Tema 16 Cinetica Del Cuerpo Rigido

1 I.T.I.
:
MECANICA I
TEMA N 16:
DINMICA
CINTICA DEL CUERPO RGIDO

Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales

Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1:
MECANICA I
Punto 16.1 Introduccin

Punto 16.2 Ecuaciones del movimiento plano
Punto 16.3 Momentos y Productos de Inercia
Indice
Punto 16.3.1 Momento de Inercia

Punto 16.3.2 Radio de giro
Punto 16.3.3 Teorema de Steiner
Punto 16.3.4 Producto de Inercia
Punto 16.3.5 Momentos de Inercia principales
Punto 16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un

cuerpo rgido
Punto 16.4.1 Traslacin

Punto 16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo
Punto 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
-2-

I.T.I 1:
MECANICA I
16.1 Introduccin
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las
relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el movimiento de un sistema de
puntos materiales.
En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin: R m aG
Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la
aceleracin aG del centro de masa G del sistema.
En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en

una fuerza resultante R que pase por el CDM G ms un par de momento C, el cuerpo
experimentar Rotacin y Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rgido que
puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del
cuerpo.
-3-

16.2 Ecuaciones del

movimiento plano
I.T.I 1:
MECANICA I
A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento
plano de un cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del centro de masa
de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede considerar como
un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el
movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr dado po la ecuacin:
R m aG
Escalarmente:
Rx m aGx
Ry m aGy
Rz m aGz
La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

informacin de la situacin de su recta soporte.
-4-

I.T.I 1:
MECANICA I
El movimiento real de la mayora de los cuerpos

rgidos consiste en la superposicin de la
traslacin originada por la resultante R y la
rotacin debida al momento de esa fuerza cuando
su recta soporte no pasa por el CDM G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIN:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura.
El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el
espacio.
El sistema de coordenadas xyz es solidario al
cuerpo en el punto A.
El desplazamiento de un elemento de masa dm
respecto al punto A viene dado por el vector y
respecto al origen O del sistema de coordenadas
XYZ viene dado por el vector R.
El desplazamiento del punto A respecto al origen O
del sistema XYZ lo da el vector r.
-5-

I.T.I 1:
MECANICA I
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores
que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y
f, respectivamente. As, el momento respecto al punto
A de las fuerzas F y f es:
dM x ( F f )
A
segn la 2 ley de Newton: F f dm adm dm R

As:
dM A x ( F f ) ( x adm ) dm
Por otro lado, la aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano puede
escribirse:
adm a A x x x
Sustituyendo e integrando, tenemos:
M A ( x a A ) dm x x dm x x x dm
m
-6-

El MOVIMIENTO PLANO de un cuerpo rgido

es un movimiento en el cual todos los elementos
del cuerpo se mueven en planos paralelos,
llamando plano del movimiento a un plano
paralelo que contiene el CDM G.
I.T.I 1:
MECANICA I
Segn la figura, los vectores velocidad angular y

aceleracin angular sern paralelos entre s y
perpendiculares al plano de movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de
manera que el movimiento sea paralelo al plano
xy, tendremos que: a 0
Az
z
z z
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos de la expresin de MA,
cuando el punto A est situado en el plano de movimiento se desarrollan a
continuacin:
-7-

I.T.I 1:
MECANICA I
0 y i x j
i j k
y z
0 0 y i x j
M A x a A dm x x dm x x x dm
m
a Ax
a Ay
z z a Ay i z a Ax j x a Ay y a Ax k
x 2 i y 2 j
0
-8-

I.T.I 1:
MECANICA I
M A x a A dm x x dm x x x dm
m
y z 2 i z x 2 j
x z i y z j x 2 y 2 k
z aAy i z aAx j x aAy y aAx k
M Ax a Ay z dm z x dm 2 y z dm
m
M Ax i M Ay j M Az k
M Ay a Ax z dm y z dm 2 z x dm
m
M Az a Ay x dm a Ax y dm x 2 y 2 dm
m
-9-

I.T.I 1:
MECANICA I
Las integrales que aparecen en el desarrollo

anterior son:
x dm x m z x dm I
m
Momentos primeros
Azx
y dm ym y z dm I
m
z dm zm
Productos de Inercia
Ayz
y 2 dm I Az
Momento de Inercia
Como z 0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

