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e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)
INDICE
1. Introduzione.
2. Dinamica delle macchine e degli impianti.
3. Fondamenti di meccanica delle vibrazioni.
4. Sistemi ad un grado di libert.
5. Sistemi a due gradi di libert.
6. Sistemi a molti gradi di libert.
7. Sistemi continui.
8. Misure di vibrazione e analisi modale.
9. Modellazione a parametri concentrati.
10. Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink.
11. Introduzione al metodo degli elementi finiti.
Esercitazioni.
Parte 1 Introduzione
PARTE 1 Introduzione
MACCHINA
Una macchina un sistema di organi disposti in modo tale da compiere, muovendosi sotto l'azione di
forze opportunamente applicate, lavoro di interesse industriale.
In sostanza una macchina ha il compito di trasformare una energia, in essa entrante, di un certo tipo, in
energia da essa uscente, in generale di tipo diverso: ad esempio di trasformare energia meccanica in altre
forme di energia (come avviene nelle macchine operatrici, nelle macchine generatrici elettriche), oppure
di trasformare in energia meccanica energia di tipo generalmente diverso (come nelle macchine motrici),
oppure anche di trasformare energia meccanica in energia meccanica, variandone i fattori (come avviene
ad esempio nei riduttori di velocit). Possiamo dunque dire che una macchina ha la duplice funzione di
trasmettere movimento e di trasmettere forze.
DINAMICA DELLE MACCHINE
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi delle azioni
dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi. Quelli che possono venire studiati
prescindendo, almeno in linea di principio, dalla deformabilit dei corpi, vengono studiati nella Dinamica
delle macchine: si tratta dei problemi relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia,
all'accoppiamento fra motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici. I problemi strettamente connessi con la deformabilit elastica
dei corpi vengono invece trattati nella Meccanica delle vibrazioni, che affronta problemi di grande
rilevanza tecnica come, fra gli altri, l'isolamento delle vibrazioni, l'analisi modale, la diagnostica
industriale. Una grande rilevanza tecnica hanno infine, come evidente, i problemi relativi alla Dinamica
dei rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocit critiche flessionali, le oscillazioni
torsionali, i problemi di instabilit.
SISTEMA
Un sistema un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben determinati fini. Gli oggetti materiali
costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra loro.
facile vedere come dalla definizione precedente possano essere esclusi molti sistemi, anche di grande
interesse per l'ingegneria meccanica. Cos, per esempio, mentre il sistema costituito da un motore a
combustione interna rientra nella definizione data, quello di un'officina per il collaudo del motore non vi
ricade: in questo caso infatti fanno parte del sistema anche le procedure di collaudo che si intendono
adottate e queste non sono individuabili come oggetti materiali, anche se il sistema, nel suo complesso,
fisicamente realizzabile.
Nel corso ci si occuper in larga parte di sistemi meccanici. In altre parole, in conformit alla definizione
di sistema fisico, di quei sistemi in cui le connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti diano luogo a
considerevoli scambi energetici in forma di energia meccanica quindi esprimibili attraverso le variabili
forza e velocit , momento e velocit angolare e nei quali si possano verificare variazioni dell'energia
potenziale e cinetica del sistema.
Dato che nella definizione sopra riportata un sistema inteso come costituito da oggetti materiali,
possibile definire tutto ci che non fa parte di tali oggetti come esterno (o ambiente) del sistema,
riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione fra sistema e ambiente esterno. Gli
oggetti costituenti un sistema possono essere indicati come sottosistemi, ossia come parti di un sistema a
loro volta rispondenti alla definizione gi data, o come componenti, ossia come enti primitivi
caratterizzati da opportuni parametri che, per un dato fine, non necessario ritenere ulteriormente
suddivisibili. Si noti che la definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nell'effettuare la
oggetto, l'interazione dinamica fra stantuffo e fasce elastiche; altrimenti il pattino un sottosistema,
mentre stantuffo e fasce ne sono i componenti. Allo stesso modo il meccanismo articolato biellamanovella pu costituire un sistema qualora se ne voglia studiare la dinamica; diventa un sotto sistema se
si vuol compiere l'analisi dell'intero motore; questo a sua volta un sottosistema se, per esempio, si sta
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11
Parte 1 Introduzione
analizzando la macchina su cui tale motore operante, e cos via. Il fatto che uno stesso ente possa essere
considerato sotto differenti aspetti un punto fondamentale della dinamica e deve fin d'ora essere tenuto
presente.
LA MODELLAZIONE IL MODELLO FISICO
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover stabilire come il
comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi influenza il comportamento
dell'intero sistema. Dal punto di vista metodologico l'elemento caratterizzante la modellazione dei
sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale per affrontare in modo corretto ed efficiente
l'ampia gamma dei problemi di dinamica delle macchine.
12
Parte 1 Introduzione
volte rivelano certe caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati pi accurati. Inizialmente
viene usato un modello elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema.
Successivamente il modello viene raffinato includendo altri componenti ed effetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato pi nel dettaglio.
13
Parte 1 Introduzione
14
Date le forze attive sulla macchina e la legge di moto, determinare quale forza ulteriore deve essere
applicata per realizzare la legge di moto desiderata. Questo problema detto analisi cinetostatica.
Rientrano tra gli argomenti che riguardano il problema diretto la determinazione delle azioni di
inerzia, il bilanciamento di tali azioni e lanalisi cinetostatica dei meccanismi.
INVERSA
Date tutte le forze attive agenti sulla macchina (sia le azioni resistenti, sia quelle motrici), determinare
la legge di moto dei membri in funzione del tempo. In questo caso si parla di analisi dinamica in senso
stretto. Questo tipo di problema si presenta ad esempio quando si vogliano studiare i transitori di
avviamento o di arresto.
Per entrambi i problemi, diretto ed inverso, possono poi essere determinate le forze reattive (le reazioni
vincolari).
AZIONI DI INERZIA
Vedi Appendice A1
ENERGIA CINETICA (Vedi Appendice A2)
Lenergia cinetica di un corpo rigido pu essere posta nella forma:
T=
1
2
mvo + J x 2x + J y 2y + J z 2z 2 J xy x y 2 J xz x z 2 J yz y z
2
F r
j
=0
(2.1)
j =1
PRINCIPIO DI D'ALEMBERT
Per illustrare il principio di d'Alembert (Parigi 16 Novembre 1717 - Ottobre 1783) iniziamo osservando
che la celebre equazione di Newton (seconda legge)
ma = F
(2.2)
pu riscriversi nella forma
ma F = 0
(2.3)
ma = Fi
(2.4)
F + Fi = 0
(2.5)
Apparentemente nulla si guadagnato da tale semplice operazione algebrica, tuttavia ci che rende
geniale il principio di d'Alembert l'interpretazione della relazione (2.2) quale condizione di equilibrio.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
21
In altri termini, da quest'ultima relazione si deduce che la somma delle forze d'inerzia a tutte le altre forze
agenti sul sistema produce equilibrio.
In definitiva il principio di d'Alembert afferma che in equilibrio un sistema di forze ottenuto
aggiungendo alle forze F agenti su un sistema le forze di inerzia Fi.
Ci introduce la possibilit di trattare problemi di dinamica avvalendosi delle metodologie proprie della
Statica e, in particolare, del PLV.
PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI IN DINAMICA
In Dinamica, il PLV pu essere matematicamente formulato come segue:
(F m a )r
N
=0
(2.6)
j =1
(2.7)
dove dW e dLi sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze attive esterne non
conservative (che non ammettono potenziale) e da quelle dinerzia, mentre dV la variazione denergia
potenziale del sistema.
La (2.7) si pu scrivere anche nella forma:
dLm + dLr + dL p + dLi = dV
(2.8)
dove dLm, dLr, dLp sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze motrici e da quelle
resistenti utili e passive.
Daltro canto, il lavoro elementare compiuto dalle forze dinerzia uguale allopposto della variazione
denergia cinetica del sistema:
!
!! dP = m dPj dP = m P! dP! = d 1 m P! 2 = dT
dLi = j m j P
j
j
j
j
j j
j
j j
j
j
dt
2 j
(2.9)
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
22
(2.10)
dove si evidenziato il fatto che il lavoro compiuto dalle forze motrici positivo, mentre quello compiuto
dalle forze resistenti utili e passive negativo.
Se poi si suppone che sul sistema non agiscano forze conservative (che ammettono potenziale), la (2.10)
diventa:
dLm dLr dLp = dT
(2.11)
TEOREMA DI CONSERVAZIONE DELLENERGIA MECCANICA
Quando in un sistema vincolato le forze attive siano conservative, ovvero ammettano potenziale U, allora
si ha:
dU = dT
(2.12)
da cui la quantit (T U) si mantiene costante nel tempo. Considerando lenergia potenziale V = U il
teorema di conservazione dellenergia meccanica assume la forma:
T(t)+V(t)=E
(2.13)
dove E una costante che rappresenta lenergia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le
condizioni iniziali.
GRADI DI LIBERT
Il minimo numero di coordinate indipendenti richiesto per determinare univocamente la posizione di tutti
gli elementi di un sistema ad ogni istante di tempo, definisce il numero di gradi di libert del sistema. Nel
seguito si parler indifferentemente di gradi di libert (gdl) o, nell'accezione anglosassone, di degrees of
freedom (dof).
Indicato con n il numero di gdl di un generico sistema sempre possibile definire un set di cosiddette
coordinate generalizzate, usualmente indicate con qk (k=1,2,,n), ossia di coordinate indipendenti in
numero uguale a quello dei gdl del sistema.
EQUAZIONI DI LAGRANGE
Oltre ai citati mezzi di indagine, nello studio dinamico delle macchine altri mezzi trovano conveniente
impiego allorch si debbano studiare sistemi complessi a molti gdl. Per lo studio di questi problemi , ad
esempio particolarmente utile luso delle equazioni di Lagrange.
Se n il numero di gdl del sistema considerato, n sono le equazioni di Lagrange che ne individuano il
moto. La generica di queste equazioni pu essere scritta nella forma:
d T
dt q!k
T V
+
= Qk ,
qk qk
k = 1,, n
(2.14)
23
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* M. Fabrizio, La Meccanica Razionale e i suoi metodi matematici, ed. Zanichelli, Bologna.
* E. Pennestr, Dinamica Tecnica e computazionale (in corso di pubblicazione).
24
m
j
dPj
j
dt
#
= mG! = mv G
m P!
j
(P O ) m P!
j
La
risultante delle forze dinerzia :
#
Fi =
m P!!
j
(A1.1)
(A1.2)
(P! O! ) m P! + (P O ) m P!! =
!!
= m P! P! O! m P! + (P O ) m P
j
(A1.4)
Osservando che il primo addendo a secondo membro della (A1.4) nullo e tenendo presente la
definizione
di baricentro e la (A1.3), si ricava:
#
#
dK O
= O! mG! M i ,O
dt
ossia:
#
#
#
dK O #
M i ,O =
vO Q
dt
(A1.5)
25
(A1.6)
Risulta dunque sempre conveniente assumere O coincidente con un punto fisso o con il baricentro.
CASO# DEL CORPO RIGIDO CONTINUO
Sia la velocit angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto appartenente al
corpo. La velocit di un qualunque altro punto data da:
#
P! = O! + (P O )
(P O ) P! dm = (P O) O! dm + (P O) [ ( P O )] dm =
#
= ( P O ) dm O! ( P O ) [( P O ) ] dm
m
(A1.7)
Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro.
Nel primo caso si ha: O! = 0 ; nel secondo: (P O )dm = (P G )dm = 0 .
m
Comunque, il primo addendo che compare a secondo membro delleq. (A1.7) diventa nullo, per cui
risulta:
#
KO =
(P O ) [(P O ) ] dm
(A1.8)
Si ha:
#
#
K O = JO
Jx
J O = J xy
J xz
#
#
(P O ) [(P O ) ! ]dm + K O
#
J xy
Jy
J yz
J xz
J yz
J z
(A1.9)
(A1.10)
~ la matrice antisimmetrica:
dove
~
= z
y
z
0
x
0
~J
!
M i ,O = J O
O
(A1.11)
26
1
2
m P!
j
2
j
(A2.1)
Nel caso particolare del corpo rigido continuo, leq. (A2.1) diventa:
T=
1
2
[O! + (P O )] dm
#
(A2.2)
Se si assume che O sia fisso ( O! = 0 ) o coincidente con G ( (P G )dm = 0 ) e si espande leq. (A2.2):
m
#
1
T = mO! 2 + O!
2
(P O )dm + 1
m
2
[# (P O )] [# (P O )]dm
Nelle ipotesi assunte, il secondo addendo a secondo membro nullo, per cui:
1 !2 1 #
mO +
2
2
1 !2 1 #
= mO
2
2
T=
(P O ) [ (P O )]dm =
#
(P O ) [(P O ) ] dm
m
(A2.3)
T =
ovvero
e
T=
T =
1 T
JO
2
1 # 2 1 T
mv G + J G
2
2
(A2.4)
se O un punto fisso;
se O G.
27
Fig. 3.1 Single-degree of freedom (SDOF) systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 14)
Fig. 3.2 Two degree of freedom systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 14)
31
Fig. 3.3 Three degree of freedom systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 15)
Fig. 3.4 An infinite number of dof system: a cantilever beam ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 16)
ELEMENTI ELASTICI
Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticit rispetto agli altri elementi del
sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e solitamente sono considerati privi
di massa.
Molle lineari
Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalit, la forza che si sviluppa quando
la molla si deforma proporzionale alla deformazione stessa. La costante di proporzionalit detta
rigidezza ed il suo inverso chiamato cedevolezza.
Forza (F)
x1
x2
F=kx
x = x2 x1
1
V = k x2
2
32
Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle.
Per esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente allestremo libero una massa concentrata m e
si assuma per semplicit che la massa della trave sia trascurabile nei confronti della massa m.
st =
W l3
3EI
dove W=mg il peso della massa m, E il modulo di Young del materiale, I il momento di inerzia di
sezione e l la lunghezza della trave.
W 3EI
k=
Di conseguenza la costante elastica (la rigidezza) della trave vale:
= 3
st
l
Fig. 3.5 Cantilever with end mass ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 23)
Molle non lineari
Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro certi limiti della deformazione. Oltre
certi valori di deformazione, la tensione eccede il limite di proporzionalit del materiale e la relazione tra
fora e deformazione diviene non lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si considerano le
molle come aventi comportamento lineare.
In altri casi, anche se la molla non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di
linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione x*. Se la forza F
viene incrementata di una quantit F, la molla si deforma ulteriormente di una quantit x. La nuova
forza F+F pu essere espressa in serie di Taylor (vedi Appendice 1) attorno alla posizione di equilibrio
statico:
1 d 2F
1 d nF
dF
2
(x) +
(
)
...
F + F = F ( x * + x ) = F ( x*) +
+
+
(x) n
x
2
n
2! dx x*
dx x*
n! dx x*
Forza (F)
Forza (F)
F+ F
k
F(x*)
Deformazione (x)
Deformazione (x)
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
x* x*+ x
33
Per piccoli valori di x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere trascurati
ottenendo:
dF
F + F = F ( x * + x ) = F ( x*) +
(x)
dx x*
e poich F = F(x*), si pu esprimere F come:
F = k x
dF
k=
dove k la rigidezza linearizzata della molla in corrispondenza della deformazione x*:
dx x*
Molle in serie
1
1 1
1
= + + ... +
k eq k1 k 2
kn
Molle in parallelo
keq = k1 + k2 + + kn
ELEMENTI SMORZANTI
In molti sistemi meccanici, lenergia di vibrazione gradualmente convertita in energia termica o energia
acustica. A causa della riduzione di energia, la risposta vibratoria del sistema subisce un graduale
decremento. Tale meccanismo prende il nome di smorzamento delle vibrazioni.
Sebbene la quantit di energia convertita in calore o suono sia relativamente piccola, considerare lo
smorzamento di fondamentale importanza per una adeguata previsione del comportamento vibratorio
del sistema.
Solitamente si assume che un elemento smorzante sia privo di massa ed elasticit.
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocit relativa tra i due estremi dello
smorzatore stesso.
E piuttosto difficile determinare le cause di smorzamento nei sistemi meccanici; solitamente lo
smorzamento viene modellato come una combinazione dei seguenti:
Smorzamento viscoso
E quello usato pi frequentemente nello studio delle vibrazioni.
34
Quando un sistema meccanico si muove in un fluido, la resistenza che il fluido offre al movimento dei
corpi causa dissipazione di energia. Lammontare di questa energia dipende da molti fattori quali ad
esempio le dimensioni e la forma dei corpi, la viscosit del fluido, la velocit dei corpi.
Nello smorzamento di tipo viscoso, la forza proporzionale alla velocit relativa dei corpi e la costante di
proporzionalit dipende dalla viscosit del fluido e dalla geometria dei corpi.
F = A =
du
v
A= A=cv
dy
h
3D 3l 2d
c =
1+
3
D
4
d
V
T
|T| = f N
F = sign (V) |T|
N
Smorzamento isteretico (smorzamento strutturale)
Quando un corpo si deforma, lenergia di deformazione assorbita e dissipata dal materiale. Tale effetto
dovuto allattrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale allatto della deformazione.
Quando un corpo soggetto a questo tipo di fenomeno sottoposto alternativamente a trazione e
compressione o, nello specifico, vibra, la relazione tra tensione e deformazione del tipo rappresentato in
figura. Lenergia dissipata ad ogni ciclo vale:
35
D = d d
L
MOTO ARMONICO
Fig. 3.6 Meccanismo per moto armonico ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 46)
In fig. 3.6 rappresentato un meccanismo mediante il quale alla massa m impartito un moto armonico
semplice (laccelerazione proporzionale allo spostamento) quando alla manovella OP si impone un
moto rotatorio continuo uniforme. Se la velocit angolare della manovella e A la sua lunghezza, la
massa si muove con legge di moto x(t):
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
36
x = A sin t
Si ha inoltre :
dx
= x! = A cos t
dt
Rappresentazione vettoriale
Un moto armonico pu anche essere rappresentato mediante un vettore OP, di ampiezza A, rotante con
velocit angolare . Con riferimento alla fig. 3.7, le proiezioni di questo vettore lungo le due direzioni x e
y forniscono:
y = A sin t ;
x = A cos t
Fig. 3.7 Proiezioni di un vettore rotante ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 47)
Rappresentazione con numeri complessi
Si pu ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni vettore X nel piano
xy pu essere rappresentato con il numero complesso:
X=a+ib
37
Se si indica con A lampiezza del vettore X e con il suo argomento (langolo compreso tra il vettore e
lasse x), X pu essere espresso come:
b
X = A cos + i A sin
con:
A = a 2 + b2 ;
= tan 1
a
Introducendo le relazioni di Eulero,
si ha anche:
X = A cos + i A sin = A ei
Usando la rappresentazione con
numeri complessi, il vettore rotante di
fig. 3.7 pu essere scritto come:
X = A e it
2 /
1
dx
W = Pdx = P dt =
dt
0
0
dx
P d (t ) = P0 x0 sin(t + ) cos t d (t ) =
dt
0
38
W = P0 x0 sin
OTTAVA
Quando il massimo valore di una banda di frequenza il doppio del minimo, tale banda detta banda
dottava. Ad esempio, ciascuna banda 75 150 Hz, 150 300 Hz, e 300 600 Hz, una banda dottava.
In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza, che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice
che differiscono di unottava.
DECIBEL
Le varie quantit che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esempio,
spostamento, velocit, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate usando la notazione
dB (decibel). In origine il decibel stato definito con riferimento a potenze elettriche come:
P
dB = 10 log
P0
Poich la potenza elettrica proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel pu anche essere
espresso come:
2
X
X
= 20 log
dB = 10 log
X
X
0
0
Naturalmente il dB usato anche per esprimere il rapporto tra altre quantit (spostamenti, velocit,
accelerazioni, pressioni, ).
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* W.J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems, 2nd ed., John Wiley & Sons.
39
Rn =
1 dk f
2
k
(
x
x
)
+
...
+
0
dx
k
!
x = x0
1 dn f
n! dx n
(x x0 )n
x =b
( x x 0 ) k + ... + Rn
x = x0
Il risultato valido se la funzione ammette derivate continue fino allordine n. Se Rn tende a zero,
lespansione detta serie di Taylor della funzione f(x) attorno a x = x0. Se x0 = 0, la serie anche detta
serie di McLaurin.
Esempio
x3 x5 x 7
+
+ ...
3! 5! 7!
x 2 x 4 x6
cos x = 1
+
+ ...
2! 4! 6!
x 2 x3 x 4
ex = 1+ x +
+ +
+ ...
2! 3! 4!
sin x = x
dove x0 = 0.
Si noti che se x piccolo le prime due danno luogo a due approssimazioni largamente usate delle funzioni
seno e coseno:
sin x x
e
cos x 1.
e i = 1 + i
e i
3 4
+
+i
+ ... ;
3! 4!
5!
2 4
3 5
= 1 +
+
+ ... + i +
+ ...
2! 4!
3! 5!
2!
