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de Nuevo Laredo
Saber hacer con responsabilidad
PROYECTO
CONTROL DE PENDULO INVERSO
9 CUATRIMESTRE
INGENIERIA MECATRONICA
PRESENTAN:
INTEGRANTES DE 9A IME
INDICE
Pg.
Indice..................... 1
Introduccin.... 2
Propuesta del equipo.3
Estimacin de costos vs beneficios.4
Descripcin Tcnica.. 5
Conclusiones del equipo.. 6
INTRODUCCION
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Unidad de Prototipos
NI ELVIS II SERIES
OBJETIVOS DE LA
PRACTICA
Dnde iniciar con NI ELVIS II Series. Entendamos que sta unidad de prototipos
basada en un ambiente de Lab View se dise para laboratorios de ciencia e
ingeniera, as que requiere de modo personalizado tanto una serie de hardware como
la instalacin de un software y librearas, de manera que a continuacin se anexa un
listado que explique todos los requerimientos de instalacin y configuracin de NI
ELVIS II.
CARACTERITICAS DE NI ELVIS II SERIES:
INSTALACION DE SOFTWARE
Se deben completar los siguientes pasos:
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1. Si se est utilizando Lab View, instalar Lab View 8.2 ms reciente de acuerdo
a las instrucciones que vienen con dicho programa.
2. NI ELVIS II Instalar NI ELVISmx 4.0 ms reciente, tambin instalar NIDAQmx 8.7.1, el cual es instalado con NI ELVISmx. La instalacin es de acuerdo
a las instrucciones de los programas
NI ELVIS II+ Instalar NI ELVISmx 4.1 ms reciente, tambin instalar NIDAQmx 8.9, el cual es instalado con ELVISmx. La instalacin es de acuerdo a
las instrucciones de los programas.
Ahora ya se encuentra listo para instalar el Hardware del NI ELVIS II
INSTALACION DE HARDWARE DE NI ELVIS II SERIES
Refirase a la figura hasta completar el proceso de instalacin del hardware.
1. Asegrese que el switch de encendido est en la posicin de apagado.
2. Conecte el cable USB a la computadora.
3. Conecte el cable de alimentacin AC/DC a la unidad NI ELVIS II Series y
despus conecte el extremo de entrada del cable a la pared, despus coloque
el switch de endendido en la posicin de encendido.
4. Instale la tarjeta de prototipos mediante los siguientes pasos:
a. Colocar la abertura de la tarjeta de prototipos sobre el soporte de
montura.
b. Deslice el conector de la tarjeta de prototipos en el receptculo de la
estacin de trabajo.
c. De modo gentil agite la tarjeta para asegurar que est bien colocada.
Debe quedar ligeramente ajustada pero no debe forzarla.
5. Encienda la tarjeta de prototipos posicionando el switch de la unidad de trabajo
en encendido. Los tres leds indicadores de alimentacin DC en la tarjeta de
prototipos deben estar encendidos.
Nota: si los leds no estn encendidos, el dispositivo pudiera no estar recibiendo
alimentacin. Verifique que el cable est debidamente conectado a una fuente
de alimentacin que funcione de modo apropiado.
Una vez instalados los softwares pertinentes (Lab View, NI ELVISmx y NI-DAQmx), nos
resta trabajar con el Sub VI relacionado a nuestra prctica del pndulo invertido. De
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modo inicial, abordaremos el hardware del pndulo invertido y todas las situaciones
que conlleva.
DESCRIPCION
El sistema de entrenamiento QNET-ROTPEN consiste de un motor de 24VDC que est
acoplado a un encoder y est montado verticalmente en una base metlica. El brazo en
forma de L est unido al eje del motor y pivoteo a razn de 180. En el extremo del
brazo se sujeta un pndulo suspendido. El ngulo del pndulo se mide por un encoder.
En sta prctica del pndulo invertido, el ngulo del pndulo ( - alpha) supone a ser
positivo cuando gira contra las manecillas del reloj; esto sucede cuando el brazo se
mueve a favor de las manecillas del reloj, de modo que >0.
La dinmica no lineal entre el ngulo del brazo ( ), el ngulo del pndulo ( ) y el
torque aplicado al movimiento del brazo ( Tsalida ) es:
En ambas ecuaciones:
Las ecuaciones lineales de movimiento del sistema se encuentran haciendo lineales las
ecuaciones no lineales presentadas en [1] con el punto de operacin = y
resolviendo para la aceleracin de los trminos y . Para el estado:
Donde
del
regulador
lineal
cuadrtico
donde Q es una matriz semidefinida nxn y R es una matriz simtrica definida rxr. De
modo que encontramos una ganancia K para el control de retroalimentacin
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