CDM G (y por el punto A) tenemos:
M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
M Az a Ay x m a Ax y m I Az
- 10 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Este sistema de ecuaciones relaciona los
momentos de las fuerzas exteriores que se
ejercen sobre el cuerpo rgido con las
velocidades angulares y las propiedades
inerciales del cuerpo.
M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a
los ejes xyz que pasan por el punto A y estn fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos en
el cuerpo, los momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo.
Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para
mantener el movimiento plano en torno al eje z.
En la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se pueden
simplificar las ecuaciones anteriores.
- 11 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Casos particulares:
A.- Cuando el cuerpo es simtrico respecto al plano de movimiento xy, los productos de
inercia se anulan (IAyz = IAzx = 0) con lo que las ecuaciones anteriores se reducen a:
M Ax 0
M Ay 0
B.- Si adems de ser simtrico el cuerpo respecto al plano de movimiento, tomamos el
origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo x y 0 , las
ecuaciones anteriores se reducen a:
M Ax 0
M Ay 0
M Az I Gz
- 12 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.3 Momentos y
Productos de Inercia
En el anterior estudio del movimiento de un cuerpo rgido, hemos encontrado

expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo elemento por el
cuadrado de su distancia a una recta de inters. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.
16.3.1 Momento de Inercia

As pues, el momento de inercia dI de un
elemento de masa dm respecto al eje OO es:
El momento de inercia de todo

el cuerpo respecto al eje OO es:
dI r 2 dm
I r 2 dm
m
Siempre ser positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su distancia al eje
son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML2, su unidad de medida del
SI ser el kg.m2
- 13 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un
sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el de la
figura, as:
dI x rx2 dm y 2 z 2 dm
Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones

anlogas con lo que nos quedara:
I x rx2 dm y 2 z 2 dm
m
I y ry2 dm x 2 z 2 dm
m
I z rz2 dm x 2 y 2 dm
m
m
- 14 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Momentos de inercia de cuerpos compuestos
Muchas veces el cuerpo de inters puede descomponerse en varias formas simples

tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han calculado y
tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es igual a la
suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo componen respecto a
dicho eje.
2
2
2
Por ejemplo, I x rx dm y z dm
y
m1
z 2 dm
y
m2
z 2 dm ...
z 2 dm
mn
I x1 I x2 ... I xn
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia deber
restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener el momento de inercia
del cuerpo compuesto.
- 15 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.3.2 Radio de giro
El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de una
longitud) se podr expresar como producto de la masa m del cuerpo por el cuadrado de
una longitud k llamada radio de giro. As pues, el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a una recta dad se puede expresar en la forma
I mk
o sea k
I
m
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede interpretarse

que es la distancia al eje de un punto en el que habra que concentrar toda la masa del
cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto al eje que la masa real.
No existe ninguna interpretacin fsica til del radio de giro; no es ms que un medio
conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un cuerpo en funcin de su
masa y una longitud.
- 16 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.3.3 Teorema de Steiner para

momentos de inercia
Considrese el cuerpo representado en la figura,

en cuyo centro de masa G se toma el origen del
sistema de coordenadas xyz y considrese
tambin un sistema de coordenadas xyz de
origen en el punto Oy ejes paralelos a los
anteriores. En la figura se observa que
x x x
y y y
z z z
La distancia dx que separa los ejes xy x es
dx y2 z 2
As pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x que
pasa por el centro de masa es,
2
I x rx dm
desarrollando
- 17 -

I x rx2 dm y y z z dm
I.T.I 1:
MECANICA I
y 2 z 2 dm y 2 dm 2 y ydm z 2 dm 2 z zdm
m
Ahora bien, como
m
2
z 2 dm I xG
y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,
Por tanto,
y dm 0
z dm 0
x
x
m I
m I
I x I xG y 2 z 2 m I xG d x2 m
I y I yG
I z I zG
y2
yG
d m
2
y
Teorema de Steiner para

momentos de inercia
d
zG
zm
- 18 -

I.T.I 1:
MECANICA I
As pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pase
por su centro de masa, se podr hallar el momento de inercia respecto a otro eje
cualquiera paralelo a l, sin necesidad de integracin, utilizando las ecuaciones
anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relacin similar
dada por
2
2
2
k x m k xG m d x m
luego
2
k x2 k xG
d x2
2
k y2 k yG
d y2
2
k z2 k zG
d z2
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados slo son vlidos para pasar de ejes xyz
que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al revs.
No son vlidos para ejes paralelos arbitrarios!
- 19 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.3.4 Producto de inercia
En los estudios de movimientos de cuerpos rgidos aparecen, a veces, expresiones en

las que intervienen el producto de la masa de un pequeo elemento por las distancias
del mismo a un par de planos de coordenadas ortogonales. Se trata de del producto de
inercia del elemento.
Por ejemplo, el producto de inercia del
elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
dI xy x y dm
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del cuerpo
respecto a los mismos planos ortogonales
se define como el producto de inercia del
cuerpo.
I xy x y dm
m
- 20 -