3 10
sin 2 t = 1 (1 cos 2t )
2
e i = cos + i sin
e i = cos i sin
3 11
3 12
3 13
3 14
cx! + kx = 0
Equazione del moto:
Si tratta di un sistema del primo ordine, la cui equazione
caratteristica :
cz + k = 0
La radice dellequazione caratteristica:
reale.
z1 = k c
x ( t ) = x0 e
0.5
0
0
k
t
c
0.05
0.1
k
t
c
y = x!
x(t)
mz + c = 0
c
t
m
y (t ) = v0 e
c
t
m
1.5
c
t
m
x(t ) = B2 v0 e m
da cui:
c
La costante B2 si determina in funzione della condizione iniziale:
x(0)=x0
m
da cui si ha: B2 = x0 + v0
c
c
t
m
m
x(t ) = x0 + v0 1 e
Lintegrale generale pertanto:
x0>0 v0>0
1
0.5
0
0
x0>0 v0<0
0.5
41
D = G sin
D = F cos
0.5
0
-0.5
-1
0
x(t ) = x0 cos n t +
e
e
x(t)
v0
E = G cos ,
E = F sin ,
0.5
sin n t
si ha:
si ha:
x(t ) = G sin( nt + )
x(t ) = F cos( nt )
Osservazione
La risposta di un sistema ad un gdl pu essere rappresentata nel piano spostamentovelocit, noto anche
come spazio degli stati o piano delle fasi.
x(t ) = Acos(n t )
Consideriamo la risposta nella forma:
x! (t ) = n A sin( n t )
e la corrispondente velocit:
da queste possiamo ricavare:
x(t )
x! (t )
= cos( n t )
= sin(n t )
e
n A
A
42
x(t)
k
m
c
k
c
2m
2m m
x(t ) = C1e z1 t + C 2 e z2 t
Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si ha:
2
k
k
c
ccr = 2m
= 2 km = 2m n
da cui:
=0
m
2m m
Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento il rapporto tra la costante i smorzamento c
e lo smorzamento critico ccr:
c
=
= c / ccr
da cui:
2m n
Utilizzando il fattore di smorzamento,
le due radici dellequazione caratteristica diventano:
z1, 2 = n 2 1
x(t ) = C1e n ( +
2 1 t
+ C 2 en (
2 1 t
La natura delle due radici, e di conseguenza il comportamento del sistema, dipende dallammontare dello
smorzamento. Occorre distinguere tre casi:
Caso 1 (sistemi poco smorzati: < 1, o c < ccr)
La quantit ( 2 1) negativa e le due radici sono complesse e coniugate e si possono esprimere come:
z1, 2 = n i 1 2
s = n 1 2
x(t ) = X e nt sin( s t + )
oppure la:
x(t ) = X 0 e nt cos( s t 0 )
Le costanti (D, E), (X, ) oppure (X0, 0) si trovano imponendo le condizioni iniziali:
D = x0
x(0) = x0
si ottiene:
v + n x0
E= 0
x! (0) = v0
43
1.5
nt
x0 cos s t +
v0 + n x0
1
0.5
sin s t
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
x(t ) = (C1 + C 2t )e
Si ha inoltre:
x! (t ) = z1C1e
z1 t
z1 t
+ C2 e
= (C1 + C 2t )e
z1 t
z1 t
+ C 2 te
z1 = z 2 = n
z1 t
n t
+ z1C 2te z1 t
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.2
0.3
0.4
z1 = n + 2 1 < 0 ,
z2 = n 2 1 < 0
x(t ) = C1e z1 t + C 2 e z2 t
e la sua derivata:
x! (t ) = z1C1e z1 t + z 2C 2 e z2 t
ed infine:
C2 =
x0 n + 2 1 + v0
2 n 2 1
x0 n 2 1 v0
2 n 1
2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.1
44
x0 n + 2 1 + v0
2 n 2 1
n + 2 1 t
x0 n 2 1 v0
2 n 2 1
n + 2 1 t
La seguente figura confronta il moto del sistema massa molla smorzatore nei tre differenti casi (caso
1: sistema poco smorzato; caso 2: sistema con smorzamento critico; caso 3: sistema molto smorzato).
Osservazione
La natura delle due radici
dellequazione caratteristica, z1 e
z2, e i corrispondenti valori del
fattore di smorzamento , possono
essere rappresentati in un piano
complesso.
La semicirconferenza di raggio n
rappresenta il luogo delle radici per
valori di compresi tra 0 ed 1.
Questo tipo di rappresentazione
permette di vedere leffetto del
fattore di smorzamento sul
comportamento del sistema. Infatti
per = 0, si hanno le due radici
immaginarie z1 = in e z2 = in ;
per 0 < < 1, le radici sono
complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto allasse
reale; quando = 1, le due radici
sono coincidenti e pari a n;
infine per > 1, entrambe
giacciono sullasse reale (per
, una tende a 0 mentre laltra
tende a ).
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
45
Osservazione
La risposta libera del sistema
massa molla smorzato pu
essere rappresentata nel piano
delle fasi, come indicato in
figura.
= ln 1 = nT
x2
2 n
2
1 2
Per valori del fattore di smorzamento sufficientemente piccoli ( < 0.4), si pu porre con buona
approssimazione:
2
Se si considerano, anzich due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ottiene:
x
x1
x x x
= 1 2 3 ... n = e n nT
xn+1 x2 x3 x4 xn+1
x
ln 1 = n nT = n
x n+1
46
In definitiva risulta:
1 x
= ln 1
n x n+1
In conclusione, se si riesce a misurare in via sperimentale il rapporto x1/xn+1 poi possibile risalire al
valore del fattore di smorzamento .
VIBRAZIONI LIBERE CON ATTRITO COULOMBIANO (SMORZAMENTO COULOMBIANO)
Una comune causa di smorzamento nei sistemi meccanici lattrito secco, denominato anche attrito
coulombiano. Lattrito Coulombiano caratterizzato dalla relazione:
N
F = 0
N
x! > 0
x! = 0
x! < 0
dove F la forza dattrito, N la forza normale e il coefficiente di attrito cinetico. La forza di attrito F si
oppone sempre alla velocit relativa tra i corpi a contatto. Facendo riferimento alla fig. 4.1, lequazione
del moto si modifica a seconda del verso della velocit della massa m:
m!x! + kx = mg
m!x! + kx = mg
x! > 0
x! < 0
m!x! + mg sgn( x! ) + kx = 0
>0
=0
<0
Lequazione del moto pertanto una equazione differenziale non lineare e, in quanto tale, non pu essere
risolta con i metodi tradizionali. Si pu procedere suddividendo il dominio dei tempi in intervalli
corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocit (vedi pagine 8 10 ).
In alternativa, si pu procedere con metodi numerici di integrazione.
47
48
Fig. 4.2 Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano.
49
4 10
W = Fdx =
2 /
Fdx = cX
4 11
W = aX 2 = ceq X 2
da cui:
ceq =
Introducendo ora la rappresentazione del moto armonico mediante numeri complessi, x (t ) = X eit , la
forza nel sistema di figura 4.3(a) vale:
F (t ) = kx + cx! = X e it + ic X e it = ( k + ic ) x .
Analogamente, la forza nel sistema molla smorzatore isteretico di figura 4.4(a), pu essere espressa
come:
h
~
F (t ) = ( k + ih ) x = k (1 + i ) x = k (1 + i ) x = k x
k
~
dove k nota come rigidezza complessa del sistema e una costante adimensionale detta fattore di
smorzamento strutturale.
1
d 1
2
2
m x! + k x = m x! !x! + k x x! = x! (m !x! + k x ) = 0
2
dt 2
m!x! + kx = 0
ed infine:
T1 + V1 = T2 + V2
Se si considera come istante 1 quello in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio statico (scelta
come riferimento per lenergia potenziale) e, di conseguenza, lenergia cinetica massima, si avr:
U1 = 0
T1= TMAX
Se come istante 2 si prende quello in cui massimo lo spostamento del sistema dalla sua posizione di
equilibrio statico (e quindi nulla la velocit), lenergia potenziale massima e si annulla lenergia
cinetica:
T2 = 0
U2= UMAX
TMAX = V
MAX
4 12
x(t ) = Acos(n t ) ,
allora risulta:
TMAX =
1
1
2
2
m x! MAX = m n A2
2
2
2
m n = k
da cui:
VMAX =
1
1
2
k x MAX = k A2
2
2
n = k m
Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale di fondamentale importanza. Infatti, per
sistemi pi complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso cos complicata da divenire
praticamente impossibile. In tali casi si vedr come una generalizzazione del metodo energetico, nota
come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa approssimazione, al risultato.
Vengono ora presentati alcuni esempi di applicazione del metodo.
Effetto di una molla con massa non trascurabile
Si consideri il sistema massamolla di figura 4.5 in cui la molla ha massa non trascurabile. Indicata con l
la lunghezza della molla, se x lo spostamento del suo estremo inferiore, lo spostamento alla generica
distanza y dallestremo fisso pari a y(x/l). Indicata con M la massa della molla e con dm la massa di un
tratto di molla di lunghezza infinitesima dy (dm = dy M/l), lenergia cinetica e lenergia potenziale del
sistema si esprimono come segue:
l
1
1
1
1 M y 2
1
M
!
T = m x! 2 + dm y! 2 = m x! 2 +
x
dy
m
=
+
2
2
2
2 l 0 l
2
3
!2
x ;
V =
1
k x2
2
TMAX =
1
M 2 2
1
2
m + A n = VMAX = k A
2
3
2
n =
M
3
In conclusione leffetto della massa della molla pu essere messo in conto aggiungendo un terzo della sua
massa alla massa principale del sistema.
m+
4 13
Manometro
I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori.
Con riferimento al manometro a tubo illustrato in figura 4.6, impiegando il metodo energetico, si pu
calcolare la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo, la densit
del fluido e g laccelerazione di gravit, se x lo spostamento del liquido dalla posizione di equilibrio,
lenergia potenziale e cinetica del fluido sono date da:
1
x
x
T = Sl x! 2
V = gSx + gSx = gSx 2 ;
2
2
2
Assunto un moto armonico del liquido nella forma x(t ) = A cos n t , si ha:
TMAX =
1
Sl A2 n 2 = VMAX = gSA2
2
2g
l
Si osserva che la pulsazione naturale indipendente dalla natura del fluido, ma dipende solo dalla
lunghezza del tubo. Ad esempio per un tubo avente lunghezza pari a l = 0.5 m, la pulsazione naturale
circa uguale a 1 Hz.
n =
0x
l
2
Assunta questultima come ragionevole deformata per la trave vibrante [v(x,t) = y(x) cosnt ], lenergia
cinetica massima si pu scrivere come:
l
TMAX
3
3
2
1
1 2 2 3x
1
1m 2 2
3x x
x 2
2 2
2 2
= M n y max + 2 n 4 y max dm = M n y max +
n y max 2 4 dx
2
2 0
2
2 l
l
l
l
0
l
che diviene:
1
17
2
TMAX = n 2 ymax
M + m
2
35
k=
VMAX =
48EI
. In conclusione risulta:
l3
1
2
k ymax
2
n =
48EI
17
l3 M + m
35
Il metodo di Rayleigh una generalizzazione del metodo dellenergia: viene assunta una ragionevole
deformata per il sistema vibrante e in base a questa vengono determinati ed eguagliati i valori massimi di
energia cinetica e potenziale. Ovviamente, il risultato sar tanto pi accurato quanto pi la deformata
assunta si avvicina a quella reale.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
4 14
VIBRAZIONI FORZATE
Scrittura delle equazioni del moto
Si consideri il semplice sistema di fig. 4.8 costituito da un disco omogeneo di raggio R, massa m e
momento di inerzia baricentrico JG. Si analizzi per semplicit il solo moto piano e si supponga che il disco
rotoli senza strisciare su una guida rettilinea richiamato da una molla di costante elastica k e da uno
smorzatore viscoso di caratteristica c. Nel baricentro del disco applicata una forza esterna f(t). Il moto
del sistema descritto da due variabili fisiche, ad esempio, la traslazione x del baricentro del disco e la
rotazione subita dallo stesso, ma poich il disco rotola senza strisciare, il sistema dotato di un solo gdl,
essendo la coordinate x e correlate dalla relazione:
x(t) = R (t)
Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la traslazione x del
baricentro, si procede alla scrittura dell'equazione del moto impiegando diversi metodi.
m, JG
F(t)
R
G
c
x
Fig. 4.8 Sistema ad 1 gdl.
Principio di d'Alembert
La risultante delle forze applicate ad un sistema meccanico, comprese quelle di inerzia, nulla; pertanto,
scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale e verticale e il momento alla
rotazione rispetto al baricentro G del disco, si ottengono le seguenti tre equazioni:
m !x! cx! kx + f (t ) + T = 0
J !! TR = 0
G
mg N = 0
m !x! cx! kx + f (t ) + T = 0
!x!
J G TR = 0
R
mg N = 0
m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R
4 15
Essendo il sistema particolarmente semplice, era possibile giungere direttamente allequazione del moto
scrivendo lequilibrio dinamico alla rotazione rispetto al centro di istantanea rotazione tra disco e guida.
Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria a sufficiente per lequilibrio di un sistema, che sia nullo il lavoro delle forze
attive esterne e interne su di esso agenti, comprese quelle di inerzia, a seguito di spostamenti virtuali
(infinitesimi e compatibili con i vincoli), invertibili, dei loro punti di applicazione.
Considerato uno spostamento infinitesimo e compatibile con i vincoli x, si ha:
Wi = m !x! x J G!!
lavoro virtuale compiuto dalle forze inerziali:
lavoro virtuale compiuto dalle forze elastiche e viscose:
lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne:
Applicando il PLV, si ha:
Wkc = k x x c x! x
We = f (t ) x
1
x = x
R
x
!x!
m !x! J G 2 k x c x! + f (t ) x = 0
R
m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R
Equazioni di Lagrange
Per un sistema ad un gdl lequazione di Lagrange pu essere scritta come segue (vedi anche App. A2):
d T T V
=Q
+
dt q! q q
in cui q la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema. Risulta
conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di coordinate fisiche:
tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o rotazioni) dei diversi corpi che
compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremit di elementi elastici, spostamenti dei punti di
applicazione delle forze, ecc In seguito si introducono i legami tra le variabili fisiche e la coordinata
generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del disco: q = x, e
come variabili fisiche la rotazione e lallungamento l della molla, le espressioni delle varie forme di
energia risultano le seguenti:
1
1
1
energia cinetica:
T = m x! 2 + J G! 2
energia potenziale: V = k l 2
2
2
2
!
Wd = c l x
lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa:
We = f (t ) x
lavoro virtuale compiuto dalla forza esterna:
Introducendo i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata q=x, i vari termini
dellequazione di Lagrange risultano:
J
J
1
x! 2 d
d T d 1
2
= m x! + J G 2 = m x! + G2 x! = m !x! + G2 !x!
2
dt x! dt x! 2
R
R
R dt
1
x! 2
d T 1
2
= m x! + J G 2 = 0
2
dt x x 2
R
V 1
= k x2 = k x
x x 2
4 16
Q=
W
= cx! + f (t )
x
J
m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R
In definitiva:
ECCITAZIONE ARMONICA
Si consideri il sistema ad un gdl di figura 4.9, dove la massa m soggetta ad una forza armonica F(t) = F0
cost. Lequazione del moto :
F(t)
x(t)
c
x ( t ) = x go (t ) + x p ( t ) = x go ( t ) + X 0 cos(t )
dove A1 e A2 sono costanti che dipendono dalle condizioni iniziali e s la pulsazione naturale del
sistema smorzato ( s = n 1 2 ). Si tratta di un moto periodico smorzato che, dopo un certo tempo, si
annulla.
Trascorso il transitorio, resta lintegrale particolare le cui costanti X0 e dipendono dalle caratteristiche
del sistema e delleccitazione. Si trova facilmente, ad esempio impiegando la rappresentazione di figura
4.10, che:
F0
X0 =
F0
(k m 2 ) 2 + c 2 2
m n 2
2
+ 2
1
2 n
;
2
c
=
tg =
k m 2
1
n
4 17
Gli andamenti, corrispondenti a diversi valori del fattore di smorzamento , di ampiezza X0 e fase della
risposta forzata a regime, sono riportati in figura 4.11, in funzione del rapporto (/n)2. In figura 4.11(a),
lampiezza stata divisa per la freccia statica, ossia per la deformazione della molla sotto lazione della
forza statica F0.
4
3.5
2.5
2
psi
Xo k/Fo
2.5
2
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
0
0
0.5
1.5
2.5
(a)
(b)
Fig. 4.11 Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del rapporto (/n)2.
Si parla di risonanza di ampiezza quando lampiezza delloscillazione a regime
X0 raggiunge il valore massimo. Tale condizione si ha per
n = 1 2
e il
X RA =
F0
k
2 1 2
X RF =
F0
k
2
In figura 4.12 riportato landamento del rapporto tra XRF e XRA in funzione del fattore di smorzamento .
Si nota come le due risonanze tendono a coincidere al diminuire di .
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
Fig. 4.12 Rapporto tra XRF e XRA in funzione del fattore di smorzamento .
FUNZIONE RISPOSTA IN FREQUENZA (FRF)
Si consideri leccitazione armonica rappresentata in forma complessa F (t ) = F0 eit .
Lequazione del moto per un sistema ad un grado di libert con smorzamento viscoso risulta nella forma:
m!z! + cz! + k z = F0 eit
Poich leffettiva eccitazione costituita dalla sola parte reale di F(t), la risposta del sistema sar
anchessa costituita dalla sola parte reale di z(t), x(t)=Re[z(t)], dove z(t) una quantit complessa che
soddisfa lequazione differenziale del moto.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
4 18
m 2 Z + icZ + kZ = F0
1
Z
=
=
F0 k m 2 + ic
1 2 + i 2
n
n
2
= H ( i )
H ( i ) =
H (i ) = H (i ) e i , in cui:
n
tg =
2
1 2
n
2
2
1
2 + 2
n
F0
(k m )
2 2
+ (c )2
F0
c
n
tg =
=
2
k m
2
1 2
n
2
1 2 + 2
n
La risposta del sistema , come detto, costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
F0
(1 r )
2 2
k
+ (2r )2
F0
X RF
k
=
=
2
2 2
Si ottiene lequazione:
le cui radici sono:
(1 r )
2 2
+ (2r )2 = 8 2
cio:
r 4 + 2 2 2 1 r 2 + 1 8 2 = 0
r1, 2 2 = 1 2 2 1 + 4 4 4 2 1 + 8 2 = 1 2 2 2 1 + 2
Per valori piccoli dello smorzamento si ha 2<<1 per cui si pu approssimare:
r1, 2 2 1 2
4 19
r2 2 r12
.
4
2 2 12 ( 2 1 )( 2 + 1 ) 1 2 1
=
2
2 n
( 2 + 1 ) 2
4 n
Lintervallo di pulsazioni comprese tra 1 e 2 viene chiamato banda di mezza potenza. Tale
denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per effetto dellattrito
viscoso, in corrispondenza di 1 e 2, approssimativamente la met di quella dissipata in condizioni di
risonanza di fase.
Infatti, in generale, lespressione della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso, per
un moto armonico x (t ) = X cos(t ) :
T
1
1
Pm = c x! x! dt = c X 2 2
T0
2
Si ha quindi:
Pm1, 2
Pm RF
c X 1, 2 21, 2 2
c X RF 2 n 2
r1,2 2 1 2 1
=
2
2
2
Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smorzamento. Infatti,
trovato sperimentalmente landamento dellampiezza della risposta a regime in funzione del rapporto r, si
possono determinare 1, 2 e n, e quindi si pu calcolare .
4 20
x (t ) = X 0 cos(t )
con:
X0 =
A
m n
1 2 + 2
n
tg =
;
2
1
n
6
5
Xo m/A
4
3
2
1
0
0
0.5
1.5
2.5
Fig. 4.14 Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (/n)2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a .
ECCITAZIONE ARMONICA IN RISONANZA (DI FASE)
Si consideri il caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione coincidente con la pulsazione
naturale n del sistema. In altre parole siamo in condizione di risonanza di fase.
!x! + n 2 x = F0
m!x! + kx = F0 cos nt
ovvero:
Lintegrale particolare :
x p (t ) = X t n sin nt
cos nt
1 F0
2 k
x go (t ) = A1 cos nt + A2 sin n t
con:
X =
Fig. 4.15 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica in risonanza.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
4 21
1 F0
t n sin nt
2 k
x (t ) = xo cos n t +
x!o
sin nt +
1 F0
t n sin n t
2 k
Si pu osservare che lintegrale particolare dellequazione completa una oscillazione di ampiezza che
cresce linearmente nel tempo. Il suo andamento rappresentato in figura 4.15.
Per il sistema smorzato, lequazione del moto :
m!x! + cx! + kx = F0 cos nt
!x! + 2 n x! + n 2 x = F0
ovvero:
x p (t ) = X sin n t
Lintegrale particolare :
x go (t ) = e
cos n t
X =
con:
F0
A1 = 0
F0
k
2 1 2
in cui, se le condizioni iniziali sono nulle, risulta:
Pertanto, lintegrale generale dellequazione completa, il cui andamento riportato in figura 4.16, :
A2 =
x (t ) =
F0
n t
k e
sin s t + sin n t
2 1 2
0.5
-0.5
-1
0
0.5
1.5
2.5
4 22
X0 =
F0
F0
k m
m =
=
2
n 2
e
F0
1
x p (t ) = X 0 cost
2
n2
x (t ) = (xo X 0 )cos n t +
x!o
sin n t + X 0 cos t
Fig. 4.17 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( < n).
Fig. 4.18 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( > n).
Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della forzante, laltro ha
pulsazione pari a quella naturale del sistema. La figura 4.17 rappresenta il caso in cui la pulsazione della
forzante inferiore a n ( < n), mentre la situazione opposta rappresentata in figura 4.18 ( > n).
Ora, se la pulsazione della forzante molto vicina alla pulsazione naturale del sistema, pur
mantenendosi distinta da questultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In questo tipo di
vibrazione lampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il fenomeno pu essere spiegato
considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali siano nulle; allora si ha:
x (t ) = X 0 (cos t cos nt ) =
F0
m (cos t cos t )
n
2
4 23
F0
x (t ) =
m 2 sin n + t sin n t
2
2
n = 2 ,
n + 2 .
n 2 2 = 4
F0
Il moto pu essere inteso come un moto avente pulsazione la cui ampiezza varia lentamente (
piccolo) con periodo 2/ (vedi figura 4.19).
b = 2 = n
La frequenza di battimento b definita come:
x! + kx = F0 cos t
i (t )
m!z! +
= Z 0e
z! + k z = F0 eit
i it
= Zeit ,
m 2 Z + ihZ + kZ = F0
F0
(k m ) + ( k )
2 2
F0
k
2
1 2 + 2
n
tg =
k
k m
1
n
4 24
La risposta del sistema, x(t), costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
Si pu notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il suo valore massimo,
F0/(k), in corrispondenza della risonanza = n, al contrario di quanto avviene nel caso di smorzamento
viscoso in cui il massimo raggiunto per < n. Inoltre, per valori non nulli di , langolo non si
annulla mai (nemmeno per = 0); ci significa che nel caso di smorzamento struturale leccitazione e la
risposta non possono mai essere in fase.
4
3 .5
2 .5
2
p si
Xo k/F o
2 .5
2
1 .5
1 .5
1
1
0 .5
0 .5
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
(a)
(b)
Fig. 4.20 Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta
forzata a regime, in funzione del rapporto (/n)2.
RISPOSTA ALLIMPULSO
Si consideri una forza F nulla ovunque tranne che per lintervallo di tempo t in cui ha unampiezza
costante F0.
La quantit:
I=
F (t )dt = F0 t
lim
t 0
F (t )dt = I .
I
mn
sin nt
4 25
x (t ) =
I
ms
Ovvero:
e n t sin s t
x ( t ) = I h( t )
h (t ) =
1 n t
e
sin s t
m s
x (t ) = dx (t ) = F ( ) h (t ) d
detto
integrale
di
Fig. 4.21 Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema allimpulso F()d.
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* W. J. Palm, Modeling, analysis, and Control of Dynamic Systems, John Wiley & Sons, 1999.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* G. Diana, F. Cheli, Dinamica e Vibrazione dei Sistemi, vol. I, ed. Utet, Torino, 1993.
* E. Pennestr, Dinamica Tecnica e computazionale, vol. I, ed. Ambrosiana, 2001.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
4 26
an
dx(t )
d n1 x(t )
d n x (t )
+
+ ... + a1
+ a0 x(t ) = F (t )
a
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
Lintegrale generale :
(A1.1)
(A1.2)
dove xo(t) lintegrale dellequazione omogenea associata (A) e xp(t) unintegrale particolare della
EDO (B).
