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Capitolo 7
Analisi Dinamica Analitica e Numerica
7.1 - Introduzione
La gran parte delle strutture reali soggetta a eccitazioni vibratorie. Gli scenari applicativi sono i
pi vasti: da vibrazioni indotte da carichi aerodinamici su strutture civili come ponti o edifici, alle
vibrazioni indotte da motore e strada sulla scocca di una automobile, a ambienti vibrazionali
complessi come quelli a cui soggetta la struttura di un satellite al lancio. Il comportamento di un
sistema meccanico in condizioni vibrazionali pu essere efficacemente simulato, a partire dal
calcolo delle frequenze proprie e dei modi propri di vibrare, tramite simulazioni di dinamica
strutturale come la FRF (risposta in frequenza), lanalisi shock e random.
Lanalisi di base nel campo dello studio delle vibrazioni la ricerca delle risonanze (analisi
modale), che tendenzialmente debbono essere tenute a sufficiente distanza dalle frequenze
portanti delle eccitazioni periodiche che agiscono sul componente o sul sistema di interesse.
Lanalisi FEM permette di individuare sia le frequenze di risonanza che le forme modali ad esse
associate, e pertanto consente di capire come eventualmente intervenire a livello progettuale per
spostare (innalzare o abbassare) le frequenze proprie del sistema stesso.
Una volta compreso il comportamento dinamico di base della struttura tramite lanalisi modale,
possibile simulare la risposta dinamica rispetto a eccitazioni sinusoidali (FRF, sine analysis),
eccitazioni random o shock, analisi pi complesse e computazionalmente pi intensive (si parla di
dinamica avanzata), che richiedono la schematizzazione dello smorzamento della struttura in
esame.
Gli scopi principali dellanalisi dinamica vibrazionale sono:
valutare il fattore di amplificazione della struttura (Q factor) e gli stress massimi rispetto a
carichi variabili in modo noto in frequenza;
valutare risposte RMS di accelerazione e stress PSD nel caso di analisi random;
valutare stress di picco e equivalenti in analisi di risposta shock SRS;
effettuare studi di fatica vibrazionale;
effettuare studi di confort vibro-acustico (ad esempio di NVH nel settore dei trasporti).
Il transitorio quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi con il
passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema.
Il comportamento a regime del sistema viceversa quella parte del comportamento che non
si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante periodica) finch la forzante non cessa
oppure varia il suo contributo.
Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferir sempre a forzanti di tipo armonico in
quanto tutte le funzioni di interesse tecnico (forzanti periodiche e transitorie) possono essere
espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni armoniche. Poich inoltre le
equazioni sono esclusivamente lineari, possibile sfruttare il principio di sovrapposizione
degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione forzante non risulta riduttivo.
Nel caso di una forzante non armonica, si scompone quindi la forzante stessa nelle sue
componenti armoniche (f1, f2,.., fi) e si trovano le soluzioni delle equazioni del sistema
sottoposto alle singole componenti armoniche (x1, x2,.., xi); la soluzione generale la
somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche
x=x1+x2+..+xi.
F=ma
Dove F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa, a
la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale). Questa risulta essere una
equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a sono vettori).
Ovviamente, se per semplicit al fine dellanalisi matematica si considera il moto in una unica
direzione rettilinea, se si prende lasse x del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un
qualunque punto del corpo, allora lo studio del moto del sistema pu essere effettuato tramite la
risoluzione dellunica equazione scalare:
Fx=max
Poich inoltre la accelerazione assoluta del corpo ax altro non che la derivata seconda della sua
posizione x rispetto al tempo, e considerando tra le forze esterne solo quelle che hanno componenti
lungo la direzione x, la precedente pu essere riscritta nella pi consueta forma:
F = m&x&
Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in precedenza), a
primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi sul sistema in
direzione x.
Poich si premesso che lequazione differenziale che consentir lo studio del moto del sistema
dovr risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), allinterno del termine F potemmo trovare
esclusivamente:
Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che chiameremo
forzanti;
Forze elastiche;
Forze smorzanti.
Delle forzanti si gi parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del sistema),
oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma qualsiasi
(deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc) sfruttando i risultati
dellAnalisi Armonica e le propriet derivanti dalla linearit delle equazioni, ci si limiter allo
studio di forzanti armoniche del tipo
f=f0 eit
Fel(t)=-k(x(t)-x0)
Fel
x0
x
x(t)
Fel
x(t)
x0
Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di riferimento,
allora x0=0, e quindi si ottiene la pi classica forma:
Fel=-kx
Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la variabile
x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e non pi
semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi.
