :

V A (M ) = V M / R 0 =
Avec
d R 0 O 0M
= V M / R + V O / R 0 + OM
dt
d R OM
la vitesse relative du point M
VM / R =
dt
Et, V e (M ) = V O / R 0 + OM
VO / R 0 =
le vecteur vitesse d'entranement du point M
d R 0 O0O
est la vitesse du point O par rapport R0.
dt
Le vecteur vitesse relatif du point M scrit :

VM / R =
d R OM
= x + 2e 2t y (cm / sec)
dt
V O / R0 =
R0
O 0O
= y0
dt
Or : y 0 = sin x + cos y
D'o V O / R 0 qui s'crit dans le repre mobile :
V O / R 0 = sin x + cos y
Et, OM = z 0 (t x + e 2t y ) = & e 2t x + & t y
(cm / sec)
D'o :
& e 2t x + cos + & t y

V e (M ) = sin
(cm / sec)
Par consquent, le vecteur vitesse absolue du point M par rapport R0 est :
115
& t y
V A (M ) = V M / R 0 = 1 + sin & e 2t x + 2e 2t + cos +
(cm / sec)
Le vecteur acclration absolue du point M par rapport au repre fixe R0, scrit :
a A (M ) = aM / R 0 =
a A (M ) = aM / R 0 =
d 2 R 0 O 0M
dt
dR 0 VM / R 0
dt
d R 0 V M / R 0 d R 0 V M / R + V O / R 0 + OM
=
=
dt
dt
+
dR 0 VO / R 0
dt
d R 0 OM
dR 0
OM +
dt
dt
On applique la drivation d'un vecteur mobile par rapport un repre fixe la drive du
vecteur mobile OM par rapport au repre fixe R0 :
d R 0 OM
= V M / R + OM
dt
dR 0 V M / R
dR VM / R
=
+ V M / R = aM / R + V M / R
dt
dt
La relation du vecteur acclration absolue s'crit :
a A ( M ) = a M / R 0 = a M / R + 2 V M / R + aO / R 0 +
Le vecteur acclration relative du point M, est :

a r (M ) = a M / R =
dR VM / R
= 4 e 2t y (cm / sec 2 )
dt
Le vecteur acclration complmentaire (Coriolis) :

a C (M ) = 2 V M / R = 2 & z 0 ( x + 2e 2t y )
a C (M ) = 4 & e 2t x + 2& y
Le vecteur acclration d'entranement :

a e (M ) = a O / R 1 +
dR 0
OM + OM
dt
R1
OM + OM
dt
Avec
aO / R 0 =
d
RO
VO / R1
dt
R1
OM = 0
dt
116
= 0 (cm / sec 2 )
( cons tan te)
( & cons tan te )
OM = & 2 t x & 2 e 2t y
Donc, le vecteur acclration d'entranement s'crit :

a e (M ) = OM = & 2 t x & 2 e 2t y
Enfin, le vecteur acclration absolue du point M est :

a A ( M ) = a M / R = a r ( M ) + aC ( M ) + a e ( M )
) (
& e 2t
& 2t x + 4e 2t + 2
&
& 2e 2t y
a A (M ) = aM / R = 4
3.7.
(cm / sec2 )
Un rectangle ABCD (repre R (O, x , y , z ) mobile) tourne autour d'un axe fixe
(O1, z 1 ) (Repre R1 (O1, x 1 , y1 , z 1 ) fixe) avec un taux de rotation = z 1 (rad/sec).

- Les cots du rectangle AD = CB = a (cm) et AB = CD =2a (cm) (Figure 3.21).
- O1O = a z 1
- z1 = z .
Un point matriel M est mobile sur le cot AB, ses coordonnes x, y, z satisfont les
conditions :
x = 0, y = a , z = a sin (t/3)
(cm)
t dsignant le temps.
Exprimer les vecteurs vitesse et acclration absolues de M dans le repre mobile.
z
z1
B
M
D
O
O1
Solution :
y1
Figure 3.21.
117
Les donnes du problme sont :

Le taux de rotation de R/R1 est :
=
z 1 (rad/sec).
2
Repre R mobile (relatif) li au rectangle ABCD,

Repre R1 fixe (absolu)
Le point matriel M dfini par ses coordonnes :
x = 0, y = a , z = a sin (t/3) (cm)
Le vecteur position relatif du point M :
OM = x x + y y + z z = 0 x + a y + a sin t z
3
Le vecteur position absolu du point M
O1M = O1O + OM = a z 1 + a y + a sin t z

3
Le vecteur vitesse absolue du point M dans le repre R :

V A (M ) = V M / R 1 =
R1
O1M d 1 O1O d R 1 OM
=
+
dt
dt
dt
Or, la drive d'un vecteur mobile par rapport un repre fixe est :
d R 1 OM d R OM
=
+ OM = V M / R + OM
dt
dt
Avec :
VM / R =
d R OM
dt
, la vitesse relative du point M
Et,
VO / R1 =
d R 1 O1O
, la vitesse du point O par rapport R1.
dt
D'o, le vecteur vitesse absolue du point M qui s'crit :

V A (M ) = V M / R 1 =
d R 1 O1M
= V M / R + V O / R 1 + OM
dt
118
Le vecteur vitesse relative du point M, s'exprime :

VM / R =
d R OM
= a cos t z (cm / sec)

3
3
dt
Le vecteur vitesse d'entranement s'crit :

V e (M ) = V O / R 1 + OM
Avec : V O / R 1 =
Et OM =
d R 1 O1O
=0
dt
z1 (ay + a sin t z ) = a x (cm / sec)

2
3
3
En consquence, le vecteur vitesse absolue du point M par rapport R1 est :

d R1 O1M
V A (M ) = V M / R 1 =
= ax + a cos t z (cm / sec)
3
3
3
dt
Le vecteur acclration absolue du point M par rapport au repre fixe R1, s'crit :
a A (M ) = aM / R 1 =
d 2 R 1 O1M
dt 2
d R 1 V M / R 1 d R 1 V M / R + V O / R 1 + OM
=
dt
dt
R1
a A (M ) = aM / R 1 =
dR1 VM / R d
+
dt
a A (M ) = aM / R 1 =
R
d R 1 OM
dR1 VM / R d 1 VO / R1 dR1
+
+
OM +
dt
dt
dt
dt
V O / R 1 d R 1 OM
+
dt
dt
Appliquons la drivation d'un vecteur mobile par rapport au repre fixe :

d R 1 OM d R OM
=
+ OM = V M / R + OM
dt
dt
dR1 VM / R
dR VM / R
=
+ V M / R = aM / R + V M / R
dt
dt
D'o, l'expression du vecteur acclration absolue qui s'crit :
a A ( M ) = a M / R 1 = a M / R + 2 V M / R + aO / R 1 +
dR1
OM + OM
dt
119
a A ( M ) = a M / R = ar ( M ) + aC ( M ) + a e ( M )
On dtermine chaque composante de l'acclration absolue.