A)
(A1.3)
an z n + an 1 z n 1 + ... + a1z + a0 = 0
e C1, C2, , Cn sono in generale numeri complessi.
Se lequazione caratteristica ha m radici coincidenti, allora:
xo (t ) = C1e z1t + C2te z1t + ... + Cmt m 1e z1t + Cm +1e zm +1t + ... + Cn e z n t
Le eventuali radici complesse vanno a coppie:
z1 = a + ib;
(A1.4)
z2 = a ib
Le costanti di integrazione si determinano in funzione delle condizioni iniziali che possono riguardare la
posizione e/o la velocit:
x(0) = x0
x! (0) = v0
B)
Integrale particolare dellequazione completa (A1.1), xp(t), dipende dal termine F(t).
4 27
d T T V
+
=Q
dt q! q q
r j
q
W
q
4 28
Tratto AC
Tratto CB
Punto C
2
2
Pl 3 l2 l2 x x
y( x ) =
1
6 EI l l l l
(A3.1)
2
2
Pl 3 l2 l2 l x l x
y( x ) =
1
6 EI l l l l
2 2
1 Pl1 l2
y ( x = l1 ) =
3 EI l
(A3.2)
(A3.3)
3x x 3
4l l
(A3.4)
l
Pl
y x = = y max =
2
48 EI
e in mezzeria, si ha:
(A3.5)
3
3
3x
3x
x
x
4 = y max 4
l
l
l
l
(A3.6)
Infine, essendo la rigidezza pari allinverso della freccia corrispondente ad un carico unitario, la rigidezza
flessionale della trave con carico in mezzeria (vedi (A3.5)):
k=
48EI
l3
4 29
m1 0
[M ] =
0 m2
k1 + k2
[K ] =
k2
k2
k 2 + k3
c1 + c2
[C ] =
c2
c2
c2 + c3
x2 ( t )
F1 (t )
{F (t )} =
F2 (t )
51
Esempio
x1 = ( z1 z2 )
x2 = ( z1 + z2 )
m1 ( !z!1 !z!2 ) + ( k1 + k 2 )( z1 z 2 ) k 2 ( z1 + z 2 ) = 0
m2 ( !z!1 + !z!2 ) + (k 2 + k 3 )( z1 + z 2 ) k 2 ( z1 z 2 ) = 0
cio:
Risulta pertanto:
m1
[M ] =
m2
m1
m2
k1
[K ] =
k 3
(k1 + 2k 2 )
k 3 + 2k 2
m!z!1 m!z!2 + k z1 3k z 2 = 0
m!z!1 + m!z!2 + k z1 + 3k z 2 = 0
e le matrici:
m m
[M ] =
m m
k
[K ] =
k
3k
3k
m!z!1 + k z1 = 0
m!z!2 + 3k z 2 = 0
con
m 0
[M ] =
0 m
k 0
[K ] =
0 3k
Le matrici massa e rigidezza sono ora diagonali e le due equazioni sono disaccoppiate.
Inoltre si vede subito che le due pulsazioni naturali sono:
12 =
k
;
m
22 =
3k
.
m
52
VIBRAZIONI LIBERE
53
54
55
56
VIBRAZIONI FORZATE
Le equazioni del moto per un generico sistema a due gdl soggetto a forzanti esterne possono essere scritte
come:
m11 m12 !x!1 c11 c12 x!1 k11 k12 x1 F1
+
+
=
m21 m22 !x!2 c21 c22 x!2 k 21 k22 x2 F2
(5.19)
F j (t ) = F j 0 e
it
j = 1, 2
(5.20)
x j (t ) = X j e
it
(5.21)
dove X1 e X2 sono, in generale, quantit complesse che dipendono da e dai parametri del sistema.
Sostituendo le (5.20) e (5.21) nelle (5.19) si ha:
( 2 m11 + ic11 + k11 ) ( 2m12 + ic12 + k12 ) X 1 F10
=
2
2
X
+
+
+
+
(
m
i
c
k
)
(
m
i
c
k
)
F20
21
21
21
22
22
22 2
(5.22)
Se si definisce la quantit:
Z rs (i ) = 2 mrs + icrs + k rs
dove:
(5.23)
[Z (i )]{X } = {F0 }
Z12 (i )
;
Z 21 (i ) Z 22 (i )
[Z (i )] =
Z11 (i )
X1
{X } = ;
X 2
(5.24)
F10
{F0 } = .
F20
{X } = [Z (i )]1{F0 }
(5.25)
[Z (i )]1 =
Z 22 (i ) Z12 (i )
1
(5.26).
X 1 (i ) =
(5.27)
57
Esempio
Trovare la risposta a regime del sistema di figura quando la massa m1 eccitata dalla forzante armonica
F1(t) = F cost.
Le equazioni del moto sono:
k x1 F cos t
=
2k x2 0
m 0 !x!1 0 0 x!1 2k
+
+
0 m !x!2 0 c x! 2 k
y j (t ) = Y j eit
j = 1, 2
Z 22 (i ) = m 2 + ic + 2k
con
x j (t ) = [ y (t )] = Y j e it
Z12 ( ) = Z 21 ( ) = k
di conseguenza si ha:
( m
+ ic + 2k F
m + ic + 2k m 2 + 2k k 2
kF
Y2 (i ) =
2
m + ic + 2k m 2 + 2k k 2
Y1 (i ) =
)(
Ponendo:
)(
02 =
k
;
m
a=
c
c
=
2m 0 2 km
2 + i 2a
2
+
k
0
0
Y1 (i ) =
2
2
2 + i 2a + 2 1 2 1
0
0
0
Y2 (i ) =
F
k
2
2
2 + i 2a + 2 1 2 1
0
0
0
58
Graficando la prima in funzione del rapporto adimensionale /0. e per diversi valori del parametro a si
vede che quando a >> 1 il sistema si comporta come un sistema ad un gdl con ununica risonanza che
vale:
n = 2k m
e risulta quindi:
n 0 = 2 .
In altre parole come se la massa inferiore fosse solidale al telaio.
0.16
0.14
a=10
abs(Y1)*k/F
0.12
0.1
0.08
0.06
a=0.2
0.04
a=1
0.02
0
0.5
1.5
om/om0
2.5
SMORZATORE DINAMICO
Si consideri il caso di un macchinario sottoposto ad una eccitazione con pulsazione molto prossima ad
una pulsazione naturale del macchinario stesso. In tale caso, le vibrazioni eccessive del sistema possono
essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinamico di vibrazioni (o assorbitore dinamico),
costituito da una massa collegata al macchinario da una molla. Lo smorzatore dinamico deve essere
progettato in modo che le frequenze naturali del sistema siano il pi possibile lontane dalla frequenza
delleccitazione.
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad un grado di libert (v. figura)
sottoposto ad una forzante armonica F(t) = F cost , in cui = k1 m1 , ossia il sistema in risonanza.
59
A questo punto si supponga di collegare al macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di
costante elastica k2.
m1!x!1 + ( k1 + k2 ) x1 k 2 x2 = F cos t
m2 !x!2 + k 2 x2 k 2 x1 = 0
m1 0 !x!1 k1 + k2
+
0 m2 !x!2 k 2
o anche:
k2 x1 F cost
=
k 2 x2 0
x j (t ) = X j cost
j = 1, 2
Z12 ( ) = Z 21 ( ) = k 2
Z 22 ( ) = m2 2 + k 2
di conseguenza si ha:
X 1 ( ) =
( m
X 2 ( ) =
( m + k )F
+ k + k )( m + k ) k
2
k2 F
m1 + k1 + k 2 m2 2 + k 2 k 2 2
)(
Se soddisfatta la condizione:
k1
=
m1
k2
m2
10 =
k1
m1
20 =
k2
m2
2 F
1
2 k
20 1
X 1 ( ) =
2
k2
2 k 2
1 +
k1 102 102 k1
F
k1
X 2 ( ) =
2
k 2
2 k 2
1 +
k1 102 102 k1
X 1 ( ) = 0
X 2 ( ) =
m2
2
2
k 2 ( x2 x1 ) = m2 !x!2 = m2 X 2 cos t =
F cos t =
F cos t = F cos t
k2
20 2
2
5 10
X2*k1/F0
X1*k1/F0
0
-2
0
-2
-4
-4
-6
-6
-8
0.5
1
om/om10
1.5
-8
0.5
1
om/om10
1.5
Laggiunta di una massa introduce per nel sistema una seconda risonanza. Il sistema ha quindi due
risonanze che si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1() (o di X2()):
k 2 2
2 k2
1 +
=0
k1 102 102 k1
k
4
2
2 + 2 + 1 = 0
4
2
k1
10 10
ossia:
k 2 m2
=
k1 m1
m
2 + 2 4
m1
1.5
om/om10
=
2
10 1, 2
m
2 + 2
m1
0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
m2/m1
5 11
MOTI RIGIDI
Si consideri il sistema a due 2gdl rappresentato in figura (potrebbe essere, ad esempio, il modello di due
vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:
m1&x&1 + k ( x1 x2 ) = 0
m2 &x&2 + k ( x2 x1 ) = 0
x j (t ) = X j cos(t + j )
j = 1, 2
( m1 2 + k ) X 1 kX 2 = 0
kX 1 + ( m2 2 + k ) X 2 = 0
e lequazione caratteristica diviene:
2 [m1m2 2 k ( m1 + m2 )] = 0
k (m1 + m2 )
m1m2
Una delle due pulsazioni nulla: il sistema non vibra a tale pulsazione. In altre parole il sistema si muove
come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse; si dice pertanto che il sistema ha un
moto rigido.
da cui si ottengono le pulsazioni naturali:
1 = 0
2 =
X
r1 = 2
=1
X
1 =1
X
m
r2 = 2
= 1
m2
X 1 = 2
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
5 12
(6.1)
m11 m12
m
m22
[ M ] = 21
...
...
mn1 mn 2
k11 k12
k
k
[ K ] = 21 22
... ...
kn1 kn 2
... m1n
... m2 n
... ...
... mnn
... k1n
... k2 n
... ...
... knn
j =1
j =1
(i = 1, 2, , n)
(6.2)
Come si pu vedere dalla (6.2), gli elementi mij della matrice massa rappresentano lazione inerziale
agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione unitaria del punto in cui concentrata
la massa j-esima (essendo nulle le accelerazioni dei restanti n-l punti). Gli elementi mij sono detti
coefficienti di influenza inerziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano lazione elastica
agente sulla massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario del punto in cui concentrata la
massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti dei restanti n-1 punti). Essi sono noti anche come coefficienti
di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema imponiamo che sia:
x j (t ) = X j eit
j = 1, 2 , , n
Si ottiene:
2 [ M ]{ X } + [ K ]{ X } = {0}
dove
{X } = [ X 1
(6.3)
61
Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello gi visto nel caso dei si-stemi a due gradi di
libert:
[ A I ]{ X } = {0}
(6.4)
det[ A I ] = 0
(6.5)
{ X }1 = 21 ;
...
X n1
X 12
X
{ X }2 = 22 ; ...
...
X n 2
X 1n
X
{ X }n = 2 n ;
...
X nn
Si ricordi che, essendo la (6.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli elementi degli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta pu essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in modo diverso dalle
(6.1). A ci si perviene utilizzando i coefficienti di influenza per la cedevolezza (flessibilit) ij. Essi
vengono definiti come lo spostamento del punto i-esimo provocato da una forza unitaria applicata nel
punto j-esimo. Nel caso delle oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di libert devono considerarsi
come forza applicata solo quelle inerziali e, pertanto, lo spostamento della massa i-esima vale:
n
j =1
j =1
xi = ij mij &x& j
(i = 1, 2, , n)
(6.6)
La matrice:
11 12
22
[ D ] = 21
... ...
n1 n 2
... 1n
... 2 n
... ...
... nn
(6.7)
[ D ] = [ K ]1
62
(6.8)
[ A ] = [ D ][ M ]
(6.9)
i = 1 2 .
i
si ricava:
In conclusione, sia partendo dalle (6.1), sia impiegando le (6.7), il problema della determinazione delle
frequenza proprie e dei modi di vibrare viene ricondotto a quello della ricerca degli autovalori di una
matrice, per il quale sono disponibili algoritmi assai efficienti.
Propriet di ortogonalit
Gli autovettori godono di una propriet, che prende il nome di ortogonalit, rispetto alle matrici massa e
rigidezza. Consideriamo le equazioni del moto scritte per il modo i-esimo:
[ K ]{ X }i = i [ M ]{ X }i
(6.10)
(6.11)
(6.12)
{ X } j [ M ]{ X }i = { X }i [ M ]{ X } j
(6.13)
ed essendo i j, risulta:
0 = { X } j [ M ]{ X }i
T
(6.14)
ed anche:
0 = { X } j [ K ]{ X }i
(6.15)
63
Le (6.14) e (6.15) definiscono il carattere di ortogonalit dei modi propri di vibrare. Tale propriet di
fondamentale importanza per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema.
{ X }i T [ M ]{ X }i
Se poniamo i = j, la (6.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
Chiamiamo massa modale e rigidezza modale rispettivamente i prodotti:
M i = { X }i T [ M ]{ X }i
K i = { X }i T [ K ]{ X }i
Le relazioni sopra scritte consentono di adottare come criterio di normalizzazione degli autovettori la
condizione:
M i = { X }i T [ M ]{ X }i = 1
Dalla (6.10) risulta:
Ki = { X } j [ K ]{ X }i = i { X } j [ M ]{ X }i = i = i
T
La matrice modale
Se raccogliamo gli n autovettori in una matrice, otteniamo la cosiddetta matrice modale:
X 11
X
[ ] = 21
...
X n1
X 12
X 22
...
X n2
... X 1n
... X 2 n
... ...
... X nn
Per lortogonalit dei modi propri, il seguente prodotto una matrice diagonale:
M1
0
T
[ ] [ M ][ ] =
...
... 0
... 0
= [ M ]P
... ...
... M n
0
M2
...
0
(6.16)
Gli elementi della diagonale principale della (6.16) sono le masse modali. La matrice (6.16) prende il
nome di matrice massa principale. Analogamente si ha:
K1
0
T
[ ] [ K ][ ] =
...
0
K2
...
0
... 0
... 0
= [ K ]P
... ...
... K n
(6.17)
In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice prende il nome
di matrice rigidezza principale.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e rigidezza
principale diventano, rispettivamente:
64
1
0
[ M ]P =
...
0
1
...
0
12
0
2
0 2
[ K ]P =
...
...
0
0
... 0
... 0
... ...
... 1
... 0
... ...
2
... n
...
La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccoppiare le equazioni del
moto.
Si ottiene:
(6.18)
ossia:
(6.19)
avendo posto:
{q} = [ ]1{x}
(6.20)
Le (6.20) definiscono le coordinate principali. Poich [M]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del
moto (6.19), scritte in termini di coordinate principali, risultano disaccoppiate.
Risolto il sistema (6.19) in termini di coordinate principali, si passa da queste a quelle di origine con la
trasformazione:
{x} = [ ]{q}
Partendo dagli autovettori precedentemente calcolati, si ottengono gli autovettori normalizzati rispetto
alle masse moltiplicando gli elementi di ogni autovettore per uno scalare pi dato da:
pi =
(i = 1, 2, , n)
{ X }i [ M ]{ X }i
Risulter:
[ K ]{ X }1 = 0 [ K ]{ X }2 = 0
[ K ]{ X }i = i 2 [ M ]{ X }i
(i = 3., 4, , n)
Risulta altres:
{ X }1T [ K ]{ X }2 = 0 ma
{ X }1T [ M ]{ X }2 0
perch non vale la relazione da cui si ricava lortogonalit.
Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido pu dare luogo alla presenza nella matrice massa principale
di termini al di fuori della diagonale.
65
Vibrazioni libere
Il pi generale moto libero la sovrapposizione di tutti i modi propri. Ogni modo vi partecipa in una certa
porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni iniziali eccitano un solo modo, alle
vibrazioni libere partecipa solo quel modo.
La matrice [C] di regola simmetrica. Introducendo le coordinate principali, {q} = [ ]1{x} si ottiene:
[ M ]P {q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ K ]P {q} = {0}
In generale, la matrice [ ]T [C ][ ] simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni del moto non
sono pi disaccoppiate.
Se per lo smorzamento proporzionale, cio si pu scrivere:
dove la matrice [C]P una matrice diagonale detta matrice smorzamento principale:
C1 0
0 C
2
[C ]P =
... ...
0 0
e
... 0
... 0
... ...
... Cn
Ci = { X }i T [C ]{ X }i
CCRi = 2M i i = 2 K i M i
i =
i
Ci
Ci
=
=
+
CCRi 2M i i 2 i
2
66
VIBRAZIONI FORZATE
Le equazioni del moto di un sistema ad n g.d.l., con smorzamento viscoso, si possono scrivere nel modo
seguente:
[ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = { f (t )}
(6.21)
dove [M] e [K] sono le matrici massa e rigidezza, [C] la matrice smorzamento, {x} il vettore degli
spostamenti ed {f(t)} il vettore delle forze applicate:
f1 (t )
f (t )
{f}= 2
...
f n (t )
(6.22)
(6.23)
(6.24)
(6.25)
X 1n f1 (t ) + X 2n f 2 (t ) + ... + X nn f n (t )
(6.26)
Risulta:
M 1q&&1 + C1q&1 + K1q1 = X 11 f1 (t ) + X 21 f 2 (t ) + ... + X n1 f n (t )
M 2 q&&2 + C2 q& 2 + K 2 q2 = X 12 f1 (t ) + X 22 f 2 (t ) + ... + X n 2 f n (t )
.....................
M n q&&n + Cn q&n + K n qn = X 1n f1 (t ) + X 2 n f 2 (t ) + ... + X nn f n (t )
(6.27)
Le equazioni differenziali del sistema (6.27) vengono risolte singolarmente con i procedimenti visti nel
caso dei sistemi ad un singolo grado di libert. In tal modo si ottengono le componenti del vettore delle
coordinate principali e, tramite le (6.20), quelle del vettore delle coordinate effettive.
67
Metodo modale
X 12
X 22
...
XN2
... X 1n q1
... X 2 n q2
= [ ]{q}
... ... ...
... X Nn qn
x1 X 1,1
x X
2 2,1
=
... ...
x10 X 10,1
X 1,2
X 2, 2
...
X 10,2
X 1,3
q
X 2 ,3 1
q
... 2
q
X 10,3 3
Introduciamo nelle equazioni del moto [ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = { f (t )} premoltiplicando per [ ]T :
[ ]T [ M ][ ]{q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ ]T [ K ][ ]{q} = [ ]T { f (t )}
Si ottengono cos n (n<<N) equazioni disaccoppiate e quindi semplici da integrare. Una volta trovate le
coordinate generalizzate q, le coordinate effettive si trovano con la {x} = [ ]{q} .
Il metodo valido se la pulsazione della forzante inferiore alla pulsazione n del modo n-esimo.
Metodo pseudomodale
Se lo smorzamento piccolo ma non proporzionale (come capita abbastanza spesso), si pu usare un
metodo pseudo modale. Si trovano prima gli N autovalori ed autovettori trascurando lo smorzamento, e
se ne utilizzano come prima i primi n, con n<<N:
x1 X 11
x X
2 21
=
... ...
x N X N 1
X 12
X 22
...
XN2
... X 1n q1
... X 2 n q2
= [ ]{q}
... ... ...
... X Nn qn
Questa volta si ottiene un sistema di n equazioni accoppiate per i termini in q& , ma integrabili abbastanza
facilmente perch n<<N:
[ ]T [ M ][ ]{q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ ]T [ K ][ ]{q} = [ ]T { f (t )}
La soluzione valida solo se la pulsazione della forzante inferiore alla pulsazione n del modo nesimo.
68
METODO DI RAYLEIGH-RITZ
Si tratta di una generalizzazione, dovuta a Ritz, del metodo di Rayleigh. Il metodo viene impiegato per
valutare le prime (le pi basse) frequenze proprie di un sistema.
Il procedimento si basa sulla scelta di una ragionevole deformata per i primi n modi del sistema a N
g.d.l. (n << N). E evidente che, nel caso in cui n=1, il metodo di Ritz coincide con quello di Rayleigh.
Sia [] la matrice contenente le stime dei primi n modi. Si pu scrivere:
{x} = [ ]{ p}
dove {x} il vettore di dimensione N delle coordinate fisiche, [] una matrice di dimensioni Nn le
cui colonne sono le ragionevoli forme modali, e {p} un vettore di dimensione n<<N. Naturalmente, la
deformata prescelta deve soddisfare le condizioni al contorno.
Le espressioni dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale V assumono la forma:
1 T
1 T
1 T
1 T
T = {x&} [ M ]{x&} = {p& } [ ]T [ M ][ ]{p& } V = {x} [ K ]{x} = {p} [ ]T [ K ][ ]{p}
2
2
2
2
e pertanto le equazioni di Lagrange assumono la forma: [ ]T [ M ][ ]{&p&}+ [ ]T [ K ][ ]{p} = {0}
Il sistema cos ottenuto costituito da n equazioni, mentre quello di partenza ne conteneva N >> n.
La soluzione del sistema fornir una stima delle prime n pulsazioni proprie del sistema.
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a N = 3 g.d.l. rappresentato in figura, le
cui soluzioni esatte sono:
1 = 0.4450 k m
{ X }1 = {1 2.8020 3.4940}T
2 = 1.2470 k m
{ X }2 = {1 1.4451 2.6040}T
3 = 1.8019 k m
{ X }3 = {1 0.1470 0.1099}T
~1 =
k
4.5 k
= 0.4472
m
22.5 m
69
[ ] = 2.5 2
ovvero:
x2 = 2.5 2
x 3 1 p2
3 1
3
1
m 0 0 1
1 2.5 3
= 22.5 8 m
T
[ ] [ M ][ ] =
0
2
0
2
.
