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fi =
N
N
X
X
fij = 0;
(1)
i=1 j=1;j6=i
(2)
mi ai ;
N
X
mi vi
(4)
P = M vCM ;
(5)
R=
(3)
i=1
P
donde R = N
i=1 Fi es la resultante de las fuerzas externas. Es importante
notar que mientras la ecuacin (2) nos dice que el movimiento de cada
partcula del sistema depende tanto de las fuerzas
P internas como de las
externas, la ecuacin (3) nos dice que la magnitud N
i=1 mi ai slo depende
de la resultante de las fuerzas externas. Este resultado sugiere la posibilidad
de asociar la dinmica de una sla partcula hipottica, sujeta nicamente
a la fuerza externa resultante R, a la dinmica del sistema de partculas
usando el concepto de centro de masa. En efecto, el momento lineal (o
cantidad de movimiento) del sistema de partculas
P=
i=1
puede escribirse
donde M =
PN
i=1 mi
PN
i=1 mi vi
(6)
dP
= M aCM ;
dt
(7)
N
X
rOi
mi vi ;
(8)
i=1
LCM =
N
X
rCM i
mi vi :
(9)
i=1
M vCM
P;
(10)
Figura 1
Se dene el momento angular del slido respecto al eje jo por
0
L =
N
X
l0 (rOi
mi vi ) ;
(11)
i=1
N
X
i=1
N
X
l0
l0
rOOi0 + di
r
OOi0
mi vi
mi vi +
i=1
N
X
i=1
i
l0 (di
(13)
mi vi ) :
rOOi0 + di = !l0
di . Por
c) = (a c) b (a b) c
N
X
i=1
N
X
l0 [di
l0
mi (!l0
di )]
(14)
i=1
P
2
donde I 0 = N
i=1 mi di es el momento de inercia del slido con respecto al
eje de rotacin. Veamos ahora la relacin entre el momento angular y el
momento de las fuerzas que actan sobre las partculas del slido. Como el
eje de rotacin est jo en el sistema de referencia del observador (sistema
de referencia inercial), tendremos
N
X d
dLO
=
(rOi
dt
dt
=
i=1
N
X
rOi
mi vi ) =
N
X
rOi
mi ai
i=1
Fi =
i=1
N
X
MOi = MO;
(15)
i=1
(18)
(19)
(23)
N
X
mi d2i ;
(24)
i=1
I =
Iy =
N
X
i=1
N
X
mi yi2 + zi2 ;
mi x2i + zi2 ;
i=1
Iz =
N
X
mi yi2 + x2i :
i=1
(25)
(26)
PN
i=1
d2 dm =
mi
N Z
X
i=1
d2 dm:
(28)
mi
Ejemplo 2
Calcular el momento de inercia de una esfera homognea, de radio R y
masa m, respecto de uno de sus dimetros.
Sol. Elegimos, sin prdida de generalidad, el dimetro sobre el eje Z de
forma que el origen del sistema de coordenadas coincide con elpcentro de la
esfera. Dividimos la esfera en discos de espesor dz y radio r = R2 Rz 2 , los
cuales se encuentran en planos paralelos al plano XY . Entonces, I z = m dI z
con dI z = (r2 =2)dm (del ejemplo 1). Como dm = dV = r2 dz, se tiene
RR
2
I z = ( =2) R R2 z 2 dz = (8=15) R5 = (2=5)mR2 .
Teorema de Steiner
Este importante teorema relaciona los momentos de inercia de un slido
rgido de masa m respecto de dos ejes paralelos, uno de los cuales pasa por
el centro de masa del slido. Sean Y; Y 0 dos ejes paralelos separados una
distancia d, de forma que Y pasa por el centro de masa del slido (ver Fig.
2).
Figura 2
El teorema de Steiner establece la relacin
0
I y = I y + md2 :
(30)
Ejemplo 3
Sabiendo que un disco de radio R1 y densidad supercial S presenta
un hueco circular de radio R2 (2R2 < R1 ) y cuyo centro se encuentra a
una distancia R2 del permetro del disco, calcular el momento de inercia del
disco con respecto al eje perpendicular al mismo que pasa por un punto O
del permetro del disco tal que O se encuentra sobre la recta que pasa por
el centro del disco y por el centro del hueco.
Sol. Aplicamos la ecuacin (26) a las masas del disco con hueco y del
hueco, m y m0 , respectivamente.