Il caso pi comune di forza elastica quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a patto
che non sia n troppo compressa n troppo allungata). E proprio da questo componente che trae
origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.
Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento
proporzionale tramite la costante di elasticit k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati con le
lettere A e B.
Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue condizioni a
riposo, sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite:
Fel =-k s
E infine utile ricordare che una forza elastica anche conservativa: per deformare la molla
necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulato come energia potenziale (di
deformazione). Tale energia pu essere trasformata in energia cinetica (durante il moto) e viene
restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di riposo in condizioni di velocit
nulla.
x
A
Poich anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocit di deformazione, ed in
analogia a quanto gi detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli occhielli A e B
dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi:
Si osservi inoltre che a parit di ampiezza di spostamenti (a parit di x0), la forza smorzante
aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi. Se quindi il sistema compie
vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti quasi-statici), a volte pu anche
essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli spostamenti sono caratterizzati da frequenze
piuttosto elevate, non considerare tali forze pu portare ad errori del tutto inaccettabili.
m&x& = kx cx& + f (t )
Dallo studio delle soluzioni delle equazioni differenziali lineari possono essere determinati il
comportamento libero (se f(t)=0) o quello forzato (se f(t)0) di un qualsiasi sistema con un solo
grado di libert.
Un sistema di tale tipo pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di
rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni
nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare un sistema di
riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del
baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta nota.
In questo caso, poich non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore che della
molla sono fissi (al basamento), lequazione che regola le vibrazioni del sistema :
m &x& = kx c x&
m&x& + cx& + kx = 0
Osservazione: chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa lequazione differenziale, il che giustifica il
fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante pu rimanere fermo nella sua
posizione di equilibrio. Tuttavia vedremo che questa non lunica soluzione possibile, in quanto
non detto che allistante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con
velocit nulla ( x& = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocit sono non nulle, evidente
che il sistema si muover, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione di equilibrio.
m&x& + cx& + kx = 0
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa,
introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit.
Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte soluzioni
dellequazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti arbitrarie reali (che
chiameremo A e B), delle due funzioni
x1 = e 1t e x 2 = e 2 t
quindi
x (t ) = Ae 1t + Be 2t ,
in cui 1 e 2 sono le due soluzioni dellequazione caratteristica:
m 2 + c + k = 0
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:
1, 2 =
c
1
c 2 4mk
2m 2m
A questo punto si presentano tre possibilit in funzione del valore del radicando (c2-4mk).
c
2m
x (t ) = Ae t + Bte t
con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali).
Poich negativa la soluzione una funzione monotona decrescente (essendo somma di due
funzioni esponenziali negative). Si pu quindi concludere che il moto libero di un sistema con
smorzamento viscoso per cui c2=4mk un transitorio aperiodico: il sistema tende a ritornare nella
sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.
La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parit di massa e rigidezza, una soluzione di
tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema.
c > c 2 4 mk
In questo caso quindi la soluzione generale :
x (t ) = Ae 1t + Be 2t
c 2 4 mk =
1 ( 4 mk c 2 ) = 1 ( 4 mk c 2 ) = i ( 4 mk c 2 )
espressione in cui il radicando risulta positivo, ed quindi possibile calcolarne la radice quadrata.
In questo caso quindi le soluzioni dellequazione caratteristica risultano:
1, 2 =
c
1
c
1
c 2 4mk =
i
4mk c 2
2 m 2m
2m
2m
e la soluzione generale :
x(t ) = Ae 1t + Be 2t = Ae
1
c
4 mk c 2 t
+i
2m 2m
+ Be
1
c
4 mk c 2 t
i
2m 2m
x (t ) = Ae
1t
+ Be
2t
=e
t
2m
i 21m
Ae
4 mk c 2 t
+ Be
1
4 mk c 2 t
i
2m
La parte dellultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle Formule di
Eulero (in cui si ricade direttamente se A=B), pu essere inoltre riscritta nella seguente forma:
i 21m
Ae
4 mk c 2 t
+ Be
4 mk c 2 t
i
2m
1
4mk c 2 t +
= X 0 sin
2m
in cui le due costanti X0 e dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e quindi
sono arbitrarie anchesse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con la conoscenza
delle condizioni iniziali (posizione e velocit della massa nellistante t=0).
A questo punto la soluzione generale dellequazione differenziale pu essere espressa nella sua
forma definitiva:
x(t ) = X 0 e
t
2m
4mk c 2 t +
sin
2m
in cui, si pu notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per la
risoluzione dellequazione differenziale: il moto in effetti deve essere realizzato da una funzione
reale.