5
2
Si ottiene allora:
m
1 2 1 0 0 m 3 1 8 10
3k
1 2.5 3
[ ] [ K ][ ] =
k
1 2 1 0
k
2k
k
0 1
1
4.5 2
k
k 2.5 2 =
2 12
k 3 1
4.5 2
22.5 8
m
{&p&}+ k
{p} = {0}
8 10
2 12
P2 1 0.0405
P2 2 2.9199
da cui si ricavano:
1
~
{ X }1 = [ ]{P}1 = 2.521
3.169
1 1
Si osservi che se si fosse assunto: [ ] = 2.5 2 ,
3 1
22.5 14
si sarebbe ottenuto: [ ]T [ M ][ ] =
m ;
14 10
k
m
P1 1
P2 1 0.1066
1
~
da cui si ricavano:
{ X }1 = [ ]{P}1 = 2.5596
3.2386
da cui:
~1 = 0.4461
k
m
1
~
{ X }2 = [ ]{P}2 = 1.739
3.084
4.5 3
[ ]T [ K ][ ] =
k
3 4
~2 = 1.2488
P1 1
=
P2 2 1.6242
1
~
{ X }2 = [ ]{P}2 = 1.199
2.204
6 10
QUOZIENTE DI RAYLEIGH
1 T
{x&} [ M ]{x&}
2
1 T
V = {x} [ K ]{x}
2
T=
Energia cinetica
Energia potenziale
{x(t )} = {X } eit
1
T
T = 2 {X } [ M ]{X }ei 2t
2
V =
si ha:
1
{X }T [ M ]{X }ei 2t
2
Se il sistema conservativo vale il principio di conservazione dellenergia meccanica (TMAX = VMAX), per
cui si ottiene:
1
1
T
T
TMAX = 2 {X } [ M ]{X } = VMAX = {X } [ K ]{X }
2
2
2 =
{X }T [ K ]{X } = R ({X })
{X }T [ M ]{X }
6 11
MODIFICHE STRUTTURALI
Il quoziente di Rayleigh pu venire impiegato per valutare leffetto di piccole modifiche strutturali.
Si consideri il quoziente di Rayleigh per il modo j-esimo:
j2 =
{X }jT [ K ]{X }j
{X }j T [ M ]{X }j
= R {X }j
esso non altro che il rapporto tra la rigidezza modale kj e la massa modale mj.
Supponiamo ora che alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscano una modifica.
Siano [ M + M ] e [ K + K ] le nuove matrici massa e rigidezza.
Ovviamente anche le frequenze e i modi cambiano. Avremo rispettivamente:
j * = j + j e { X }*j = { X } j + { X } j .
2
*j
( )
= R {X }*j
Ora se si assume che { X } j * = { X } j , ossia che la forma modale conseguente alle modifiche coincida con
quella relativa al sistema senza modifiche, si pu scrivere:
2
*j
=
{X }j T [ M + M ]{X }j {X }jT [ M ]{X }j + {X }j T [M ]{X }j
{X }jT [K ]{X }j
{X }j T [ K ]{X }j
2
*2
j j
{X }jT [M ]{X }j
1+
{X }j T [ M ]{X }j
1+
ovvero:
6 12
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a N = 3 g.d.l. rappresentato in figura, le
cui matrici massa e rigidezza sono riportate a lato:
2m 0 0
[ M ] = 0 m 0
0 0 3m
3k
[ K ] = 2k
0
2k
3k
k
0
k
k
1 = 0.3243 k m
{ X }1 = {1 1.3948 2.0378}T
2 = 0.8992 k m
{ X }2 = {1 0.6914 0.4849}T
3 = 1.9798 k m
{ X }3 = {1 2.4195 0.2249}T
Impieghiamo il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore 3 della terza pulsazione naturale se la
rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k.
*
1
{X }3T [ K ]{X }3 = 1 K 3
2
2
1 2
1 2
T
T3MAX = 3 {X }3 [ M ]{X }3 = 3 M 3
2
2
1
{X }3T [ K + K ]{X }3
2
1
1
T
T3MAX * = 3 *2 {X }3 [ M ]{X }3 = 3 *2 M 3
2
2
V3MAX = T3MAX e
V3MAX * = T3MAX *
3 *2 T3 * V3 * {X }3T [ K + K ]{X }3
=
=
=
T3
V3
{X }3T [ K ]{X }3
32
MAX
MAX
o, anche:
MAX
MAX
{X }3T [K ]{X }3
3 *2 {X }3T [ K + K ]{X }3
=
=
1
+
2
K3
K3
3
3k
[ K ] = 2k
0
2k
3k
k
0
k
k
3.5k
[ K + K ] = 2.5k
0
2.5k
3.5k
k
0
k
k
6 13
0.5k
0.5k
0
0 k
0 = k
0 0
k
0
0
0
0
K 3 = {X }3 [ K ]{X }3 = 31.38 k
T
Infine:
3* = 3 1 +
{X }3T [K ]{X }3
K3
= 1.9798 k
1+
0.5 k (1 + 2.4195) 2
= 2.1563 k
m
31.38 k
Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della rigidezza della seconda molla :
3 *ESATTO = 2.1549 k m , ovvero si compiuto un errore pari a 0.1%.
Consideriamo ora lo stesso sistema ma supponiamo di dover calcolare la terza frequenza naturale qualora
la seconda massa passi al valore 1.3m. Questa volta risulta:
3 *2
1
=
=
T
2
3
{X }3 [M + M ]{X }3
M3
0
0 0 0
0
[M ] = 0 0.3m 0 = 0 m
0
0
0 0 0
1+
{X }3
1
[M ]{X }3
M3
0
0
0
Inoltre :
3* = 3
1+
{X }3
1
1
= 1.9798 k
= 1.793 k
m
m
0.3 m (2.4195) 2
[M ]{X }3
1+
8.006 m
M3
Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa :
3 *ESATTO = 1.807 k m , ovvero si compiuto un errore pari a 0.77%.
6 14
6 15
6 16
6 17
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
* M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1983.
6 18
6 19
Supponiamo che il secondo modo di vibrare di un sistema a 4 gdl abbia un nodo in corrispondenza della
coordinata 3 ed andiamo ad eccitare il sistema in tale nodo. E facile verificare che la risposta del sistema
non contiene la componente relativa al secondo modo di vibrare.
[ ] =
11
12
21
22
X
X
31
41
0
X
42
13
X
X
33
X
X
43
23
14
24
34
44
0
0
{f}=
f
t
(
)
3
0
0 + 0 + X 31 f 3 (t ) + 0 X 31 f 3 (t )
+
+
+
0
0
0
0
0
=
[ ]T { f (t )} =
0 + 0 + X 33 f 3 (t ) + 0 X 33 f 3 (t )
0 + 0 + X 34 f 3 (t ) + 0 X 34 f 3 (t )
Q1ei1t
q1
0
0
{q} = = {Qeit } = i t
3
q3
Q3e
q4
Q4ei 4t
X11 X12
X
X 22
{x} = []{q} = 21
X 31 0
X 41 X 42
X 33 X 34 q3 (t)
X 43 X 44 q4 (t)
i3t
i1t
i4t
+
+
+
X
Q
e
0
X
Q
e
X
Q
e
23 3
24 4
{x} = []{q} = 21 1 i t
X Q e 1 + 0 + X Q ei3t + X Q ei4t
33 3
34 4
31 1 i t
i3t
i4t
1
X41Q1e + 0 + X43Q3e + X44Q4e
6 20
71
72
73
Osservazione
Dalla relazione
i =
i
l
si ricavano infiniti valori i, ognuno associato a un preciso valore assegnato al parametro intero i.
interessante notare come, in questo caso, le i risultino tutte multiple di una frequenza fondamentale:
1 =
Sostanzialmente risultano definite per il sistema vibrante, schematizzato come continuo, infinite
pulsazioni proprie i, come estrapolazione delle N frequenze proprie dei sistemi discreti a N gdl, poich il
sistema vibrante ha infiniti gd1. A ogni pulsazione propria i, corrisponde un modo proprio di vibrare
( ( x) )i definito dalla deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della generica i a esso
associata:
( ( x ) )i = ( ( x )) = i
= sin i x = sin i
x = sin
i
l
x = sin
i
2
x = sin
x
l
i
avendo definito con i la lunghezza donda corrispondente al generico i-esimo modo di vibrare, intesa
come distanza fra punti omologhi in periodi spaziali successivi della deformata:
i =
2l
i
La deformata del generico modo di vibrare ora descritta da una funzione, nel caso analizzato di tipo
sinusoidale, e non da un numero finito di termini contenuti nellautovettore come avevamo visto nei
discreti, in quanto stiamo trattando un sistema continuo ossia a infiniti gdl.
Consideriamo, a esempio, la deformata del primo modo:
( ( x ) )1 = sin
l
x = sin
Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la lunghezza
donda 1 del primo modo: 1 = 2l .
( ( x ) )i = sin i x = sin 2 x
Essendo per il generico modo i-esimo di vibrare:
l
i
appare evidente come la deformata delli-esimo modo presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi ossia
punti con spostamento nullo.
La precedente definizione di lunghezza donda i pu entrare nella scrittura della pulsazione propria del
sistema:
T i T 2 T
=
=
i = i
i
l
Osserviamo che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a decrescere con la
massa per unit di lunghezza della fune, risulta anche inversamente proporzionale alla lunghezza donda
del modo associato.
74
Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, sempre infinite pulsazioni proprie e,
corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nel sistema continuo inoltre possibile descrivere la
generica deformata del moto a regime come combinazione lineare dei modi propri di vibrare.
Nella figura seguente si riportano, a titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative
deformate di una fune tesata con i seguenti dati:
75
Analizziamo le vibrazioni longitudinali nellintorno della condizione di equilibrio statico in travi aventi
una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre.
Ipotizzeremo che si tratti di travi omogenee, ossia a sezione trasversale S, rigidezza assiale ES e densit
costanti.
76
Esempio
La seguente tabella riporta le espressioni delle pulsazioni naturali e delle forme modali per alcune
condizioni di vincolo.
c=
U n ( x ) = ( ( x ) )n
77
78
Analizziamo le vibrazioni torsionali in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante
rispetto alle altre.
Ipotizzeremo che si tratti di travi omogenee, ossia a sezione trasversale, rigidezza torsionale G Ip e densit
costanti. Si suppone inoltre che il centro di torsione coincida con il baricentro della trave in modo tale
che la torsione si possa considerare disaccoppiata dalla flessione.
79
Analizziamo le piccole oscillazioni trasversali nellintorno della condizione di equilibrio statico in una
trave ipotizzando che si tratti di una trave omogenea, ossia a sezione trasversale S, rigidezza flessionale
EI e densit costanti. Si supporr inoltre lassenza di carichi assiali e si analizzer il moto solo in
direzione trasversale, coincidente con una direzione principale di inerzia della trave.
7 10
7 11
7 12
7 13
La seguente tabella riporta i valori del prodotto iL per le condizioni di vincolo pi comuni.
Wn ( x ) = ( ( x ) )n
7 14
RIEPILOGO
Si riepilogano nel seguito le espressioni dellenergia cinetica T e potenziale V per i sistemi continui
studiati in precedenza.
Vibrazioni longitudinali
2u
2u
S 2 = ES 2
t
x
2
Rigidezza
L
d
modale,
ES i dx
0
K
Massa modale e
dx
i 2 =
= i
L
pulsazione
2
Mi
S dx
Equazione del
moto
i-esima
Vibrazioni flessionali
2v
4v
S 2 + EI 4 = 0
t
x
2
i =
2
d 2
EI 2 i dx
K
dx
= i
L
2
Mi
Si dx
0
1 L
T = Jo
dx
2 0 t
1 L v
T = S dx
2 0
t
1 L
V = GI p
dx
2 0
x
1 L 2v
V = EI 2 dx
2 0 x
1 L u
T = S dx
2 0
t
Energia cinetica
Energia
potenziale
Vibrazioni torsionali
2
2
J o 2 = GI p 2
t
x
2
L
d
GI p i dx
0
K
dx
i 2 =
= i
L
2
Mi
J o i dx
1 L u
V = ES dx
2 0
x
METODI APPROSSIMATI
Metodo di Rayleigh
Procedimento:
- si formula una ragionevole ipotesi sulla deformata;
- si esprimono, sulla base di tale ipotesi, lenergia cinetica e quella potenziale (di deformazione);
- si scrivono le equazioni del moto (equazioni di Lagrange);
- si ricavano frequenza proprie e modi di vibrare.
N.B. La deformata assunta per ipotesi deve soddisfare le condizioni al contorno.
x 2 x 3
Assumiamo come deformata ( x) = 3 ,
l l
x 2 x 3
per cui risulta v( x, t ) = 3 p(t ) = ( x) p (t )
l l
Sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
v(0, t ) = 0 ;
2
3
d ( x) x x
v( x, t )
=
=
(
)
3
p
t
dt l l p (t ) = 0
x
0
0
0
7 15
Essendo:
2
3
dp(t ) x x dp(t )
v( x, t )
= ( x)
= 3
dt
t
l l dt
2v( x, t ) d 2 ( x)
6 6x
=
p(t ) = 2 3 p(t )
2
2
x
dx
l
l
risulta:
2
1 l v
1 dp (t )
T = S dx = S
0
2
2 dt
t
1 dp (t ) 33
0 ( x) dx = 2 S dt 35 l
l
2
l
1 l 2v
1
1
12
2 d ( x)
dx = EI p (t ) 2 3
V = EI 2 dx = EI p (t )
2
0
0
2
2
2
l
x
dx
= 0 dove:
= Sl
p&
p&
dt p&
35
35
dt p& p
33
420 EI
&p& +
p=0
35
33 Sl 4
33
12
&p& + EI 3 p = 0
35
l
da cui:
Sl
ed infine:
~ 2 =
420 EI
33 Sl 4
V
12
= EI 3 p
l
p
~ =
3.5675 EI
l2
S
3.5160
l2
EI
S
si ha un errore del 2%
dove :
2
TMAX =
1 dp(t )
33
1
33
S
l = S l ~ 2
2 dt MAX 35
2
35
da cui si ha ancora:
~ 2 =
VMAX =
1
12 1
12
2
EI p (t ) MAX
= EI 3
3
l
l
2
2
420 EI
3.5675 EI
.
=
4
l2
S
33 Sl
7 16
Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh Ritz: vibrazioni flessionali trave a mensola
v( x, t ) = 1 (t ) p1 (t ) + 2 (t ) p2 (t )
con:
x
x
v( x, t ) = p1 (t ) + p2 (t )
l
l
Essendo:
2
6x
2 v ( x, t ) 2
= 2 p1 (t ) + 3 p2 (t )
2
l
l
x
v( x, t ) x
x
= p&1 (t ) + p& 2 (t )
t
l
l
risulta:
2
1 l v
1
1 2 1 2 1
1 l 2v
1 EI
2
2
V = EI 2 dx =
4 p1 + 12 p2 + 12 p1 p2
3
2 0 x
2 l
+
=0
dt p& i pi
T
1
1
= Sl p&1 + p& 2
p& 1
6
5
d T
1
1
= Sl &p&1 + &p&2
dt p&1
6
5
V EI
=
(4 p1 + 6 p2 )
p1 l 3
T
1
1
= Sl p& 2 + p& 1
p& 2
6
7
d T
1
1
= Sl &p&2 + &p&1
dt p& 2
6
7
V EI
=
(12 p2 + 6 p1 )
p2 l 3
da cui:
1
Sl 5
1
~1 =
Sl &p&1 + &p&2 +
1
5
1
6
EI
(4 p1 + 6 p2 ) = 0
l3
1
6 {&p&}+ EI 4 6 {p} = {0}
1
l 3 6 12
3.533 EI
l2
S
~2 =
Sl &p&1 +
1
6
1 EI
&p&2 +
(6 p1 + 12 p2 ) = 0
7 l3
ed infine:
34.81 EI
l2
S
7 17
1 =
EI
S
3.5160
l2
2 =
22.0345 EI
l2
S
{1 ( x) 2 ( x)}
{1 ( x) 2 ( x)}
P1
P2 1
P1
P2 2
P2 2 1
P1 1
P2 1 0.3837
e lespressione dei modi approssimati :
2
3
2
3
P1 x x P1 x
x
{1 ( x) 2 ( x)} = = 0.3837
l
P2 1 l l P2 1 l
2
3
2
3
P
P
{1 ( x) 2 ( x)} 1 = x x 1 = x (0.8221) + x
l
P2 21 l l P2 2 l
1
Approx
Esatta
0.9
Approx
Esatta
0.8
0.8
0.6
0.7
0.4
0.6
0.2
0.5
0
0.4
-0.2
0.3
-0.4
0.2
-0.6
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.8
0.1
0.2
I modo approssimato
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
II modo approssimato
( x) p (t ) = ( x) p (t ) + ( x) p (t ) = v ( x, t ) + v ( x, t )
i =1, 2
con:
VIBRAZIONI FORZATE
Asta soggetta a vibrazioni longitudinali forzate
7 19
7 20
7 21
BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1983.
* W.T. Thomson, Vibration Theory and Applications, Prentice Hall, 1965.
* G. Diana, F. Cheli, Dinamica e Vibrazione dei Sistemi, vol. I, ed. Utet, Torino, 1993.
7 22
y ( x, t ) = ( x) f (t )
f (t ) = A sin t + B cos t
( x ) = C sin x + D cos x
2 =
Soluzione generale:
d 2 f (t )
+ 2 f (t ) = 0
dt 2
d 2 ( x ) 2
+ ( x) = 0
dx 2
T
(A1)
(A2)
i =1
i =1
Condizioni al contorno
Caso 1: Estremi fissi
y (0, t ) = (0) f (t ) = 0
y (l , t ) = (l ) f (t ) = 0
(0) = 0
(l ) = 0
d (0)
=0
dx
(l ) = 0
(0) = 0
d (l )
k (l ) = 0
T
x
La soluzione generale :
i =1
i =1
(A3)
7 23
y (l , t ) = (l ) f (t ) = 0
(l ) = C sin l = 0
i =
i
T i
; i =
(i=1,2,...)
l
l
i =1
i =1
T i t
T i t
i x
sin
+
cos
F
E
i
i
l
l
l
(A4)
Fi = Ci Bi
Inoltre si ha:
y ( x, t )
T i
T i t
T i
T i t
i x
= sin
cos
sin
F
E
i
i
t
l
l
l
l
l
i =1
(A5)
l
l
l i=1
l
i =1
y ( x,0)
i x
T i
T i 0
T i
T i t 0 T i
i x
= Ci sin
A
cos
B
sin
=
Ei sin
(A7)
i
i
t
l
l
l
l
l i=1 l
l
i =1
y ( x,0) = sin
Ricordando ora che una arbitraria funzione g(x) della variabile indipendente x compresa nellintervallo
[0, l] pu essere sviluppata in serie di Fourier nel seno secondo la:
g ( x ) = Gi sin
i =1
i x
l
con
Gi =
2 l
i x
g ( x) sin
dx
0
l
l
i coefficienti Fi e Ei che compaiono nelle (A6) e (A7) possono essere scritti come:
Fi =
2 l /2
i x
y ( x,0) sin
dx
0
l
l
Ei =
2
i
l/2
y ( x,0)
i x
sin
dx
t
l
(A8)
Nel nostro caso, poich allistante iniziale la velocit iniziale nulla, risulta Ei = 0 e la (A4) diventa:
y ( x, t ) = Fi sin
i =1
i x
T i t
cos
l
l
l
y ( x,0) =
2hx
2 h
l
0 x l/2
l/2 x l
(A9)
7 24
l
l 2 hx
2 l / 2 2hx
i x
i x
i x
sin
sin
dx =
dx
dx + 2h sin
0
l /2
l/2 l
l
l
l
l
l
l
2
i x
i x
2 2h l
i x 2 h l
2hl
+
= sin
x cos
cos
+
l
i
l l / 2
l l i
l
l i
2h l 2
i x
i x 2h
sin
x cos
=
l
l
i
l i
l/2
2
2 2h l
2hl
i
i hl
i 2hl
cos(i ) +
cos +
= sin cos +
2 i
2 i
i
2
l l i
l/2
2
2h l 2
i hl
i
2hl
2h l
+ cos =
+ sin( i )
cos(i ) sin
l i
i
2 i
2
l i
2
2
2
1 2
2 4h l
i l
i 2 h l
= sin sin( i ) = 8h sin 4h sin( i )
2 l i
2 i
l l i
i
In definitiva:
Fi =
8h
i
8h
i 2 2 sin
=
sin
i
2
i 2 2
2
0
i = dispari
i = pari
8h
Fi = 2 2 (1)(i 1) / 2
i
i = 1, 3, 5, ...
T t 1
T 3 t 1
T 5 t
8h x
3 x
5 x
sin
cos
sin
cos
+ sin
cos
...
2
l
l 9
l
l
l
l
25
La seguente figura rappresenta la deformata della corda ad un istante generico ottenuta considerando solo
la prima, la terza e la quinta armonica.
7 25
Registratore
Trasduttore
Amplificatore
Plotter
Stampante
Condizionatore
di segnale
Convertitore
A/D
Analizzatore
...
Fig. 8.1 Catena di misura
Il convertitore analogico digitale (A/D) uno strumento a rigore non indispensabile, ma usualmente
presente perch permette di trattare il segnale con un calcolatore: il segnale proveniente dal trasduttore
un segnale "analogico" continuo, il cui andamento analogo a quello della grandezza misurata; il
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
81
convertitore A/D rileva il valore istantaneo del segnale a intervalli regolari di tempo, trasformandolo in un
insieme discreto di numeri (segnale digitale). In questo modo in uscita si hanno dei numeri che possono
essere gestiti ed elaborati da un calcolatore.
Lanalizzatore di segnale infatti un computer, dotato di software adatto per elaborare il segnale.
Un altro strumento non indispensabile ma molto utile il registratore magnetico, che permette di
conservare i dati sperimentali.
ANALISI IN FREQUENZA
Serie di Fourier
Come noto, una funzione x(t) periodica di periodo T si pu rappresentare mediante la serie di Fourier:
x(t ) = X 0 + X 1 cos(2 f1t + 1 ) + X 2 cos(2 2 f1t + 2 ) + ... + X 1 cos(2 nf1t + n ) ,
ovvero:
dove:
f1
X0
Xn
Abbiamo riportato la notazione pi usata, cio quella solo in coseno ma, naturalmente, si pu trovarla
anche solo in seno o in seno e coseno.
Se si ha una funzione periodica, effettuarne lanalisi di Fourier significa ricavare le ampiezze Xn e le fasi
n. Si pu pensare di compiere lanalisi di Fourier con un filtro che abbia la caratteristica di lasciar
passare solo le componenti comprese tra una certa frequenza f* e la f* pi un certo incremento.
Ricordiamo che il filtro un circuito elettronico (dato che il segnale elettrico). In figura rappresentato
un filtro ideale; in realt presente una certa dispersione.
Rapporto uscita/ingresso
f*
Frequenza
X ( f ) = F{x (t )} = x (t ) e i 2 f t dt
0
82
La trasformata di Fourier una funzione complessa, per cui si rappresenta con la parte reale e la parte
immaginaria:
X ( f ) = [ X ( f )] + i [ X ( f )]
X ( f ) = X ( f ) e i ( f )
in cui:
X ( f ) = [ X ( f )]2 + [ X ( f )]2
tg[ ( f )] =
[ X ( f )]
[ X ( f )]
La X(f) si rappresenta graficamente mediante gli andamenti della parte reale e di quella immaginaria, o di
ampiezza e fase in funzione della frequenza.
In realt, per, il segnale che si ha a disposizione non permette, a rigore, di calcolare la trasformata di
Fourier. Infatti ci che si possiede un segnale rilevato da un certo istante iniziale fino ad un tempo T*
finito.