Z
Z
Z
0
2
2
I =
d dm =
d dm
d2 dm:
(31)
m
m+m0
m0
1
m + m0 R12 + m + m0 R12
2
1 0 2
m R2 + m0 R22 ;
2
(32)
EC;L =
EC;CM =
1X
mi vi2 ;
2
(33)
1
2
(34)
i=1
N
X
2
mi vCM
i;
i=1
(35)
N
X
dWi = !l0
i=1
N
X
(rOi
fi ) dt + !l0
i=1
N
X
(rOi
Fi ) dt;
(36)
i=1
c) = c (a
b) = b (c
a) :
Como
PN asumimos que las fuerzas interiores son centrales
PN y por parejas, fi =
f
,
se
puede
demostrar
fcilmente
que
fi = 0. Por
j=1;j6=i ij
i=1 rOi
tanto, la potencia transmitida por las fuerzas exteriores en la rotacin es
Protacion =
N
X
dW
= !l0
(rOi
dt
Fi ) = !l0 MO = !M 0 ;
(37)
i=1
M 0 d = Ec ( 2 )
Ec ( 1 ) ;
(39)
P
2
donde Ec = (1=2) N
i=1 mi vi es la energa ciontica del slido. Como vi =
!l0 rOi = !l0 di (ver Fig. 1b), la energa cintica de rotacin es
Ec =
i=1
i=1
1 X
1
1X
mi ! 2 d2i = ! 2
mi d2i = I 0 ! 2 :
2
2
2
(40)
1
M 0 d = I 0 !22
2
9
1 0 2
I !1 :
2
(41)
N
X
Ep;i ;
(42)
i=1
dEp = Ep ( 1 )
Ep ( 2 ) :
(43)
(44)
o, explcitamente,
1 0 2
1
I !1 + Ep;1 = I 0 !22 + Ep;2 :
(45)
2
2
Veamos algunos ejemplos concretos.
Ejemplo 4
Una varilla homognea, unidimensional, de longitud l y masa m est
sujeta por uno de sus extremos a un eje horizontal sin rozamiento. Si se
deja caer desde una posicin horizontal, calcular:
a) La aceleracin angular con que inicia el movimiento.
b) La velocidad del extremo mvil al pasar por la vertical.
Sol. (a) De acuerdo con la ecuacin fundamental de la dinmica de
rotacin, M 0 = I 0 , para nuestro caso (Fig. 3)
Figura 3
10
tendremos
0
M = l0
N
X
l
l
cos i + sen j
2
2
Fi = k
rOi
i=1
l
= mg cos :
2
(mgj)
(46)
=2
l
l
mg cos d = mg;
2
2
0
1
1
2
Ec ( = 0) = 0; Ec ( = =2) = I 0 !B
;
(47)
2
p
lo que da !B = 3g=l. Alternativamente, podemos derivar el mismo resultado aplicando el teorema de conservacin de la energa mecnica. La
energa potencial gravitatoria de la barra es la suma de las energas potenciales gravitatorias
de cada uno de los puntos materiales que la conPN
forman: Ep =
m
i=1 i gyi = gmyG , donde yG es la coordenada vertical
de centro de masa de la barra. Tomamos el nivel cero de energa potencial gravitatoria en la posicin indicada en la Fig. 3. En tal caso,
Ec (A) = Ep (A) = 0 = Ec (B)+Ep (B), Ec (B) = (1=2)I 0 ! 2 = (1=2)(1=3)l2 ! 2 .
Como p
Ep (B) = (l=2)mg, la conservacin de la energa mecnica implica
!B = 3g=l.
Ejemplo 5
Una barra homognea de longiud l y masa m puede girar alrededor de
un eje horizontal que atraviesa su extremo superior (Fig. 4).
WAB
Md =
Figura 4
Supongamos que aplicamos una fuerza grande durante un intervalo de tiempo
pequeo (percusin) en el extremo libre de la barra. Calcular:
a) La velocidad angular de la barra justo despus de la percusin.
11
3F 2 ( t)2
l2 9F 2 ( t)2
=
:
2
2
6gm l
2gm2
(48)
Ejemplo 6
Una bala de masa m0 y velocidad v impacta horizontalmente en el extremo inferior de una barra homognea de longitud l y masa m que puede
rotar alrededor de un eje horizontal que atraviesa su extremo superior. Calcular la velocidad angular que adquiere la barra despus del impacto.
Sol. Como el intervalo de tiempo [t0 ; t] en el que se produce el impacto
de la bala es muy pequeo, el momento de las fuerzas exteriores (peso y
reaccin en el eje) respecto al eje de rotacin se puede considerar nulo. Por
tanto, los momentos angulares antes e inmediatamente despus del impacto
pueden considerarse iguales. Si la barra est en el plano XY , tendremos
LZ (t) = LZ (t0 ). Como LZ (t0 ) = k (rOp m0 v) + I Z ! (t0 ) = m0 vl; LZ (t) =
I z ! (t) = (m=3 + m0 ) l2 ! (t), obtenemos nalmente
! (t) =
m0 v
:
(m=3 + m0 ) l
(49)
12
(50)
(51)
13
(52)