10
8
Posizione (m)
6
4
2
0
2
4
6
8
0
10
Tempo (s)
Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni:
t
2m
, decrescente con il
tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poich lampiezza tende
a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni smorzate (che diminuiscono
di ampiezza con il tempo) nellintorno della posizione di equilibrio;
Mentre lampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la
pulsazione del moto libero una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche del
sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema.
Si osservi appena che evidente che la soluzione per cui X0=0 (derivante dal caso in cui A=B=0)
soddisfa lequazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto, di comune
esperienza, che un sistema non sottoposto a forze pu rimanere fermo.
Per parametri adimansionali si intendono quei parametri ottenuti con particolari formulazioni
partendo dalle caratteristiche note del sistema, che permettono di riscrivere le soluzioni analitiche
delle equazioni di moto in forme meglio interpretabili e quindi pi comode per una valutazione
critica. Queste sono date da:
k
1. la pulsazione naturale, indicata con n, e che assume il valore n =
;
m
c
c
2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con , che assume il valore di =
.
=
cc 2 km
La pulsazione naturale un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente esclusivamente dalla
massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a questo numero un significato
fisico, si pu dire che la pulsazione propria di un sistema pari alla pulsazione propria (e anche alla
pulsazione di risonanza, che verr introdotta nel seguito) di un sistema simile a quello preso in
esame, ma privo di smorzamento (c=0).
Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, un numero puro
che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema, e quello critico. Se si
ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo sistemi caratterizzati da un
fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati da un comportamento libero di tipo
oscillante.
Introducendo tali parametri, la soluzione del moto libero del sistema pu essere riscritta come:
x(t ) = X 0 e nt sin n 1 2 t +
1
k
c2
2
p =
4mk c =
1
= n 1 2
2m
4km
m
t 2 = t1 + T = t1 +
2
2
= t1 +
p
n 1 2
x(t1 ) = X 0 e nt1
x (t 2 ) = X 0 e nt2 = X 0 e n ( t1 + T ) = X 0 e n t1 e nT
Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:
X 0 e n t1
x(t )
ln 1 = ln
n t1 n T
e
x(t 2 )
X 0e
1
= ln T
e n
2
2
T
=
= ln e n = n T = n
n 1 2
1 2
Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi
successivi (appunto detto decremento logaritmico) quindi dipendente esclusivamente dal fattore di
smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove sperimentali), possibile
ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione desiderata attraverso tecniche di calcolo
numerico. Una volta calcolato di fattore di smorzamento viscoso , noti i valori della massa e della
rigidezza, possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso c.
10
Posizione (m)
-2
-4
-6
-8
10
Tempo (s)
F(t)
Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di
rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni
nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x,
rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di
equilibrio del sistema.
In questo caso presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e
ampiezza generica F0 . A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione
esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante pu essere espressa nelle due
forme seguenti:
F(t)=F0cos( t)
F(t)=F0eit
In ogni caso, poich il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :
Ovvero
m &x& = kx cx& + F (t )
m&x& + cx& + kx = F (t )
E noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si ottengono
sommando a tutte le soluzioni dellequazione omogenea associata, una qualsiasi soluzione della
equazione completa.
Per quanto concerne lequazione omogenea associata, ovvero:
m&x& + cx& + kx = 0
le sue soluzioni sono gi state studiate in precedenza, laddove si ricercato il comportamento libero
del sistema. In tale occasione si visto che le vibrazioni che soddisfano la precedente equazione
sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in cui non vi sia alcuno smorzamento), in un
tempo pi o meno lungo tendono ad annullarsi. E proprio per tale motivo che tale parte della
soluzione del sistema forzato viene chiamata soluzione di transitorio, o pi semplicemente
transitorio.
Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni sono
ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del tempo il
transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza dallo smorzamento)
le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione particolare. Tale soluzione
permarr inalterata, senza estinguersi, finch non intervengano variazioni della forzante. Per tali
motivi la soluzione particolare dellequazione di moto costituisce il comportamento a regime del
sistema.
10
10
Transitorio
5
2
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
10
10
Regime
6
4
15
-10
0
15
10
15
Risposta
completa
-5
-10
-15
0
10
15
Da adesso in poi quando si parler di comportamento forzato, si far implicito riferimento al solo al
comportamento a regime.
Se per la risoluzione dellequazione differenziale si sfrutta la tecnica dei numeri complessi e la
linearit del sistema, facile verificare che se la forzante del tipo F(t)=F0eit, allora
necessariamente per verificare identicamente lequazione differenziale la soluzione dovr essere del
tipo x(t)=X0eit . Ci significa che le vibrazioni della massa dovranno avere la stessa pulsazione
della forzante.
