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Software Carsim
Sergio Sandoval P, C. Acosta-La, R. Campos-Rodrguez, M. Alcaraz-Meja y S. Di Gennaro
I. INTRODUCCIN
n los ltimos aos, el desarrollo de una filosofa integral
ha cambiado en como los ingenieros realizan
investigacin en el rea de diseo de nuevos dispositivos para
el control del automvil. Hoy en da se cuenta con una gran
potencia computacional que nos permite trabajar con unidades
de control en los vehculos, esto es debido al mejoramiento de
dispositivos electrnicos y el avance en la tecnologa, que
permite desarrollar nuevos sistemas de control que evitan
cualquier restriccin desde el punto de vista tecnolgico.
Considerando algunas variables fsicas del automvil, el
diseo de un sistema de control para la velocidad lateral es
uno de los principales tpicos de investigacin en el rea de
control de automviles. Estos dispositivos modifican las
dinmicas de los vehculos imponiendo fuerzas o momentos
en el cuerpo del automvil de diferentes maneras, (Burgio
[2006][1], Karbalaei [2007][2], Baslamisli [2007][3],
Ackermann [1995][4], Malan [1994][5]) y puede tambin
utilizar sensores inteligentes que permiten mediciones
precisas de las variables que se desean medir haciendo una
alta eficiencia en la accin que el controlador este realizando,
contribuyendo a la estabilidad del vehculo, la seguridad y
confort para el conductor.
El movimiento de un vehculo puede ser categorizado en
trminos de su funcionalidad, as como de su maniobrabilidad
y estabilidad. El funcionamiento est enfocado sobre el peso y
los movimientos longitudinales del chasis. La estabilidad y las
caractersticas de manejo generalmente se refieren a la
respuesta lateral/maniobrabilidad de las acciones de
conduccin del automvil que se requieran. Una gran variedad
de modelos de baja, media y alto orden estn disponibles para
describir el movimiento traslacional y rotacional del
automvil. Un modelo del vehculo de bajo orden de un grado
de libertad (DOF por sus siglas en ingls) donde el automvil
se considera una masa puntual y con ello es suficiente para
generar una plataforma de velocidad. Un modelo de dos
grados de libertad es considerado de medio orden por su
anlisis tomando en cuenta que las llantas frontales y traseras
Con
. Las constantes
en (3) son
experimentalmente determinadas. El ngulo de deslizamiento
de los neumticos
son definidas como
Donde
el ngulo de la rueda.
(1)
Donde
son la masa y la inercia del vehculo con respecto
al eje perpendicular,
son las distancias desde el centro de
gravedad del vehculo (CG) a la llanta frontal y trasera, ,
son la aceleracin longitudinal y lateral,
son las
velocidades longitudinal y lateral del CG,
es el ngulo
yaw,
es el ngulo roll,
es la llamada masa suspendida,
es la altura al centro de gravedad y es la aceleracin de
peso. Adems
son las fuerzas lateral frontal y traseras
de las llantas y suponemos que se tiene un coeficiente de
friccin alto entre las llantas y el suelo.
Fig. 1. Modelo lineal de la bicicleta con ngulo roll.
( )(
(2)
IV. CARSIM
En la Figura 6 se observaremos la forma de interconectar el
Matlab/Simulink con el Carsim, como inicio el software
carsim ofrece la siguiente pantalla;
V. REFERENCIAS
[1]
VI. BIOGRAFA
MIE. Sergio Sandoval Prez es Ingeniero en Electrnica por el Instituto
Tecnolgico de Guzmn (2000). Obtuvo el ttulo de Maestro (2010) en
Ingeniera en Electrnica en el ITCG y actualmente realiza el Doctorado
(2011) en Ciencias con especialidad en Cmputo y automatizacin en el
Centro Universitario de la Cinaga en la Universidad de Guadalajara, donde
estudia reas de automatizacin, control no lineal y diseo de metodologas de
programacin para aplicacin al automvil.
Dr. Cuauhtmoc Acosta La es Ingeniero en Electrnica por el Instituto
Tecnolgico de Morelia (2001). Obtuvo los ttulos de Maestro (2003) y
Doctor (2007) en Ciencias con especialidad en Ingeniera Elctrica en el
CINVESTAV Unidad Guadalajara. Particip en estancias en el INSA Lyon,
Francia y Centro de Investigacin DEWS en L'Aquila Italia. Tiene un
Posdoctorado en conjunto del Centro de Investigacin DEWS de L'Aquila,
Italia y el Centro de Investigacin y Aplicacin de la Ford Motor Company.
Actualmente se dedica al desarrollo de tcnicas de control no lineal para
vehculos, as como observadores no lineales para distintos subsistemas de los
mismos.