UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Departamento de Ingeniera Elctrica

Ingeniera de automatizacin
MCAI0001V00
INTRODUCCION AL CONTROL
AUTOMATICO
Creado en:

2010

Actualizado al 16 de abril de 2010

Automatizacin industrial
Oscar Pez Rivera
Profesor Asociado
Departamento de Ingeniera Elctrica
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Introduccin al Control Automtico Industrial

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INTRODUCCIN AL CONTROL
AUTOMTICO INDUSTRIAL

oscar.paez@usach.cl
Oscar Pez Rivera, Ingeniero Civil Electricista de la Universidad de Chile y
Magister en Ingeniera Elctrica de la misma casa de estudios. Profesor Asociado
del Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile y
Director desde 1995 a 2010 de la carrera Ingeniera de Ejecucin en Electricidad
Mencin automatizacin Industrial Modalidad Vespertina. Actualmente director del
Departamento de Ingeniera Elctrica .
Esta monografa se origina en las clases presnciales de la asignatura
control de sistemas que dicta desde 1976.

Oscar Pez Rivera

Profesor Asociado Departamento Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago

Introduccin al Control Automtico Industrial

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1.0 Del Control

El control es el acto de influir en el desarrollo de un proceso, fenmeno, o accin de modo que el resultado sea el
deseado.
En una visin general, existe un sistema objeto que realiza la accin que requiere
control. Cuando la operacin obtenida no es satisfactoria existe un problema, para
resolver esta situacin se hace interactuar al sistema objeto con un nuevo sistema
llamado sistema de control. Con ello se da origen a un nuevo sistema llamado
sistema bajo control y es este nuevo sistema el que
debe satisfacer los
requerimientos de operacin esperados para el sistema objeto.
Cuando el control es realizado por personas se trata de control manual
Cuando el control es realizado por artefactos se trata de control automtico
Considrese la figura FIG1, esta figura muestra un sistema de envasado automtico
por tiempo de descarga. El producto final (a ser depositado en el envase final) se
almacena en un estanque de proceso. Este estanque est elevado respecto del
manifold de distribucin. Desde el manifold se carga en el envase la cantidad de
producto a ser envasado para la entrega final a pblico. Esto se hace mediante una
vlvula solenoide que se abre por un lapso de tiempo establecido.
Este sistema permite cargar de una vez una gran cantidad de envases sin medir lo
descargado (requiere una vlvula por envase)
La condicin para el buen funcionamiento consiste en que la presin en el manifold
sea constante, esta condicin es equivalente a que el nivel en el estanque de
proceso sea constante
1.1. De las variables y el control
Un artefacto es un objeto artificial, es decir, es un objeto que est construido
por el hombre para algn propsito, en su esencia, el Control Automtico
Industrial trata que los artefactos dedicados a la produccin funcionen bien con la minima intervencion humana.
La experiencia ha demostrado que para obtener una buena produccin es necesario controlar a ciertas variables claves
del proceso que ocurre en la planta. Por ello es necesario definir dichos conceptos
Los sistemas que producen bienes y servicios constituyen una clase muy interesante de sistemas. A estos sistemas se les
denomina plantas industriales, en adelante plantas.
Definicin:
Una planta industrial es un conjunto de elementos que como conjunto est destinada a realizar
Procesos industriales.
Definicin:
Se llama proceso industrial a cualquier transformacin de la materia o energa (o ambos) cuyo fin
ltimo es la produccin de bienes o suministros (como la energa elctrica o el gas natural).
Transformaciones y procesos.
Las plantas industriales estn diseadas para producir transformaciones de la materia o de la energa (o ambos,
estas transformaciones deben seguir un procedimiento (receta de trabajo) y se las llama simplemente Procesos.

Oscar Pez Rivera

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Definicin:
Un proceso industrial, es una transformacin controlada de la materia o de la energa (o ambos)
que ocurre en un sistema llamado planta industrial.
De modo que una planta industrial es una coleccin de artefactos donde se realiza(n) alguna(s) transformacin(es) de la materia
y/o transformacin(es) de la energa; en el ejemplo de la figura FIG1 lo que se busca es que la presin del fluido sea constante
en el manifold de descarga
Falta por aclarar el concepto de variable en el sentido de control automtico.
Todo objeto fsico o qumico tiene propiedades medibles tales como altura, ancho, fondo. Volumen, peso, densidad etc.
Por ser medibles, a estas propiedades se les puede asignar una cantidad, es decir un nmero y segn el comportamiento de la
cantidad durante la produccin las propiedades medibles se clasifican en constantes; parmetros y variables
Definicin:
Una constante es una propiedad medible cuya cantidad es decir su valor NO CAMBIA
apreciablemente

