ASRC

ANLISIS DE SISTEMAS
REALIMENTADOS DE CONTROL
- ESTABILIDAD Y PRECISIN -
Guillermo Moreno Cejudo
Profesor de Secundaria
Sistemas Electrotcnicos y Automticos
ndice
1.
INTRODUCCIN.............................................................................................. 1
2.
ESTRUCTURA Y COMPONENTES DE UN SISTEMA REALIMENTADO DE
CONTROL............................................................................................................... 1
3.
ESTABILIDAD.................................................................................................. 3
3.1 CRITERIO
DE
ROUTH.....................................................................................................4
3.1.1 Casos particulares........................................................................................... 6

3.1.2 Utilidades adicionales del criterio de Routh...................................................8
4.
ANLISIS DE PRECISIN................................................................................9
4.1 ERRORES
4.2 TIPO
5.
6.
DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN.......................................................9
DE UN SISTEMA..................................................................................................13
EJERCICIOS PROPUESTOS............................................................................13
5.1 CRITERIO
DE
ROUTH...................................................................................................13
5.2 ANLISIS
DE PRECISIN..............................................................................................14
BIBLIOGRAFA.............................................................................................. 16
Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad
1.
Introduccin
Antes de estudiar cmo disear sistemas realimentados de control

conviene describir una serie de herramientas o mtodos que permitan
analizar estos sistemas. No puede disearse correctamente un sistema de
control si no se sabe cmo evaluar las caractersticas del sistema en
bucle cerrado.
En primer lugar se har un breve repaso de la estructura y
componentes que integran los sistemas realimentados de control. A
continuacin se analizar la estabilidad de los sistemas realimentados de
control mediante el criterio de Routh y su precisin mediante los
denominados errores de posicin, velocidad y aceleracin.
Todas estas herramientas de anlisis tienen en comn el determinar
el comportamiento del sistema en bucle cerrado nicamente a partir de la
informacin del sistema en bucle abierto.
2.
Estructura y componentes de un sistema realimentado de
control
La figura muestra un sistema de control en bucle cerrado de un
proceso continuo:
Figura 1. Estructura de un sistema realimentado de control

El regulador o controlador es el dispositivo encargado de mantener
la variable a controlar bajo control. A partir de los valores deseados y del
valor medido por el sensor de la variable a controlar, el regulador decide
la accin de control a aplicar, en funcin del algoritmo de control, y que
el actuador trasladar al proceso para mantener la salida del proceso
bajo control.
Para ilustrar estos conceptos bsicos de los sistemas realimentados
de control, considrese el sistema de control de nivel de un depsito.
Figura 2. Sistema de control de nivel de un depsito1

En este ejemplo el controlador de nivel (LC) proporciona la accin
de control adecuada a la servovlvula (actuador) de forma que sta abre
o cierra lo necesario para mantener la altura del depsito (variable a
controlar) en el valor deseado. Para ello, el controlador slo requiere la
informacin de dos variables, el nivel de referencia deseado para el
depsito y la medida proporcionada por el transductor de nivel (LT).
Destacar que el caudal de entrada al depsito es una variable de
perturbacin ya que se trata de una entrada que no puede ser controlada
por el operador y afecta directamente a la variable a controlar.
En la actualidad, el controlador es normalmente un dispositivo
electrnico basado en microprocesador que lee la seal procedente del
sensor mediante un convertidor A/D, realiza los clculos necesarios, y
genera la accin de control para el proceso mediante un convertidor D/A.
En la bibliografa especializada pueden encontrarse distintos
trminos para designar las variables que intervienen en un sistema
realimentado. En la siguiente figura se muestran las distintas
alternativas.
Los instrumentos de la figura se han representado de forma normalizada de acuerdo

con el estndar ANSI/ISA 5.1.
2
Figura 3. Terminologa habitual para las variables de un sistema

realimentado
Habitualmente, cada uno de los bloques del diagrama anterior
representa una funcin de transferencia (FDT) continua. Mientras que la
FDT que representa el proceso a controlar 2 puede obtenerse bien por
modelado (mediante razonamientos, aplicando leyes fsicas, qumicas,
etc.) o bien por identificacin experimental (mediante experimentacin y
anlisis de datos), la FDT del controlador se supondr conocida ya que la
ajusta el diseador.
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un sistema
de control convencional con realimentacin negativa:
Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema realimentado de control

