Professional Documents
Culture Documents
S Penin y Santos
CAPTULO III:
TRANSITRIOS EM GERADORES SNCRONOS.
1-OBJETIVO:
Neste captulo ser recordado o funcionamento do GS em regime permanente, e ser
explicado o perodo transitrio e subtransitrio, entendido entre o instante da ocorrncia do distrbio que o
provoca e sua passagem para o regime permanente. O estudo do GS que contemple seu comportamento em
qualquer tipo de regime pode ser efetuado no domnio do tempo, mas implica na difcil resoluo de um
conjunto de equaes diferencias que refletem o modelo da mquina. Neste captulo apresentada a
modelagem no domnio da freqncia que embora com limitaes do ponto de vista terico, conduz a
resultados confiveis. Alm disso, permite aprofundar o entendimento fsico da mquina.
Quando se aplica carga ao gerador mister a manuteno da tenso em seus terminais. A
componente desmagnetizante da fora magneto motriz da reao de armadura deve ser compensada pelo
acrscimo da corrente de excitao, que tambm compensa a queda na reatncia de disperso. O regulador
identifica a tenso de sada nos terminais do gerador como a principal varivel a ser controlada. Funes
como sub e sobre excitao, relao entre a constncia da tenso e freqncia, compensao de reativos para
trabalho em paralelo, so outras variveis a serem acrescidas ao sistema de excitao regulao, se
necessrias. A ao corretiva do enrolamento amortecedor bem como aquela devida ao efeito
transformador do enrolamento de campo so focadas tambm neste captulo.
As figuras 1.a e 1.b mostram gerador e regulador bem como a representao em diagrama
de blocos de um sistema de excitao e regulao de tenso de gerador (computer representation) de acordo
com IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power Systems Stability Studies
IEEE Std 421.5-1992.
A referida prtica classifica os diversos tipos de excitao-regulao. A figura 1 b) representa o
tipo ST2A-Compound Source Controlled Rectifier Exciter listado no item 7-Type da referida IEEE
Recommended Practice.
72
S Penin y Santos
S Penin y Santos
para melhorar a estabilidade quando paralelado com outra(s) mquina(s). No caso da mquina sncrona
trabalhar como motor sncrono, a gaiola imprescindvel para proporcionar conjugado de partida. Solues
de fabricao nas quais se utiliza sapata polar macia ao invs de chapas laminadas, apresentam resultados
piores no que diz respeito resposta aos distrbios transitrios. Na sapata polar macia, os infinitos
caminhos oferecidos conduo das correntes que surgem em decorrncia ao distrbio, possuem eficincia
menor que os caminhos pela gaiola constituda por cobre.
S Penin y Santos
figura 3
A anlise da figura 3 permite identificar a fora magneto motriz de campo Ff no
eixo direto, bem como da reao de armadura FA, neste caso para gerador em regime com carga indutiva,
entre os eixos direto e quadratura; esquerda onde se representa mquina de plos lisos, a relutncia
oferecida a FA pelo circuito magntico constante, se forem desconsideradas as variaes da relutncia
devidas aos dentes bem como saturao. A soma de Ff e FA pode ser efetuada. Sua resultante FR no
importando a posio, causa o fluxo R cuja derivada com relao ao tempo provoca o aparecimento da fem
resultante por espira ou a fem ER do enrolamento, considerando todas as espiras do mesmo em srie.
2.2-Consideraes sobre alternadores de plos salientes
75
S Penin y Santos
Na figura 3 da direita representa-se gerador de plos salientes: para cada posio de FA existe
uma relutncia diferente. A soma direta de Ff e FA implica em erro que facilmente pode ser evitado
decompondo FA em duas componentes: Fd no eixo direto e Fq no eixo em quadratura. A relutncia
oferecida a cada componente constante. Deve-se observar que a forma de Ff retangular, conseqncia da
geometria da bobina e do plo, enquanto FA bem como Fd e Fq so senoidais em enrolamentos distribudos
e encurtados. O mtodo desenvolvido por J.A. Shouthen permite recalcular os mdulos das fundamentais de
Fd e Fq equivalentes, em funo da geometria dos plos salientes, o que permite adicion-las a Ff.