Comentario las constantes son propiedades cuyo valor est dado por la estructura intima de

la materia empleada, por ejemplo son constantes la densidad de los metales, la

conductividad elctrica del cobre. etc.
Definicin:
Un parmetro es una propiedad cuyo valor NO CAMBIA, pero
su valor es ajustable a voluntad

Comentario los parmetros son propiedades cuyo valor es configurable, por ejemplo son

parmetros la velocidad rotatoria de una bomba centrifuga, la seccin de una tubera. Etc.
Definicin:
Una variable es una propiedad cuyo valor CAMBIA durante la operacin
debido al cambio de otras propiedades

Comentario las variables manifiestan en su valor la interaccin que ocurre entre los
elementos que participan en la produccin. En el ejemplo de la figura FIG1 la presin en el
manifold queda directamente influida por el nivel del estanque de proceso; a su vez el nivel del estanque depende del flujo de
descarga y tambin depende del flujo de reposicin.
Las variables son las que definen el como est ocurriendo un proceso y por ende definen si el

ESTANQUE DE
PROCESO

proceso ocurre bien.

El control del proceso se traduce en el control de las variables relevantes de la
produccin

Nivel

1.2. Del Control Automtico

Considrese de nuevo el proceso de la figura FIG1 y considrese la necesidad de
controlar el nivel del estanque de proceso. La manera ms directa (y menos eficiente) es
destinar a un operario a controlar el nivel, para ello debe disponerse de un instrumento
llamado indicador que indique el nivel (la lectura actual) y adems el operario debe manejar
el flujo de reposicin a travs de una vlvula manual vase la figura FIG2; obviamente el
operario obtiene el valor del nivel desde el indicador y segn la lectura realiza dos acciones:
a. Abre ms la vlvula manual (para aumentar el flujo de reposicin) si la lectura
actual es menor que el nivel de consigna (es decir el valor de operacin)

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REPOSICION

RESPIRACION

Vlvula de
control
Alimentacin
elctrica
Seal de
corriente

conversor
Alimentacin
neumtica

Controlador
TRANSMISOR
CONSUMO

Alimentacin
elctrica
MANIFOLD

VALVULA DE
CARGA
CORREA DE
TRANSPORTE

FIG3

ENVASE FINAL

CONTROL AUTOMTICO DEL SISTEMA DE

ENVASADO POR TIEMPO

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b. Cierra ms la vlvula manual (para disminuir el flujo de reposicin) si la lectura actual es mayor que el nivel de
consigna (es decir el valor de operacin)
En este caso por muchos motivos el control manual no es una buena solucin.
El control automtico (ver figura FIG3) reemplaza la tarea que hara una persona por el funcionamiento de un conjunto
de artefactos, estos elementos son:
1- un transmisor de nivel cuya tarea es transformar la medicin del nivel del estanque de proceso en una seal para
el controlador
2- un controlador que debe determinar el monto del flujo de reposicin y enviar este valor mediante una seal a la
vlvula de control
3- una vlvula de control que debe abrir o cerrar el paso al flujo de reposicin segn la seal de mando del
controlador. no obstante, la vlvula requiere una presin para actuar, por ello no es posible manejar directamente
la vlvula desde el controlador
4- un conversor de corriente a presin que permite transformar la seal electrnica de mando del controlador en una
variable de presin para actuar a la vlvula de control. este conversor requiere alimentacin elctrica y
alimentacin neumtica.
Para que el conjunto de elementos pueda realizar la tarea de controlar el nivel del estanque de proceso es necesario que se
comuniquen entre ellos y el medio que se emplea es la seal que es una clase de variable que se origina en un instrumento de
medicin de otra variable. Es necesario sealar que en general los elementos empleados en el control automtico requieren ser
alimentados a partir de fuentes de suministro elctrica y /o neumtica.
Definicin:
Una seal es una especial clase de variable que se obtiene a travs de un
instrumento y que es capaz de representar a otras variables.
Por lo general la seal est asociada a la salida de un instrumento de
transduccin. Lo esencial de una seal es que es una variable que se presta para
representar a otras variables gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y
procesada. En control e instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de
magnitud fsica que permiten hablar de seales estndares de control. Esos rangos
son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y presin de aire comprimido de 3 15 [Psi].
Algunas variables afectan el comportamiento del sistema desde el exterior
trayendo o quitando energa en forma indeseada, se llaman perturbaciones.
Definicin:
Perturbacin:
Variable de fuerza no controlada y
cuya presencia no es deseada y cuya aparicin no se conoce (a lo ms puede tener una cierta
probabilidad de ocurrencia).
Otras variables que tambin afectan el comportamiento del sistema desde el exterior trayendo o quitando energa
constituyen la razn de ser del proceso. A tales variables se les llama cargas.
Definicin:
Carga es una variable de fuerza programable o considerada en el diseo desde el punto de
vista de su demanda de energa.
2 Disposicin fsica (arquitectura material) de un sistema bajo control automtico