C(s), G(s) y H(s) representan las funciones de transferencia continuas del
controlador, proceso y sensor; respectivamente. W(s), E(s), U(s) e Y(s)
denotan la transformada de Laplace de la seal de referencia, del error,
de la accin de control y de la salida del sistema realimentado. Esta
notacin ser la que se emplee de ahora en adelante.
3.
Estabilidad
En primer lugar deberamos preguntarnos qu se entiende por

estabilidad. En el sentido ms amplio, se puede intuir que un sistema es
estable si permanece bajo control. Un ejemplo puede ser cuando un
coche que patina sobre una calzada con placas de hielo, el vehculo deja
de responder adecuadamente al giro del volante. Una vez aclarado el
concepto desde el punto de vista intuitivo, queda definirlo formalmente.
Para sistemas LTI (lineales e invariantes en el tiempo) se dice que
un sistema es estable si ante entradas acotadas en amplitud (de valor
finito) responde con salidas acotadas (tambin de valor finito). Esta
definicin de estabilidad se denomina estabilidad BIBO (Bounded Input
Bounded Output, o lo que es lo mismo: Entrada Acotada Salida Acotada).
La figura 5 muestra como ante una entrada en forma de escaln, la salida
del sistema estable converge a un valor finito tras alguna oscilacin. Sin
embargo, la respuesta del sistema inestable diverge o se va a infinito con
oscilaciones crecientes en amplitud.
Suele ser habitual representar en un mismo bloque el actuador y el proceso.

3
Stma. Estable
Stma.
Inestable
Figura 5. Concepto de estabilidad BIBO
La estabilidad de un sistema en bucle abierto depende de los polos
de la funcin de transferencia. As, para que un sistema continuo en lazo
abierto sea estable todos los polos de su FDT deben poseer parte real
negativa, o lo que es lo mismo, estar situados en el semiplano izquierdo
del plano complejo.
Figura 6. Zonas de estabilidad en el plano complejo

El eje imaginario que separa las zonas de estabilidad e
inestabilidad, marca el lmite de estabilidad. Aquellos sistemas que
poseen alguno de sus polos sobre el eje imaginario se denominan
crticamente estables.
Por otro lado y de forma anloga a los sistemas en bucle abierto,
para que un sistema en bucle cerrado sea estable se tiene que cumplir
que todos los polos de la FDT en bucle cerrado tengan parte real
negativa.
Figura 7. FDT en bucle cerrado

La FDT en bucle cerrado viene dada por:
M(s)
Y (s)
C(s)G(s)
W(s) 1 C(s)G(s)H(s)
Al denominador de la FDT en bucle cerrado se le denomina

ecuacin caracterstica. La ecuacin caracterstica es:
1 C(s)G(s)H(s) 0.
Para comprobar si el sistema en bucle cerrado es estable todas las
races de la ecuacin caracterstica deben tener parte real negativa.
El criterio de Routh es un mtodo que permite evaluar si se cumple
esta condicin a partir de la informacin en bucle abierto, es decir, la
ecuacin caracterstica3.
3.1
Criterio de Routh
Segn el grado del polinomio que resulta de la educacin

caracterstica puede resultar ms o menos fcil obtener sus races. El
criterio de Routh es un mtodo que permite determinar el nmero de
races con parte real positiva que posee un sistema en bucle cerrado sin
necesidad de resolver la ecuacin caracterstica.
Reescribiendo la ecuacin caracterstica para expresarla en forma
de polinomio, se tiene:
sn an 1sn 1 an 2sn 2 a1s a0 0.
Para que el sistema sea estable necesariamente todos los coeficientes del
polinomio deben tener el mismo signo. A continuacin se forma la
sn
n 1
an 2
an 4
an 1 an 3
b1
b2
c1
c2
n 2
sn 3
s
s0
a0 (a1)
a1 (a0 )
denominada tabla de Routh :

Las dos primeras filas de la tabla se completan con los coeficientes
de la ecuacin caracterstica. El resto de coeficientes se obtiene con las
siguientes expresiones:
Al producto C(s)G(s)H(s) de la ecuacin caracterstica se le denomina cadena directa.