In ogni caso, se x(t)=X0eit effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:
x&(t) = iX 0 e it
&x&(t ) = 2 X 0 e it
Introducendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene:
m 2X 0 e it + icX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:
[(m
+ ic + k )X 0 F0 e it = 0
Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione
esponenziale non pu mai annullarsi), allora dovr essere:
( m 2 + ic + k )X 0 F0 = 0
ovvero anche:
X 0 = F0
1
(k m 2 ) + ic
Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni direttamente proporzionale al modulo della
forzante (come ci si doveva gi aspettare vista la linearit del sistema); la costante di
proporzionalit sar data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro. Anche la
fase tra le oscillazioni e la forzante sar ottenibile come la fase della stessa funzione complessa.
Sfruttandole propriet dei numeri complessi si ha quindi che il modulo dellampiezza calcolabile
come:
X 0 = F0
= F0
1
( k m 2 ) + ic
= F0
1
( k m 2 ) + ic
= F0
1
( k m 2 ) + ic
1
( k m 2 ) 2 + ( c ) 2
1
1
(
)
F
fase( X 0 ) = fase F0
fase
fase
=
+
0
2
(k m 2 ) + ic =
(k
m
)
ic
(
)
7.6.5 Ricettanza
Da quanto visto sopra si potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e c), e note
anche quelle della forza armonica (F0 e ), possibile trovare ampiezza e fase delle vibrazioni
forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente relazione:
X 0 = F0
1
(k m 2 ) + ic
Dividendo entrambi i membri per F0 possibile ottenere una funzione complessa della variabile
reale che riveste una notevole importanza nello studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che
rientra nella categoria pi generale delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency
Response Functions) o anche delle Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene
generalmente indicata con il simbolo () e prende il nome di Ricettanza del sistema:
( ) =
X0
1
( ) =
F0
(k m 2 ) + ic
Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al sistema
vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica e di modulo unitario (F0=1), il modulo e
la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono rappresentate dalla ricettanza
stessa.
Lutilit della ricettanza ancora pi evidente in quanto, sfruttando anche le propriet di linearit,
se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F0 e di pulsazione note, la ricettanza ci
consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza risolvere alcuna
equazione differenziale.
Lampiezza delle vibrazioni risultanti sar pari a F0 volte lampiezza della funzione di ricettanza
calcolata in . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti allampiezza delle vibrazioni se la
forzante fosse unitaria, poich quindi la forza effettivamente agente sul sistema F0 volte quella
unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F0 volte quelle calcolate tramite la Ricettanza.
La fase delle vibrazioni inoltre sar semplicemente la fase della funzione di ricettanza calcolata in
.
E tutto ci qualunque siano F0 e .
Inoltre, sfruttando in maniera pi completa le propriet di linearit del sistema, se la forzante F(t)
di tipo generico (non necessariamente armonica), indicando con F0() la sua Trasformata di Fourier
(o meglio, il suo contenuto in frequenza), allora si ha che effettuando semplicemente il prodotto tra
la ricettanza e il contenuto in frequenza della forzante, si ottiene direttamente il contenuto in
frequenza delle vibrazioni risultanti. In parole povere:
X 0 ( ) = ( ) F0 ( )
Questa semplice operazione in generale pi che sufficiente ad un ingegnere per verificare la
confacenza della risposta di un sistema meccanico alle specifiche di progetto. Se per interessasse
la determinazione esatta dellandamento temporale delle vibrazioni del sistema sottoposto alla forza
generica F(t), una volta ottenuto il contenuto in frequenza completo delle vibrazioni (in termini di
modulo e fase, visto che X0() una funzione complessa), sufficiente effettuare lAntiTrasformata
di Fourier per ottenere il risultato desiderato (ovvero compiere il passaggio dal dominio delle
frequenze al dominio del tempo):
X 0 ( )
F
( AntiTrasfo rmata di Fourier )
x (t )
Della ricettanza possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali gi
precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero k, si ottiene
infatti con facili passaggi algebrici:
1
X0
1
1
k
( ) =
( ) =
=
k 2
F0
m 2 c
1 2 + i 2
1 + i
k
k
n
n
In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento viscoso,
e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (/n).
-4
x 10
x 10
Parte immaginaria
Parte reale
-2
-4
-1
-2
-3
-1
10
10
10
-6
-1
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
10
10
Pulsazione (rad/s)
Tale rappresentazione per assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si preferisce
infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altre FRFs) plottandone su due grafici sovrapposti il
modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in scala logaritmica (in
base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB in pratica un logaritmo in base 1/20),
allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
-60
0
-20
-70
-40
-60
Fase (deg)
Modulo (dB)
-80
-90
-100
-80
-100
-120
-140
-110
-160
-120
-1
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
10
-180
-1
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
In alcuni testi pi datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo come
variabile indipendente il rapporto (/n), si trovano degli interessanti Diagrammi di Bode della
ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici, sono interessanti
perch ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del rapporto (/n), tutti i
Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso, dipendono
unicamente dal parametro di smorzamento viscoso.