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Considrese la figura FIG4 donde se representan a los componentes de un sistema bajo control automtico. Los elementos
empleados en el diagrama tienen el siguiente significado:
2.1 PLANTA la planta es el conjunto de elementos fsicos o elementos materiales donde se realizan las transformaciones fsicas
y qumicas de las materias y energas necesarias para obtener el producto requerido. En general una planta est constituida por
elementos que realizan procesos elementales tales como transporte, mezcla, calentamiento, enfriamiento, etc. Desde ese punto
de vista, en las plantas se encuentran, estanque de proceso, tuberas, bombas, mezcladores, calefactores, enfriadores etc.
2.2 SENSORES

Como se dijo anteriormente, las variables del proceso que ocurren en la planta son las que definen la
ocurrencia de las transformaciones (definen si el proceso va bien o no). Para obtener el valor de una variable es necesario
medirla y el resultado de la medicin puede ser:
a.
un numero esto ocurre cuando se emplea un instrumento llamado indicador lo que es apropiado para un control
manual del proceso
b.
una seal esto ocurre cuando se emplea un instrumento llamado sensor lo que es
apropiado para un control automtico del proceso.
2.3 CONTROLADOR

El controlador es el equipo que debe generar la seal de mando al sistema de actuacin

2.4 EL SISTEMA DE ACTUACIN

El sistema de actuacin es el conjunto de elementos que

permite amplificar una seal de control (generada por el controlador) convirtindola en una
variable de fuerza. Esta variable de fuerza es capaz de influir en la variable a ser controlada.
Obsrvese que el sistema de control automtico incluye a la sensorica;
el controlador y los elementos que forman el sistema de actuacin
3 De la sensorica
Un sensor es un instrumento que traduce el valor instantneo de una variable en el valor
instantneo de una seal, para ello debe realizar las etapas mostradas en la figura FIG5.
en esta etapa el instrumento captura alguna propiedad de la variable a medir
de modo que sea significativa y tambin que sea despreciable la cantidad de energa que
captura de la variable inicial (para no alterar su valor). Como resultado se obtiene una variable
portadora que contiene la informacin del valor de la variable inicial.
A TRANSDUCCION

B AMPLIFICACION

La dbil variable portadora debe ser amplificada a fin de proceder a su

acondicionamiento
La variable portadora debe ya
amplificada debe ser acondicionada lo que significa que
debe ser sometida a los siguientes tratamientos
C ACONDICIONAMIENTO

C1 SUPRESIN DE RUIDO con este tratamiento se

suprimen valores espurios (ruido) que pudiera tener la
variable portadora

con este tratamiento se debe

lograr la curva de la figura FIG5 A es decir debe
obtenerse una transduccin lineal entre la variable inicial
y la variable portadora, en verdad aqu se encuentra la
exactitud de la medicin.
C2 LINEALIZACIN

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finalmente la variable de salida S del instrumento debe ajustarse a ciertos rangos, en la figura FIG5B se
muestra la curva final de un sensor que transforma una variable inicial Vi en una seal de salida S. el rango de medicin es el
intervalo (Vimn; Vimx). El rango de salida del instrumento que au vez es el rango de la seal S est dado por el intervalo (Smn;
Smx); tpicamente (4; 20) mA.
C3 RANGUEAMIENTO

El instrumento debe permitir transmitir el resultado de la medicin a otro instrumento que con frecuencia se
encuentra en una posicin remota (alejado del sensor)
TRANSMISIN

4 Ejemplo
A continuacin se aplican los conceptos expuestos anteriormente
Planta y variables: en la figura FIG6 se muestra una representacin de la planta ( el estanque

de proceso ) y sus variables ms relevantes.