Le conseguenze sono che:
T
X ( f ) = F{x (t )} = lim x (t ) e i 2 f t dt
T
pu non esistere
X ( f , T *) = F{x (t )} =
T*
x(t ) e
i 2 f t
dt
f=1/T*
importante sottolineare che la frequenza f non (in generale) una frequenza del segnale, ma dipende
solo dal tempo di acquisizione T*. Non detto che tale frequenza, o qualcuno dei suoi multipli, siano
effettivamente presenti nel segnale.
Supponiamo, ad esempio, di avere una struttura che vibra: essa avr una certa frequenza fI del primo
modo, fII del secondo modo e cos via. Se si rileva il segnale mettendo il trasduttore sulla struttura, tali
frequenze saranno presenti nel segnale. Se si rileva il segnale per un tempo T*, nello spettro compaiono
componenti alle frequenze pari ad un multiplo intero della frequenza fondamentale f=1/T*. Di regola
succeder che fI e fII non siano dei multipli di f: nello spettro si trova allora solo un addensamento
attorno a tali valori.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
83
In corrispondenza delle componenti fI e fII, che non si ritrovano perch hanno una frequenza che non
esiste sullo spettro discreto, compaiono allora delle componenti a frequenze vicine (vedi figura 8.3), la cui
energia totale coincide con quella delle componenti fI e fII.
Questo fenomeno detto leakage (dispersione): poich si rileva la funzione in un tempo T* finito, cio
guardando il segnale attraverso una finestra rettangolare, le frequenze effettivamente presenti si
disperdono nelle frequenze prossime ad esse, ma sempre multiple di f=1/T*.
600
500
X (f)
400
300
200
100
0
0 .5
1.5
F reque nza
2.5
CAMPIONAMENTO
possibile analizzare il segnale con un computer se presente nella catena di misura un convertitore A/D
che lo trasformi in una serie di numeri. Loperazione viene chiamata campionamento: ad intervalli
regolari di tempo il convertitore legge il valore istantaneo del segnale.
2
1.5
1
x(t)
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
10
Tem po
84
f c 2 f max
Dato che non si conosce a priori il contenuto in frequenza del segnale da analizzare, affinch sia
soddisfatta tale condizione bisogna usare un filtro antialiasing (AA), che un filtro passa-basso che lascia
passare solo le componenti con frequenza inferiore alla frequenza massima di interesse fmax. La frequenza
di campionamento dovr essere non inferiore a 2 fmax. Solitamente si assume fc = 2.5 fmax.
T * = N t c = N
1
1
=
f c f
in cui:
f
fc
T*
tc
N
X ( k f ) = t c x n e
i 2 k
n
N
n =0
dove:
xn
X(k f)
N
k
Se il numero di campioni elaborati una potenza di 2, il calcolo viene effettuato con algoritmi chiamati
FFT (Fast Fourier Transform), che velocizzano loperazione (sono da 100 a 200 pi veloci della
procedura normale) e consentono di avere la trasformata di Fourier in tempo reale.
85
Consideriamo un sistema ideale ossia quel sistema che ha parametri costanti ed lineare tra due punti di
interesse chiaramente definiti, detti ingresso o punto di eccitazione e uscita o punto di risposta.
Un sistema ha parametri costanti se tutte le propriet fondamentali del sistema sono invarianti rispetto al
tempo. Un sistema si dice lineare se le caratteristiche della risposta sono additive ed omogenee. Il
termine additivo significa che luscita corrispondente alla somma di pi ingressi uguale alla somma
delle uscite prodotte da ciascun ingresso individualmente. Il termine omogeneo significa che luscita
prodotta da un ingresso moltiplicato per una costante uguale alla costante per luscita prodotta dal solo
ingresso.
Lipotesi relativa alla costanza dei parametri ragionevolmente valida per molti sistemi fisici. Lipotesi di
linearit per i sistemi reali , in qualche modo, pi critica. Tutti i sistemi fisici manifestano caratteristiche
di risposta non lineari in condizioni di eccitazione estreme. Ciononostante, per molti sistemi fisici lecito
assumere lipotesi di linearit, almeno per campi di valori limitati dellingresso, senza commettere errori
significativi.
Un sistema pu essere identificato con luscita che corrisponde ad una determinata entrata. Nel caso di
sistemi meccanici pi comune parlare di eccitazione e di risposta:
Ingresso
Sistema
Uscita
Eccitazione
f(t)
Risposta
Sistema
x(t)
Le caratteristiche di un sistema lineare a parametri costanti possono essere descritte dalla funzione
risposta allimpulso unitario h(), che viene definita come la risposta del sistema in dato istante t ad un
impulso unitario applicato allistante t . Lutilit della funzione risposta allimpulso unitario deriva dal
fatto che la risposta x(t) di un sistema ad un ingresso arbitrario f(t) data dallintegrale di convoluzione:
x (t ) =
f ( ) h(t ) d
86
x (t ) =
f (t ) h( ) d
Un sistema lineare a parametri costanti pu anche essere caratterizzato dalla funzione di trasferimento
H(s) , che definita come la trasformata di Laplace della h( ) :
H ( s ) = h( )e s d
s = + j .
Le caratteristiche dinamiche del sistema possono essere descritte anche dalla funzione risposta in
frequenza H() (FRF), che definita come la trasformata di Fourier della h( ) :
H ( ) = h( )e j d
0
x (t )e jt dt = ( h ( ) f (t )d )e j t dt =
= (
+
h( ) f (t )d )e j ( t + )dt =
= h( )e
f (t )e j (t )d (t ) =
= H ( ) F ( )
dove X() e F() sono, rispettivamente, le trasformate di Fourier delluscita e dellingresso. Come si
vede, nel dominio delle frequenze lintegrale di convoluzione si riduce ad una semplice espressione
algebrica.
f(t)
x(t)
h(t)
F()
H()
X(
La FRF di un sistema dunque il rapporto fra le trasformate di Fourier (FT) della risposta e
delleccitazione:
H ( ) =
X ( )
F ( )
87
INGRESSO
Forza
USCITA
Accelerazione
Velocit
Spostamento
Definizioni
FRF
Inertanza
Mobilit
Ricettanza
1/FRF
Massa apparente
Impedenza
Rigidezza dinamica
Se in un punto del sistema con N gdl si applica una forzante sinusoidale f (t ) = F0 cos t , tutto il sistema
vibra con pulsazione ; le ampiezze (e le fasi) delle risposte dipendono da ; si hanno N condizioni di
risonanza.
La risposta del sistema viene descritta mediante funzioni risposta in frequenza (FRF):
H ij =
La FRF presenta N picchi di risonanza. La FRF del sistema la somma delle FRF dei singoli modi
propri.
Sistemi continui
Un sistema continuo ha infiniti gradi di libert e infiniti modi propri, cio infinite pulsazioni proprie e
infinite forme modali.
Per, le pulsazioni proprie sono distinte e costituiscono pertanto una infinit discreta; inoltre al di sopra di
una certa frequenza, i modi di vibrare non hanno pi senso fisico e, comunque, non vengono mai eccitati.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
88
Per effettuare lanalisi modale, si sceglie sulla struttura in esame un certo numero di punti, tali da definire
adeguatamente la geometria della struttura e le sue forme modali.
Si eccita in un punto e si rilevano le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto e si
eccita in corrispondenza degli altri punti.
Leccitazione ed il rilievo vengono effettuati in un intervallo min max (di solito min 0): gli N modi
rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo.
Siano nm i punti scelti sulla struttura e a questi si facciano corrispondere altrettanti gradi di libert.
Scriviamo lequazione del moto di un sistema a nm gdl:
[M]{!x!} + [K ]{x} = { f (t )}
{x} = [] {q}
Se si normalizzano gli autovettori rispetto alla matrice massa, la generica r-esima equazione :
q!!r + r 2 qr = X kr Fk e it
89
qr = Qr e it
2Qr e it + r 2Qr e it = X kr Fk e it
si ha:
X kr Fk it
e .
r2 2
ed infine:
qr =
Si ottiene pertanto:
xl (t ) = X lr qr =
r =1
lk ( ) =
Si pu scrivere:
Qr =
da cui:
r =1
X lr X kr Fk it
e
r2 2
od anche:
X kr Fk
r 2 2
xl (t ) = X l ( ) e it
X l ( ) N X lr X kr
= 2
2
Fk
r =1 r
che rappresenta il rapporto tra lampiezza della vibrazione della coordinata l e lampiezza della forza
impressa alla coordinata k.
Se il sistema smorzato, lequazione del moto assume la forma:
[M]{!x!} + [C]{x!} + [K]{x} = { f (t )}
Se lo smorzamento proporzionale, tutto il procedimento svolto per il sistema non smorzato pu venire
ripetuto; si perviene cos alla seguente espressione:
N
xl (t ) =
X lr X kr Fk
2
r =1 r
+ i (2 r r )
2
E si pu scrivere:
lk ( ) =
xl (t ) = X l ( ) e it
.e it
X lr X kr
X l ( ) N
= 2
2
Fk
r =1 r + i (2 r r )
ESTRAZIONE DELLE FORME MODALI: METODO DEL SISTEMA AD UN SOLO GDL (METODO SDOF)
Lespressione del generico lk() mostra che esso funzione di , e che per ogni valore di somma di
termini relativi a tutti gli N modi di vibrare del sistema. Mettendo in evidenza il contributo di un
particolare modo s-esimo, scriviamo lespressione di lk nella forma:
lk ( ) =
s2
X ls X ks
X X
lr
kr
)+ i (2 s s ) r=1(r s ) ( r2 2 )+ i (2 r r )
Nellipotesi (non sempre accettabile) che quando = s i contributi degli altri modi siano trascurabili
rispetto a quelli del modo s-esimo, possiamo scrivere:
lk ( ) =
X ls X ks
2i s s2
e successivamente X :
ks
Ponendo k = l, si ricava X :
ls
X ks =
2 s s2 lk ( )
X ls
X ls = s 2 s ll ( s )
cio le forme modali.
8 10
1. Si scelgono i vincoli della struttura: se possibile, si preferiscono di solito vincoli molto cedevoli, a cui
corrispondono moti di corpo rigido a frequenze molto basse, che non interferiscono con i modi di
vibrare della struttura.
2. Si scelgono i punti (e quindi i corrispondenti nm gradi di libert) sulla struttura.
3. Si eccita in un punto (ad es. con uno shaker elettrodinamico) e si rilevano (ad es. con accelerometri)
le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto (ad es. con un accelerometro) e si
eccita (ad es. con un martello strumentato) in corrispondenza di tutti gli altri punti.
4. Leccitazione ed il rilievo vengono effettuati in un intervallo min max (di solito min 0): i modi
rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo.
5. Si trovano cos nm FRF.
6. Su ciascuna delle FRF cos ottenute sono presenti N picchi, corrispondenti alle N pulsazioni proprie
comprese nellintervallo min max considerato, salvo leventuale presenza di nodi: se un gdl l cade
in corrispondenza di un nodo del modo s, nella relativa FRF il picco in corrispondenza di s non
compare.
7. Si possono cos ricavare, con la semplice osservazione dei picchi di risonanza (peak picking), le N
pulsazioni proprie del sistema nellintervallo di interesse.
8. Nellintorno di ogni pulsazione naturale s, trattando il sistema come se fosse ad un solo gdl, si ricava
il coefficiente di smorzamento s (per esempio con il metodo della banda di mezza potenza).
9. Con il metodo del sistema ad un solo grado di libert (SDOF), si ricavano infine X
X ls = s 2 s ll ( s )
X ks =
2 s s2 lk ( )
ls
eX :
ks
X ls
Esempio
La figura illustra sommariamente lattrezzatura ed il procedimento: la mensola viene eccitata nel punto 1,
gli accelerometri A1, A2, A3 rilevano le risposte nei punti 1 , 2, 3 e lanalizzatore di segnale calcola le tre
FRF H11, H21, H31.
8 11
BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
8 12
f1 = 800 Hz
Fissiamo innanzitutto la frequenza di campionamento. Per evitare il fenomeno dellaliasing deve essere:
fcamp 2.5 futile
futile = 3000 Hz
==>
La distanza tra due linee spettrali adiacenti della Trasformata Finita di Fourier pari a:
f = 1/T*
T* = periodo di acquisizione
Dal momento che la quarta e la quinta frequenza differiscono tra loro di 15 Hz, necessario che la
risoluzione dello spettro sia piuttosto alta (f sufficientemente piccolo).
Imponiamo che sia:
f = 2 Hz
==>
T* = 1/f = 0.5 s
A questo punto calcoliamo il numero di campioni che sono contenuti in 0.5 secondi:
N = T* / t
t = 1/fcamp
N = T* fcamp = 3750
Perch possa essere eseguita la FFT (Fast Fourier Transform) il numero N di campioni deve
necessariamente essere potenza di 2.
Scegliamo quindi il primo numero potenza di 2 superiore a 3750: N = 4096
A questo punto abbiamo due possibilit:
Manteniamo la risoluzione
Numero di campioni
Durata dellacquisizione
Frequenza di campionamento
fcamp = N / T = 8192 Hz
Frequenza utile
futile = fcamp / 2.5 = 3276.8 Hz
f = 2 Hz
N = 4096
T* = 0.5 s
F(t)
Forzante armonica
m&x& + cx& + kx = F0 cost
m
x(t)
c
Risposta a regime
x = X 0 cos(t )
Introducendo la Trasformata di Laplace, lequazione del moto delle vibrazioni forzate si scrive:
L{m&x& + cx& + kx} = L{ f (t )}
(ms
o anche, posto:
X (s ) = L{x (t )} e F ( s ) = L{ f (t )}
(ms
+ cs + k X ( s ) = F ( s )
Si scrive anche:
dove:
Nella pratica, si impiega la Trasformata di Fourier, il che significa che in luogo della variabile s = + i
si usa la variabile i.
Pertanto in luogo della funzione di trasferimento si introduce la funzione risposta in frequenza (FRF):
1
H ( i ) =
=
2
m + ic + k
1
1
+ i 2
dove:
n =
k
m
c
c
=
2 km 2m n
2
1
c
n
k
=
H ( i ) =
tg =
2
2
2
k m
2
2
1
1 2 + 2
n2
n
2
n
X0
1
Valgono infine le seguenti:
tg =
=
2
2
F0 k
2
2
1
2
+ 2
1
n
2
n
8 14
1
Rxx ( ) = lim
x (t ) x(t + )dt
T T
T / 2
Lautocorrelazione di una funzione periodica periodica. Lautocorrelazione di una funzione casuale
tende a zero per 0.
La trasformata di Fourier di Rxx() detta densit di potenza spettrale (PSD) o densit di autospettro
(ASD) e si indica di solito con Sxx():
S xx ( ) = F{Rxx ( )}
La funzione Sxx() legata alla trasformata di Fourier di x(t) dalla relazione:
S xx ( ) = X * ( ) X ( ) = X ( )
dove il simbolo * indica il complesso coniugato.
2
La funzione Sxx() reale e contiene le informazioni sulle frequenze presenti in x(t), ma non quelle sulle
fasi.
1 N
Per diminuire gli errori di misura, si effettua la media di pi misure:
S xx ( ) = X k * ( ) X k ( )
N k =1
CORRELAZIONE INCROCIATA (CROSS-CORRELATION)
La correlazione incrociata Rxy () di due funzioni x(t), y(t) indica quanto le due funzioni sono correlate fra
loro. La definizione :
T /2
1
x(t ) y (t + )dt
T T
T / 2
Rxy ( ) = lim
La trasformata di Fourier di Rxy() detta densit di spettro incrociato (CSD) e si indica di solito con
Sxy():
S xy ( ) = F{Rxy ( )}
La funzione Sxx() legata alle trasformate di Fourier di x(t) e di y(t) dalla relazione:
S xy ( ) = X * ( )Y ( )
La funzione Sxx() una funzione complessa e contiene informazioni sulle frequenze e sulle fasi; inoltre
risulta:
S xy ( ) = S xy * ( )
Per diminuire gli errori di misura, si effettua la media di pi misure:
S xy ( ) =
1 N
X k * ( )Yk ( )
N k =1
8 15
H ( ) =
X ( )
F ( )
Per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF effettuando la media di pi
misure.
Stimatore H1:
H ( ) =
F * ( ) X ( ) S fx ( )
=
= H 1 ( )
F * ( ) F ( ) S ff ( )
H ( ) =
X * ( ) X ( ) S xx ( )
=
= H 2 ( )
X * ( ) F ( ) S xf ( )
S fx ( )
H ( )
( ) = 1
=
;
H 2 ( ) S ff ( )S xx ( )
2
risulta: 0 2 1 .
Se 2 < 0.75, i risultati sono poco attendibili, cio il rapporto segnale/rumore basso.
Altre cause che danno luogo a bassi valori della coerenza sono le seguenti:
* sono presenti altre eccitazioni che per non vengono misurate
* il sistema presenta delle non linearit
8 16
Modo
Frequenza
naturale [Hz]
1470
1800
4200
8 17
Modo
Modo
Frequenza
naturale [Hz]
4700
7880
8500
8 18
dB
30
20
10
0
-10
-20
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Frequency [Hz]
7000
8000
9000
10000
2000
3000
4000
5000
6000
Frequency [Hz]
7000
8000
9000
10000
Fcamp = 25600 Hz
N = 8192
60
40
20
dB
-20
-40
-60
-80
0
1000
8 19
40
20
dB
-20
-40
-60
-80
1000
1100
1200
1300
1400
1500 1600
Frequency [Hz]
1700
1800
1900
2000
1100
1200
1300
1400
1500 1600
Frequency [Hz]
1700
1800
1900
2000
Fcamp = 5120 Hz
N = 8192
40
20
0
dB
-20
-40
-60
-80
-100
-120
1000
8 20
612
Hz
1490
Hz
768
Hz
2080
Hz
8 21
V
IV
III
II
f1=14
f2=85
f3=240
f4=472
f5=868
f6=1164
f7=1625
f8=2164
8 22
m/3
m/3
0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0
0
0
m / 6
m/6
2k
[ K ] = k
k
2k
k
0
k
6 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3
m
0 6 6
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %
k
m
1.553 E
L
k
m
4.243 E
L
k
m
5.796 E
L
1.571 E
L
4.712 E
L
7.854
L
1.14
9.97
0.80385
11.196
26.21
91
Secondo modello
m/3
0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0
0
0
m / 3
m/3
m/3
3k
[ K ] = k
k
2k
k
0
k
9 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3
m
0 3 3
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %
k
m
1.553 E
L
k
m
4.243 E
L
k
m
5.796 E
L
1.571 E
L
4.712 E
L
7.854
L
1.14
9.97
0.80385
11.196
26.21
92
Terzo modello
m/3
m/3
0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0
0
0
m / 3
m/3
2k
[ K ] = k
k
2k
k
0
k
6 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3
m
0 3 3
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %
k
m
1.335 E
L
k
m
3.741 E
L
k
m
5.406 E
L
1.571 E
L
4.712 E
L
7.854
L
15.00
20.61
0.5942
4.665
9.741
31.17
93
m/N
m/N
m/N
m/2N
k=
m
N
0
[ M ] = ...
...
0
2k
k
...
... [ K ] = 0
0 ...
0
...
0
... 0 m
2 N
0 ... ...
m
0 ...
N
0 ... 0
...
...
NES
L
...
2k
k
0
k
...
k
0
k
2k
...
0
...
0
k
k
2 1 0 ... 0
1 2 1 0 ...
Nk
1
0 1 ... 1 0
[ A] = [ M ] [ K ] =
m
...
0
1
2
1
0 ... 0 2 1
Pulsazioni
esatte
( 2i 1)
i =
2L
(2i 1)
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1.5708
4.7124
7.8540
10.9956
14.1372
17.2788
20.4204
23.5619
26.7035
29.8451
Pulsazioni
modello
con N=10
*L
1.5692
4.6689
7.6537
10.4500
12.9890
15.2081
17.0528
18.4776
19.4474
19.9383
Errore
%
0.10
0.92
2.55
4.96
8.12
11.98
16.49
21.58
27.17
33.19
94
y(x)
x
b
a=L-b
L/4
L/4
L/4
m/4
L/4
m/4
m/4
Dati:
m = 226.4 kg
I = 7.2 10 -7 m4
per x a
y ( x) =
P bx 2
l b2 x2
6 EI l
ij = [ y ( x)]P =1 =
1 b j xi 2
l b j 2 xi 2
6 EI l
D=
0.134 103
0.164 103
0.104 103
K = D1 =
0.164 103
0.238 103
0.164 103
55200
52800
21600
52800
76800
52800
6.134
6.136
0.031
0.104 103
0.164 103
0.134 103
21600
52800
55200
[m/N]
[N/m]
24.365
24.543
0.726
51.732
55.221
6.320
6.135
6.136
0.012
24.482
24.543
0.248
54.197
55.221
1.856
89.246
98.172
9.092
95
Per studiare le vibrazioni verticali di un aereo e delle sue ali si pu utilizzare il modella a tre gdl di figura.
Le masse sono quelle della fusoliera e delle ali pi i motori, le rigidezze sono quelle delle ali.