Fd =0,75q Ke Npf Ia sen (2)
Fq=0,4635 q Ke Npf Ia cos (3)
onde o ngulo entre Ia e o eixo em quadratura. A frmula 2 foi desenvolvida para induo senoidal. A
frmula 3 foi desenvolvida para arco do plo entre 0,67 e 0,7 do passo polar. Os valores das harmnicas de
Fd possuem ordens de grandeza de at 10% e desconsidera-los implica em erro de 2 a 3%. Os harmnicos
de Fq so da ordem de 40% e desconsidera-los pode implicar em erro de 10% a 12% de Fq.
A figura 3 evidencia ainda que no caso de carga indutiva a componente Fd oposta a Ff e,
portanto desmagnetizante. A componente Fq no eixo em quadratura provoca acentuada distoro nas
sapatas polares. A influncia na composio da tenso reduzida no mdulo, porm no desprezvel na
posio angular. Desconsiderar esta componente implica em grave erro no clculo da potncia.
2.3-Equivalncia da superposio das FMMs e dos fluxos
O diagrama fasorial da figura 4 mostra a superposio das FMMs em mquina de plos lisos. Se
adotada a linearizao da mquina, cada FMM pode ser associada ao respectivo fluxo por ela provocado. As
tenses derivadas dos fluxos so adicionadas permitindo calcular a tenso final.
76
S Penin y Santos
Figura 5- Diagrama fasorial de tenses, FMMs e fluxos do gerador sncrono de plos salientes.
A decomposio de FA no eixo d e q, devido diferena das relutncias, impe alteraes na
equao 4, pois como exposto, cada FMM decomposta atuar em circuito magntico diferente. Associandose uma reatncia em cada eixo e utilizando a corrente devidamente decomposta, pode-se reescrever a
equao 4. Assim, se a tenso nos terminais for V e a corrente Ia, a fem ER que corresponde ao fluxo
resultante R, desconsiderando ra, ser
77
S Penin y Santos
ER=V+jxl Ia (5)
e xq=xl+xrq
Ef= V+jxd Iad +jxq*Iaq (6)
Figura 6- Diagrama fasorial de tenses, FMMs e fluxos de gerador com carga fortemente indutiva.
No se considerou o efeito do enrolamento amortecedor(dumper) ou efeito transformador do
enrolamento de excitao na representao. As componentes correspondentes esto presentes apenas no
estudo do regime transitrio.
Iaq pode ser desconsiderada e a equao 6 pode ser reduzida.
78
S Penin y Santos
3.1-Regime transitrio
Reatncia transitria. Mtodo de clculo.
A complexidade de anlise da mquina sncrona decorre pelo fato de possuir vrios
enrolamentos: 3 na armadura e um no campo alm do amortecedor no eixo direto e em quadratura, cuja
ao no ocorre em regime permanente, mas contribui decisivamente durante os transitrios. O
reconhecimento das interaes entre os diversos enrolamentos dificultado pela geometria irregular das
mquinas de plos salientes.
No somente para justificar o modelo que ser utilizado para o clculo de situaes
transitrias em geral como, por exemplo, curto circuitos ou partida de MIT , mas tambm para explorar
com maior detalhamento o conceito dos fenmenos envolvidos, apresenta-se a seguir a sustentao terica
do modelo freqentemente utilizado classicamente.
Para focalizar a ateno exclusivamente no perodo transitrio, desconsidera-se a existncia
do enrolamento amortecedor, que inclui os caminhos constitudos pela sapata polar e estruturas que
suportam as cabeas de bobinas.
Ao ser aplicada, a corrente de armadura cria a fora magneto motriz FA, no eixo direto com ao
desmagnetizante (carga indutiva). Pelo teorema fluxos concatenados de Doherty & Shirley (theorem of
constant linkages - Doherty and Shirley, Trans. A.I.E.E.,37,p.1209(1918)), no instante t=0+, a variao do
fluxo no enrolamento do campo zero. Para anular a componente desmagnetizante de FA, este enrolamento
ser sede de variao de corrente que impor variao da Fora Magneto Motriz Ff.
Mas, nem todo fluxo criado pelo enrolamento de campo se enlaa com o da armadura, em
funo da disperso. Assim, neste enrolamento ocorre diminuio do fluxo. O parmetro que mede a
reduo a reatncia transitria.