In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale) ed avere
sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice righello e una
calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di libert.
Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software specializzato
permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per ogni possibile sistema
meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi diagrammi rivestono ancora una
notevole importanza didattica.
Dove:
{x} - il vettore di stato, formato dagli spostamenti degli N nodi scelti per caratterizzare la
deformazione della struttura;
M - matrice delle masse da concentrare negli N nodi;
K - matrice delle rigidezze di collegamento tra gli N nodi;
C - matrice degli smorzamenti dei moti relativi tra gli N nodi;
{F(t)} - vettore delle forze dinamiche applicate a ciascun nodo.
Anche in questo caso possibile incontrare ovviamente un caso libero e un caso forzato. In
completa analogia con quanto visto per i sistemi a un grado di liber, nel caso libero necessario
risolvere lequazione differenziale omogenea in forma matriciale
Imponendo la soluzione
Si trova che esistono N valori di [1 < 2 < 3 ,...., < n] per i quali, sostituiti nellequazione
omogenea, possibile trovare una soluzione diversa da quella identicamente nulla (soluzione
banale). I valori i sono le pulsazioni naturali del sistema e costituiscono, dal punto di vista
matematico, gli autovalori del sistema di equazioni (algebriche) associate. Ad ogni autovalore
corrisponde un autovettore Yi , formato da N componenti.
Ma quale il significato fisico degli autovalori (pulsazioni naturali) e degli autovettori (modi di
vibrare)?
pullsazione natturale i , si
s ha che le soluzioni del
d sistema lineare associato (il vettore
v
dellee
amppiezze di oscillazione
o
di ogni punnto xi) sono
o infinite, ma
m tutte prooporzionali tra di loro..
Uno qualsiasii di tali veettori costittuisce un autovettore
a
del sistem
ma. Se si trovano
t
glii
autovettori corrrispondentii ad ogni puulsazione naaturale i (vvettori colonnna) e si aff
ffiancano, sii
ottiiene una maatrice quadrrata Y di dim
mensioni (N
NxN) che vieene chiamatta matrice modale.
m
{F
F}={f0}eejt
(tutte della medesimaa frequenzaa ), vale lo stesso disscorso gi fatto
f
per i ssistemi ad un
u grado dii
libert. Laa legge di moto
m
di ognni nodo data
d
dalla somma
s
di un
u transitoriio (che dop
po un certoo
tempo si estingue) e della
d
soluzioone di regim
me che , per ogni punnto, una funnzione armo
onica con laa
stessa frequuenza delle forzanti.
Per calcolaare la rispossta a regimee si pu proocedere sim
mbolicamentte come perr i sistemi ad
a un gradoo
di libert: si suppone quindi che la risposta sia anchesssa armonicca con la steessa frequen
nza dellaa
forzante e quindi
{x}={x0}ej(t+)
{ x& } = j
j {x 0 }ee
j( t + )
{ &x& } = - 2 {x 0 }ee
j( t + )
Dal sistem
ma di equaziooni differennziali si ottieene:
[ 2 M
+ j C + K ]{ x 0 } e
j ( t + )
= { f 0 }e
j t
[ 2 M
+ j C + K ]{ x 0 } e
= { f0}
Dove la matrice vienee detta matrrice di ricetttanza del siistema ad N gradi di liibert ed simmetrica.
s
.
In particolare, lelemeento generico aij() deella matricee una funzzione che rrappresenta lampiezzaa
n
i-esim
mo quando il sistema sottoposto ad
a una unica forzante di
d ampiezzaa
della oscilllazione del nodo
unitaria (pper ogni freequenza )) agente suul nodo j-essimo. Se sii suppone, per semplicit, che ill
sistema abbbia 3 gradi di libert sii ottiene:
Se si imponne una forzante unitariia al solo noodo 2, il sisttema pu esssere riscrittto come:
a
si definisconoo le matricci Y() ed
d A() i cui
c elementti generici di posto ijj
In modo analogo
rappresentaano lampieezza della velocit
v
e dell'accelera
d
azione del nodo
n
i-esim
mo quando il
i sistema
sottoposto ad ununicaa forzante dampiezza
d
unitaria ageente sul noddo j-esimo.