La planta se modela como un volumen de seccin constante y altura H al que ingresa un flujo
Qe y del que sale un flujo Qs
Estas tres variables (H,Qe,Qs) son las ms importantes debido a que H es la variable que define
directamente la presin en el manifold de descarga . en la figura FIG6 se han sealado las cotas
Ha y Hb que son los valores mximos y mnimos para la el nivel.
El valor de H est directamente influido por la diferencia (Qe-Qs) ecuacin (e1.1. Por ello la
posibilidad de controlar el nivel est en manejar el flujo de entrada Qe. El flujo Qs es la variable de
carga
t

H = H(0) + Qe Qs
0

(e1.1

Sensor; considrese la figura FIG7. En ella se muestra la realizacin de un sistema de control automtico del nivel del estanque
de proceso
El sensor empleado se basa en un flotador con ncleo magntico
que arrastra a un cursor de un divisor de tensin
La tensin de salida del sensor Es esta dada por la ecuacin (e1.2.

Es =

Ra
Ecs
Ra + Rb

(e1.2

El valor Ra es proporcional a H y como (Ra+Rb=Rt es decir

constante), entonces el valor de Es es proporcional a H, en
consecuencia para el nivel Hb existe una tensin Eb y para el nivel
Ha existe una tensin Ea.

Controlador El controlador empleado se muestra en la figura

FIG7, se trata de un circuito elctrico que puede activar o desactivar la vlvula Vc de control del sistema de actuacin; la vlvula

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es del tipo on_off normal cerrada. Existe un selector que permite desactivar al controlador. El funcionamiento del controlador
puede entenderse en base a la figura FIG7_1. Al inicio (estando activado el controlador : CONTROL ON) el estanque de
proceso tiene un nivel inicial H0 al que corresponde una tensin de salida del sensor de valor E0, el elemento de conmutacin Ks
ha sido elegido de modo que si Es<Esb Ks permanece desactivado, entonces la vlvula de control queda energizada y el flujo
Qe toma el valor Q0 ,as el nivel comienza a incrementarse y con ello la tensin Es en la figura FIG7_1 se transita desde el
punto A hasta el punto B. en el punto B el solenoide de Ks se activa, luego conmuta y la vlvula de control se cierra, comienza
entonces la descarga del estanque de proceso y el sistema transita del punto B al punto C. cuando se alcanza el punto C la
tensin Esa desactiva al elemento Ks y con ello la vlvula de control se vuelve a abrir. El conjunto se mueve ahora de D a B y
cuando lo alcance se produce la desactivacin de la vlvula de
control.
Qe=Q0
En la operacin normal el conjunto recorre el triangulo C_D_B en
forma permanente
Es

Qe=0
Es

Es

Del sistema de actuacin (figura FIG8) El sistema de

actuacin est formado por los siguientes elementos: un estanque
madre con fluido de reposicin; una bomba de reposicin que
debe ser activada junto con el controlador; la tubera necesaria
para llevar el fluido hacia el estanque de proceso y una vlvula de
control del tipo on_off normal cerrada y comandada por el
controlador.

activado
desactivado

Es
Es

Es
a

H
Hb

B
C

Ha

H0

A
E0

Es
Es

Es

FIG7_1 Curvas de funcionamiento del

sistema de control automtico

5 De los controladores
Controlar es intervenir en la ocurrencia de un fenmeno de modo que su evolucin sea la deseada, hay varias preguntas
interesantes que realizar ya que las respuestas a ellas ilustran el sentido y contexto del verbo controlar.
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1. Que controlar? Hay control de todo aquello que el hombre requiere