- Le vecteur acclration relative du point M :
dR VM / R
=
a r (M ) = a M / R =
dt
a sin t z (cm / sec 2 )

3
3

Le vecteur acclration complmentaire (Coriolis) :

a C (M ) = 2 V M / R = 0 Car
// V M / R
Le vecteur acclration d'entranement :

a e (M ) = a O / R 1 +
R1
OM + OM
dt
On a : a O / R 1 = 0
Et
R1
OM = 0 ( : cons tan te)

dt
2
a e (M ) = OM = z1 a x = a y
2
2
2
Enfin, le vecteur acclration absolue du point M est :

2
a A (M ) = aM / R = ar (M ) + aC (M ) + ae (M ) = a y a sin t z
3
2
3
(cm / sec2 )
120
EXERCICES SUPPLEMENTAIRES
3.8. Une sphre homogne mobile de rayon r, de centre G, est abandonne sans vitesse
initiale au ple suprieur P dune sphre homogne plus grande, fixe, de rayon R, avec
roulement sans glissement (Figure 3.22). La position de la sphre mobile est dtermine
par langle tel que :
= (Ox, OG )
La rotation de la sphre mobile autour de son axe de rotation Gz est dtermine par langle .
1- dterminer le vecteur position OG , le vecteur de vitesse V(G ) et le vecteur
acclration a(G ) du centre de graviter G de la sphre mobile par rapport O ;
2- crire la condition de roulement sans glissement du point de contact I entre les deux
sphres.
3- dterminer le vecteur acclration du point de contact I.
y
P
G
I
u
Figure 3.22.
3.9. On considre le systme matriel illustr dans la Figure 3.23. Ce systme est
constitu de :
- 2 barres OA et AG de mme longueur a et de masses ngligeables (solide 1 et 2),
- un disque homogne de masse m, de centre G et de rayon a (solide 3).
La barre OA est lie au repre fixe R1 par un pivot daxe vertical (O, z 1 ). La barre AG est
en mouvement dans un plan perpendiculaire en A OA grce un pivot daxe (A, u ). Le
disque est li la barre AG par une liaison pivot (G, z ), o (G, z ) tant laxe du disque.
Le repre relatif R (G, x , y , z ) est li au disque.
- Ecrire lexpression vectorielle du taux de rotation du disque par rapport R1.
- Dterminer les vecteurs vitesse et acclration du centre de masse G du disque.
121
z1
z1
O
y1
x1
G
Figure 3.23
3.10. Soit le repre R1 (O1, x1 , y 1 , z 1 ) orthonorm est considr comme fixe. Le repre R
(O, x, y , z ) orthonorm est mobile par rapport R1 de manire que lon ait constamment :
z = z1 ;
(x, x 2 )= t =
t dsignant le temps et une constante positive.

Un point matriel M est mobile par rapport R et R1. On dsigne par a A (M ) et v A (M )
respectivement lacclration et la vitesse de M dans son mouvement par rapport R1 et
par a r (M ) lacclration de M dans son mouvement par rapport R1. On suppose que
dans le mouvement de M par rapport R1, on a constamment :
z1 = 0,
a a (M ) = K 2 OM + 2z 1 v A (M )
1- Exprimer le vecteur a r (M ) au moyen du vecteur position OM .

2- Exprimer les coordonnes de M par rapport au repre R1 en fonction de t.
3.11. Soient le repre orthonorm direct R1 (O1, x1 , y 1 , z 1 ) fixe et un repre R (O, x, y , z )
orthonorm, direct et mobile par rapport au repre prcdent dans les conditions suivantes :
a) O1O = r x1 o r est une fonction donne du temps ;
( )
b) x1 , x = o est une fonction donne du temps ;

c) z 1 = z .
Un point matriel M mobile par rapport au repre R, ses coordonnes x, y, z satisfont la
relation :
x = t, y = 2t, z = 5t2
t dsignant le temps.
1- que peut- on dire de la trajectoire relative de M ?
122
2- Exprimer le vecteur vitesse absolue de M dans le repre mobile.

3- Calculer le vecteur acclration absolue de M dans le cas o & est constant.
3.12. Soit un repre R (O, x, y , z ) orthonorm, direct et mobile, par rapport au repre fixe
R1(O1, x1 , y 1 , z 1 ) dans les conditions suivantes :

a) O 1O = (t )y 1 , o (t) est une fonction donne du temps;
b) x 0 , x = (t ) o (t) est une fonction donne du temps;

c) z 1 = z .
Un point matriel M est mobile par rapport au repre R, ses coordonnes x, y, z
satisfont la relation :
x = a cos2t, y = a sin2t, z = 0
Exprimer les vecteurs vitesse et acclration absolus du point M dans le repre mobile.
Chapitre 4 : Cintique
123
Chapitre 4 : CINETIQUE
4.1. INTRODUCTION
La cintique traite les relations associant les grandeurs cinmatiques et la rpartition des
masses. Ce chapitre, introduit de nouvelles grandeurs cintiques telles que : la quantit de
mouvement, le moment cintique, la quantit d'acclration, le moment dynamique et
l'nergie cintique.
4.2. QUANTITE DE MOUVEMENT ET MOMENT CINETIQUE
Dans la suite de ce paragraphe on va dfini la quantit de mouvement et le moment
cintique dun :
- Point matriel
- Ensemble de Points Matriels
- Systme matriel continu
4.2.1. Point matriel
Soit V M le vecteur vitesse d'un point M ayant une masse m. On appelle quantit de
mouvement du point M la grandeur vectorielle : m V M
On appelle moment cintique du point M, le moment par rapport un point quelconque
A de la quantit de mouvement : AM m V M
4.2.2. Ensemble de Points Matriels
On appelle quantit de mouvement dun systme de n points matriels Mi de masse mi
n
la grandeur vectorielle :
mi VM
i =1
On appelle moment cintique en un point A de l'ensemble des n points matriels Mi la

somme des moments par rapport ce point quantits de mouvement lmentaires m i V M i
n
soit :
AM i m i V M
i =1
4.2.3. Systme matriel continu

La quantit de mouvement d'un systme matriel continu de volume V est :
p = V M dm (M )
(4.1)
Le moment cintique du systme en un point A est :
A = AM V M dm (M )
(4.2)
124
4.3. TORSEUR CINETIQUE

4.3.1. Dfinition
Par dfinition, le moment cintique au point A est :
A = AM V M dm (M )
V
Il est alors vident que si on a :
A B = AM + MB V M dm (M ) = AB p
V
Le moment cintique obit donc la loi du transport des moments, ce qui montre que
quil est possible de construire un torseur cintique ayant pour rsultante la quantit de
mouvement.
Le moment cintique par rapport au point A scrit :
A = B + AB p
Le torseur cintique au point A s'crit alors :
[C]A
p V M dm(M )
=
=
AM V M dm(M )
A V
(4.3)
4.3.2. Calcul de la rsultante

Soit O le point origine, la rsultante du torseur cintique o la quantit du mouvement
du systme peut s'crire :
p = dm
V
dOM
dt
OM dm = dt (m OG ) = mV G
dt
d
O G est le centre d'inertie. Le torseur cintique au centre A, s'crit alors :
[C]
mV G
=
A
(4.4)
4.3.3. Thorme de Knig relatif au moment cintique

Le rfrentiel du Knig RK est le rfrentiel dont les axes sont issus du centre d'inertie
G (Figure 4.1) et constamment parallles ceux du repre R0 ( R k / R 0 = 0 ).
125
zk
Rk
R0
z0
G
xk
O0
yk
(S)
y0
x0
Figure 4.1.
Par dfinition, le moment cintique en G par rapport R0 est :
G / R 0 = GM V M / R 0 dm = GM V G / R 0 + V M / R k dm
V
G / R 0 = GM dm V G / R 0 + GM V M / R k dm
V
V
Or
GM dm = 0 , car G est le centre d'inertie du systme matriel. Et, par dfinition,