Di questo possibile calcolare gli autovalori ed i rispettivi autovettori con un semplice problema
matematico, del tipo
E' cos possibile utilizzate gli autovettori, che sono i modi propri del sistema approssimati, per la
diagonalizzazione del sistema, che, se anche la matrice di smorzamento diagonalizzabile, porta a
scrivere il sistema in coordinate modali come un sistema di equazioni tra loro indipendenti, e che
quindi risulta molto pi vantaggioso da calcolare rispetto al sistema matriciale classico. Effettuando
il cambio di coordinate si ha quindi:
Si pu osservare che questo cambio di coordinate leggittimo perch gli autovettori sono tra loro
indipendenti, in virt dell'ortogonalit. La nuova variabile consente di scrivere il problema nella
forma:
si ottiene un sistema a matrici diagonali, assumendo che lo anche la matrice di smorzamento sia
tale, il che vero solo per smorzamento piccolo e frequenze naturali del sistema lontane tra loro. Il
problema si pu quindi scrivere nella forma:
Che risulta un nuovo sistema dove per le equazioni differenziali sono indipendenti tra di loro
proprio in virt della diagonalizzazione delle matrici che ne ha consentito il disaccoppiamento. Il
nuovo sistema si presenta quindi come una serie di equazioni differenziali singole ed indipendenti
tra di loro nella forma
dove le
e
sono dette rispettivamente massa modale e rigidezza modale. Divido l'equazione
per la massa modale associata:
lo smorzamento critico
A questo punto, una volta aver ottenuto il vettore degli spostamenti modali
possibile passare alla forma vettoriale secondo il sistema di riferimento consueto sfruttando
semplicemente, ancora una volta, la matrice modale costriuta a partire dagli autovettori trovati
quindi possibile notare che partendo dallequazione matriciale utilizzata nei sistemi vibranti nella
meccanica delle Vibrazioni, possibile indagare dal punto di vista dinamico una struttura o un
componente qualsiasi modellato ad elementi finiti, semplicemente immaginando che il sistema di
nodi realizzato sia nientaltro che un sistema vibrante, al cui interno si hanno tutte le caratteristiche
relative a masse, rigidezze, e smorzamenti, tipiche dei sistemi meccanici. Eventuali forzanti saranno
rappresentate ovviamente da singole forze agenti sui singoli nodi.
Grazie a questa metodologia di scrittura delle equazioni del moto possibile indagare il
comportamento dinamico di componenti e di strutture utilizzando un approccio ad elementi finiti,
molto conveniente soprattutto per la possibilit di indagare in modo approfondito il comportamento
dinamico di elementi e strutture complesse, impossibili da analizzare con metodi matematici. In
particolare, gli aspetti principali che possono essere indagati con simulazioni FEM dinamiche sono:
Analisi modale per la determinazione delle frequenze proprie e dei modi di vibrare
Analisi del transitorio
Determinazione della Funzione di trasferimento della strutture.
vibrazionale nei veicoli. Ora, se da una parte le vibrazioni ed il noise possono essere facilmente
misurati utilizzando strumenti oggettivi, laspetto harshness del problema invece una questione
pi soggettiva misurata attraverso le sensazioni delloccupante oppure mediante strumenti di
simulazione analitici che permettono di percepire ed interpretare quello che loccupante potrebbe
percepire a livello di comfort.
Naturalmente questo complica nolto lanalisi e la simulazione in quanto spesso le misurazioni
oggettive sbagliano la predizione o la giusta correlazione con quello che lindividuo umano pu
realmente percepire dallinterno della vettura. Questo parzialmente dato dal fatto che il corpo
unamo possiede delle frequenze proprie come se fosse un qualsiasi sistema meccanico, ma le
variabili in gioco sono molto pi complesse ed elaborate per cui non detto che la stessa vibrazione
possa essere percepita in egual modo dal software di simulazione e dalla persona realte. E per di
pi, la stessa vibrazione pu essere percepita in maniera differente anche tra due persone reali:
questo rende quindi il problema molto pi vasto, e per questo motivo le simulazioni al calcolatore
devono ancora essere integrate con prove reali per poter verificare i risultati e avere ogni volta
settaggi sempre pi raffinati da utilizzare nei software.
vengono poi trattati con un approccio basato sullanalisi in frequenza, andando cio a trattare i dati
con strumenti numerici quali la Fast Fourier Transform che permette di passare dal dominio del
tempo a dquello delle frequenze, allo scopo di visualizzare quali sono i campi di frequenza
predominanti, in corrispondenza dei quali si avranno le situazioni pi critiche.