Aps o primeiro instante, o efeito da resistncia do enrolamento provoca queda na corrente do
enrolamento, at que seu efeito cesse totalmente.
79
S Penin y Santos
S Penin y Santos
FMM unidirecional, porm para um observador no estator corresponder a corrente alternada. A utilizao
de if necessria para diferenciar de if que sempre existe se a mquina est excitada.
Quando a corrente do estator passar de zero para ia, o fluxo que atravessa o entreferro m
expresso em termos da indutncia mtua e provocado por Ia ser:
m = M*ia/Na (11)
ou seja o fluxo concatenado
m*Na = M*ia. (12)
O enrolamento de campo "reage" com corrente if, a qual gera fluxo concatenado (Lf+M)*if
na bobina deste enrolamento. Portanto, o fluxo resultante concatenado no campo imediatamente aps o
surto, ou seja, em t=0+, ser (desconsiderou-se o fluxo que existia quando a mquina estava em vazio, pois
o que importa para a anlise a variao) :
f=(Lf+M)*if-M*ia. (13)
A utilizao de letras minsculas para caracterizar o fenmeno em um instante qualquer. As
letras maisculas so reservadas para valores eficazes.
As FMMs pulsantes da corrente de armadura por fase possuem harmnicas, minimizadas pela
distribuio e encurtamento, o que permite serem desconsideradas. Observao semelhante deve ser
aplicada ao fluxo que seria provocado pelo enrolamento do campo, seja pela corrente de excitao ou pela
componente transitria, objeto deste estudo.
Os parmetros do rotor sero referidos ao estator. Portanto para um observador no rotor, os
valores rotricos da expresso (13) sero sempre referidos ao estator.
Na referida expresso, para no contrariar o teorema dos fluxos enlaados constantes, e
considerando desprezveis os valores resistivos(observao vlida apenas para o primeiro momento do
surto ou seja em t=0+) necessariamente f=0. Assim
(Lf+M)*if-M*ia=0 (14)
(Lf+M)*if=Mia
81
S Penin y Santos
82
S Penin y Santos
a reatncia denominada transitria ou reatncia transitria no eixo direto, e identificada como Xd por se
tratar de fenmeno no eixo direto.
A equao 22 pode ser rescrita como
xd =xl+xM*xf/(xf+xM), (23)
Ou seja, a reatncia transitria no eixo direto a reatncia de disperso da armadura, adicionada
reatncia de disperso do campo, esta em paralelo com a impedncia mtua.
A equao acima resultado do circuito equivalente da figura 8.
Figura 8
circuito
equivalente do
gerador durante
o transitrio sem
amortecedor
.
O circuito acima equivale ao de um transformador em curto onde xl-reatncia de disperso
da armadura corresponde reatncia de disperso do primrio, xM a reatncia de magnetizao e xfreatncia de disperso do campo corresponde a reatncia de disperso do secundrio. Portanto a reatncia
xd calculada em funo das disperses do campo e armadura (e da mtua) e que ocorrem em qualquer
situao de alterao do funcionamento. A expresso (20) pode ser reescrita
V=Ef-jxd*Ia (24)
Na expresso 22 interessante observar que ( xl + xM) a reatncia sncrona xs (sendo que no
eixo direto em mquinas de plos salientes denominada xd - reatncia sncrona no eixo direto
Na hiptese de ocorrer um curto, ao invs de o gerador ser chaveado sobre uma carga, o
limite da corrente de curto no momento inicial ser dado por xd. Ao atingir o regime (sempre admitindo
invarincia na excitao) o limite dado por xs.
83
S Penin y Santos
c) visa apenas estudar o fenmeno transitrio, pois todas as mquinas so construdas com o
enrolamento amortecedor, seja feito em barras de cobre ou gaiola macia constituda pela sapata polar).
Interessa verificar qual a queda ao ocorrer brusca variao de carter indutivo do estado de
carga. Antes da variao o estado de carga caracterizado pelo ndice ser 1; aps a variao
caracterizado pelo ndice 2. A variao ocorre em t=0.
Em t=0-, os fluxos concatenados com o enrolamento do campo so:
f1 =(L f+M)*i f1 M*i a1.