V
G / R K = GM V M / R k dm
V
On a donc l'galit :
G / R0 = G / RK
Le thorme de Knig est alors :

G / R 0 = G / R K + AG p R
0
4.3.4. Moment cintique d'un solide indformable en G (centre d'inertie)

Le moment cintique d'un solide indformable au centre d'inertie G, est :
(4.5)
126
GM (V G + MG )dm
G = GM V M dm =
G = GM dm V G + GM GM dm
V
V
Or
GM dm = 0 , car G est le centre d'inertie du systme matriel. D'autre part :

V
()
V
I G = GM GM dm
(4.6)
D'o le moment cintique d'un solide indformable qui s'crit donc :

G = IG
(4.7)
4.3.5. Moment cintique d'un solide indformable en un point de vitesse nulle
Si le solide est indformable, nous pouvons utiliser la rgle de distribution des vitesses :
AM (V A + MA )dm
A = AM V M dm =
A = AM MA dm = I A
V
Alors, si A est un point d'un solide indformable tel que V AS = 0 , le moment cintique
en A de ce solide est :
A = IA
(4.8)
Si la rotation a lieu autour d'un fixe (A, z ) et que (A, z ) est un axe principal d'inertie,
on a :
A = I zz
(4.9)
127
4.4. NERGIE CINETIQUE

4.4.1. Dfinition
Pour un systme matriel continu (S), on appelle nergie cintique la quantit scalaire
exprime en joules (J) :
EC =
2 dm (M ) V M
(4.10)
4.4.2. Thorme de Knig relatif l'nergie cintique

L'nergie cintique par rapport un rfrentiel R0 (RK est le rfrentiel de Knig), par
dfinition est :
R
EC 0 =
2 dm (M ) V M / R
2 dm (M ) (V G / R
1
+ V M / RK
)2
Or, le vecteur vitesse absolue dans le cas de la translation s'crit :

VM / R = VG / R 0 + VM / R K
0
D'o
R
EC 0 =
2 dm (M ) V G / R
V
R
EC 0 =
EC 0 =
EC 0 =
) 12 dm (M) V M2 / R
V
V M / RK +
V M / RK +
2 dm (M ) V G / R
dm (M ) (V G / R
dm (M ) (V G / R
2
1
m V G / R0 + V G / R0
2
dm (M ) V M / R
) 12 dm (M) V M2 / R
V
+ ECK
2
1
d
R
m V G / R0 + V G / R0
dm (M ) GM + E C K
2
dt
Or
GM dm = 0 , car G est le centre d'inertie du solide. Par consquent, le thorme de

V
Knig est alors :

R
EC 0 =
2
1
R
m V G / R0 + EC K
2
(4.11)
L'nergie cintique d'un systme (S) par rapport un rfrentiel R0 est gale l'nergie
cintique de ce systme dans son mouvement autour du centre d'inertie G, augmente de
l'nergie cintique du centre d'inertie G de la masse totale masse m.
128
4.4.3. L'nergie cintique d'un solide indformable

Soit N un point d'un solide indformable, nous pouvons crire :
EC =
1
dm (M ) V M V N + MN
2 V
1
1
EC = V N dm V M + dm V M NM
2
2V
V
1
1
1
1
EC = V N m V G + MN dm V M = V N m V G + N
2
2 V
2
2
(4.12)
D'o, l'nergie cintique est :
EC =
1
1
1 m V G 1
V N mV G + N =
= [V ]N [C]N
2
2
2 V N N 2
Cas particuliers :
* Si N = G centre d'inertie (Solide indformable)
EC =
2
1
1
mV G + I G
2
2
O:
2
1
m V G : est l'nergie cintique de translation;
2
Et
1
I G : est l'nergie cintique de rotation.
2
* Si le solide a uniquement un mouvement de translation :
EC =
2
1
mV G
2
* Si le solide est en rotation sans translation autour d'un axe fixe (O, z ) ;
Le moment cintique au point N appartient l'axe (O, z ), s'crit :
N = I N car V N = 0
Soit :
(4.13)
I xx
N = I yx
I
zx
I xy
I yy
I zy
I xz
I yz
I zz
129
0 I xz

0
I
=
yz

I zz
L'nergie cintique est donc :
EC =
1
1
N = I zz 2
2
2
4.5. TORSEURS DYNAMIQUE

4.5.1. Dfinition
Soit a M l'acclration d'un point M telle que :
aM =
dV M
dt
On appelle a M dm la quantit d'acclration lmentaire du point M, et la quantit

AM a M dm(M ) , le moment dynamique au point A.
Le torseur dynamique en A s'crit :

a M dm(M )
D V
[D]A = =
AM
a
dm
(
M
)
M
A
(4.14)
Le moment dynamique obit la rgle du transport des moments :

A = B + AB D
(4.15)
4.5.2. Calcul de la rsultante

La rsultante (la quantit d'acclration) D du torseur dynamique s'crit :
D=
dm a M = dm
V
dp d m V G
dV M
d
dm V M =
=
=
dt
dt
dt
dt
Le point G est le centre d'inertie. S'il y a conservation de la masse, la rsultante D est

donc gale au produit de la masse par l'acclration du centre d'inertie :
D = m aG
(4.16)
130
4.5.3. Thorme de Knig relatif au moment dynamique

Par dfinition, le moment dynamique en G par rapport un rfrentiel R0 est (RK est le
rfrentiel de Knig):
GM (a G / R
G / R 0 = GM a M / R 0 dm =
+ a M / R k dm
G / R 0 = GM dm a G / R 0 + GM a M / R k dm
V
V
GM dm = 0 , car G est le centre d'inertie du systme matriel, et, par dfinition,
Or
G / R K = GM a M / R k dm
V
On a donc l'galit: G / R 0 = G / R K
Le thorme de Knig est alors:
G / R 0 = G / R K + AG D R 0
(4.17)
4.5.4. Calcul du moment dynamique

Pour rappel, la drive de l'expression suivante
AM dm V
V
d
dt
AM dm V M =
V
d AM
dm V M +
dt
AM dm
V
dV M
dt
D'ici, on peut crire que :
AM dm
V
dV M
d
=
dt
dt
AM dm V M
V
d AM
dm V M
dt
D'o, le moment dynamique qui s'crit :

A =
AM dm
V
dV M
d
=
dt
dt
AM dm
V
d AM
dm V M
dt
Donc:
est :
A =
A =
d A
dt
(V M
131
V A dm V M
d A
+ V A mV G
dt
Le moment dynamique devient alors :

A =
d A
+ V A mV G
dt
(4.18)
- si A est confondu avec le centre d'inertie G, on aura :