7.10 - Esercita
E
azioni condotte
c
e sulle analisi
a
d
dinamic
che
7.10.1 - Ricercca dellee pulsazzoni pro
oprie e dei
d mod
di di vib
brare
Il primo caaso che vieene trattato in una sim
mulazione Feem per quaanto riguardda lanalisi dinamica
quello relaativo al moddello di unasta alla cuui sommit presente una massa concentratta. Il caso
ben rappreesentato ancche dalle funnzioni analitiche. In paarticolare, possibile ossservare chee in seguitoo
alla rigidezzza data dalllasta e dalla massa poosta sulla su
ua sommit,, la strutturaa pu esseree soggetta a
fenomeni di
d oscillazioone vibrazioonale che portano ad avere
a
soluziooni in cui lasta stessa non risultaa
essere perffettamente verticale.
v
In particolaare per quessto caso, coomunque, daata la simmeetria della struttura
s
posssiamo aspeettarci che a
fronte di una
u oscillazione con una data ampiezza
a
su
ul piano xzz alla pulsaazione i, vi sia unaa
oscillazionne sul piano yz alla pulssazione j, e che si possa avere chhe i due valori di pulsaazione sianoo
uguali tra loro. Il risuultato quelllo di una sovrapposiz
s
ione delle due
d oscillazzioni in un movimentoo
molto pi complesso, che confeerisce una traiettoria
t
ellittica
e
allaa massa conncentrata, ma
m che pu
comunque essere scoomposto, grrazie al priincipio di sovrapposiz
s
zione degli effetti, neei due motii
vibrazionali elementarri dati da
Realizziam
mo quindi il
i modello al Marc uttilizzando elementi
e
3D
D di tipo Thin Wallled Sectionn
Beam, ovvvero elemennto ti tipo trrave a parette sottile. Im
mpostiamo anche
a
Il caricameento esternoo dato daai vincoli suullasta. In particolaree si prevedee un incastrro alla basee
dellasta, e quindi sul nodo inferiiore, in graddo di broccaare tutti e seei i gradi dii libert. Qu
uesto risultaa
sufficiente per poter evitare
e
i motti rigidi del sistema e quindi
q
la posssibile labiliit.
Il materialle utilizzatoo risulta esssere Acciaioo (E=21000
00 Mpa, Pooisson = 0,333). In partiicolare, perr
questa sim
mulazione importante
i
anche aggiuungere alle propriet del
d materialee le caratterristiche datee
dalla densiit, in quantto nelle equuazioni risollventi comp
pare anche linerzia, e qquindi il sofftware devee
essere in grado
g
di coomprendere come questa si svilu
uppa. quindi necessaario settare anche talee
valore parii a 7,8E-09.
Per quantoo riguarda la
l condizionne della maassa concen
ntrata sulleestremit suuperiore, inffine, questaa
viene postta come conndizione inniziale. In particolar
p
modo,
m
posssibile definnire una condizione all
contorno meccanica
m
sul modello del tipo point mass alla quale occorre
o
defi
finire sempliicemente lee
caratteristiche relativee alla massaa e ai momeenti di inerzzia. In quessto modo il software in grado dii
saper comee il punto materiale
m
si comporta inn seguito allle sollecitazzioni dinam
miche che su
ubisce, ed
in grado dii comunicarre al modelllo gli effetti conseguen
nti alla preseenza delle soollecitazion
ni inerziali.
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Queste coonfigurazionni rappressentano le soluzioni lecite del sistema dinnamico nellle quali ill
determinam
mte della matrice
m
carattteriatica A risulta essere nullo. In
I corrisponndenza di tu
utte le altree
frequenze, il determinnante della matrice nonn risulta nullo per cui lequazionee verificatta solo se ill
vettore spoostamento presenta
p
com
mponenti coompletamen
nte nulle (soluzioni bannali).
Il softwaree quindi in
i grado di fornirci il valore dellle frequenzee proprie inn corrispond
denza dellee
quali si ha una configgurazione deeformata, e la configurrazione stessa. Avendoo settato com
me modi unn
numero paari a 40, il sooftware ci fornisce
fo
i priimi 40 mod
di propri. In realt, per vvia della sim
mmetria dell
modello, possibile osservare
o
chhe i modi soono tra di lorro accoppiaati in quantoo per ogni frequenza
fr
dii
risonanza si
s possono avere
a
due deeformate asssociate tra loro
l
simmettriche.
In particolaare si ricavaa che le freqquenze propprie si hanno
o a:
Prima flessionale:
f
5,7 Hz
Secondda flessionale: 70,8 Hz
Riportiamoo alcune traa le configurraziuoni pi significativ
ve.