96
Dati:
Massa
Momento di inerzia
Distanza delle sospensioni dal baricentro
Costanti elastiche delle molle
Costanti degli ammortizzatori
m = 4000 kg
I = 2560 kg m2
l1 = 0.9 m
l2 = 1.4 m
k1 = k2 = 20000 N/m
c1 = c2 = 2000 Ns/m
0.9698 0.2439
[ ] =
0.2439 0.9698
0
0.9214
~
[C ]P = []T [C ][ ] =
2.2426
0
97
1 = 0.152
Risulta:
2 = 0.237
i =
s1 = 3.00 rad /s
q1 (t ) =
0.0048 M 0 11t
e
sin( s1 t )
m p1 s1
c pi
si = i 1 i 2
2 m pi i
s2 = 4.60 rad/s
M (t ) = M 0 ( t )
q2 (t ) =
0.0192 M 0 2 2t
e
sin( s 2 t )
m p2 s2
x(t )
q1 (t )
1
= M 2 [ ]
(t )
q 2 (t )
j) Coordinate fisiche:
Co o rdinata X [m m ]
0.01 5
0 .0 1
x 10
-3
0.00 5
2
0
1
-0.00 5
0
-0 .0 1
-1
-0.01 5
-0 .0 2
T im e [s]
10
-2
10
Tim e [s]
98
Caso disaccoppiato
0 I
k1 + k 2
[K ] =
k1l1 + k 2 l2
k1l1 + k 2l 2
2
2
k1l1 + k 2l 2
c1 + c2
[C ] =
c1l1 + c2l 2
c1l1 + c2l2
2
2
c1l1 + c2l2
k1 + k 2
[K ] =
0
k1l + k 2l
2
c1 + c2
[C ] =
0
c1l + c 2l
2
0 1
1 0
[M ]P =
0 1
Pulsazioni naturali:
Fattori di smorzamento modali:
Pulsazioni del sistema smorzato:
0
10.000
[K ]P =
20.664
0
n1 = 3.1623 rad /s
1 = 0.1581
s1 = 3.1225 rad /s
0
1.000
[C ]P =
2.066
0
n2 = 4.5458 rad/s
2 = 0.2273
s2 = 4.4268 rad/s
99
Dati:
Masse
Rigidezze
m1 = 400 kg
k1 = 3 106 N/m
m2 = 2000 kg
k2 = 8 105 N/m
m3 = 8000 kg
k3 = 8 106 N/m
m1 0
[M ] = 0 m2
0
0
0
0
m3
k1
[ K ] = k1
0
~
Dagli autovalori di K si ricavano le
pulsazioni naturali
17.036 rad/s
~
Autovettori di K (modi propri)
33.759 rad/s
k1
k1 + k 2
k2
k 2
k 2 + k 3
0
1
1
~
K = M 2 *K *M 2
95.237 rad/s
0.4116
0.1021
0.9056
0.8848
0.1935
0.4239
0.2185
0.9758
0.0106
[M ] P = [ ]T [ I ][ ] = [ I ]
0
0
290.2
~
[ K ] P = [ ]T [ K ][ ] = 0
1139.7
0
0
0
9070.1
0
0
2.161
~
[C ] P = [ ]T [C ][ ] = 0
5.559
0
0
0
37.280
9 10
1 = 0.0634
s1 = 17.00 rad /s
2 = 0.0823
s2 = 33.64 rad/s
3 = 0.1957
s3 = 93.40 rad/s
[ ] [ M ]
T
1000 (t ) 20.5805
= 5.1026 (t )
45.2814
0
Gli integrali:
2
x 2 (t ) = [ M ] [ ]q 2 (t )
x (t )
q (t )
3
3
Le coordinate fisiche:
La figura mostra il grafico del moto della massa m1 ed del moto relativo tra le masse m1 ed m2,
rispettivamente.
Coordinata X1 [mm]
30
25
20
20
15
10
10
5
0
-10
-5
-20
0
Time [s]
-10
0
Time [s]
9 11
FLYWHEEL
" Esempio
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
Accelerazione teorica
CAM FOLLOWER
AXIS
5
0
ROCKER
AXIS
0.05
0.1
Time [s ]
Ra
ROCKER
MOTOR
Modellazione a Parametri Concentrati
tangential
accelerometer
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
9 12
0.1
0.2
Time [s ]
0.3
Accelerazione
teorica
0.05
0.1 0.15
Time [s ]
0.2
0.05
0.1
Time [s ]
0.05
0.1
Time [s ]
0.15
0.05
0.1
Time [s ]
" Osservazioni
# I fenomeni dinamici risultano pi intensi con laumentare
della velocit della macchina e possono risultare inaccettabili
per macchine di elevate prestazioni (velocit, precisione).
# Occorre individuare le cause che danno origine agli effetti
dinamici indesiderati, al fine di ridurli entro limiti accettabili per
le specifiche funzionali della macchina.
# A questo scopo, particolarmente utile l'impiego di modelli atti
a simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico
dei meccanismi; infatti risulta possibile:
$ individuare i parametri costruttivi critici per il
comportamento dinamico
$ verificare gli effetti della modifica di tali parametri a livello
di simulazione
Modellazione a Parametri Concentrati
9 13
10
11
9 14
# Un meccanismo progettato
cinematicamente pu non essere in
grado di svolgere correttamente la
propria funzione se fatto operare ad
alte velocit.
12
14
9 15
15
" Giochi
# Durante il moto possono aversi perdite di contatto tra due
membri:
$ il sistema si modifica (non linearit !)
$ si hanno urti che eccitano vibrazioni
# I giochi sono destinati ad aumentare per usura:
$ occorre tenerne conto per prevedere l'evoluzione
temporale del comportamento del meccanismo in
conseguenza dell'usura.
16
9 16
" Attriti
# Non possono essere trascurati (determinano lo smorzamento
delle vibrazioni libere e influenzano l'ampiezza delle vibrazioni
forzate).
# Le resistenze passive :
$ smorzamento strutturale
$ resistenza di fluidi
$ attriti nelle coppie cinematiche
$ ....................
possono essere spesso modellate in maniera 'globale' con
resistenze viscose equivalenti.
# A volte necessario modellare alcune azioni dissipative in
maniera specifica, in particolare nel caso di attrito secco (di
tipo Coulombiano): ci introduce non linearit.
Modellazione a Parametri Concentrati
17
18
9 17
Realt fisica
Modello a
Parametri
Concentrati
19
21
9 18
2 Ma ss e; Modo # 1
3 Mass e; Mod o # 2
1 Ma sse ; Modo # 1
2 Ma ss e; Modo # 2
22
23
9 19
" Esempio
# Modello a 2 g.d.l.: coordinate 1, Y2
J1
Y2
M2
2
1 2 1
J 1 1 = M 1 X1
2
2
X1
1 =
R
M1
Y2
M1 =
X1
M2
J1
R2
" Esempio
24
z
l
z
( z ) = 1 + ( 2 1 )
l
( z ) = 1 + (2 1 )
J
Ja
1 Ja 2 2
1 Ja 2
=
( 1 + 1 2 + 2 ) =
2
2 3
2 3
q
1 Ja 2
E=
( z ) dz =
20 l
Ja
J+Ja/3
Modellazione a Parametri Concentrati
25
9 20
---> masse
Jz =
D 4 h
32
MD 2
=
8
26
" Rigidezze
# Le rigidezze modellano la deformabilit elastica dei membri,
che fa s che lo spostamento relativo tra le coordinate sia
diverso da quello cinematico.
# Una rigidezza interposta tra due masse (momenti di inerzia) si
valuta come la forza (coppia) necessaria a produrre lo
spostamento (rotazione) relativo unitario tra le coordinate delle
due masse (momenti di inerzia).
# La cedevolezza l'inverso della rigidezza (1/K).
# Un membro pu considerarsi perfettamente rigido, se si pu
ritenere che la sua deformazione influenzi poco i modi di vibrare
del meccanismo assemblato: in tal caso se ne ripartisce la
massa fra i membri adiacenti.
Modellazione a Parametri Concentrati
27
9 21
" Rigidezze
# Forma semplice
l
1
1
l
=
K GI p
Modellazione a Parametri Concentrati
28
" Rigidezze
# Si tenga presente che:
# Le rigidezze ottenute dal calcolo sono spesso superiori alle
rigidezze effettive. In letteratura si afferma che pu esistere un
rapporto 2-4 tra le rigidezze stimate e quello effettive.
# Ci dovuto alla presenza di:
$ coppie cinematiche
$ cedevolezze locali (cedevolezze di contatto)
$ distribuzione delle tensioni in prossimit dei carichi di cui
difficile tenere conto con accuratezza.
# Le rigidezze del sistema si possono valutare in maniera
accurata solo mediante prove sperimentali (su prototipi o
meccanismi gi esistenti).
# E' necessario operare una validazione sperimentale del
modello.
Modellazione a Parametri Concentrati
29
9 22
34
FV = C( X! 2 X! 1 )
X1
X2
Ci
Ki
Modellazione a Parametri Concentrati
= q K
# Il coefficiente qi pu essere
determinato mediante il confronto
con i dati sperimentali nel corso
della validazione.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
35
9 23
V
T
V
N
-T
T = f N
F = sign(V ) T
# Esempi:
$ Attrito tra slitte e guide
$ Attrito tra organi in moto e tenute
# A volte si dispone di dati di catalogo
Modellazione a Parametri Concentrati
" Giochi
X0
36
X1
FEL
M
C
-g/2
g/2
X1-X0
FEL = K ( X1 X0 g / 2)
X1 X0 > g / 2
FEL = K ( X1 X0 + g / 2 )
X1 X0 < g / 2
FEL = 0
X1 X0 g / 2
37
9 24
D1
~
= K ( X1 X 0 g / 2 )
Fc
X0
1
b E'
2 2 ln D '
a
1
1
1
=
+
~
KH
K
K
KH =
Fc
D2
X1
K
M
KH
C
g
a=
4 Fc D
b E'
1
1
1
=
+
D D1 D2
; E' =
E
12
; ' =
1-
38
X1 X 0 > g / 2
FV = Csq ( X! 1 X! 0 )
X1 X0 g / 2
Csq = 12 b [ D / ( 4 h )]
3/ 2
X0
X1
K
M
KH
1
1
1
=
+
D D1 D 2
= viscosit dinamica
del lubrificante
h = altezza del meato
g
Modellazione a Parametri Concentrati
39
9 25
X1
K
M
C
M X!! 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X! 1 X! 0 )
Modellazione a Parametri Concentrati
40
X1
0 Constant
X0
k_c_1
C
m_1
Legge di moto
Scope
g
M X!! 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X! 1 X! 0 )
Clock
f(u)
Fcn
6*rpm
Mux
Look-Up
Table
Mux
1
out_1
Gain
du/dt
Derivative
Modellazione a Parametri Concentrati
41
9 26
X1
K1
M1
C1
X2
K2
M2
C2
X0
k_c_1
k_c_2
m_1
Legge di moto
0
Constant
Scope
m_2
M1 X!!1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X! 1 X! 0 ) + K 2 ( X 2 X1 ) + C2 ( X! 2 X! 1 )
M 2 X!!2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X! 2 X!1 )
Modellazione a Parametri Concentrati
42
2
Fev_1
1/s
1/s
Prod
Integ
Integ_1
Sum
1/2 1/M1
Mux
Mux
X1
M1 X!!1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X!1 X! 0 ) + K 2 ( X2 X1 ) + C2 ( X! 2 X! 1 )
M 2 X!!2 = K 2 ( X2 X1 ) C2 ( X! 2 X! 1 )
Modellazione a Parametri Concentrati
43
9 27
Demux
X0
Demux1
Sum1
Product
1.e-5
2
X1
Demux
Sum2
+
+
Sum3
Fev_1
*
G1
Demux
Product1
1000 K1
!! = K ( X X ) C ( X! X! ) + K ( X X ) + C ( X! X! )
M1 X
1
1 1
0
1
1
0
2
2
1
2
2
1
!!2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X! 2 X! 1 )
M2 X
Modellazione a Parametri Concentrati
MECCANISMO
" La validazione
RILIEVI
SPERIMENTALI
MODELLO
CONFRONTO
AGGIORNAMENTO
DEL MODELLO
44
# Si tratta di
"aggiustare" i
valori dei
parametri del
modello in base al
confronto del
risultato numerico
con il rilievo
sperimentale
della legge di
moto.
45
9 28
" Esempio di
validazione
a cc [m/s^2]
0.005
0.01
0.015
te mpo [s]
a cc [m/s ^2]
a cc [m/s^2]
0.015
0.005
0.01
0.015
te mpo [s ]
0.02
0.025
0.03
te mpo [s]
46
47
9 29
48
PRESTAZIONI
FUNZIONALI
MODELLO
MODIFICHE
SUL MODELLO
OK ?
SI'
NO
MODIFICHE SUL
MECCANISMO
SIMULAZIONE
PRESTAZIONI
SI'
OK ?
NO
49
9 30
MODELLO
MODIFICHE SUL
DISEGNO
(EVENTUALI)
MODIFICHE
SUL MODELLO
SIMULAZIONE
SI'
NO
OK ?
50
" 1 Esempio
# Impiego di un modello matematico a parametri concentrati per
simulare il comportamento dinamico di un meccanismo.
g1
g2
k1
k2
m2
m1
c1
x0
Modellazione a Parametri Concentrati
c2
x1
x2
51
9 31
" Parametri
120
100
m1 = 1.5 kg
k1 = 1.5 106 N/m
m2 = 1 kg
k2 = 1.8 106 N/m
q = c/k = 10-4 s
80
60
40
20
f1 = 114 Hz
f2 = 297 Hz
0.05
g1
0.25
k2
m2
m1
c2
c1
x0
Modellazione a Parametri Concentrati
0.2
g2
k1
Due condizioni:
g1 = g2 = 0
g1 = g2 = 0.02 mm
0.1
0.15
Tempo [s ]
x2
x1
52
120
100
100
50
80
60
40
-50
20
-100
0.05
0.1
0.15
Te mpo [s ]
0.2
0.25
-150
0.05
0.1
0.15
Te mpo [s ]
0.2
0.25
53
9 32
g1 = g2 = 0.02 mm
150
150
100
100
50
50
-50
-50
-100
-100
-150
0.05
0.1
0.15
Te mpo [s ]
0.2
0.25
-150
0.05
0.1
0.15
Te mpo [s ]
0.2
0.25
54
Accelerazione
teorica
40
30
20
10
0
100
200
Fre que nza [Hz]
g1 = g2 = 0
Spe ttro Acc. Ma ssa M2
40
40
30
30
20
20
10
10
0
100
200
Fre que nza [Hz]
400
g1 = g2 = 0.02 mm
50
300
300
400
100
200
Fre que nza [Hz]
300
400
55
9 33
" Analisi
effetti
dinamici
A c c e le r a z io n e
M a s s a
M 2 [m /s ^2 ]
1 5 0
1 0 0
5 0
0
-5 0
Accelerazione
massa m2
-1 0 0
-1 5 0
0 .0 5
0 .1
T e m p o
0 .1 5
[s ]
S p o s t . R e la t iv o X 2 - X 1
0 .2
0 .2 5
[m m ]
0 .1
Spostamento
relativo X2 - X1
0 .0 5
-0 .0 5
-0 .1
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
T e m p o [s ]
0 .2
0 .2 5
A c c e le r a z io n e
M a s s a
M 2
56
[m / s ^2 ]
1 5 0
1 0 0
5 0
0
-5 0
-1 0 0
-1 5 0
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
T e m p o [s ]
S p o s t . R e la t iv o X 2 - X 1
0 .2
0 .2 5
[m m ]
0 .1
0 .0 5
-0 .0 5
-0 .1
0 .0 5
0 .1
T e m p o
0 .1 5
[s ]
0 .2
0 .2 5
57
9 34
" 2 Esempio
Meccanismo per moto
rettilineo alterno
58
$ Condizioni Normali
$ Gioco Incrementato
stato introdotto artificialmente un gioco quattro volte
superiore a quello in condizioni normali;
la condizione ancora accettabile per il funzionamento in
produzione ma richiede ispezioni pi frequenti;
la condizione simula il malfunzionamento dovuto a usura.
Modellazione a Parametri Concentrati
61
9 35
Legge di moto
Sperimentale del cedente
40
60
80
Time [ms]
100
120
a cc. Y3
20
a cc. Y3
20
40
60
80
Time [ms]
100
120
20
40
60
80
Time [ms]
100
120
62
150
100
50
Legge di moto
Sperimentale del cedente
0
0
100
400
500
100
50
0
0
200
300
Frequency [Hz]
150
FFT a cc. Y3
FFT a cc. Y3
150
100
100
200
300
Frequency [Hz]
400
500
50
0
0
100
200
300
Frequency [Hz]
400
500
63
9 36
Y3
X2
Z0, Z1
55
Y3
M3
Y2
K3
K1
M1
K2
M2
X0
X1
X2
56
9 37
Rapporto di Riduzione
Y2
dY2
Y2
i=
=
dX 2 X 2
X2
1.1
0.9
0.8
0.7
100
Y3
X2
300
La rigidezza K3
tg
200
[de g]
12
x 10
66
La cedevolezza 1/K3 si
valuta come lo
spostamento Y3
prodotto da una forza
unitaria agente sulla
coordinata Y3
(mantenendo fissa la
coordinata X2).
11
K3 [N/m]
10
9
8
7
6
5
100
200
[deg]
300
67
9 38
Fa 3 = sign( y 3 ) ( FT + f N )
F T resistenza tenute
f
coefficiente di attrito
a cc. Y3
m3 y3 = Fe3 + Fv 3 + Fa 3
m3 y3 = Fa 3
0
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
68
kc_10
Legge
di moto
X0
kc_21
MASSA 1
X1
kc_32
MASSA 2
X2
MASSA 3
Y3
60
9 39
Validazione
20
40
60
80
Time [ms ]
100
a cc. Y3
a cc. Y3
Velocit rotazione
camma: 500 rpm
120
a cc. Y3
20
40
60
80
Time [ms ]
100
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
120
70
a cc. Y3
a cc. Y3
Risultati: tempo
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
a cc. Y3
a cc. Y3
20
40
60
80
Time [ms ]
100
120
71
9 40
FFT a cc. Y3
150
100
50
100
200
300
Fre que ncy [Hz]
400
100
500
100
200
300
Fre que ncy [Hz]
400
500
100
200
300
Fre quency [Hz]
400
500
150
FFT a cc. Y3
FFT a cc. Y3
150
100
50
50
100
200
300
Fre que ncy [Hz]
400
500
100
50
72
1 ,2
x8
Positive rocker
x7
x4
Adjuster
6
k6
Negative rocker
Rocker spring
x5
Modellazione a Parametri Concentrati
Valve-head
73
9 41
kc_7
" Implementazione
in SIMULINK
zeros(2,1)
Constant2
m_7
kc_8
zeros(2,1)
Constant3
m_8
kc_01
kc_34
x0
m_1
m_3
kc_13
kc_45
kc_12
kc_46
m_4
m_5
m_2
m_6
kc_26
kc_6
kc_5
zeros(2,1)
zeros(2,1)
Constant4
Constant5
77
a cc [m/s ^2]
" Risultati:
accelerazione
valvola
# Rilievo
sperimentale
0.005
0.01
0.015
0.025
0.03
te mpo [s ]
mode llo va lida to
a cc [m/s ^2]
# Risultato
numerico
0.015
0.02
te mpo [s ]
78
9 42
" Risultati:
accelerazione
tangenziale
ruota n. 9
81
# Nel tempo
# In frequenza
c) sperimentale
d) simulato
Modellazione a Parametri Concentrati
85
9 43
FLYWHEEL
" 5 Esempio
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3
CAM FOLLOWER
AXIS
Modellazione
di un
meccanismo
per moto
rotatorio
alterno
ROCKER
AXIS
Ra
ROCKER
tangential
accelerometer
MOTOR
Modellazione a Parametri Concentrati
86
89
2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3
CAM FOLLOWER
AXIS
5
ROCKER
AXIS
Ra
ROCKER
MOTOR
tangential
accelerometer
9 44
" Analisi
preliminare
Experimental
Theoretical
a
160 rpm
Experimental
Theoretical
400 rpma
1 ciclo camma
Modellazione a Parametri Concentrati
90
# Linterazione
tra le
frequenze
della legge di
moto teorica e
le risonanze
del
meccanismo
nel campo di
frequenze
100- 200 Hz
produce
oscillazioni
nella
accelerazione
del levetto.
Experimental
160 rpm
20
0
Theoretical
Experimental
60
400 rpm
40
Theoretical
20
0
50
100
150
Frequency [Hz]
200
91
9 45
7
160 rpm
20
0
40
3
400 rpm
# Le oscillazioni ad
alta frequenza non
sono esattamente
sovrapposte al
valore teorico. Cio
dovuto per lo pi ad
oscillazioni a bassa
frequenza della
velocit angolare
dellalbero a
camme. Tali
oscillazioni sono
legate alle propriet
dinamiche della
trasmissione
meccanica a monte
delloscillatore.
20
0
0
10
Frequency [Hz]
15
20
92
J1 =
0.12060 kg m2
J2 =
0.09220 kg m2
J3 =
0.01304 kg m2
J4 =
0.00049 kg m2
fn1 =
5.6 6.0
J5 =
0.00131 kg m2
fn2 =
13.8 14.2 Hz
k1 =
391.00 Nm/rad
fn3 =
131.7163.7 Hz
k2 =
319.00 Nm/rad
fn4 =
367.5422.5 Hz
k3 =
2234651498 Nm/rad
fn5 =
938.6939.4 Hz
k4 =
4378.0 Nm/rad
k5 =
9745.0 Nm/rad
q =
1.2 10-4 s
Hz
93
9 46
Experimental
Theoretical
# Velocit albero a
camme 400 rpm
" Risultati
a
Numerical
Theoretical
b
0.00
Modellazione a Parametri Concentrati
0.15
94
Experimental
Theoretical
" Risultati
# Velocit albero a
camme 160 rpm
0.05
0.10
Time [s]
Numerical
Theoretical
b
0.0
Modellazione a Parametri Concentrati
0.1
0.2
Time [s]
0.3
95
9 47
200
180
160
140
120
100
0.0
Nominal speed
0.1
0.2
Time [s]
0.3
0.0
0.2
Time [s]
Numerical
Theoretical
a
Numerical
Theoretical
Gioco = 0.1 mm
b
0.00
96
Gioco = 0 mm
# Velocit albero a
camme 400 rpm
# Gioco = 0.1 mm
0.3
0.1
0.05
0.10
Time [s]
0.15
97
9 48
#
#
98
BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
9 49
10 1
SOURCES
contiene alcuni generatori di segnale come si vede nella Figura 2.
10 2
From File: legge il contenuto di una matrice specificata dal <file>.mat. La prima riga della matrice
deve contenere i valori degli istanti di campionamento e in quelle successive sono memorizzati i
corrispondenti valori delle uscite.
From Workspace :legge i valori specificati in una matrice presente nel WorkSpace di Matlab. La
matrice deve contenere nella prima colonna i valori corrispondenti agli istanti di campionamento. Le
successive colonne rappresentano i valori delle uscite.
Random Number: genera valori con distribuzione normale gaussiana, dati il valore medio, la varianza
e un valore iniziale per il seme.
Uniform Random Number: genera numeri aventi distribuzione uniforme tra due valori prefissati. Si
deve specificare anche il seme.
Band-Limited White Noise: genera rumore bianco per sistemi continui. Si specifica la potenza del
rumore, istante di campionamento e il seme.
SINKS
contiene alcuni rivelatori di segnale, come si vede nella Figura 3.
10 3
DISCRETE
contiene i blocchi necessari allanalisi dei sistemi lineari tempo-discreti (vedi Figura 4).
10 4
Integrator: calcola lintegrazione tempo continua del segnale di ingresso, stabilite le condizioni iniziali
ed eventuali limiti superiore ed inferiore di saturazione.
Transfer Fnc: espressione per la funzione di trasferimento, in cui il numeratore viene rappresentato da
una matrice e il denominatore da un vettore. Il numero delle uscite eguaglia il numero delle righe
della matrice al numeratore, i cui elementi sono i coefficienti del polinomio secondo potenze
decrescenti di s. Anche il vettore al denominatore rappresenta i coefficienti del polinomio secondo
potenze decrescenti di s.
State-Space: modello nello spazio degli stati. Occorre inserire le matrici del modello (A,B,C,D) e le
relative condizioni iniziali.
Zero-Pole: funzione Guadagno, Zeri e Poli. Gli zeri vengono rappresentati da una matrice, mentre i
poli da un vettore. Il numero delle uscite coincide con il numero delle colonne della matrice degli zeri.