G =
d G
dt
- si A est un point gomtrique fixe ( V A =
A =
dOA
=0)
dt
d A
dt
132
EXERCICES RESOLUS
4.1. Pour le disque de lexercice 3.2 (page 103), dterminer les torseurs cintique et
dynamique au centre C.
y1
(R)
C
z1
O
x1
Figure 4.2.
Solution :
1- Le torseur cinmatique au centre C (solution de lexercice 3.2), est :
& z 1
[V ]C = =
V C x& x1
O :
C / R 1 = & z 1 est le taux de rotation du disque autour de son axe
V C = x& x1 est le vecteur vitesse de translation du centre C.
2- Le torseur cintique au centre C, du disque s'crit :
p V M dm(M )
[C]C = =
AM V M dm(M )
C
V
Avec :
p : La quantit de mouvement au centre C du disque;
p = m V C = mx& x1
133
c : Le moment cintique au centre C du disque. Puisque le disque est en rotation autour

de l'axe Cz, il s'crit :
1
c = I Cz = mr 2 & z1
2
D'o, le torseur cintique au centre C qui s'exprime :
mx& x 1
[C]C =
1
2
mr & z 1
2
3- Le torseur dynamique au centre C, du disque s'crit :

D
[D]C =
Avec :
D : La quantit d'acclration du centre C du disque;
D=m
dV G
=m
dt
dV C
dt
= m&x&x1
C : Le moment dynamique au centre C du disque. Puisque le disque est en rotation

autour de l'axe Cz, il s'crit :
C =
d C
dt
= I Cz
1
= mr 2 &&z1
dt 2
D'o, le torseur dynamique au centre C qui s'exprime :

m&x&x 1
[D]C =
1
2 &&
mr z 1
2
134
4.2. Une bille pleine, de rayon R et de masse m, est place dans une gouttire incline
dun angle par rapport lhorizontal (Figure 4.3). La position du centre C est dfinie par
le vecteur :
OC = xu + a v
La rotation de la bille autour de Oz0 est dfinie par langle . On demande d'crire :
1- les torseurs cinmatique, cintique et dynamique du centre C de la bille;
2- la condition de roulement sans glissement dans les points de contact de la bille avec la
gouttire
y0
C
I
z0
y0
z0
x0
2b
O
Figure 4.3.
Solution :
La bille est en mouvement hlicodal sur la gouttire.
Mouvement de rotation autour de l'axe Cz0 avec un angle ;
Mouvement de translation sur la gouttire par une trajectoire x ;
1.1 - Le torseur cinmatique au centre C du disque s'crit :

[V ]C =
VC
Avec:
: Le vecteur taux de rotation du centre C de la bille autour de l'axe Cz0;
=
d
dt
z 0 = & z 0
V C : Le vecteur vitesse de translation du centre C de la bille par rapport au point O. Il
s'obtient par la drive du vecteur position OC par rapport au repre fixe, o :

VC =
dOC d xu + a v
=
= x& u
dt
dt
D'o le torseur cinmatique au centre C de la bille qui s'crit :
135
& z 0
[V ]C =
x& u
1.2- Le torseur cintique au centre C de la bille est :
p
[C]C =
C
Avec :
p : La quantit de mouvement au centre C de la bille, exprime par :
p = m V C = mx& u
c : Le moment cintique de la bille au centre C, il s'crit :
2
c = I Cz = mR 2 & z 0
5
Donc :
mx& u
[C]C =
2
2&
mR z 0
5
1.3- Le torseur dynamique de la bille au centre C s'crit :

D
[D]C =
C
Avec :
D : La quantit d'acclration de la bille au centre C. Elle s'obtient par la drive de la
quantit de mouvement p ;
D=
dp
=m
dt
dV C
dt
= m&x&u
C : Le moment dynamique au centre C de la bille. Il s'crit :
C =
d C
dt
= I Cz
2
= mR 2 &&z 0
dt 5
136
D'o :
m&x&u
[D]C =
2
2 &&
mR z 0
5
2- la condition de roulement sans glissement de la bille sur la gouttire :

La bille est en contact ponctuel avec la gouttire aux points I et J. la condition de
roulement sans glissement, exige que :
VI = VJ = 0
Or, la vitesse du point, s'obtient par l'application de la formule de distribution des vitesses
dans un corps solide indformable :
V I = V C + IC
D'aprs la figure 4.3, le vecteur position IC , s'crit :

IC = a v b z 0
D'o :
V I = x& u + a v b z 0 & z 0 = ( x& + a& )u

Donc, la condition de roulement sans glissement dans les points de contact de la bille avec
la gouttire est :
x& + a& = 0
4.3. Un pendule pesant de poids P, de longueur 2l, est fix dans le point O par une liaison
pivot parfaite (Figure 4.4). A linstant initial le pendule est lch sans vitesse initiale de la
position verticale par un angle de rotation . On demande dcrire les torseurs cinmatique,
cintique et dynamique au centre G du pendule.
y0
x0
z0
O
2l
Figure 4.4.
137
Solution :
Le pendule est en mouvement de rotation autour de l'axe Oz0 avec un angle ;
1- Le torseur cinmatique au centre G est :

[V ]G =
VG
Avec:
: Le taux de rotation du centre G du pendule autour de l'axe Oz0;
=
d
dt
z 0 = & z 0
V G : La vitesse de rotation du centre G du pendule autour de l'axe Oz0, elle s'crit :

V G = GO
O : GO = l x
Donc :
V G = l x & z 0 = l& y
D'o le torseur cinmatique au centre G du pendule est :
[V ]G =
& z 0
l& y
2- Le torseur cintique au centre G du pendule :

p
[C]G =
G
O la quantit de mouvement au centre G du pendule est :
p = mV G =
P &
l y
g
Et son moment cintique qui s'crit :

G = I Gz = I Gz & z 0
138
D'o :
P &
l y
[C]G = g
I & z 0
Gz
3- Le torseur dynamique en G est :

D
[D]G =
G
La quantit d'acclration du pendule est :
D=
P
dp
dV G P &
=m
= d(ly ) = l&& y l& x
dt
dt
g
g
Et, le moment dynamique au centre G :

C =
d
d C
= I Gz
= I Gz &&z 0
dt
dt
D'o, le torseur dynamique qui s'crit :
D Pl & x + &&y
[D]G = = g

G
I Gz &&z 0
4.4. Une plaque rectangulaire homogne, de masse m, de largueur a et de longueurs b,

tourne autour de lune de ses diagonales avec un taux de rotation (Figure 4.5).
Dterminer le moment cintique au centre de la plaque.
y
b/2
u
-a/2
a/2
z
C
-b/2
Figure 4.5.
139
Solution :
La matrice d'inertie au centre O de la plaque s'crit (exercice 2.6, page 77) :
2
b
m
IO = 0
12
0
a 2 + b 2
a2
0
Le taux de rotation par rapport l'axe de rotation est : = u , u est le vecteur unitaire
de l'axe de rotation reprsent par la diagonale CA de la plaque, il s'crit :
1
u = cos x + sin y =
a2 + b2
(a x + b y )
D'o :
=
a +b
(a x + b y )
Puisque la plaque est en mouvement de rotation autour de la diagonale CA, le moment

cintique au centre O de la plaque est :
O = I O = Ox x + Oy y + Oz z
Les composantes Ox, Oy et Oz du moment cintique en O sont donnes par la relation
matricielle :
Ox I Ox