O brusco aumento da carga tenta impor reduo do fluxo. Em t=0+ no poder ocorrer
qualquer alterao no fluxo concatenado com a bobina de campo. Uma componente transitria if surge
nessa bobina para manter a invariabilidade do fluxo no campo. Desta forma ocorre compensao parcial do
efeito desmagnetizante de FA nos enrolamentos da armadura.
O novo fluxo concatenado no campo ser:
f2=f1+f=(Lf+M)*(if1+if)-Mia2==(Lf+M)*(if1+if)-M(ia1+ia) (25)
Mas f1=f2, ou seja, f=0. Assim:
(Lf+M)*(if1+if)-M*ia2= (Lf+M)*if1 M*ia1
M*(ia2-ia1)=(Lf+M)*(if1+if)-(Lf+M)*if1=
Lf*if1+Mif1+ Lf*if +M*if-Lf*if1-M*if1
M*(ia2-ia1)=(Lf +M)*if
ia= (ia2-ia1)=(Lf +M)/ M*if
ou chamando ia=id
id= (Lf +M)/ M*if (26)
84
S Penin y Santos
Assim, a uma variao instantnea da corrente de armadura, de ia1 para ia2, desde que ocorra no
eixo direto, corresponde uma variao no enrolamento de campo em t=0+, quando o sistema de regulaoexcitao ainda no atuou.
Em outras palavras, a alterao da corrente do estator provoca surgimento de corrente no
enrolamento do campo por efeito de transformao, que se superpe corrente normal de excitao. A fonte
(excitatriz) possui baixa impedncia e pode ser considerada como um curto. Em clculos mais exatos sua
resistncia e indutncia podem ser adicionadas resistncia e indutncia do campo respectivamente.
Finalmente pode ser analisada a queda instantnea do gerador quando o mesmo j est
carregado alimentando carga com corrente Ia1 e com tenso V1 nos terminais.
85
S Penin y Santos
S Penin y Santos
Os fatores que influenciam a constante de tempo transitria podem ser investigados com o auxlio
da Figura 8.
Considerar o gerador com o enrolamento de campo fechado, e o enrolamento de armadura em
aberto.
A constante de tempo que permite estudar o campo transitrio nesta situao, a constante de
87
Figura 10 a- Circuito
equivalente da reatncia
de gerador em curto
S Penin y Santos
A reatncia equivalente durante o transitrio, que determina, portanto a queda durante este
perodo Xf adicionada XM e Xl em paralelo, ou:
Leq =1/(2f) (Xf +(XM*Xl)/(XM+Xl))= 1/(2f)( Xf*Xl+Xf*XM+ Xl*XM)/(XM+Xl)=
3.3.2 Constante de tempo transitria no eixo direto em curto circuito ajustada para reatncia externa.
Se ao invs de ocorrer um curto circuito franco, os terminais do gerador so fechados atravs de
carga fortemente indutiva de reatncia Xe, um novo valor deve agora ser considerado. Uma vez referida ao
estator da mquina em anlise, a reatncia da carga subitamente ligada, estar em srie com a reatncia de
disperso da armadura Xl. Em outras palavras equivale a dizer que a nova reatncia, com a introduo de
Xe equivalente a um aumento da disperso da armadura de Xl para Xl+Xe. A reatncia transitria ajustada
para considerar reatncia externa Xde=Xd +Xe
O circuito equivalente nesta nova situao apresentado na figura 4.10 b:
A constante de tempo transitria de eixo direto em curto-circuito ajustada para reatncia externa,
de, :
de = do (Xd+Xe) /(Xd+Xe)= d* Xd/Xd* (Xd+Xe) /(Xd+Xe) (35)
88
S Penin y Santos
(37)
A corrente limitada pela impedncia externa (Xd+ Xe) com a do ltimo pargrafo de 3.3.3. A
constante de tempo de.
Interessa investigar qual o comportamento da tenso nos terminais do gerador quando o mesmo
estando em vazio passa alimentar repentinamente carga, cuja impedncia Xe. A referida tenso :
V= Vo.Xe /(Xd+ Xe) + (Vo Xe / (Xd+ Xe) - Vo Xe / (Xd+ Xe) )*e-t/de (38)
O que ocorre quando se aplica carga Xe a gerador j carregado? Este caso o mais comum. A
queda no instante t=0+ expressa por V= Ia * Xd . A tenso V2 :
V2= V1*Xe /(Xd+ Xe) + (V1* Xe / (Xd +Xe) V1 * Xe / (Xd+ Xe))*e-t/de (39)
Esta expresso, entretanto no reflete o que ocorre em um gerador real conforme j observado, pois
imediatamente o regulador injeta corrente ao campo e restabelece V1. Analisando exclusivamente o instante
t=0+ tem-se :
V2= (V1* Xe / (Xd +Xe) (40)
4- REATNCIA SUBTRANSITRIA NO EIXO DIRETO.