Derivative: effettua la derivata numerica dellingresso.
Memory: rappresenta un ritardo di durata unitaria. Luscita coincide con il valore assunto
precedentemente dallingresso. Occorre specificare le condizioni iniziali.
Transport Delay: ritarda di una quantit specificata il segnale di ingresso. Il ritardo deve essere pi
grande del passo utilizzato nella simulazione.
Variable Transport Delay: ritarda il primo segnale di ingresso di una quantit specificata dal secondo
ingresso. Il ritardo deve essere pi grande del passo utilizzato nella simulazione.
NONLINEAR
contiene i blocchi che svolgono funzioni non lineari (vedi Figura 6).
10 5
Rate limiter: limita lo slew-rate (velocit di variazione) del segnale di ingresso. Si imposta lo slewrate positivo e negativo.
Saturation: limita superiormente ed inferiormente il segnale di ingresso secondo due limiti prefissati.
Quantizer: quantizza lingresso allinterno di un intervallo prefissato.
Backlash: simula una zona disteresi o un certo gioco di ampiezza prefissata.
Dead Zone: luscita rimane a zero per valori interni alla deadzone. Si specifica linizio e la fine
dellintervallo.
Relay: luscita assume due valori impostati se lingresso maggiore dellestremo superiore o minore
dellestremo inferiore di un certo intervallo specificato attraverso due parametri. Lo stato del Relay
non dipende dallingresso quando questo assume un valore interno dellintervallo.
Switch: luscita coincide con il primo ingresso quando il secondo ingresso maggiore od uguale ad
una certa soglia, altrimenti assume i valori del terzo ingresso.
Manual Switch: commutatore regolabile col mouse senza parametri.
Multiport Switch: coincide con gli ingressi secondo i valori arrotondati assunti dal primo di questi.
Coulomb & Viscous Friction: funzione di attrito viscoso e forza di Coulomb. La forza coulombiana
modellata da una discontinuit nello zero (y=sign(x)) mentre lattrito viscoso rappresentato da una
relazione
lineare
(Gain*abs(x)+Offset).
Complessivamente
luscita
risulta
y=sign(x)*(Gain*abs(x)+Offset). Gain e Offset sono parametri del blocco.
MATH
contiene blocchi per le funzioni matematiche e relazioni logiche (vedi Figura 7).
Sum: effettua la somma o la differenza degli ingressi. Si deve inserire la lista dei segni con cui ogni
ingresso entra nel blocco.
Product: Moltiplica o divide gli ingressi. Occorre specificare il numero degli ingressi.
Dot Product: effettua il prodotto (prodotto scalare) elemento per elemento degli ingressi u1 e u2
secondo lespressione y =sum (u1 .* u2).
Gain: guadagno scalare o vettoriale. Si imposta il guadagno k e il blocco calcola luscita y dato
lingresso u secondo lespressione y = k * u.
Slider Gain: guadagno regolabile tra un valore superiore ed uno inferiore.
Matrix Gain: restituisce in uscita lingresso moltiplicato per una matrice predefinita.
Math Function: implementa funzioni matematiche come quelle logaritmiche, esponenziali, potenze e
modulo.
Trigonometric Function: implementa diverse funzioni trigonometriche ed iperboliche: sin, cos, tan,
asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh e tanh.
MinMax: restituisce il minimo od il massimo dellingresso. Prevede la scelta del numero degli
ingressi e quale operazione deve essere svolta su ogni ingresso.
Abs: dato lingresso u, calcola luscita y = |u |.
Sign: signum. Restituisce il valore 1 se lingresso positivo, -1 per ingresso negativo e 0 per ingresso
nullo.
Rounding Function: contiene le operazioni di arrotondamento: floor, ceil, round e fix.
Combinatorial Logic: ricerca gli elementi specificati nel vettore dingresso (trattati come valori
booleani) nella tabella della verit impostata e restituisce le righe della tabella della verit stessa.
Logical Operator: effettua una operazione logica per un prefissato numero di ingressi: AND, OR,
NAND, NOR, XOR, NOT. Per un singolo ingresso, loperazione iene effettuata tra tutti i valori
dellingresso memorizzati in un vettore. Per ingressi multipli, loperazione logica viene eseguita sugli
elementi dei diversi vettori di ingresso che occupano la stessa posizione.
Relational Operator: effettua confronti tra gli ingressi: ==, =, >, >=, < e <=.
Algebraic Constrain: vincola il segnale dingresso f(z) a zero e restituisce il corrispondente valore
algebrico z .Quindi il blocco fornisce il valore z tale per cui f(z)=0. Luscita deve influenzare
lingresso attraverso una certa retroazione. Occorre fornire un valore di tentativo per z.
10 6
10 7
Look-Up Table: effettua una interpolazione mono-dimensionale dei valori dellingresso usando quelli
nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono estrapolati.
Look-Up Table (2D): effettua una interpolazione bidimensionale dei valori dellingresso usando quelli
nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono estrapolati.
Fnc: permette di specificare una funzione arbitraria dellingresso u, y =f(u).
MATLAB function: passa i valori dellingresso ad una funzione Matlab affinch possa essere
valutata. La funzione Matlab deve restituire un vettore la cui lunghezza deve essere definita.
S-Function: blocco che pu essere progettato dallutente in Matlab, C, Fortran o usando le funzioni di
Simulink standard. I parametri t, x, u e flag sono passati automaticamente alla funzione di Simulink.
Possono essere specificati anche altri parametri.
In: fornisce una porta dingresso per un modello. Occorre specificare il tempo di campionamento.
Out: fornisce una porta duscita per un modello. Quando il modello non disabilitato, occorre fornire
il corrispondente valore delluscita.
Enable: il blocco viene posto allinterno di un modello affinch sia abilitato.
Trigger: il blocco fornisce una porta di trigger predefinito.
Mux: raggruppa scalari o vettori in un vettore di dimensioni maggiori.
Demux: disaggrega i vettori dingresso in scalari o vettori di dimensioni inferiori.
Selector: seleziona e riordina gli elementi specificati del vettore dingresso.
10 8
From: riceve i segnali dal blocco Goto secondo letichetta (tag) specificata.
Goto Tag Visibility: viene usato con i blocchi From e Goto e permette di specificare la visibilit di
una etichetta.
Goto: invia i segnali al blocco From avente letichetta specificata. Permette di definire la visibilit
delletichetta.
Data Store Read: legge i dati memorizzati in una certa regione definita dal blocco Data Store Memory
secondo un nome prefissato. Occorre definire il nome della zona di memoria e il tempo di
campionamento.
Data Store Memory: permette di definire nome e valore iniziale di una regione di memoria utilizzata
dai blocchi Data Store Read e Data Store Write.
Data Store Write: scrive la zona di memoria specificata dal nome. Viene definito anche il tempo di
campionamento.
Ground: viene utilizzato per mettere a zero i segnali di ingresso. Si evitano i problemi dovuti agli
ingressi non collegati. Fornisce una uscita nulla.
Terminator: usato per isolare un segnale di uscita e per prevenire cos i problemi provocati dalle uscite
non connesse.
Subsystem: fornisce una finestra in cui costruire un modello di subsystem.
Hit Crossing: segnala quando il segnale di ingresso attraversa lo zero secondo un certo margine
prefissato. Si pu specificare la direzione di attraversamento dello zero.
IC: permette di specificare le condizioni iniziali per un segnale.
Width: fornisce in uscita lampiezza del segnale dingresso.
10 9
Esempio 1
x& (t ) = u (t )
Esempio 2
x& (t ) = 2 x (t ) + u(t )
Esempio 3
x(t)
m &x&(t ) + c x& (t ) + k x (t ) = F (t )
m &x&(t ) = c x& (t ) k x (t ) + F (t )
F
m
10 10
Esempio 4
Sistema ad un gdl con gioco: moto imposto della base.
X0
X1
K
M
C
X1 X0 > g / 2
FEL = K ( X1 X0 + g / 2)
X1 X0 < g / 2
FEL = 0
X1 X0 g / 2
10 11
Esempio 5
Impiego della Look-up Table
Occorre definire nel workspace una matrice di due colonne (nellesempio seguente la matrice A)
dt = 1/100;
time = [0:dt:1];
x = sin(2*pi*time);
A = [time; x].';
Con un doppio click sul blocco Look-Up Table si apre la seguente finestra di dialogo in cui
andare ad inserire i valori di input (ascissa) e output (ordinata) della table.
10 12
Esempio 6
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
E come lesempio 4, ma in questo caso non si utilizza il blocco signal generator per generare la legge di
moto. Questultima viene caricata in workspace e poi opportunamente interpolata (con la look-up table).
X0
X1
K
M
C
10 13
Esempio 7
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Accorpamento di blocchi.
E come lesempio 6, ma in questo caso i blocchi necessari per definire la legge di moto sono accorpati in
un unico blocco denominato legge di moto. Il contenuto di questultimo mostrato nella figura in
basso.
10 14
Esempio 8
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Accorpamento di blocchi.
E come lesempio 7, ma in questo caso i blocchi necessari per calcolare la forza elasto-viscosa e quelli
per integrare sono accorpati in due soli blocchi.
Blocco integrazione
10 15
Esempio 9
Sistema ad due gdl con gioco: moto della base.
X0
X1
K1
C1
M1
X2
K2
C2
M2
g
M1 X&&1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X& 1 X& 0 ) + K 2 ( X 2 X1 ) + C2 ( X& 2 X& 1 )
M 2 X&&2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X& 2 X& 1 )
10 16
Esempio 10
Impiego di S-function
E possibile inserire delle funzioni utilizzando il blocco S-function la cui struttura mostrata nel seguito.
Occorre scrivere uno script (file *.m).
function[out,aux1,aux2,aux3] = sfunction_es10(t,x,u,flag,gain);
if flag = = 0
out = [0,0,2,1,0,1,0];
aux1 = [];
aux2 = [];
aux3 = [];
elseif flag = = 3,
out(1) = u;
out(2) = gain*u;
end
Spiegazione:
u
la variabile in ingresso
out
la variabile di uscita
flag = = 0 il terzo e quarto campo della variabile di uscita devono essere rispettivamente la dimensione
delloutput e dellinput. Devono inoltre essere definite come vettore vuoto ( [ ] ) tre variabili
di uscita ausiliarie (aux1, aux2, aux3).
flag = = 3 cuore dellalgoritmo
Con un doppio click sul blocco S-function si apre la seguente finestra di dialogo in cui andare ad inserire
il nome della function ed, eventualmente, i parametri aggiuntivi (gain nellesempio).
10 17
Esempio 11
Modello di un azionamento con controllo di posizione e velocit
Nel seguito viene mostrato un esempio di modello di una trasmissione meccanica e del relativo
azionamento. Lazionamento, mostrato in Fig. E.1, costituito da un motore elettrico a corrente continua
con controllo in loop di corrente (vedi Fig. E.4) che applica una coppia motrice ad un mandrino che, a sua
volta, trasmette il moto ad una pinza terminale attraverso un albero intermedio. Il moto viene controllato
in posizione ed in velocit confrontando le letture di posizione e velocit fornite da due encoder montati
in prossimit del mandrino. In Fig. E.4 mostrato uno schema del sistema di controllo.
MOTORE
MANDRINO
PINZA
ENCODER
10 18
10 19
eq(t)
Campo
fisso
vq(t)
Cm(t )
iq
m(t )
Equazione del circuito darmatura (iq corrente di armatura, vq forza contro-elettromotrice, eq tensione ai
capi del circuito di armatura, R resistenza di armatura, L induttanza di armatura):
R iq (t ) + L
diq (t )
dt
+ v q (t ) = eq (t )
R I q (s ) + L s I q (s ) + Vq (s ) = E q (s )
La forza contro-elettromotrice si pu esprimere in funzione della velocit del rotore (Kb costante di forza
contro-elettromotrice):
v q (t ) = K b &m (t )
Vq (s ) = K b s m (s )
C m (t ) = K c iq (t )
C m (s ) = K c I q (s )
(R + L s ) C m ( s ) = E q (s ) K b s m (s )
Kc
Cm ( s ) = K c
E q (s ) K b s m (s )
R + Ls
Kc = Kb.
10 20
Modello Meccanico
Il modello meccanico ha tre gradi di libert.
La prima coordinata associata allinerzia del motore elettrico. La seconda e la terza sono associate a due
inerzie della trasmissione meccanica a valle del motore elettrico.
Le equazioni del moto sono le seguenti:
J mm = C m + k1 ( 2 m ) + c1 2 m
)
(
J 22 = k1 ( 2 m ) c1 2 m + k 2 (3 2 ) + c2 3 2
J 33 = k 2 (3 2 ) c2 3 2
I trasduttori di posizione e velocit sono montati in corrispondenza dellinerzia J2 per cui si ha:
E = 2
e
E = 2
R = 0.4
Kb = 5
[Ohm]
[Vs/rad]
Anello di corrente
Kpc = 8
[V/A]
Tic = 0.002 [s]
Anello di velocit
Kpv = 95
[Nm/(rad/s)]
Tiv = 0.1
[s]
Jm = 0.6 kgm2
G ( s ) = K p 1 +
Ti s
Anello di posizione
Kpp = 72
[1/s]
Tip = 1000
[s]
(di fatto un controllo ad azione Proporzionale)
c1 = q k1
c2 = q k2
q = 105 s
10 21
10 22
Risultati
Legge teorica - spostamento [deg]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
[deg]
300
-50
0
x 10
100
-5
200
[deg]
300
300
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0
100
200
[deg]
10 23
x 10
-4
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
100
200
[deg]
300
Osservazione
Il regolatore di posizione ad azione proporzionale. Ne consegue un moto effettivo ritardato rispetto a
quello imposto. Sarebbe improprio considerare come errore la semplice differenza tra la coordinata 2 e il
moto imposto (vedi Fig. E.12). E pi opportuno considerare lerrore a meno del ritardo (Fig. E.13).
Errore del controllo X2-Xrif [deg]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0
100
200
[deg]
300
100
200
[deg]
300
10 24
T = Ti
(1)
U = U i
(1)
i =1
N
i =1
Utilizzando le (1) e (1) per scrivere le equazioni di Lagrange, si ottengono quindi le equazioni del
moto libero dellintera struttura, che permettono di determinarne le frequenze ed i modi propri.
Eventuali forze generalizzate (forze o momenti) esterne si potranno pure introdurre nelle equazioni di
Lagrange, esprimendole attraverso il loro lavoro virtuale.
Discretizzazione.
Per discretizzazione si intende la suddivisione in elementi finiti della struttura data. Per prima cosa
occorre scegliere il tipo e la distribuzione degli elementi. Queste scelte devono tenere conto sia della
geometria della struttura, sia del suo comportamento: una buona discretizzazione richiede perci molta
attenzione ed una certa esperienza. In particolare, occorre che la discretizzazione sia fatta tenendo conto
delle discontinuit geometriche e di quelle del materiale, delle condizioni al contorno e delle forze agenti.
Per una valutazione ragionevolmente precisa delle frequenze e dei modi propri o per la determinazione
della risposta dinamica di una struttura, la distribuzione degli elementi finiti (reticolo o mesh) pu anche
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11 1
essere a maglie relativamente grandi. In altri casi, ad esempio quando il FEM viene impiegato per il
calcolo delle tensioni, il reticolo deve invece essere pi fine, con un infittimento ancora maggiore nelle
zone di concentrazione delle tensioni.
Fig. 1.
La relazione fra lo spostamento {d} di un generico punto dellelemento e il vettore {} degli spostamenti
nodali dellelemento stesso sar esprimibile mediante unopportuna matrice [N]:
{d} = [N] {}
In altre parole, il vettore {d} che rappresenta lo spostamento
di un punto interno dellelemento, esprimibile, mediante
[N], in funzione del vettore {} che rappresenta gli
spostamenti dei nodi. La matrice [N] dipende dallipotesi che
si adotta riguardo landamento dello spostamento entro
lelemento e prende il nome di funzione di forma.
A chiarimento, si faccia riferimento al generico elemento
triangolare di fig. 1(b). Con w(x, y, t) si indichi lo spostamento
di un punto interno in direzione normale. I valori di w e delle
sue derivate spaziali nei nodi sono trattati come incognite e si
possono indicare come:
(2)
w( x1 , y1 , t ) 1 (t )
w / x ( x , y , t ) (t )
1 1
2
w / y ( x1 , y1 , t ) 3 (t )
w( x2 , y2 , t ) ...
w / x ( x2 , y2 , t ) = ...
w / y ( x , y , t ) ...
2
2
w( x3 , y3 , t ) ...
w / x ( x , y , t ) ...
3 3
w / y ( x3 , y3 , t ) 9 (t )
11 2
Lo spostamento di un punto interno allelemento, w(x, y, t), pu essere espresso in termini degli
spostamenti incogniti i(t) nella forma:
n
w ( x , y , t ) = N i ( x , y ) i (t )
i =1
Per determinare il vettore {} degli spostamenti nodali, occorre scrivere le equazioni del moto. Lenergia
cinetica T e lenergia di deformazione U dellelemento possono essere espresse rispettivamente come:
1
T = {!}T [m]{!}
2
1
U = { }T [k ] { }
2
dove [m] e [k] sono le matrici massa e rigidezza dellelemento. Ora, applicando lequazione di Lagrange,
lequazione del moto risulta:
[m ]{!!} + [k ]{ } = { f (t )}
dove {f(t)} il vettore delle forze nodali. A tale proposito occorre osservare che, se sullelemento agisce
un carico distribuito f(x, y, t), questo pu essere facilmente ricondotto a forze equivalenti agenti sui nodi.
Sebbene le equazioni del moto di un singolo elemento non siano direttamente utili, le matrici massa e
rigidezza ed il vettore delle forze nodali sono necessarie per pervenire alla soluzione dellintera struttura.
Si noti infine che la forma dellelemento finito ed il numero di incognite (componenti del vettore
spostamenti nodali) differisce a seconda dei casi.
MATRICE RIGIDEZZA
Ci proponiamo ora di esprimere lenergia potenziale elastica (energia di deformazione) di un elemento
generico. Per semplificare le notazioni, ometteremo il pedice i che dovrebbe contraddistinguere le
quantit relative allelemento i-esimo.
Le tensioni sono legate alle deformazioni, e quindi agli spostamenti, da legami dipendenti dal
comportamento fisico dei materiali: in ogni punto di un elemento pertanto definito un vettore
deformazione.
Differenziando la (2) rispetto alle coordinate si ottiene la relazione fra le deformazioni {} allinterno
dellelemento e gli spostamenti nodali (nellipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di
spostamento):
{} = [B] {}
(3)
Per un materiale elastico lineare isotropo, se non ci sono tensioni iniziali (cio se nellelemento non vi
sono tensioni fino a che alla struttura non vengono applicate delle sollecitazioni), fra tensioni e
deformazioni sussiste la relazione:
{} = [D] {}
(4)
dove [D] una matrice quadrata simmetrica i cui elementi dipendono dalle caratteristiche del materiale,
cio - di solito - dal modulo di Young E e dal coefficiente di Poisson v.
Come noto, lenergia potenziale di deformazione elastica di un elemento si pu esprimere nella forma:
U=
1
{ }T { } dV
2V
(5)
11 3
1
1
{B }T [ D ] {B } dV = { }T [ B]T [ D ] [ B ] dV { }
2V
2V
(6)
che si pu scrivere:
1
U = { }T [k ] { }
2
(7)
[k ] = [ B ]T [ D ] [ B ] dV
(8)
dove
V
la matrice rigidezza dellelemento. La matrice [k] simmetrica perch, essendo simmetrica [D],
simmetrica anche la matrice prodotto [B]T [D] [B].
MATRICE MASSA
Lespressione generale dellenergia cinetica di un elemento di volume V e densit :
T=
1
{d!}T {d!} dV
2V
(9)
dove {d!} la derivata rispetto al tempo del vettore spostamento {d}. Utilizzando la (2), e tenendo conto
che la matrice [N] costante, si ricava lespressione:
{d!} = [ N ]{!}
(10)
1
1
{N!}T {N!} dV = {!}T [ N ]T [ N ] dV {!}
2V
2
V
(11)
che si pu scrivere:
1
T = {!}T [m]{!}
2
(12)
[m ] = [ N ]T [ N ] dV
(13)
dove:
V
una matrice simmetrica e costituisce la matrice massa dellelemento. La matrice definita dalla (13)
detta matrice massa coerente se viene ottenuta utilizzando la stessa funzione di forma impiegata per
ottenere la matrice rigidezza (le determinazioni di [k] ed [m] sono coerenti tra loro).
Spesso, al posto di una matrice massa coerente viene impiegata una matrice massa concentrata. Questa
matrice ottenuta assumendo che la massa dellelemento sia concentrata ai nodi dellelemento stesso. Il
vantaggio di concentrare la massa che la matrice che ne deriva facile da costruire e, soprattutto,
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11 4
diagonale. Una matrice diagonale presenta diverse vantaggi quali ad esempio il minor costo
computazionale e la semplificazione maggiore degli algoritmi per la soluzione dellautoproblema. Per
alcuni elementi, come ad esempio le aste vibranti longitudinalmente, la matrice massa concentrata si
rivela essere efficiente quanto la matrice massa coerente.
u( x ) = a1 + a2 x
(15)
Le costanti al, a2 si ottengono dai valori di u(x) in corrispondenza dei due nodi:
u(0) = u1
(16)
u(l ) = u2
dove con l si indicata la lunghezza dellelemento; dalle (16) si ricava:
a1 = u1
(17)
a1 + a2l = u2
Le (17) permettono di esprimere al e a2 in funzione di ul, u2 :
a1 = u1
(18)
a2 = (u2 u1 ) / l
Introducendo le espressioni (18) nella (15) si ottiene:
x
u( x ) = 1
l
x u1
l u2
(19)
La (19) corrisponde, per il particolare elemento considerato, allespressione generale (2). I polinomi che
compaiono nella matrice [N], in questo caso (1 - x/l) e (x/l), sono detti funzioni di forma. Pu risultare
comodo scrivere:
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11 5
u1
u ( x ) = [ N 1 ( x ) N 2 ( x ) ]
u2
(20)
con:
x
[ N ] = [ N1 ( x ) N 2 ( x )] = 1
l
x
l
(21)
Vengono ora determinate lenergia di deformazione U, la matrice rigidezza [k], lenergia cinetica T e la
matrice massa [m].