O = Oy = 0
Oz 0
0 x

0 y
I Oz z
0
I Oy
0
Il vient alors :
b 2
Ox
m
O = Oy = 0
12
Oz
0
a2
0
0
a 2 + b 2
0
a
2
2
a +b
b
2
2
a +b
En consquence,
O =
140
ab 2 x + a 2b y
12 a + b
2
Il est vident que les composantes de O sexpriment :
Ox =
m ab 2
12 a 2 + b 2
Oy =
m a 2b
12 a 2 + b 2
, Oz = 0
4.5. Une sphre de masse m, de centre G, de rayon R, est mobile autour dun point fixe O
de sa surface. Elle roule sans glisser sur un plan horizontal P, P est situ la distance R du
point O, et I le point de contact de la sphre avec le plan (P) (Figure 4.6).
1- Dterminer laxe instantan de rotation de la sphre.
r
2- Le taux de rotation autour de cet axe tant , dterminer la quantit de mouvement p .
3- Dterminer le moment cintique en O. Calculer son module et langle quil fait avec
OG .
4- Calculer lnergie cintique de la sphre.
z
O ) x
(P)
I
Figure 4.6.
Solution :
1- l'axe instantan de rotation le la sphre :
- Le point O de la sphre est fixe, donc sa vitesse est nulle, d'o :
VO = 0
- La sphre est en mouvement de rotation avec roulement sans glissement, donc le point de
contact I de la sphre avec le plan (P) a une vitesse nulle, o :
VI = 0
Donc le vecteur OI form des points O et I de vitesses nulles est l'axe instantan de
rotation de la sphre.
Or,
141
OI = cos x x + cos y y + cos z z

Les cosinus directeurs s'obtiennent :
cos x =
OG
OI
R
1
=
R 2
2
cos y = 0
cos z =
OG
OI
R
1
=
R 2
2
D'o :
OI =
2
2
x + 0y
z
2
2
2- la quantit de mouvement du centre G de la sphre :

p = mV G
Puisque la sphre est en mouvement de rotation :

V G = GO
Ainsi, le vecteur taux de rotation de la sphre est colinaire avec l'axe OI . Donc, Il est
vident que :
=
OI
OI
2
2
2
=
x + 0y
z =
x z
2
2
2
Et GO = R x
Donc :
2
2
2
V G = Rx
x + 0y
z =
R y
2
2
2
142
En consquence,
p =
2
mR y
2
3- Le moment cintique en O
La sphre est en mouvement de rotation autour de OI, d'o le moment cintique au point O
est :
O = I O = Ox x + Oy y + Oz z
IO est la matrice d'inertie au point O. Or, la matrice d'inertie de la sphre au centre G s'crit
(exercice 2.11a):
1 0 0
2
2
I G = mR 0 1 0
5
0 0 1
En utilisant le thorme de Huygens, on obtient IO :

2 0 0
mR 2
IO =
0 7 0
5
0 0 7
Les composantes Ox, Oy et Oz du moment cintique en O sont donnes par la relation

matricielle suivante :
Ox I Ox

O = Oy = 0
Oz 0

0
I Oy
0
0 x

0 y
I Oz z
Ox
2 0 0 1
2
mR 2

O = Oy =
0 7 0 0
5
2
Oz
0 0 7 1
On obtient :
O = mR 2
2
2x 7 z
10
Ou encore la valeur absolue du moment cintique qui scrit :
O = mR 2
143
106
10
4- Lnergie cintique de la sphre en rotation autour d'un point fixe est :

1
EC = O
2
On remplace O et par leurs expressions respectives dans la relation ci dessus, on
obtient :
EC =
9
mR 2 2
20
4.6. Deux tiges homognes OA et AB de mme longueur a, de mme masse m sont
mobiles dans un plan Ox, Oy. OA tourne autour de O, on pose = (Ox , OA ) .

Lextrmit A de AB est articule en A lextrmit de OA. Lextrmit B est assujettie
glisser sur Ox (Figure 4.7). Calculer le moment cintique en O et lnergie cintique du
systme.
y
A
a
B
Figure 4.7.
4.7. Reprendre l'exercice 4.3, en remplaant le pendule par une tige de longueur 2l et de masse m.
4.8. Reprendre l'exercice 4.5, en remplaant la sphre par un disque de rayon R et de masse m.
Chapitre 5 : dynamique
144
Chapitre 5 : DYNAMIQUE
5.1. INTRODUCTION
La dynamique est ltude du mouvement des corps matriels en liaison avec les forces
qui sexercent sur ces corps. L'objectif de ce chapitre est l'tude des thormes gnraux
rgissant la dynamique.
5.2. RAPPEL SUR LE TORSEUR DES FORCES EXTERIEURES
Une force est une action capable de produire ou de modifier un mouvement ou de crer
une dformation.
Ces forces sont de types :
- gravitationnelle
- lectromagntique
- de contact.etc
Les efforts appliqus sur un systme matriel peuvent tre reprsents
mathmatiquement par un torseur, appel torseur d'action, qui s'crit en un point O :
[F]O
MO
o
F Reprsente la rsultante des forces extrieures appliques;
M O le moment de la force F au point O.

Les efforts extrieurs un systme matriel (S) sont les efforts exercs sur (S) par
d'autres systmes extrieurs. Si (S) est soumis des forces localises F i et des couples
M i , le torseur des efforts extrieurs exercs sur un solide (S) en un point O, s'crit :
[Fe ]O
Fe
=
=
M O (Fe )
F i
OM i F i
(5.1)
5.3. RAPPEL DE LA DYNAMIQUE DES PARTICULES

La dynamique des particules est rgie par des principes bass sur les lois de Newton.
- Premire loi de Newton
Dans un repre absolu (R0), une particule de masse m totalement isole possde une
quantit de mouvement constante. On crit :
pO = m V O
145
- Deuxime loi de Newton

Une particule () est soumise des actions de la part d'une autre particule. l'instant t,
ces actions sont reprsentes par le vecteur force F s'exerant sur . On crit :
pO =
d
m VO = F
dt
F = m aO
O a O est le vecteur acclration de la particule ().

- Troisime loi de Newton
Si, l'instant t, il y a interactions entre deux particules 1 et 2, les forces de 1 sur
2 F 1 / 2 et de de 2 sur 1 F 2 / 1 sont gales et opposes sur la ligne d'action 12 (Figure
5.1).
F1 / 2 = F 2 / 1
C'est le principe de rciprocit o le principe daction raction.
2
F2/1
F1 / 2
1
Figure 5.1. Principe daction raction
5.4. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
Ce principe correspond la gnralisation des lois de Newton pour un systme matriel
possdant une dimension.
L'galit des torseurs des efforts extrieurs et dynamique s'crit :
[Fe ]O = [D]O
Fe
=
M O (Fe )
Il en rsulte deux galits vectorielles qui seront traites par la suite.
146
5.4.1. Thorme de la rsultante cintique

L'galit des rsultantes des deux torseurs se traduit par:
Fe = D Fe =
dp
= ma G
dt
(5.2)
Nous retrouvons la deuxime loi de Newton applique une particule ou la premire

quation du principe fondamental de la dynamique.
5.4.2. Thorme du moment cintique
L'galit des moments des torseurs des efforts extrieurs et dynamique se traduit par :
M O (Fe ) = O
Si l'on crit les torseurs en un point fixe A par rapport un repre galilen, on a la
seconde quation du principe fondamental de la dynamique, qui s'crit :
M A (Fe ) =
d A
dt
(5.3)
5.4.3. Solide mobile autour d'un axe fixe