O enrolamento do campo por estar longe do entreferro possui grande indutncia de disperso,
vale dizer grande reatncia transitria no eixo direto. Portanto se smente existisse o enrolamento de campo,
a queda de tenso, ao ocorrer variao brusca da carga, seria elevada.
89
S Penin y Santos
Por raciocnio semelhante pode-se concluir que quando o gerador trabalha em paralelo, o
torque sincronizante poder ser insuficiente para mante-lo sincronizado. Igualmente se a mquina trabalha
como Motor Sncrono, possuir pequeno torque de partida.
Por isso as mquinas sncronas so dotadas de enrolamento amortecedor, que confere s mesmas
caractersticas apropriadas para atender estas necessidades.
Colocado mais perto possvel do entreferro e utilizando-se o melhor condutor desde que
economicamente vivel, o amortecedor possuir menor disperso que o enrolamento de campo e, portanto
ter ao mais acentuada, pois a indutncia ser menor, vale dizer a queda de tenso durante sua atuao
ser menor.
Fig. 11- vista em corte de um plo saliente com bobina de campo e gaiola amortecedora.
A figura 11 mostra vista em corte de um plo saliente com bobina de campo e gaiola
amortecedora. As linhas tracejadas inclinadas laterais correspondem ao eixo em quadratura. A tracejada
central corresponde ao eixo direto.
Analogamente ao comportamento do enrolamento de campo, que conforme anteriormente
exposto atua como o secundrio de um transformador em curto quando ocorre a erupo da corrente, o
enrolamento amortecedor tambm se comporta como enrolamento em curto. A figura 11 mostra os
caminhos de disperso dos enrolamentos do rotor: as setas largas de cor vermelha representam o fluxo da
90
S Penin y Santos
bobina do campo que atravessa o entreferro, as setas largas de cor magenta representam o fluxo
proporcionado pelo amortecedor que atravessa o entreferro. As finas representam o fluxo de disperso.
Observe-se que a ao dos enrolamentos ocorre concomitantemente. Entretanto suas constantes
de tempo so diferentes. Assim, como a ao do amortecedor ocorre mais rapidamente, sua ao cessa em
tempo menor. Considerando-se raciocnio idntico ao desenvolvido anteriormente para o transitrio e
considerando-se o teorema dos fluxos concatenados constantes, pode-se deduzir a frmula para esta
reatncia denominada Xd . A reatncia de disperso do referido enrolamento denominada XD. A figura
12 representa o circuito equivalente nesta nova situao.
(a)
(b)
S Penin y Santos
Deduzindo-se de forma semelhante quela que foi efetuada para a constante de tempo
transitria, tem-se:
d=(1/rD )[XD+Xl*XM*Xf/ (Xl*XM+Xf* Xl+XM*Xf)] (43)
e para o circuito ajustado para impedncia externa(valor aproximado, mas normalmente aceito em
engenharia) para curto circuito nos terminais do gerador:
de = d
Xd Xd + Xe
Xd Xd + Xe
(44)
92
S Penin y Santos
Para facilitar considere-se o gerador trabalhando em vazio com tenso Vo. Quando ocorre a
erupo, o enrolamento amortecedor e o do campo por efeito transformador suprem parcialmente o
circuito magntico onde est colocado o enrolamento da armadura. Assim a tenso interna (tambm
chamada tenso de entreferro) ser Ed ou Est (tenso subtransitria no eixo direto). Aps cessar a
interveno do enrolamento amortecedor prevalecer o efeito transformador do enrolamento de
excitao. A tenso interna ser Ed ou Et (tenso transitria no eixo direto).
Iccm = 2
93
(48)
S Penin y Santos
94
S Penin y Santos
Mas, analisando o circuito magntico pelo estator e para considerar as diferenas entre o eixo em
quadratura e o eixo direto, costuma-se adotar a mdia aritmtica da indutncia correspondente a Xd e a
indutncia correspondente a Xq onde X"q a reatncia subtransitria no eixo em quadratura .