modificar, en ese sentido el control se aplica a nivel de la produccin
Flujos de
materias y
Manipulacin de
industrial, se aplica a la administracin, y en general a todo proceso que
energas
mandos
pueda evolucionar en un sentido indeseado (esto incluye a la educacin, la
PROCESO
DECIDIR
Criterios de EN CURSO
poltica, los deportes, los negocios, la salud etc.). en resumen se controlan
control
Procesos
los procesos y la definicin ms simple de un proceso es la siguiente :
mentales
Un proceso es un conjunto de transformaciones que permiten que una
OBSERVAR
situacin pase de un estado inicial a un estado final
Lectura de
indicadores
2.
FIG10_1 acciones en el control manual
3. Quien controla? Para controlar es indispensable modificar la(s)
transformacin(es) en curso y para ello deben alterarse los flujos de materias
y energas que fluyen hacia la planta donde ocurre el proceso. Quien controla
Sistema de
actuacin
es quien decide los montos de estos flujos; y desde ese punto de vista la
Flujos de
materias y
Seales
de
decisin la puede tomar un operador (humano) o tambin la decisin la puede
energas
mando
tomar un equipo (llamado controlador) en el caso del operador se habla de
PROCESO
Controlador
EN CURSO
Parametros de
control manual y en el caso del controlador se habla de control automtico. En
control
Seales del
el caso de control manual, el operador debe observar las lecturas de los
proceso
instrumentos indicadores y debe inferir la decisin a tomar considerando las
sensores
lecturas y los criterios de control. La decisin debe traducirse en una
Variables de
proceso
manipulacin de los mandos de los actuadores que finalmente definen a los
FIG10_1 acciones en el control manual
flujos de materiales y energas hacia el proceso bajo control. En el caso de
control automtico, el controlador debe recibir las seales provenientes de los
sensores y debe generar las seales de mando a los sistemas de actuacin los que finalmente definen a los flujos de
materiales y energas hacia el proceso bajo control.
4. que se requiere para controlar?
De lo expresado en el
punto anterior, se concluye que existen tres acciones indispensables: Medir, decidir, influir.
En el contexto del control de procesos y en el sentido ms amplio de la palabra, medir significa obtener el valor de las
variables involucradas en el proceso bajo control, si la forma de control es manual, entonces el valor de las variables
debe provenir desde instrumentos que transforman a la variable en un nmero es decir el valor de las variables debe
provenir desde indicadores. Si la forma de control es control automtico entonces el valor de las variables debe
provenir desde instrumentos que transforman a la variable en una seal es decir el valor de las variables debe provenir
desde sensores.
En el contexto del
control de procesos y en el sentido ms amplio de la palabra, decidir significa generar el mando para el sistema de
actuacin.
Si la forma de control es manual, entonces la decisin de
control la debe tomar el operador a cargo, eso significa, activar o desactivar elementos finales de control (vlvulas,
bombas motores, correas etc.); la decisin la debe tomar en base a su experticia, los valores de las variables de la
planta bajo control y los criterios de control que se han establecido para el proceso bajo control; la decisin significa
manipular un panel de mando del sistema de actuacin .
Si la forma de control es automtico, entonces la decisin de control la debe generar el controlador que es un artefacto
que funciona en base a seales provenientes de los sensores y tambin en base a los parmetros de control. Para
generar la decisin el equipo debe disponer de la inteligencia necesaria para realizar la tarea. Esta inteligencia puede:
a. estar embebida en un arreglo de elementos de conmutacin (relays, compuertas lgicas). Esto es frecuente
de encontrar en tableros de control llamados tableros de relay
b. estar embebida en un circuito electrnico, basado en elementos de la electrnica anloga (amplificadores
operacionales). Esta es la situacin de los controladores del tipo stand alone ampliamente usados en las
dcadas del 70 al 90.
c. Estar disponible en un computador industrial de control (basado en un procesador digital) esta tecnologa ha
estado disponible desde la dcada del 80 y es aplicable a pequeas y medianas empresas
d. Estar disponible en un sistema de control distribuido (basado en un procesador digital) esta tecnologa ha
estado disponible desde la dcada del 80 y es aplicable a grandes empresas
INFLUIR

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e. Estar disponible en un sistema SCADA (basado en un procesador digital y un sistema de comunicaciones

digitales ) esta tecnologa ha estado disponible desde la dcada del 80 y es aplicable a grandes empresas en
donde existe una separacin geogrfica importante de los elementos de produccin ( por ejemplo en los
sistemas elctricos de potencia)
f. Estar disponible en un controlador de lgica programable (PLC controlador lgico basado en un procesador
digital) esta tecnologa ha estado disponible desde la dcada del 80 y es aplicable a todo nivel
Las tecnologas sealadas en los prrafos anteriores (de a. hasta f.) permiten variadas formas de generar una dedicin de
control. La naturaleza del control automtico define el tipo de dedicin de control , a continuacin se revisan las clases de control
automtico que se emplean en la produccin industrial
V 0_1
4_SISTEMA DE
ACTUACIN