On considre l'axe comme axe principal d'inertie, passant par un point O. Le thorme
du moment cintique en O permet d'crire :
d O
= M O (Fe )
dt
d
= M (Fe )
dt
5.5. THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE

5.5.1. Puissance et travail d'une force
La puissance d'une force F applique un point matriel M de vitesse V M l'instant t
est:
P = F( t ) V ( M )
(5.4)
L'unit de la puissance est le Watt (1 watt = 1 joule/sec)

Le travail lmentaire accompli pendant lintervalle de temps dt est :
dW = Pdt = F(t ) V(M )dt = F(t ) dOM
Le travail accompli entre deux instants t0 et t1 est donc :
147
t1
W = dW = Pdt
(5.5)
t0
L'unit du travail est le joule.
Cas des solides indformables

Le solide tant indformable, si A et M sont deux points du solide, la puissance des
efforts extrieurs est:
V M dF = (V A
P=
+ MA dF
P = V A dF +
(MA )dF = V dF + (MA dF )

A
Finalement, la puissance des efforts extrieurs pour un solide indformable est le

produit du torseur cinmatique par le torseur des efforts extrieurs :
[ ]
P = V A F e + M A (Fe ) = [V ]A Fe
(5.6)
5.5.2. Thorme de l'nergie cintique
Cas d'un systme discontinu

Lnergie cintique d'un systme discontinu scrit :
EC =
2
1
mi vi
2 i =1
(5.7)
On a alors:
dE C
dt
i =1
mi v
dv i
=
mi v ai
dt
i =1
Connaissant ma i = F i , il vient :
dE C
dt
i =1
mi ai vi =
i =1
Fi vi =
Pi
=P
i =1
La puissance des efforts intrieurs et extrieurs est gale la drive par rapport au
temps de l'nergie cintique :
dE C
dt
= P = Pint + Pext
148
(5.8)
Cas du solide indformable (continu)

Dans le cas d'un solide continu, nous avons :
EC =
2
1
V M dm
2
Si A est un point du solide :

dE C
dt
dE C
dt
V M a M dm = (V A
= V A a M dm +
+ MA a M dm
AM a M dm =
V A D + A = [V ]A [D]A
La drive de l'nergie cintique est gale au produit des torseurs cintique et

dynamique. Elle est donc gale la puissance des quantits dacclration absolue, soit :
dE C
dt
= Pext
(5.9)
Conservation de l'nergie mcanique

Le thorme de l'nergie cintique peut s'crire :
dE C = Pdt = dW
(5.10)
Si toutes les forces drivent d'un potentiel, on a alors :
dW = - dU
Le thorme de l'nergie cintique devient donc :
EC + U = Constante
(5.11)
La quantit EC + U est appele l'nergie mcanique totale du systme considr.
149
EXERCICES RESOLUS
5.1. Un systme est constitu de deux masses M et M relies entre elles par un cble
inextensible qui passe sur une poulie de rayon R. la masse M' est suspendue dans le vide et
la masse M glisse sans frottement sur un plan inclin d'un angle (Figure 5.2a). On
nglige le frottement du cble sur la poulie. On demande dcrire :
1- la relation entre le taux de rotation de la poulie et l'acclration aG des deux corps
solides
2- le principe fondamental de la dynamique et dterminer lacclration du systme en
deux cas :
a) La masse de la poulie est ngligeable ;
b) La masse de la poulie est gale m ;
C
O
m R
M
M'
Figure 5.2a
Solution :
correspondent dans les Figures 5.2b, 5.2c et 5.2d.
Rp C
y
T
T'
y0
O
T'
M'
G'
mg
x0
M' g
Figure 5.2b
Mg
Figure 5.2c
Figure 5.3d
1- la relation entre le taux de rotation de la poulie et l'acclration a G des deux

corps solides
150
Le vecteur vitesse du point de contact C entre le cble et la poulie s'crit (Figure 5.2c) :
V C = V O + CO z 0 = R v z 0 = R u
Donc, le vecteur acclration de ce point est la drive de V C :
aC =
dV C
d
= R
u
dt
dt
Or, comme le cble est inextensible, et, il n'y a pas de glissement entre le cble et la poulie,
les deux masses seront en mouvement de translation. Par consquent, l'acclration des
masses M et M' est gale l'acclration du point C de la poulie, o :
aG = aC = R
d
u
dt
2 - Le principe fondamental de la dynamique et lacclration du systme;

a- La masse de la poulie est ngligeable ;
- Le principe fondamental appliqu la masse M' (Figure 5.2b)
Le torseur dynamique au centre G' du corps solide de masse M' s'crit :
[D]G'
D M' a G ' y
0
=
=
0
G
G'
Et, le torseur des forces extrieures au centre G', s'obtient :
[F ]
e G'
F ex
= (T' M' g )y 0
=
M G ' (F )
G '
[ ]
L'galit de la rsultante des deux torseurs ( [D]G ' = Fe
G'
), permet d'crire :
T' M' g = M' aG T' = M' aG + M' g

- Le principe fondamental appliqu la masse M (Figure 5.2d)
Le torseur dynamique au centre G du corps solide de masse M s'crit :
[D]G
D Ma G u
=
=

0
G
151
Et le torseur des forces extrieures au centre G, s'obtient :
(Mg sin T ) u + (R Mg cos )v

Fe
[Fe ]G =
M G (F )
L'galit de la rsultante des deux torseurs ( [D]G = [Fe ]G ), permet d'crire :
Mg sin T = Ma G T = Ma G + Mg sin
Lacclration du systme aG :
Puisque le frottement est ngligeable dans la poulie, la tension dans le cble reste
constante, on crit :
T = T',
On remplace les tensions T et T par leurs expressions respectives dans la relation ci
dessus, on obtient lacclration du systme :
aG =
Mg sin M' g
M + M'
b- La masse de la poulie est gale m ;

- Le principe fondamental appliqu la poulie de masse m (Figure 5.2c)
On crit le torseur dynamique au centre O de la poulie :
2
[D]O = = d 0
mR d
d
= I Oz
z0
z0 =
O dt
2 dt
dt
Et le torseur des forces extrieures au centre O de la poulie, s'crit :
[Fe ]O
Fe
R p mg + T + T'
=
M O (F ) ( RT + RT')z 0
L'galit des moments des deux torseurs de la poulie, donne :

mR 2 d
= RT + RT'
2 dt
Or:
aG = aC = R
152
d
u
dt
Ou encore :
m
a G = T' T
2
Cette quation nous permet d'obtenir lacclration du systme aG :

aG =
Mg sin M' g
m
M + M' +
2
Le mme rsultat obtenu pour aG si m = 0.