Assim a constante de tempo da armadura que corresponde a essa mdia, ser:
Ta = 1
x``d + x``q
2f ra
2
(49)
Utilizando o mtodo de ajuste da constante de tempo transitria, quando existe uma reatncia
externa, poderemos ajustar a frmula tambm quando existir uma impedncia externa.
Se a resistncia externa re entre os terminais da mquina e o local onde ocorreu o distrbio ou
a falta tiver valor significativo, o que equivale dizer que o fator de potncia proporcionado pelo distrbio ao
gerador ser bem superior a zero, tal resistncia deve ser considerada.
ae=1/[(ra+re)]*(Xd+Xq/2+Xe) (50)
A considerao da componente continua depende da aplicao.
A anlise do distrbio deve considerar duas possibilidades:
Primeira: Quando devem ser considerados os fenmenos subtransitrios do sistema.Como
exemplo mais eloqente e que se constitui na tese central deste trabalho o caso de gerador acionando
MITs, sendo o campo do gerador alimentado por sistema de excitao regulao que injete corrente no
referido campo no primeiro ou segundo ciclo.
Segunda: Quando podemos desprezar os fenmenos subtransitrios, ou seja, quando a resposta
rapidamente amortecida dos primeiros poucos ciclos pode ser ignorada.
No primeiro caso a mquina comumente representada pela sua reatncia subtransitria de eixo
direto Xd. No segundo caso pela transitria Xd
Representao da mquina por uma reatncia.
A representao da mquina individual por uma nica reatncia simplifica a anlise. O modelo
permite calcular o afundamento (sag) no instante t=0+. O clculo efetuado adotando-se, portanto
modelagem no domnio da freqncia e que foi possvel por considerar-se o fluxo constante no instante
t=0+. O decrscimo do fluxo concatenado no enrolamento do campo e na armadura feito introduzindo-se a
resistncia (do campo) que impe o decrscimo citado.
Quando se despreza o subtransitrio, deve-se identificar o tempo para atuao do reguladorexcitador. Antes da interveno, a tenso pode ser considerada constante. Equivale dizer que o fluxo
95
S Penin y Santos
concatenado constante e, portanto foi desprezada a reduo do mesmo por efeito da resistncia do
enrolamento do campo. A queda nos terminais corresponde a Xd* Ia. Fitzgerald, Kinsley e Kusko em
Mquinas Eltricas afirmam no item 10.5, na pagina 498 da edio de 1975:
"As tenses antes da reatncia transitria, podem freqentemente ser consideradas constantes por perodos
at cerca de 1 s aps a ocorrncia do curto, suposio que equivalente a ignorar o decrscimo do fluxo
concatenado com o campo, ou a concluir que as excitatrizes da mquina, atuadas por reguladores de
tenso, elevam a corrente de campo com uma taxa aproximadamente suficiente para compensar a
influncia desmagnetizante das correntes de curto-circuito no estator".
A discusso proposta pelos autores incompleta, pois admite queda de tenso transitria. O
sistema de regulao, entretanto pode ser to rpido que a correo se inicia ainda no subtransitrio ou
imediatamente aps o mesmo.
Neste caso, o modelo no deve desconsiderar a reatncia xd. Experimentos tm demonstrado
em algumas circunstncias que a mdia aritmtica de ambas, xd e xd, apresenta resultados compatveis
com os obtidos em testes.
Os estudos de partida de MIT bem como alimentao de fornos de induo ou lmpadas com
reatores no compensados implicam em fenmenos que ocorrem principalmente no eixo direto. Tambm os
estudos de curto circuito podem ser efetuados apenas com os parmetros de eixo direto.
Alimentao de cargas com fator de potncia prximo a 1, devem considerar a componente
ativa o que exige a incluso do eixo em quadratura, e da resistncia externa do sistema.
Situaes que estudem torques e potncias de sada do gerador, sob condies transitrias ou
subtransitrias, como por exemplo, a permanncia do gerador em paralelo com outros quando ocorrem
perturbaes, a componente contnua da corrente de curto pode ser desprezada, pois sua influncia
pequena na potncia e no conjugado sncrono.
96