Representa la conexin en serie de los subsistemas que hay desde la entrada de
referencia hasta la entrada negativa del comparador.
5
a a a
a a a
b1 n 2 n1 n 3 b2 n 4 n1 n 5
an1
an1
an 3b1 an1b2
an 5b1 an1b3
c1
c2
b1
b1
El clculo se prolonga hasta que los trminos de cada fila sean
nulos, obtenindose siempre un desarrollo triangular.
Finalmente, el mtodo establece que el nmero de cambios de signo
que aparecen en la primera columna de la tabla coincide con el nmero
de polos inestables que posee el sistema en bucle cerrado.
Determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica
s 2s 3s 2s 4s 1 0.
Ejemplo 1:
4
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
3
2
2
2
72
32
1
296
0
1
4
1
0
0
0
0
La tabla de Routh es:

La primera columna presenta dos cambios de signo, por lo que el
sistema posee dos polos con parte real positiva y por lo tanto es
inestable.
s 2s 3s 4s 5 0 .
Ejemplo 2:
3

s4
s3
s2
1
s
s0
1
2
3
4
5
0
1
6
5
5
0
La primera columna presenta dos cambios de signo, por lo que el

sistema posee dos polos con parte real positiva y por lo tanto es
inestable.
3.1.1
Casos particulares
Al aplicar el criterio de Routh pueden darse dos casos particulares

que impiden construir la tabla. Estos son:
a) Aparicin de un cero en la primera columna.
b) Aparicin de una fila completa de ceros
A continuacin se describe cmo resolver estos casos particulares.
a)
Aparicin de un cero en la primera columna
Cuando aparece un cero en la primera columna, siendo los

restantes trminos de la fila no son nulos o no habindolos, se tienen
varias alternativas para poder completar la tabla de Routh y analizar la
estabilidad del sistema. Una alternativa sencilla consiste en realizar el
cambio de variable s=1/q y operar con la nueva ecuacin caracterstica.
Este cambio de variable no modifica el nmero de races con parte real
positiva del sistema, que ser el mismo tanto en la expresin en s como
en la expresin en q.
A continuacin se ilustrar este procedimiento mediante un
ejemplo.
Ejemplo:
s4 s3 2s2 2s 5 0.

s4
s
s2
s1
1
0
?
2
5
0
0
s0
Para poder continuar la tabla de Routh haremos el cambio de variable

s=1/q, resultando:
(1/ q)4 (1/ q)3 2(1/ q)2 2(1/ q) 5 0 .
Multiplicando toda la expresin por q4 tenemos:

5q4 2q3 2q2 q 1 0 .
La tabla de Routh con los nuevos coeficientes es:

q4
q
q2
q1
2
0.5
3
1
1
0
0
0
q0
Se observa la existencia de dos cambios de signo en los coeficientes de

la primera columna, por lo tanto se puede concluir que el sistema
presenta dos races en el semiplano derecho.
b)
Aparicin de una fila completa de ceros
Para poder proseguir el clculo de la tabla de Routh cuando

aparece una fila completa de ceros, se debe formar un polinomio auxiliar
con los coeficientes de la fila anterior a la de los ceros de exponentes
decrecientes en s de dos en dos. Destacar que las races de este
polinomio auxiliar son races de la ecuacin caracterstica. Finalmente se
sustituye la fila completa de ceros con los coeficientes que resultan de
derivar el polinomio auxiliar.
A continuacin se ilustrar este procedimiento mediante un
ejemplo.
Ejemplo:
s4 2s3 11s2 18s 18 0.

s4
3
11 18
s
s2
s1
2 18
2 18
0 0
s0
0
0
Para continuar la tabla de Routh se forma el siguiente polinomio

auxiliar con los coeficientes de la fila s2:
Q(s) 2s2 18.
Las races de esta ecuacin auxiliar son races de la ecuacin

caracterstica:
2s2 18 0
s 3i
Al ser estas races imaginarias puras, nos encontramos ante un sistema

crticamente estable.
Finalmente, se deriva la ecuacin auxiliar:
dQ(s)
4s
ds
y se sustituye la fila completa de ceros del trmino en s1 con sus
coeficientes.
s4
s3
s2
1
s
s0
1
2
11 18
18 0
2 18
4
0
18
Como no aparecen cambios de signo en la primera columna de la tabla

podemos afirmar que el sistema no tiene races con parte real positiva,
pero sin olvidar que se tienen dos races sobre el eje imaginario que
hacen que el sistema sea crticamente estable u oscilatorio.
3.1.2
Utilidades adicionales del criterio de Routh
Considrese el siguiente sistema de control con un controlador

proporcional:
Figura 8. Sistema de control con controlador proporcional

El criterio de Routh, adems de servir para determinar la
estabilidad de un determinado sistema realimentado, puede emplearse
para determinar el rango de valores de K que aseguran la estabilidad del
sistema en bucle cerrado. Generalmente se obtiene un conjunto de
restricciones de las que cabe seleccionar las ms restrictivas.
Ejemplo: Calcular el rango de valores de K que hacen que el sistema

realimentado de la figura 9 sea estable .
W(s)
+
-
1
(s1)(s2)(s3)
K
C(s
)
Y(s
)
G(s
)
Figura 9. Sistema realimentado de control