5.2. Un cylindre plein homogne de poids P, et de rayon r, est pos sur un plan inclin
avec un angle (Figure 5.3a). Il se dplace avec un couple moteur (- z ) et un taux de
rotation (- z ) ( constante). Le coefficient de frottement du cylindre et le plan inclin
tant fs.
1- Ecrire les torseurs cinmatique, cintique, dynamique et les forces extrieures dans le
centre C du cylindre
2- Ecrire la condition pour que le cylindre monte le plan inclin sans glissement.
3- Dterminer lnergie cintique du cylindre.
y
x
x1
I
y1
Figure 5.3a
Solution :
correspondent dans la Figure 5.3b.
153
y
x
x1
F fr
I
y1
Figure 5.3b
Le cylindre est en mouvement hlicodal :
- une rotation avec un taux de rotation dans le sens des aiguills d'une montre;
- une translation d'une trajectoire x, du point O jusqu'au point I.
1.1- Le torseur cinmatique au centre C, du cylindre :

Le taux de rotation du centre C du cylindre scrit :
= z
positif lors de la monte
La vitesse de translation du centre C du cylindre par rapport au repre R1 est :

VC =
dOC d
= x x 1 + r y 1 = x& x 1
dt
dt
D'o le torseur cinmatique au centre C du disque qui s'exprime :
[V ]C
x& x1
1.2- Le torseur cintique au centre C, du cylindre

La quantit de mouvement au centre C du cylindre est :
p = mV G =
P
P
V C = x& x1
g
g
Le moment cintique au centre C du cylindre,
c = I Cz =
1P 2
r z
2g
154
D'o, Le torseur cintique au centre C qui s'exprime :
x& x1
[C]C = g P
2
2g r z
1.3- Le torseur dynamique au centre C, du cylindre

La quantit d'acclration du centre C du cylindre est :
D=
dp P
= &x& x1 = 0 car &x& = 0
dt g
Le moment dynamique au centre C du cylindre :
C =
d C
P 2&
& =0
=
r z 1 = 0 car
dt
2g
Du fait de la condition de roulement sans glissement, le moment dynamique en C est donc

nul.
1.4 - Principe fondamental de la dynamique

De la figure 5.3b, on crit le torseur des efforts extrieurs appliqus au centre C du
cylindre:
F
( (m + M )g sin + Ffr )x + ( (m + M )g cos + N )y
[Fe ]C =

M C (Fe ) ( + rFfr )z
L'application du principe fondamental de la dynamique ( [D]G = [Fe ]G ), nous permet

d'crire trois quations scalaires :
(m + M )g sin + Ffr = 0
(m + M )g cos + N = 0
+ rFfr = 0
2- la condition pour que le cylindre monte le plan inclin sans glissement
Dans le cas du roulement sans glissement, la loi de coulomb s'crit :
Ffr f s N
155
Ceci implique, avec les deux premires quations donnes par le principe fondamental, une
premire condition sur le coefficient de frottement et l'inclinaison :
tg f s
Si cette condition n'est pas vrifie, le cylindre ne pourra en aucun cas monter sans glisser.
La dernire quation du principe fondamental nous permet d'crire une condition sur le
couple exerc :
rFfr f s r(m + M )g cos

On constate que la monte est possible sans glissement si :
- le coefficient de frottement est assez grand (adhrence suffisante)
- le vhicule est suffisamment lourd
- le couple n'est pas trs important.
3- Lnergie cintique du cylindre

Lnergie cintique du cylindre au centre C sexprime :
[][]
1
1
1
EC = C + V C p = V C C C
2
2
2
On obtient :
11 P 2 2
E C =
r
22 g
1P 2 1P 2 1P 2 2
+
x& =
x& +
r
2
g
2
g
4g
5.3. Pour le pendule de l'exercice 4.3. page 136 (Figure 5.4a). On demande dcrire
l'quation du mouvement en utilisant le :
- principe fondamental de la dynamique ;
- thorme de l'nergie cintique.
y0
x0
z0
O
Figure 5.4a
Solution :
la Figure 5.4b.
156
y0
R
x0
z0
O
P
x
Figure 5.4b
R = Rx x + Ry y
OG = L x
1. Les rsultats trouvs dans l'exercice 4.3 sont :

1.1- Le torseur cinmatique au centre G, du pendule est :
[V ]G =
& z 0
l& y
1.2- Le torseur cintique au centre G du pendule :

p P l& y
[C]G = = g

&
I
z
Gz 0
1.3- Le torseur dynamique au centre G du pendule est :
D Pl &&y & x
[D]G = = g
G I Gz &&z 0
A - L'quation du mouvement par l'utilisation du principe fondamental de la

dynamique;
De la figure 5.4b, on crit le torseur des forces extrieures au centre G du pendule :
157
R x + P cos x + R y P sin
Fe G =
R y lz
[ ]
L'application du principe fondamental de la dynamique ( [D]G = [Fe ]G ) donne trois

quations scalaires :
P 2&2
g l = R x + P cos
P &&
l = R y P sin
g
I G && = lR y
(1)
( 2)
( 3)
On remplace Ry de l'quation (3) dans lquation (2), on obtient l'quation du

mouvement en (t) :
P
I G + l 2 && + Pl sin = 0
g
(4)
La solution de cette quation permet de calculer Rx et Ry.
B- L'quation du mouvement par l'utilisation du thorme de l'nergie cintique :

Le pendule tant un solide indformable, l'nergie cintique est :
EC =
1
[V ]G [C]G = 1 V G p + 1 G = 1 I G + P l 2 & 2
2
2
2
2
g
La drive de l'nergie cintique est donc :

dE C
P
= I G + l 2 & &&
dt
g
D'autre part, la puissance des forces extrieures s'crit :
Pext = [V ]G [Fe ]G = V G .F e + .M 0 (F )
La puissance de la raction R en O est :
& z 0 R

Pext ( R ) = [V ]O [Fe ]O =
= 0

0 0
158
La puissance du poids P est :
& z 0 P

Pext ( P ) = [V ]G [Fe ]G =
= Pl& sin
&
l y 0
Or, le thorme de l'nergie cintique, s'crit :
dE C
= Pext
dt
dE C
P
P
= I G + l 2 & && = Pl sin & I G + l 2 && = Pl sin
dt
g
g
P
I G + l 2 && + Pl sin = 0
g
(5)
Cest l'quation du mouvement obtenue par l'utilisation du thorme de l'nergie cintique

qui est similaire lquation (4) obtenue par l'utilisation du principe fondamental de la
dynamique.
Puisque le systme est conservatif, nous pouvons utiliser la conservation d'nergie :
Le potentiel U du poids P peut tre calcul partir de la relation :
dW = -P dz = -dU
W = mg (z1 z2) = P (z1 z2)
U = - Plcos + const
1
E C + U = I G + ml 2 & 2 Pl cos = const .
2
Cette quation est une intgrale premire de lquation (5).

