Un motor en corriente contina:

Modelo matemtico:

Va

voltaje a travs de la bobina de la armadura

Ra

resistencia de armadura

ia

inductancia de la armadura

Vc

voltaje inducido

Vc

KvWa

kv

kt

kv

constante de fuerza contra electromotriz

Wa

velocidad rotacional de armadura

Elctrico

Va V Ra V La VC 0
1) Va ia Ra La

dia
kvwa 0
dt

Mecnico
Te

Torque electromagntico, proporcional a la constante que atraviesa la

armadura.

Tw

Torque debido a la aceleracin rotacional del motor

Tw

Torque debido a la velocidad rotacional del motor

TL

Torque de la carga mecnica

Inercia del rotor y su carga mecnica equivalente

Coeficiente de amortiguamiento asociado al sistema mecnico rotacional.

Te Tw'Tw TL 0
Te Ktia
dwa
dt
Tw BWa
Tw' J

2)

Ktia J

dwa
Bwa TL 0
dt

TL 0
Debemos modelar con respecto a:

wa

donde :

a desplazamiento

1) Va k a La

da
dt
angular

dia
i a R a V A ( s ) ks A ( s ) La s I A ( s) R a
dt

2) J a B a Ki a Js 2 A ( s ) Bs A ( s ) KIa( s )

1)

I A ( s)

2)

I A ( s)

V A ( s ) Ks A ( s )
La s Ra
Js 2 A ( s ) Bs A ( s )
K

Va( s ) Ks A ( s ) Js 2 A ( s ) Bs A ( s )

Las Ra
K

KVa( s) k 2 s A ( s) Js 3 L A A ( s) Js 2 Ra A ( s) Bs 2 La A ( s) RaBs A ( s)
KVa( s) a( s)[Js 3 L A Js 2 Ra Bs 2 La RaBs K 2 s]
KVa( s) a( s)[s[ Js 2 L A Js Ra Bs La RaB K 2 ]]

a( s) sa( s)

a( s)
Va( s)

K
( Js B)(Las Ra) K 2

Velocidad en funcion de Va

ENGRANAJES

a, Wa

N1

b, Wb

N2
n

N1
N2

N 2b N1a
N 2 52
N1 16

N1
a
N2

a( s )
Va( s )

N2
b a
N1

K
s[( Js B )(Las Ra) K 2 ]

4
K
13 [( Js B )(Las Ra) K 2 ]

b( s )
Va( s )

La seal de salida correspondi a una seal rampa de pendiente m

y mxt

Y ( s)

m
s2

La seal de entrada corresponde a un seal escaln de amplitud igual a la del voltaje CD

aplicado:

u (t ) V

U ( s)

V
s

El modelo matemtico ser:

m
Y ( s) s 2 m 1
G ( s)

.
U ( s) V V s
s
MODELADO POTENCIMETRO

Terminals Fijos

Voltaje de Salida e (t)

e(t ) Ksc(t )
e(t) proporcional a la posicin del eje en momento rotatorio.
Ks constante de proporcionalidad para u potencimetro de N voltios el desplazamiento es
2N

c(t)

E polarizacin en las terminales fijas

Ks

E
2N

N 1.5

E
3

Ks
c( s )
s
E
E ( s)
c( s )
3s
E ( s)

c( s) b
E ( s)
E

b( s) 3S
MODELADO DE LA BARRA UN MOTOR ACTIVO A LA VEZ
Asumimos que no hay perdida de movimiento en el sistema (la bola no resbala y no existe
fuerza de rozamiento).

LaGrangeano de movimiento para la bola est dado por la ecuacin:

1)

J

0 2 m r mg sin mr ( ) 2
R

Linealizando esta expresin alrededor del ngulo de la barra (=0) tenemos:

J

2 m r mg
R

(sin )

La ecuacin que relaciona el ngulo de la barra con el ngulo del engranaje puede aproximarse
a una relacin lineal mediante la ecuacin:

2)

d
J

2 m r mg
L
R

mgd
J

2
(s)
2 m R( s) s
L
R

R( s )
mgd
1

(s)
J
s2
2 m L
R

Sistema

Barra

( Planta)

DOS MOTORES ACTIVOS A LA VEZ

mg

ngulo de la barra

posicin de la bola

masa de la bola

45

M. DER

F N
N mg cos( )

dw
Fr
dt

-45

La fuerza F aplica un torque Fr en la bola que hace que la bola gire con velocidad angular

w B

Segunda Ley de Newton

ma mgSen( ) F
Aceleracin del centro de masa

x w r Se relaciona con la aceleracin de la bola w

Sin( )

mg mg F

l
L

( 1 2 )
X ( s)
5g 1

( s)
7 s2
l
L

( s) (s)
x( s )
5 1
g 2
l
7 s
( s)
L

X ( s) l 5 g

( s) L 7 s 2