La funcin de transferencia en bucle cerrado es:
M(s)
Y (s)
C(s)G(s)
K
K
.
3
2
W(s) 1 C(s)G(s) (s 1)(s 2)(s 3) K s 6s 11s 6 K
Por lo que la ecuacin caracterstica es:

1 C(s)G(s) s3 6s2 11
s 6 K 0 .
Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la ecuacin

caracterstica deben poseer el mismo signo, lo que significa que el
trmino independiente (6+K)>0. Por lo tanto, la primera restriccin es
K>-6.
Construyendo la tabla de Routh:
s3
2
s
s1
s0
1
6
11
(6 K)
(60 K) 6
(6 K)
10
Para que el sistema sea estable no ha de haber ningn cambio de signo

en la primera columna de la tabla, lo que da lugar a las siguientes
restricciones:
(60 K)
0 K 60
6
(6 K) 0 K 6.
Por lo que finalmente el rango de valores es: -6<K<60.
11
4.
Anlisis de precisin
Otro de los factores que cabe tener en cuenta cuando se analiza el

comportamiento de un sistema realimentado de control es su respuesta
en rgimen permanente. Destacar que el trmino precisin hace
referencia a la capacidad que tiene un sistema de control para seguir
distintos tipos de entradas en rgimen permanente.
El error en rgimen permanente o error estacionario se define
como la discrepancia que existe entre la referencia, W(s), y la salida, Y(s),
una vez alcanzado el rgimen permanente.
Es bastante habitual evaluar el error estacionario ante entradas
normalizadas como un escaln, una rampa o una parbola. sta forma de
evaluar la precisin de los sistemas de control es razonable, ya que en
condiciones normales de funcionamiento las seales de referencia reales
sern stas o una combinacin de stas.
4.1
Errores de posicin, velocidad y aceleracin
A continuacin se definirn los denominados errores de posicin,

velocidad y aceleracin para el lazo de control representado en la figura.
Figura 10. Lazo de control
Error de posicin
Es el error que aparece en rgimen permanente ante referencia

escaln unitario ( w(t) 1, t 0 ).
Figura 11. Error de posicin

Matemticamente el error de posicin viene dado por la expresin:
ep
1
1 K p
donde Kp, es la constante de posicin y se define:

12
K p limG(s)H(s)
s0
El error de posicin es adimensional y suele expresarse en tanto por

cien.
13
Error de velocidad

rampa unitaria ( w(t) t, t 0 ).
Figura 12. Error de velocidad

ev
1
Kv
donde Kv, es la constante de velocidad y se define:

Kv limsG(s)H(s)
s0
El error de velocidad tambin puede expresarse en tanto por cien.
Error de aceleracin

rampa aceleracin unitaria ( w(t) t 2 / 2, t 0 ).
Figura 13. Error de aceleracin

ea
1
Ka
donde Kv, es la constante de aceleracin y se define:

Ka lims2G(s)H(s)
s0
El error de aceleracin tambin puede expresarse en tanto por cien.

14
Finalmente destacar dos cuestiones importantes:

1)
Los errores de posicin, velocidad y aceleracin representan

desviaciones en rgimen estacionario en la posicin de salida. Un
error de velocidad o aceleracin finito implica que en rgimen
estacionario la referencia y la salida del sistema se mueven con la
misma velocidad (pendiente), pero tienen una diferencia de posicin
finita.
2)
Antes de calcular los distintos errores en rgimen permanente

conviene comprobar que el sistema realimentado es estable, ya que si
fuera inestable el error sera infinito.
A continuacin se ilustra el clculo de errores con un ejemplo.
Ejemplo: Analizar la precisin del sistema realimentado de la

siguiente figura .
W(s)
+
-
1
s(s 1)(s 2)
Y(s
)
G(s
)
Figura 14. Sistema realimentado de control
Para estudiar los errores en rgimen permanente es necesario calcular
la FDT en bucle cerrado y determinar la cadena directa, esta ltima
para calcular los lmites de las diferentes constantes de error.
M(s)
Y (s)
G(s)
W(s) 1 G(s)
La cadena directa coincide en este caso con G(s).