As pues, los tres productos de inercia del cuerpo

representado son
I.T.I 1:
MECANICA I
I xy x y dm I yz y z dm I zx z x dm
m
Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimensiones ML2
por lo que su unidad de medida del SI ser el kg.m2
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que las
coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia ser nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano de
simetra, ya que los pares de elementos simtricos respecto a ste tendrn productos
de inercia opuestos cuya suma dar cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad uniforme, con grosor t
uniforme y una seccin de rea A y suponiendo adems que los ejes x e y estn
contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetra), sern
I xym x y dm x y dV x y t dA t x y dA t I xyA
m
I yzm y z dm 0
m
I zxm z x dm 0
m
- 21 -

Se puede desarrollar, para los productos de

I.T.I 1:
inercia, un teorema de Steiner muy parecido al de
MECANICA I
los momentos segundos mixtos de superficie
vistos anteriormente.
Considrese el cuerpo representado en la figura,
el cual tiene un sistema de coordenadas xyz con
origen en el centro de masa G del cuerpo y un
sistema de coordenadas xyz con origen en el
punto O y ejes paralelos a los anteriores. En la
figura se observa que
x x x
y y y
z z z
Por tanto,
I x y x y dm x x y y dm x y dm x y dm y x dm x y dm
m
como
x y dm I
m
xyG
y dm 0
m
tenemos que: I x y I xyG x y m
z dm 0
m
I y z I yzG y z m
I z x I zxG z x m
- 22 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.4 Traslacin, Rotacin y

movimiento plano cualquiera de un
cuerpo rgido
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:

1.- Traslacin.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera
desarrolladas anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:
Fx max
Traslacin
Fy ma y
F
M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
Rotacin
- 23 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.4.1 Traslacin
Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo del
cuerpo se mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a.
La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las
fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su CDM G.
En el caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el CDM G del
cuerpo
x y , las
0 ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
F ma
F ma
M 0
x
Gx
Gy
Gz
- 24 -

Cuando un cuerpo est animado de una traslacin

I.T.I 1:
como la ilustrada en la 1 figura, podemos tomar
MECANICA I
el eje x paralelo a la aceleracin aG, en cuyo caso
la componente aGy de la aceleracin ser nula.
Cuando el CDM de un cuerpo siga una curva plana,
como se observa en la 2 figura, suele ser conveniente
tomar los ejes x e y en las direcciones de las
componentes instantneas normal y tangencial de la
aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas
exteriores respecto a un punto que no sea el CDM
deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de
tener en cuenta los efectos de aGx y de aGy. As,
F ma
F ma
M a
x
Gx
Gy
Az
Gy
x m aGx y m
- 25 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.1
La puerta de un hangar tiene por dimensiones 4,8 x 6,0 m, pesa 4 kN y est

sostenida por dos rodillos. Para abrirla, se aplica una fuerza F de 1,5 kN.
Determinar la aceleracin de la puerta y las fuerzas de sustentacin que sobre
ella ejercen los rodillos. Desprciense los rozamientos y la masa de los rodillos.
- 26 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.2
El automvil de 1400 kg de la figura tiene una distancia entre ejes de 3 m. Su

centro de masa est situado 1,30 m detrs del eje anterior y 0,5 m por encima del
suelo. Si el automvil es de traccin trasera y el coeficiente de rozamiento entre
los neumticos y la calzada vale 0,80, determinar la mxima aceleracin que
puede desarrollar el vehculo al ascender por la pendiente de 15.
- 27 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.3
Una placa triangular que pesa 450 N est sostenida por dos cables. Cuando la
placa pasa por la posicin representada, la velocidad angular de los cables es de
4 rad/s en sentido antihorario. Determinar, en ese instante,
a) La aceleracin del centro de masa de la placa.
b) La tensin de cada cable.
- 28 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto
al plano de movimiento I I 0
Gzx
Gyz
y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G

del cuerpo
x y 0
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un

movimiento plano cualquiera se reducen a
F
F
m aGx 0
m aGy 0
Gz
I Gz
- 29 -

I.T.I 1:
MECANICA I
A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes

fijos que n pasan por el cdm del cuerpo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto

al plano de movimiento I Gzx I Gyz 0
y que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm

G del cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a
2
F
m
a
m
x
x
Gx
m aGy mx
Az
Az
I Az
M Gz Fy x Fx y M Gz x ma Gy y ma Gx
M Gz x ma Gy I Gz x m x I Gz x 2 m I Az
- 30 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.4
La barra AB de la figura es de seccin constante y tiene una masa de 10 kg. A

consecuencia de la rotacin del cigeal C, la barra AB oscila en un plano
vertical. En la posicin representada, su velocidad angular es 10 rad/s en sentido
horario y su aceleracin angular es de 40 rad/s2 en sentido antihorario.
Determinar la fuerza que ejerce la biela que conecta el cigeal con la barra AB
y la que sobre sta ejerce el pasador situado en A.
- 31 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.4bis
- 32 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.5
Un contenedor que pesa 4250 N se desplaza mediante un torno. El cilindro del

torno pesa 500 N y su radio de giro respecto al eje de rotacin es de 525 mm. El
coeficiente de rozamiento cintico entre contenedor y piso vale 0,25. Si el
contenedor se ha de deslizar sin volcar por el piso horizontal, determinar
a) La mxima tensin que puede tener el cable.
b) La aceleracin del contenedor cuando se aplique la tensin mxima.
c) El mximo par C que se puede aplicar al torno.
- 33 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.6
La masa de la rueda desequilibrada A es de 40 kg y su radio de giro respecto al

eje de rotacin vale 150 mm. Un cable unido a la rueda sostiene un bloque B de
25 kg. A la rueda se le aplica un par constante C de 30 m.N (antihorario).
Cuando la rueda se halla en la posicin representada, su velocidad angular es de
5 rad/s en sentido horario. Determinar, en ese instante, la tensin T del cable y la
fuerza A que sobre la rueda ejerce el pasador situado en el apoyo A.
- 34 -

I.T.I 1:
MECANICA I
16.4.3 Movimiento plano cualquiera
En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante

mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento
plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre
una distancia sA = R a lo largo de un camino circular. El
movimiento del pasador B se puede considerar que es una
superposicin de los desplazamientos resultantes de una
traslacin curvilnea de la biela y de una rotacin de la
biela en torno al pasador A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a lo
largo de un camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin
de una traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
- 35 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Anlisis Cintico de la Biela:
Tenemos dos posibilidades:
A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los

ejes x e y estn orientados segn el eje de la biela y
perpendicularmente a ella y 0 , respectivamente, las
ecuaciones generales de movimiento plano quedan as:
F
F
m aGx
m aGy
Az
a Ay x m I Az
B.- Si se sita el origen del sistema de coordenadas en el CDM

G de la biela, las ecuaciones se reducen a:
G
F
F
m aGx
m aGy
Gz
I Gz
- 36 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Cuando el cuerpo no sea simtrico respecto al

plano del movimiento, habr que ir con cuidado al
aplicar las ecuaciones y reducirlas adecuadamente
mediante la seleccin del sistema de coordenadas
xyz solidario al cuerpo.
Ejemplo 1: Disco macizo montado sobre un rbol

que forma con el eje del disco un ngulo . En un
sistema de coordenadas xyz de origen coincidente
con el CDM G del disco.
El plano xz es plano
de simetra
como
x y 0, I Gyz 0 y aG 0
tenemos:
F
F
F
maGx 0
M Ax I Gzx
maGy 0
M Ay 2 I Gzx
M Az I Gz
- 37 -

I.T.I 1:
MECANICA I
Siguiendo con el anlisis de cuerpos no simtricos

respecto al plano del movimiento tenemos otro
ejemplo:
Ejemplo 2: Placa triangular de grosor uniforme

solidaria a un rbol circular que gira. Para un
sistema de coordenadas xyz con origen A en el eje
del rbol.
El plano xz es
plano de simetra
y 0, I Ayz 0 y a A 0
como
tenemos:
2
F
ma
m
x
x
Gx
Fy maGy mx
F
M Ax I Azx
M Ay 2 I Azx
M Az I Az
- 38 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.7
Un bloque y un carrete estn

sostenidos por cables arrollados al
carrete. El bloque pesa 475 N, el
carrete 250 N y tiene un radio de
giro de 100 mm respecto al centro
de masa. Si se suelta el sistema
partiendo del reposo en la posicin
representada,
determinar
la
aceleracin del centro de masa G
del carrete y las tensiones de los tres
cables.
- 39 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.7bis
- 40 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.8
La barra esbelta AB representada

tiene seccin uniforme y pesa 250
N. Est unida, por sus extremos A y
B, a collares montados sobre
varillas lisas, una horizontal y otra
vertical. Cuando la barra se halla
en la posicin representada, el
collar A lleva una velocidad de 1,5
m/s hacia la derecha y se acelera a
razn de 1,2 m/s2. Determinar la
fuerza F, la velocidad y la
aceleracin angular de la barra y
las fuerzas que sobre ella ejercen
los pasadores A y B.
- 41 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.8 bis
- 42 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.9
Un cilindro macizo homogneo de masa