V 4_1
1_ PROCESO

V 1_0

V 1_0 variable de salida

V 1_2 variables detectadas
V 2_3 seales de los sensores

V 3_4

V 1_2
V 2_3

3_CONTROLADOR

2_SENSORES

V 3_4 seal de mando

V 0_3 parmetros de control
V 4_1 flujos de materias y energas
V 0_1 cargas y perturbaciones

V 0_3
FIG9
FIG9 ARQUITECTURA DE UN SISTEMA
BAJO CONTROL AUTOMTICO

De las formas de control automtico considrese el diagrama de la figura FIG9 y en

relacin a ella se proceder a clasificar sus componentes

1 Del proceso
Un proceso es un conjunto ordenado de transformaciones de materiales, informacin y
energas que permiten pasar de una situacin inicial a una situacin final
Segn lo anterior existen infinidades de procesos; en este texto interesan los procesos
productivos industriales que son aquellos procesos que transforman los materiales y energas
en bienes, insumos o servicios (como el proceso que genera el suministro de agua potable o
el proceso que genera el suministro de suministro de gas domiciliario o el proceso que
genera el suministro de electricidad)
1.1 procesos Continuos En un proceso continuo, una vez iniciado los flujos de materia y/o
energa se mantienen en forma continua. La arquitectura del proceso la define la
arquitectura de la planta y el principal problema de control es la regulacin es decir el
ajuste fino en el valor de algunas variables lo que se conoce como control regulatorio
1.2 procesos Batch En un proceso Batch las cantidades de materias y energas a emplear
por lote estn muy bien establecidas; as mismo, el tiempo empleado en producir un lote
es conocido. Las plantas de produccin por lotes (Batch) disponen de la flexibilidad
necesaria para lograr producir distintos tipos de productos. el principal problema de
control es la ejecutar las secuencias de las tareas, lo que se conoce como control lgico.

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Flujo
F_02

Seal de mando
M_02

FIG12 curva del

sistema de actuacin
continuo

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De sensores y detectores una tarea indispensable para realizar el control de un proceso es la medicin de las variables en
juego ; en el caso del control de procesos continuos , el control regulatorio necesita valores continuos de las variables a
medir; los instrumentos que realizan esa tarea se llaman sensores. En el caso de la produccin por lotes, el controlador
lgico requiere valores discretos de las variables. Los instrumentos que realizan esa tarea se llaman detectores y lo normal
es que la salida de este instrumento sea un juego de contactos (normal abierto y normal cerrado
De los controladores. Los controladores regulatorios implementan estrategias de control basadas en el comportamiento de
filtros de control que disponen de los polos y ceros necesarios para regular la forma de onda de la variable bajo control. Los
controladores lgicos implementan la lgica del proceso la que se programa en un lenguaje orientado a dicho propsito
(ladder logic; grafset)
4 De los sistemas de actuacin los sistemas de actuacin son
los equipos que deben amplificar las seales de mando
provenientes de los controladores. Estos equipos pueden tener
salidas discretas (on_off; bang_bang) o bien salidas continuas.
considrese la figura FIG11 que muestra dos sistemas de
actuacin. En la parte superior se muestra un sistema de
actuacin discreto constituido por una bomba CP_01 y una vlvula
solenoide SV_01, en este equipo una seal de voltaje abre o cierra
la vlvula con lo cual el flujo F_01 toma el valor 0 o bien el valor
F0

En la parte inferior de la ig FIG11 se muestra un sistema de actuacin

continuo constituido por una bomba CP_02 y una vlvula de control
CV_02, en este sistema una
seal de corriente M_02 abre o
cierra la vlvula en forma
continua con lo cual el flujo F_02 toma en forma continua los valores que presenta la
figura FIG12

Clasificacin del control

Existen varias opciones que determinan la forma de control que se emplea, y a
continuacin se procede a revisar los factores que permiten clasificar las formas de control
que se emplea en una determinada aplicacin. La necesidad de control nace en la
operacin insatisfactoria de un sistema objeto. Lo que se desea es controlar el
funcionamiento del sistema objeto y para ello se crea un nuevo sistema llamado sistema
bajo control. Esto se logra haciendo interactuar al sistema objeto con un sistema
encargado del control llamado sistema de control
El sistema de control

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