Dans la position initiale = 0
const = Pl
Le taux de rotation est calcul comme suit :
2P(1+cos )
& 2 =
I + ml 2
G
Cette quation est une intgrale premire de l'quation obtenue prcdemment en (5).
159
5.4. Un demi disque de rayon r, de masse m et de centre dinertie G peut osciller sans
glissement au point de contact I, avec un angle , dans le plan fixe R0 (O0, x 0 , y 0 , z 0 ). Le
repre R (C, u , v , z 0 ) est li au solide tel que GC = u (Figure 5.5a).
- On demande dcrire lquation du mouvement en utilisons le thorme de lnergie
cintique.
v
y0
C
G
z0
O0
x0
Figure 5.5a
Solution :
la Figure 5.5b.
v
y0
C
G
z0
O0
x0
Figure 5.5b
1- Le torseur cinmatique dans le centre G du demi disque :
Sachant que le demi disque oscille avec un angle , donc le vecteur taux de rotation du
demi disque s'crit :
d
z 0 = & z 0
dt
Et, la vitesse du centre G, s'obtient par la formule de distribution des vitesses dans un corps
solide indformable :
160
V G = V I + GI
Or,
V I = 0 , car il y a oscillation sans glissement.
Et,
GI = GC + CI = u R y 0
Donc,
V G = ( u R y 0 ) & z 0 = & v R& x 0

Avec :
u = sin x 0 cos y 0
v = cos x 0 + sin y 0
D'o :
V G = ( cos R )& x 0 + & sin y 0

Donc, le torseur cinmatique au centre G, est :
= & z 0
[V ]G =
&
&
V G = ( cos R ) x 0 + sin y 0
2- le torseur cintique au centre G du demi disque :

La quantit de mouvement s'crit :
p = mV G =
P &
( cos R& ) x 0 + & sin y 0
g
Et, le moment cintique :
G = I G & z 0
O IG est le moment d'inertie du solide par rapport l'axe (G, z 0 )
D'o, le torseur cintique au centre G est :
161
p = ( & cos R& ) x 0 + & sin y 0
[C]G = g
= I & z 0
Gz
G
Puisque, le solide tant indformable, l'nergie cintique est :

EC =
1
[V ]G [C]G = 1 V G p + 1 G
2
2
2
1P
1
E C = (& cos R& ) x 0 + & sin y 0 (& cos R& ) x 0 + & sin y 0 + & z 0 I Gz & z 0
2 g
2
) (
EC =
1 P &
2
2 1
2
cos R& + & sin + I Gz &
2g
2
EC =
1 P 2
P
P
2 R cos + R 2 + I Gz & 2
2 g
g
g
Pext =
dE C
dt
dE C P 2
P
P
P
= 2 R cos + R 2 + I Gz & && + R sin & 3
g
g
dt
g
g
D'autre part, la puissance des forces extrieures (figure 5.5b), s'crit :
Pext = [V ]G [Fe ]G = V G .F e + .M 0 (F )
La puissance de la raction R est :
& z 0 R y
0
Pext ( R ) = [V ]I [Fe ]I =
=0
0 0
Comme il n'y a pas de glissement au point I, la puissance du poids P est :
& z 0 P y
0
Pext ( P ) = [V ]G [Fe ]G =
= P& sin
V G 0
L'application du thorme de l'nergie cintique donne alors :
162
dE C
P
P
P
P
= Pext 2 2 R cos + R 2 + I Gz & && + R sin & 3 = P& sin
dt
g
g
g
g
Donc, l'quation du mouvement s'crit :
P 2
P
P
P
2 R cos + R 2 + I Gz && + R sin & 2 + P sin = 0
g
g
g
g
m2 2m R cos + mR 2 + I && + m R sin & 2 + mg sin = 0
Gz
Cest lquation du mouvement du demi disque de rayon r.
5.5. Reprendre l'exercice 5.1, si la masse M glisse sur le plan inclin avec un coefficient de
frottement fs1.
5.6. Reprendre l'exercice 5.1, si le coefficient de frottement du cble sur la poulie gale
fs2.
5.7. Pour le corps solide de lexercice 4.1, crire le principe fondamental de la dynamique.
5.8. Pour le corps solide de lexercice 4.2,
- crire le torseur des forces extrieures
- crire le principe fondamental de la dynamique pour les deux cas suivants :
Roulement sans glissement
Roulement avec glissement.
Bibliographie
163
Bibliographie
Combarnous M., Desjardins D., Bacon C., "Mcaniques des solides Cours et
Exercices corrigs", 2eme dition, Dunod, 199p.
DELANETTE M., DUBOIS M., " Mcanique thorique et applique", Librairie de la
grave, Paris, 1986.
Ferdinand P. Beer , "Mcanique l'usage des l'ingnieurs - STATIQUE", Edition
Russell.
Hamzaoui N., Mcanique Rationnelle (Module TEC005), polycopie, USTHB, 1986, 90p.
McGILL D.J., WING W.W., "Engineering mechanics- Dynamics", Second Edition.
Publishing Company, Pws - Kent. Boston, 1989, 608p.
McGILL D.J., WING W.W., "Engineering mechanics- Statics", Second Edition.
Publishing Company, Pws - Kent. Boston, 1989, 607p.
MURAY R. SPIEGEL, "Mcanique gnrale - Thorie et application", Editions srie
schaum, 367p.
Tahar HANI, "Mcanique gnrale Exercices et problmes rsolus avec rappels de
cours ", Office des publications Universitaires, 1983, 386p.
STARJINSKI, "Mcanique rationnelle", Editions Mir (Moscou), 479p
TOUT LE MONDE, " Notions de mcanique statique et de rsistance des matriaux",
Tome 1, Editions TECHNIP, 402p.
.821 ." " :

. ." - " : .
." ":642

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Universit Hassiba Benbouali de Chlef

Facult des Sciences et de Sciences de l'Ingnieur

Dpartement du Tronc Commun Technologie

Dr. KASSOUL Amar

Table des matires

TABLE DES MATIERES

1.3. TORSEURS DES FORCES EXTERIEURES13

Table des matires

1.6.5. Cas gnral du moment dune force..25

Chapitre 2 : GOMTRIE DES MASSES

2.4. TENSEUR DINERTIE..66

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Table des matires

Drivation compose (Rappel) ...94

3.5. LES LIAISONS..98

3.6. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN....100

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Table des matires

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Coefficient de frottement de glissement,

R0( O0, x0 , y 0 , z 0 ) Repre fixe, o repre absolu

Vecteur acclration de la particule ().

Vecteur acclration complmentaire o de Coriolis :

Vecteur acclration dentranement

Vecteur acclration moyenne du mobile entre t et t+t

Vecteur acclration relative

Projections de r sur les axes Ox, Oy et Oz.

Quantit d'acclration lmentaire

Projections de F sur les axes Ox, Oy et Oz.

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Rsultante de plusieurs forces

Vecteur vitesse dentranement

Vecteur vitesse absolue dun point M

Vecteur vitesse relative dun point M du solide (S)

Moment cintique du systme en un point A

Vecteur taux de rotation instantan

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

- On note v = v . v et on appelle v , module de v .

E3 soit dune manire et une seule une combinaison linaire de u 1 , u 2, u 3 .

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

-Notons que, si v w = x , nous aurons v x et w x

u tant le vecteur unitaire du produit vectoriel v w , dirig perpendiculairement v et

4.2. Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs v w x est exprim par la relation

4.3. Produit mixte

v.wx =x.vw =w.x v

4.4. Division vectorielle

Sil existe un rel positif , le rsultat de la division scrit :

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

5. Vecteur li et Systme Vectoriel

Le moment dun vecteur li (P, v ) par rapport un axe () est :

O est un point quelconque de laxe () et u est le vecteur directeur de laxe ().

5.4. Moment dun systme vectoriel

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

On dmontre que, lors dun changement dorigine, on a la relation :

On a alors les proprits suivantes :

[]O = []O1 + []O2

Physique 4 : Mcanique Rationnelle

6.2.3. Multiplication par un scalaire

Si un torseur est nul en un point, alors il est nul en tout point.

6.2.5. Produit scalaire de deux torseurs

- la drive du produit scalaire de deux fonctions vectorielles dans le temps t est :