100 kg descansa sobre un plano
inclinado. El coeficiente de rozamiento
entre cilindro y plano vale 0,40. un
cable arrollado alrededor de una leve
muesca practicada en el cilindro lo
conecta a un bloque de 75 kg. La polea
sobre la que pasa el cable tiene una
masa de 10 kg. Si se suelta el sistema
partiendo del reposo en la posicin
representada, determinar la aceleracin
del centro de masa G del bloque, la
aceleracin del centro de masa G del
cilindro y las tensiones en las dos partes
del cable.
- 43 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.9 bis
- 44 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.10
En la figura se ha representado un sistema constituido por un volante, una biela

y un mbolo. La masa del volante es de 50 kg y su radio de giro respecto a su eje
de rotacin vale 155 mm. La biela AB es de seccin uniforme y masa 10 kg. La
masa del mbolo es de 15 kg. Un par T hace girar el volante en sentido
antihorario con una velocidad angular constante de 500 rpm. Determinar el
mdulo del par T, la velocidad y la aceleracin angular de la biela AB y las
componentes vertical y horizontal de las fuerzas que sobre sta ejercen los
pasadores A y B cuando = 60. Desprciense los rozamientos entre el mbolo y
las paredes del cilindro.
- 45 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 16.10
bis
- 46 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA
EXAMEN
El sistema articulado ABCD se ha formado conectando la barra BC de 3 kg a las

barras AB y CD de 1,5 kg. Su movimiento est gobernado por el par M aplicado
a la barra AB. Sabiendo que en el instante considerado la barra AB tiene una
velocidad angular horaria de 24 rad/s y una aceleracin angular nula, hallar:
a) El par M.
b) Las componentes de la fuerza que en B se ejerce sobre la barra BC.
- 47 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA
EXAMEN
Un cilindro A de 100 Kg y un cuerpo B de 50 Kg estn unidos mediante cables a

la polea compuesta representada en la figura. La polea tiene una masa de 120
Kg y un radio de giro respecto a su eje de rotacin igual a 110 mm. Si el cilindro
rueda sin deslizamiento por el plano inclinado, determinar:
a) La aceleracin del cuerpo B.
b) Las tensiones de ambos.
- 48 -

I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA
EXAMEN
La barra AB de la figura es de seccin uniforme y pesa 125 N. El collar situado

en su extremo A y la corredera en su extremo B son de masa despreciable y se
deslizan por superficies lisas. En la posicin representada, la barra AB tiene una
velocidad angular de 1 rad/s en sentido horario y una aceleracin angular de 2
rad/s2 en sentido antihorario. Determinar la fuerza F aplicada al collar A y la
fuerza que la gua ejerce sobre la corredera del extremo B de la barra.
- 49 -

Tema 16 Cinetica Del Cuerpo Rigido

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1 I.T.I.

CINTICA DEL CUERPO RGIDO

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Punto 16.1 Introduccin

Punto 16.3.1 Momento de Inercia

Punto 16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un

Punto 16.4.1 Traslacin

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En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en

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16.2 Ecuaciones del

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

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El movimiento real de la mayora de los cuerpos

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segn la 2 ley de Newton: F f dm adm dm R

Sustituyendo e integrando, tenemos:

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El MOVIMIENTO PLANO de un cuerpo rgido

Segn la figura, los vectores velocidad angular y

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z aAy i z aAx j x aAy y aAx k

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Las integrales que aparecen en el desarrollo

Como z 0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

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En el anterior estudio del movimiento de un cuerpo rgido, hemos encontrado

16.3.1 Momento de Inercia

El momento de inercia de todo

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Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones

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Momentos de inercia de cuerpos compuestos

Muchas veces el cuerpo de inters puede descomponerse en varias formas simples

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16.3.2 Radio de giro

El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede interpretarse

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16.3.3 Teorema de Steiner para

Considrese el cuerpo representado en la figura,

La distancia dx que separa los ejes xy x es

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Ahora bien, como

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

Teorema de Steiner para

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16.3.4 Producto de inercia

En los estudios de movimientos de cuerpos rgidos aparecen, a veces, expresiones en

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As pues, los tres productos de inercia del cuerpo

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Se puede desarrollar, para los productos de

tenemos que: I x y I xyG x y m

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16.4 Traslacin, Rotacin y

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:

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Cuando un cuerpo est animado de una traslacin