- El error de posicin se calcula de la siguiente forma:
ep
1
1
1
0
1
.
1 K p 1 limG(s) 1 lim
s0
s0 s(s1)(s 2)
15
1.2
Salida
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
30
Tiempo (s.)
Figura 15. Respuesta a escaln unitario del sistema realimentado

- El error de velocidad es:
ev
1
1
1
2
1
.
Kv 1 limsG(s) 1 lims
s0
s0 s(s1)(s 2)
30
25
Salida
20
15
10
10
15
20
25
30
Tiempo (s.)
Figura 16. Respuesta a rampa unitaria del sistema realimentado

- El error de aceleracin es:
ea
1
1
1

2
2
.
1
Ka 1 lims G(s) 1 lims
s(s1)(s 2)
s0
s0
16
1200
1000
Salida
800
600
400
200
10
15
20
25
30
35
40
45
Tiempo (s.)
Figura 17. Respuesta a rampa aceleracin unitaria del sistema

realimentado
La figura anterior muestra como aumenta el error progresivamente con
el paso del tiempo. De esta forma, cuando el tiempo tienda a infinito el
error entre la referencia y la salida tambin tender a infinito.
17
4.2
Tipo de un sistema
El tipo de un sistema se define como el nmero de integradores que

posee la cadena directa. La siguiente cadena directa posee r
integradores, por lo que se dice que el tipo del sistema es r.
m
j1(1 bj s)
G(s) H(s) K
n
sr i 1(1 ai s)
Un sistema se denomina de tipo 0, tipo 1, tipo 2, si r=0, r=1,
r=2, , respectivamente4.
El que un sistema presente un determinado error estacionario para
una determinada seal de referencia, depende del tipo del sistema y no
de la amplitud de la seal. En la siguiente tabla se resume el clculo de
errores para los tipos de sistema ms usuales:
Tabla 1. Errores en funcin del tipo de sistema

En la diagonal de la tabla los errores en rgimen permanente toman
valores finitos, sobre la diagonal son infinitos y bajo la diagonal son cero.
5.
5.1
Ejercicios propuestos
Criterio de Routh
1. Determinar la estabilidad de las siguientes ecuaciones caractersticas:
Sol. Sistema estable.
b) s4 4s3 3s2 2s 6 0
inestable.
Sol.
Sistema
c) s4 4s3 3s2 2s 6 0
inestable.
Sol.
Sistema
a) s3 9s2 23s 15 0
d) s5 18s4 132s3 504s2 1024

s 960 0
e) s6 0.2s5 0.5s4 0.6s3 0.2s2 0.7s 1 0

inestable.
4
Sol.
Sistema
En la prctica es muy difcil encontrar sistemas de tipo 3 o superiores, ya que la

estabilidad del sistema puede verse comprometida.
18
f) s4 6.2s3 14.5s2 15.2s 6 0

estable.
g) s3 2s2 s 2 0
Sol.
Sistema
h) s5 s4 2s3 5s2 8s 10 0
inestable.
Sol.
Sistema
i) s5 2s4 24s3 48s2 25s 50 0

inestable.
Sol.
Sistema
j) s5 s4 5s3 5s2 8s 10 0
inestable.
Sol.
Sistema
k) s5 2s4 2s3 4s2 3s 6 0

inestable.
Sol.
Sistema
l) s5 s4 5s3 5s2 10s 10 0

inestable.
Sol.
Sistema
2. Obtener el rango de valores de K para los que el sistema realimentado

es estable.
1
a) G(s)H(s) K
s(s s 1)
1
b) G(s)H(s) K
(s 2)(s2 s 1)
c) G(s)H(s) K (s 1)(s 2)(s 5)

d) G(s)H(s) K
(s 2)
(s 1)2(s 5)2
e) G(s)H(s) K
2(s 3)
s(s 2)2
Sol. 0<K<1
Sol. -2<K<7
Sol. -5<K<63
Sol. -12.5<K<248.36
Sol.
Sol. K>-0.85
-1.143<K<0
f) G(s)H(s) K
5.2
(s 0.2)
2
(s 0.8s 0.52)(s 5)
Anlisis de precisin
1. Obtener los errores de posicin, velocidad y aceleracin asociados al

siguiente sistema:
19
W(s)
10
(s 15)
5
C(s
)
500
(s 250)
Y(s
)
G(s
)
H(s
Solucin: ep=0.13, ev=+ y ea=+).