Matrice Rigidezza
Poich :
x = E x E
con:
(22)
u
x
(23)
la matrice [D] si riduce in questo caso alla quantit scalare E. Per la (20), la (23) diventa:
1 1 u1
l u2
=
l
(24)
che corrisponde alla espressione generale (3), per cui in questo caso la matrice [B] :
dN
[B] = 1
dx
dN 2 1 1
=
dx l l
(25)
Sostituendo la (25) nella (6) ed eseguendo il prodotto [B]T [D] [B] si ottiene:
dN1
dN dN 2 u1
1
U = {u1 u 2 } EA dx 1
dx u =
dN
2
dx
dx
2
2
0
dx
1
1
l
2 u
l2
1
l dx 1 =
= {u1 u 2 } EA
1
1
2
0
2
u 2
2
l
l
1 1 u1
1 EA
=
{u1 u 2 }
2 l
1 1 u 2
l
(26)
EA
l
1 1
1 1
(27)
Come si vede, questa matrice singolare, cio il suo determinante nullo. Ci conseguenza del fatto
che la funzione di forma (10) permette anche un moto (traslatorio) di corpo rigido.
11 6
Matrice Massa
Impiegando le stesse funzioni di forma usate per la determinazione della matrice rigidezza, dalla (21)
abbiamo la matrice delle funzioni di forma:
x
[ N ] = 1
l
x
l
x
0 x
1
l
l
x x
1
l l
dx
2
x
l
(28)
cio:
1
[m ] = Al 3
1
1
6
1
(29)
Al 2 1
6
1 2
(30)
La matrice definita dalla (30) una matrice massa coerente poich stata ottenuta utilizzando la stessa
funzione di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (27).
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai nodi e scrivendo
lenergia cinetica in forma matriciale:
1 0 u!1
1 Al 2
1 Al
2
T=
(u!1 + u! 2 ) =
{u!1 u! 2 }
2 2
2 2
0 1 u! 2
da cui risulta immediatamente:
Al 1 0
(31)
[m] =
2 0 1
Vettore delle forze nodali
Il vettore delle forze nodali pu essere ricavato tramite lespressione del lavoro virtuale. Se lasta
soggetta ad una forza distribuita f(x, t), il lavoro virtuale pu essere scritto come:
l
W (t ) = f ( x, t ) u ( x, t ) dx =
0
l
= f ( x, t ) 1
x
u1 (t ) + u2 (t ) dx =
l
l
(32)
l
l
x
x
= f ( x, t ) 1 dx u1 (t ) + f ( x, t ) dx u2 (t )
l
l
0
0
11 7
f 2 (t )
W (t ) = {u1 (t ) u2 (t )}
(33)
{ f (t )} = 1 = 0 l
x
f 2 (t )
f ( x, t ) dx
l
0
(34)
2 (t )
La rotazione allinterno dellelemento pu essere assunta lineare in x, ovvero pu essere espressa come
segue:
( x , t ) = a (t ) + b(t ) x
(t )
o, in alternativa, anche come:
( x , t ) = [ N 1 ( x ) N 2 ( x )] 1
2 (t )
dove N1(x) e N2(x) si determinano in maniera analoga a quanto fatto per le vibrazioni longitudinali, ossia
imponendo le condizioni al contorno (vedi equazioni 15 21).
Risulta:
x x
[ N ] = [ N1 ( x ) N 2 ( x )] = 1
l l
Scriviamo ora le espressioni dellenergia cinetica, dellenergia di deformazione e del lavoro virtuale; si ha
rispettivamente:
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11 8
1
1
( x , t )
T
T = J0
dx = {!} [m ]{!}
2 0 t
2
1
1
( x, t )
T
U = GJ
dx = { } [k ]{ }
20
x
2
W = f ( x , t ) ( x, t ) = { }T { f (t )}
0
dove f(x,t) una coppia distribuita per unit di lunghezza. Sostituendo lespressione di (x,t) ed
eseguendo le operazioni di integrazione, si ottengono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze
nodali:
l
x
f ( x, t )1 dx
l
f (t )
GJ 1 1
J l 2 1
{ f (t )} = 1 = 0 l
[k ] =
[m ] = 0
l 1 1
6 1 2
x
f 2 (t )
f ( x, t ) dx
l
0
G I p 1 1
l 1 1
[m ] =
I p l 2 1
6
1 2
Nel caso di sezione generica, la costante di torsione J si pu ricavare in base alla seguente espressione
approssimata:
J 0.025 A4 I p
dove A larea della sezione
Tabella Valori della costante di torsione per sezioni diverse da quella circolare.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
11 9
w3 (t )
w4 (t )
Si avranno pertanto due forze nodali f1(t) e f3(t) corrispondenti ai due spostamenti
nodali w1(t) e w3(t) e due momenti flettenti f2(t) e f4(t) corrispondenti rispettivamente
alle rotazioni nodali w2(t) e w4(t).
Per lo spostamento trasversale di un generico punto dellelemento trave pu essere
assunto un polinomio di terzo grado in x, come nel caso della deformata statica:
w ( x , t ) = a ( t ) + b( t ) x + c ( t ) x 2 + d ( t ) x 3
Le quattro costanti a, b, c, d, si ricavano dai valori assunti da w(x,t) e dalla sua derivata spaziale in
corrispondenza dei due nodi:
w
w(0, t ) = w1 (t )
(0, t ) = w2 (t )
x
w
w(l , t ) = w3 (t )
(l , t ) = w4 (t )
x
Si ha dunque:
a (t ) = w1 (t )
b(t ) = w2 (t )
1
[3w1 (t ) 2 w2 (t )l + 3w3 (t ) w4 (t )l ]
l2
1
d (t ) = 3 [2 w1 (t ) + w2 (t )l 2 w3 (t ) + w4 (t )l ]
l
c (t ) =
x
x
w( x, t ) = 1 3 + 2
l
l
x
x
x 2l + l
l
l
x
x
3 2
l
l
w1
x
x w2
l + l
l
l w3
w4
2
11 10
x
x
N1 ( x ) = 1 3 + 2
l
l
2
x
x
N 2 ( x ) = x 2l + l
l
l
x
x
N 3 ( x ) = 3 2
l
l
3
x
x
N 4 ( x ) = l + l
l
l
Lenergia cinetica, quella di deformazione ed il lavoro virtuale compiuto dalla forza distribuita f(x,t), si
possono esprimere rispettivamente come:
2
T =
1
1
w( x, t )
T
A
dx = {!} [m]{!}
2 0 t
2
2
l
2 w( x, t )
1
1
T
U = EI
dx = { } [k ]{ }
2
2 0 x
2
W = f ( x, t ) w( x, t ) = { }T { f (t )}
0
con densit del materiale, E modulo di Young, I momento di inerzia della sezione trasversale, A area
della sezione trasversale della trave e dove:
w1 (t )
w (t )
{ } = 2
w3 (t )
w4 (t )
f1 ( t )
f (t )
2
{ f (t )} =
f 3 (t )
f 4 (t )
Al 22l
[m ] =
420 54
13l
22l
4l 2
13l
3l 2
54
13l
156
22l
13l
3l 2
22l
4l 2
6l
12
6l
4l 2
EI
[k ] = 3
l 12 6l
2l 2
6l
12 6l
6l 2l 2
12 6l
6l 4l 2
f i (t ) = f ( x , t ) N i ( x ) dx
i = 1, 2, 3, 4
Si osservi che la matrice rigidezza [k] singolare e ha rango 2; ci significa che solo due dei vettori che
compongono [k] sono linearmente indipendenti. Il motivo che la funzione spostamento w(x,t) assunta
permette due moti di corpo rigido, una traslazione ed una rotazione.
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai nodi e scrivendo
lenergia cinetica in forma matriciale:
11 11
T=
1 Al
1 Al
2
2
( w! 1 + w! 3 ) =
{w! 1
2 2
2 2
w! 2
0 0 0 w! 1
0 0 0 w! 2
0 1 0 w! 3
0 0 0 w! 4
1
0
w! 4 }
0
w! 3
Al 0
[m] =
2 0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
Al contrario di quanto avviene per le vibrazioni longitudinali, nel caso della flessione la matrice massa
coerente molto pi efficace di quella concentrata poich questultima non tiene conto delleffetto di
rotazione dellelemento.
ASSEMBLAGGIO
Per passare dai singoli elementi allintera struttura, si scrivono le espressioni dellenergia cinetica e
dellenergia di deformazione della struttura secondo le relazioni (1) e (1). In altre parole lenergia
cinetica e lenergia di deformazione della struttura sono la somma rispettivamente delle energie cinetiche
e di quelle di deformazione di ciascun elemento. Le equazioni di Lagrange, infine, permettono di scrivere
le equazioni differenziali del moto.
Esempio
Per illustrare il procedimento dellassemblaggio, consideriamo lasta di lunghezza L rappresentata in fig.
5. Lasta ha un estremo incastrato e laltro libero ed soggetta ad un moto longitudinale. Lasta viene
discretizzata con tre elementi finiti del tipo di fig. 2, ciascuno di lunghezza l = L/3.
Fig. 5. Asta con un estremo fisso modellata con tre elementi uguali.
Lenergia di deformazione della struttura si ottiene sommando le energie di deformazione dei tre elementi
e tenendo conto della condizione al contorno (condizione di vincolo) u1 = 0. Impiegando le matrici
rigidezza (27) dei singoli elementi, si ha:
1 1 0 1 3EA
1 3EA
{0 u2 }
u + 2 L {u2
2 L
1
1
2
1 1 u3
1 3EA
{u3 u4 }
+
2 L
1 1 u4
U=
1 1 u2
u3 }
u +
1
1
2 1 0 u2
u2
U
3EA
1 2 1 u3
u =
3
L
0 1 1 u4
U
u
4
11 12
La matrice di rigidezza [K] della struttura, ottenuta assemblando i tre elementi, pertanto:
2 1 0
3EA
[K ] =
1 2 1
L
0 1 1
E fondamentale osservare che la matrice della struttura si pu ottenere senza scrivere esplicitamente n
lespressione di U, n lequazione di Lagrange, bens sovrapponendo le tre matrici rigidezza (27) dei
singoli elementi ed eliminando la prima riga e la prima colonna, cio le righe e le colonne corrispondenti
alla condizione u1 = 0:
1
0
0
1
3EA 1 1 + 1 1 0
[K ] =
L 0
1 1 + 1 1
0
1 1
0
Per quanto riguarda lenergia cinetica, impiegando le matrici massa (3) dei singoli elementi, risulta:
2 1 0 1 Al
1 Al
{0 u!2 }
{u!2
+
2 6
1 2 u! 2 2 6
2 1 u!3
1 Al
{u!3 u!4 }
+
2 6
1 2 u!4
T =
2 1 u!2
u!3}
+
1 2 u!3
dt u!2
4 1 0 u!!2
Al
d
1 4 1 u!!3
T u! =
3
6
dt
0 1 2 u!!4
d
T
u! 4
dt
6
0 1 2
Al
Si vede immediatamente che anche la matrice massa della struttura si pu ottenere sovrapponendo le
matrici massa dei singoli elementi ed eliminando le righe e le colonne corrispondenti alla condizione
u1=0.
E opportuno rilevare che, una volta effettuato lassemblaggio, i vari elementi finiti risultano collegati fra
loro nei nodi, nel senso che essi si trasmettono forze attraverso i nodi e che nei nodi sono soddisfatte le
condizioni di congruenza (cio tutti gli elementi che confluiscono in un nodo hanno ivi gli stessi
spostamenti).
Osserviamo anche che si possono assemblare tra loro anche elementi diversi, o addirittura parti di sistemi
modellati con tecniche diverse, per esempio ad elementi finiti ed a parametri concentrati.
11 13
lequazione diviene:
2 [m ]{ 0 } + [k ]{ 0 } = 2 [m] + [k ] { 0 } = {0}
BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
* M. Lalanne, P. Berthier, J.D. Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1984.
11 14
e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)
Esercitazioni
Universit degli Studi di Bologna II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena
e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
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11
12
13
14
15
16
I1
I2
I3
I4
I5
I6
S1
(*)
(*)
(*)
(*)
(*)
(*)
(*)
(*)
(*)
E1
Esercitazioni
Lavoro dissipato
[Nm]
Tiro fune
[J]
[N]
[rad/s]
[Nm]
[s]
[s]
[s]
[J]
[Hz]
[rad/s]
[rad/s]
[s]
[s]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
[kgm2]
[W]
[Hz]
[Hz]
u=
v=
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
u=
v=
[Hz]
[Hz]
v=
w5=
w5=
[Hz]
[Hz]
w6=
w6=
E2
Esercitazioni
T=
1 2 1 &2
mx& + J o
2
2
Esercizio 2
Due cilindri, aventi momenti di inerzia J1 e J2,
sono calettati su due alberi paralleli rigidi e di
massa trascurabile, collegati da un ingranaggio le
cui due ruote, indicate con 1 e 2 in figura, hanno
rispettivamente numero di denti pari a n1 e n2 e
massa trascurabile.
Trovare il momento di inerzia equivalente risotto
alla coordinata 1.
(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 82)
Esercizio 3
Con riferimento alla
seguente figura, dati
la massa m del
carrello, la massa m2
del membro rigido 2,
il momento di inerzia
J1 del membro rigido
1 rispetto al suo asse
di rotazione O, il
momento di inerzia Jp
della puleggia, la
massa mc del cilindro,
trovare la massa
equivalente del
sistema ridotta ad un
punto del carrello. Si
noti che il membro
rigido 1 ruota
solidalmente alla
puleggia.
T=
1 2 1 & 2 1 &2 1
1
mx& + J p p + J11 + m2 x&2 2 + J c&c 2
2
2
2
2
2
E3
Esercitazioni
Esercizio 4
Con riferimento alla seguente figura,
trovare la massa equivalente del sistema
ridotta alla coordinata x.
T=
1
1
1
1
2
2
2
2
m p x& p + mv x& v + J r&r + mr x& r
2
2
2
2
E4
Esercitazioni
E5
Esercitazioni
[kW]
sn
3
7.5 k3
[Nm/(rad/s)]
[kgm]
[kgm]
1/15 1/21
M30 [Nm]
100
1/9
[ms]
18
25
30
0.9
2.7
3.2
75
85
85
E6
Esercitazioni
TIPO
Mf
[Nm]
12
23
43
75
145 280
570
Tc
[ms]
10
12
12
20
25
60
50
J1f
J2f
31.5
Lpmax
[kJ]
4.4
6.9
14.8
20
50
80
Ppmax
[W]
86
112
140
499
Lph
[MJ/mm]
143
251
343
hr
[mm]
0.1
0.15
0.2
0.3
0.4 0.45
0.5
hmax
[mm]
0.8
1.0
1.2
1.4
1.7
2.0
32
8.1
1.8
E7
Esercitazioni
DATI
Motore:
I m = 0.05 +
Riduttore:
kg m 2 (mom. inerzia)
200
Pn = 5 kW (potenza nominale)
z A = 20 +
z B = 100 +
M m 0 = 2.0 + M m n
20
2
I B = 1.2 +
10 kg m (mom. inerzia ruota B)
100
Ventilatore:
Pv n = 4 kW (potenza nominale)
nv n = 280 rpm (velocit nominale)
I v = 30.0 +
10
E8
Esercitazioni
Esempio numerico:
I m = 0.05 kg m 2
Pn = 5 kW
= 0.2
10 = 1500 rpm
1n = 1420 rpm
Pv n = 4 kW
I A = 2.0 10 4 kg m 2
nv n = 280 rpm
I B = 1.25 10 1 kg m 2
I v = 30.5 kg m 2
M m 0 = 2.5 M m n
Risultati:
Omega 1 segnato = 136.1357 [rad/s]
Omega di regime = 149.9668 [rad/s]
Istante t1 = 2.2985 [s]
Istante TR (99% regime) = 2.9459 [s]
99% omega di regime = 148.4671 [rad/s]
Transitorio di avviamento
250
200
150
100
50
3
Tempo [s]
E9
Esercitazioni
DATI
I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola (numero di matricola
= #####uv).
Mrl = 50 + 2 u2 + 3 uv + 10 v [N m]
Mr2 = 7 + v [N m]
J0 = 1 + v/4 [kg m2]
gl = 12 + u [giri]
g2 = 16 - v [giri]
= 0.014
Pn
Sn
Jm
Pn
Sn
Jm
[kW]
[%]
[kgm2]
[kW]
[%]
[kgm2]
5.5
4.67
0.0165
7.5
4.67
0.0213
11.
4.00
0.049
15
3.67
0.063
5
18.5
3.33
0.103
10
55.
2.00
0.570
11
75.
2.00
0.930
30.
3.00
0.183
37.
2.67
0.318
45.
2.33
0.383
22.
3.33
0.123
12
90.
2.00
1.168
E 10
Esercitazioni
Esercizio 2
Con riferimento
allimpianto di
sollevamento di figura,
determinare la costante
elastica equivalente del
sistema quando
lunghezza libera della
fune pari a l.
E 11
Esercitazioni
Esercizio 3
Con riferimento al carrello
ferroviario mostrato in figura,
determinare la costante elastica
equivalente di ciascuna
sospensione realizzata con tre
molle ad elica in acciaio (modulo
di elasticit tangenziale
G = 8 1010 N/m2) aventi
diametro D = 20 cm e diametro
della spira d = 2 cm.
Esercizio 4
E 12
Esercitazioni
Determinare la pulsazione naturale di un cilindro di raggio r e massa m che rotola senza strisciare entro
un tubo di raggio R.
Energia cinetica
1
2
2
T = mvG + I G & 2
2
mr 2
IG =
R = r
vG = ( R r )&
2
Rr &
& =
r
2
mr 2 R r & 2
1
2
T = m( R r ) +
2
2 r
3
2
TMAX = m( R r ) 2 n 2
4
Energia potenziale
V = mg ( R r )(1 cos ) mg ( R r )
2
2
1
VMAX = mg ( R r ) 2
2
VMAX =
1
13
2
mg ( R r )2 = TMAX =
m( R r ) 2 n 2
2
22
n =
2g
3( R r )
E 13
Esercitazioni
Determinare la prima frequenza propria di vibrazione flessionale della colonna con serbatoio elevato
mostrata in figura, supponendo che la sezione tubolare della colonna sia costante.
Si esprima il risultato in Hz utilizzando almeno cinque cifre significative.
Dati:
D = diametro esterno della colonna
d = diametro interno della colonna
l = lunghezza della colonna
E = modulo di elasticit del materiale della colonna
Q = peso del serbatoio
= massa volumica del materiale della colonna
I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).
D = 3. + u/10 [m]
d = 2.45 + v/30 [m]
l = 90 + u2 /5 v [m]
= 2400 + v2 + u [kg/m3]
E = 2.8 1010 [N/m2]
Q = (2.7 + u2 /100 + uv /50) 106 [N]
E 14
Esercitazioni
Trovare la frequenza naturale di oscillazione del sistema rappresentato in figura, costituito da un cilindro
omogeneo di raggio r, massa m e momento di inerzia baricentrico JG, vincolato a telaio da due molle di
rigidezza k, nellipotesi che il cilindro rotoli sul piano senza strisciare.
Dati:
m
r
k
a
m, JG
k
a
r
Risultato:
n =
4k ( r + a ) 2
3mr 2
E 15
Esercitazioni
Determinare la risposta del sistema ad un grado di libert rappresentato in figura, per una eccitazione a
gradino di ampiezza F0 preceduta, per 0 < t < t1, da una rampa.
F(t)
F(t)
m
F0
x(t)
k
0
t1
Dati:
m
k
F0
t1
massa
costante elastica della molla
ampiezza del gradino
istante finale della rampa
t
x (t ) = F ( ) h (t ) d
h(t ) =
x1 (t ) =
F0 t sin n t
n t1
k t1
1
sin n t
m n
x1 (t t1 ) =
F0 t t1 sin n (t t1 )
k t1
n t1
1.2
1
x (t)
1
0.8
t
0
0.6
0.4
-x (t-t )
1
-2
0.2
t
-4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
E 16
Esercitazioni
E 17
Esercitazioni
J2
Je
G
E 18
Esercitazioni
k1
m1
k2
m2
k3
m3
Dati:
m = 1 + u / 10
k = 1 v / 10
[kg]
[N/m]
m1 = 2 m
m2 = 3 m
m3 = 2 m
k1 = 4 k
k2 = 3 k
k3 = 5 k
Modifiche strutturali:
m3 = 0.4 m
k2 = 0.7 k
I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).
E 19
Esercitazioni
L/2
L/2
( x) = 3
x 2 x 3
v( x, t ) = ( x) f (t ) = 3 f (t )
L L
2
L
L
2v
d 2
1
1
1
1
V = EI 2 dx + k [v( x, t )]2x= L / 2 = EI f (t ) 2 dx + k f 2 (t ) [ ( x)]2x = L / 2 =
2 0 x
2
20
2
dx
2
1
36 x
1
25 1
25
12
EI f 2 (t ) 4 1 dx + k f 2 (t ) = f 2 (t ) EI 3 + k
2
2
64 2
64
L 0 L
L
2
1
1 v
1
1
v
2
T = S dx + m
= S f& (t ) ( x) dx + m f& 2 (t ) [ ( x)]x = L =
2 0 t
2 t x = L 2 0
2
L
2
3
L
1
1
1
33
1
x x
2
&
= S f (t ) 3 dx + m f& 2 (t ) 4 = S f& 2 (t ) L + m f& 2 (t ) 4 =
2
2
2
35
2
0
L L
1 & 2 33
f (t ) S L + 4m
2
35
&f&(t ) S 33 L + 4m + f (t ) EI 12 + k 25 = 0
35
64
L3
Risultato:
1 =
12
EI 25
+
k
L3 64
33
SL + 4 m
35
E 20
Esercitazioni
Si vogliono effettuare rilievi sperimentali di vibrazione su una struttura. Lanalisi va condotta allinterno
del campo di frequenze 0 f* e, ai fini dellanalisi, occorre ottenere una risoluzione spettrale massima
pari a f.
Determinare:
1. La frequenza di taglio del filtro passa basso anti-aliasing
2. La frequenza di campionamento minima
3. Il numero di punti da elaborare tenendo conto che si desidera utilizzare lalgoritmo FFT (Fast
Fourier Transform)
Dati:
f* = 3000 + 10 u 20 v
f = 10 + 0.1 uv + 0.5 v2
[Hz]
[Hz]
I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).
E 21
Esercitazioni
In figura rappresentata una trave incastrata ad entrambi gli estremi avente sezione quadrata con
dimensioni variabili a tratti. Note le dimensioni della trave e le caratteristiche del materiale (modulo di
Young E e densit ), trovare le prime due frequenze naturali e i rispettivi modi di vibrare flessionali del
sistema impiegando il metodo degli elementi finiti.
In particolare:
* modellare la trave con tre elementi di tipo beam;
* esprimere le frequenze naturali in Hz;
* normalizzare le forma modali in modo da porre la massima componente al valore unitario.
I dati sono espressi in funzione dellultima cifra v del numero di matricola
(numero di matricola = #####v).
l1 = 0.4 v/200 [m]
l2 = 0.32 +v/100 [m]
l3 = 0.24 + v/100 [m]
a = 0.02 [m]
b = 0.03 [m]
c = 0.01 [m]
axa
l1
= 7800 [kg/m3]
bxb
l2
cxc
l3
E 22