siguiente sistema:
+
W(s)
10
s(s 15)
5
C(s
)
500
(s 250)
Y(s
)
G(s
)
H(s
Solucin: ep=0, ev=0.15 y ea=+. )
siguiente sistema:
W(s)
+
-
16(s 7)
s
(s 7)
s(s 3)
C(s
)
G(s
)
50
(s 25)
Y(s
)
H(s
Solucin: ep=0, ev=0 y ea=0.0019. )
4.
Calcular el error estacionario del siguiente sistema realimentado

cuando w(t)=1.5+2t.
20
W(s)
45
s(s 30)
1.95
C(s
)
475
(s 200)
Y(s
)
G(s
)
H(s
)
Solucin: eest=0.288.
5. Un sistema, con realimentacin unitaria y negativa, tiene por funcin

de transferencia en bucle cerrado:
M(s)
Y (s)
100
.
3
2
W(s) s 7s 10s 100
Calcular los errores asociados a este sistema (posicin, velocidad y

aceleracin).
Solucin: ep=0, ev=0.1 y ea=+.
21
6.
Bibliografa
[1]
DORF R.C. (1989) Sistemas modernos de control. Teora y prctica.

Ed. Addison Wesley.
[2]
FRANKLIN G.F., POWELL J.D., EMAMI-NAENI A. (1991) Control de

sistemas dinmicos con retroalimentacin. Ed. Addison Wesley.
[3] OGATA K. (1998) Ingeniera de control moderna. Ed. Prentice-Hall.
22

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ANLISIS DE SISTEMAS

Guillermo Moreno Cejudo

Sistemas Electrotcnicos y Automticos

ESTRUCTURA Y COMPONENTES DE UN SISTEMA REALIMENTADO DE

3.1.1 Casos particulares........................................................................................... 6

DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN.......................................................9

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Antes de estudiar cmo disear sistemas realimentados de control

Figura 1. Estructura de un sistema realimentado de control

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Figura 2. Sistema de control de nivel de un depsito1

Los instrumentos de la figura se han representado de forma normalizada de acuerdo

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Figura 3. Terminologa habitual para las variables de un sistema

Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema realimentado de control

En primer lugar deberamos preguntarnos qu se entiende por

Suele ser habitual representar en un mismo bloque el actuador y el proceso.

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Figura 6. Zonas de estabilidad en el plano complejo

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Figura 7. FDT en bucle cerrado

Al denominador de la FDT en bucle cerrado se le denomina

Segn el grado del polinomio que resulta de la educacin

denominada tabla de Routh :

Al producto C(s)G(s)H(s) de la ecuacin caracterstica se le denomina cadena directa.

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

La tabla de Routh es:

La tabla de Routh es:

La primera columna presenta dos cambios de signo, por lo que el

Anlisis de Sistemas Realimentados de Control Precisin y Estabilidad

Al aplicar el criterio de Routh pueden darse dos casos particulares

Aparicin de un cero en la primera columna

Cuando aparece un cero en la primera columna, siendo los

Determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica

La tabla de Routh es:

Para poder continuar la tabla de Routh haremos el cambio de variable

Multiplicando toda la expresin por q4 tenemos:

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La tabla de Routh con los nuevos coeficientes es:

Se observa la existencia de dos cambios de signo en los coeficientes de

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Aparicin de una fila completa de ceros

Para poder proseguir el clculo de la tabla de Routh cuando

Determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica

s4 2s3 11s2 18s 18 0.

La tabla de Routh es:

Para continuar la tabla de Routh se forma el siguiente polinomio

Las races de esta ecuacin auxiliar son races de la ecuacin

Al ser estas races imaginarias puras, nos encontramos ante un sistema

Como no aparecen cambios de signo en la primera columna de la tabla

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Utilidades adicionales del criterio de Routh

Considrese el siguiente sistema de control con un controlador

Figura 8. Sistema de control con controlador proporcional

Ejemplo: Calcular el rango de valores de K que hacen que el sistema

Figura 9. Sistema realimentado de control

Por lo que la ecuacin caracterstica es:

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la ecuacin

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Para que el sistema sea estable no ha de haber ningn cambio de signo

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Otro de los factores que cabe tener en cuenta cuando se analiza el

Errores de posicin, velocidad y aceleracin

A continuacin se definirn los denominados errores de posicin,