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Come poossibile notaare il softwaare forniscee il valore deella frequennza propria e la relativaa deformataa
che altro non
n che laa configurazione stabillita dal relaativo modo di vibrare. Si osservi ancora unaa
volta che queste
q
non sono
s
le solee soluzioni fornite. La simmetria assiale del problema fa s, infatti,,
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Questi setttaggi vengono applicati ovviamennte sulla forrzante, chee stata preecedentemente definitaa
come una Boundary Condition
C
d da una Point Loa
data
ad Harmon
nic BC chee agisce in direzione x
sul nodo dii punta, deffinita da un modulo
m
parri a 1000N e una fase pari
p a 0
Tutti gli altri settaggi non vengonno modificaati per cui laa simulazionne pronta pper essere lanciata.
pionata chee
I risultati ci forniscoono la defoormata assuunta dal modello per ogni frequuenza camp
rappresentaa lo stato in cui lassta si dispone. Risultta molto comodo a qquesto pun
nto valutaree
landamentto di una grrandezza carratteristica e significatiiva quale puu essere loo spostamen
nto del nodoo
su cui agisce la forzannte, ovvero sul
s nodo di punta.
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7.10.3 Freq
quenze propriee, Mod
di di Viibrare, e Risposta in
n
frequen
nza di una
u Traave Incaastrata Orizzoontale
Come visto quindi, con
c la simuulazione Fem
m applicataa allanalisi dinamica possibile ricavare lee
p
i modi
m
di vibrrare relativi,, ma anche tutto landaamento dellaa risposta in
n frequenzaa
frequenze proprie,
su di un paarticolare raange campiionato dellaae stesse. Vogliamo
V
ora applicare il tutto al caso
c
di unaa
trave orizzzontale incaastrata. In particolare,
p
lobiettivo in questo caso
c
sarebbee quello di ricavare laa
Funzione di
d Trasferim
mento del modello,
m
chhe permette di valutaree il comporrtamento deel sistema a
eccitazionii di tipo arm
monico in termini
t
di ampiezza
a
e di sfasamennto rispettoo alla sorzan
nte esterna,,
confrontannto gli andam
menti ottenuuti con i risuultati dellaanalisi modaale.
Per realizzzare un eseempio sempplice ma esaustivo con
nsideriamo il caso di una trave incastrata
i
a
sbalzo moddellata con elementi di
d tipo beam
m, con ragg
gio medio pari
p a 20mm
m e spessorre 2mm. Lee
condizioni al contornoo saranno quuindi un inccastro ed un
na forzante in direzionee y, ovviam
mente di tipoo
armonico, e caratterizzzata da un modulo
m
parri a 1N e un
no sfasamennto pari a 0. Ladozion
ne in questoo
tipo di sim
mulazione di
d moduli unitari
u
della forzante risulta infaatti essere cconvenientee e porta a
risultati pi intuitivi inn lettura.
s
In definitivva il modelllo risulta il seguente
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Prim
ma Flessionnale: 41Hz
Secconda Flessionale: 257 Hz
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Dalla seconnda simulazzione invecee si ritrovanno le stesse informazionni trovate nnellanalisi modale,
m
ma
in pi il software ci foornisce la rissposta dellaa struttura ad
d ogni camppionamentoo di frequenzza, per cui
possibile valutare coome la stesssa si comporrta in funzio
one di ogni tipo di forzzante.
quindi poossibile realizzare un History
H
plot prendendo come granddezza lo spoostamento sul
s nodo
caricato, peer verificaree landamennto e le evenntuali frequ
uenze di risoonanza.
In particollare, dato che dallannalisi modaale abbiamo trovato le
l prime ddue frequen
nze propriee
flessionali a 41Hz e 257Hz, preevediamo un
u range dii frequenze tra 1Hx e 300Hz perr verificaree
laccordo tra
t i due Loaadcases.
p
nootare, grafiicando gli spostamentti si notanno i due picchi di risonanza inn
Come possibile
corrisponddenza di 411Hz e di 257Hz
2
propprio come si aveva dai
d risultatii del loadcase riferitoo
allanalisi modale.
m
Il vantagggio di questa secondda modalit tuttavia quello per
p cui possibile indagare
i
ill
comportam
mento della struttura anche
a
a tuttte le frequ
uenze interm
medie, riusccendo quindi a capiree
meglio il comportame
c
ento generalle.
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7.10.4 Valu
utazionee delliimporta
anza dii mesh e mattrice dii
massa
Come ci sii pu aspettare, la meshh ricopre unn ruolo impo
ortante in una
u simulaziione ad elem
menti finiti,,
per cui, coome al solito, un moddello aventee una mesh
hatura pi fitta
f
potrebbbe fornire risultati
r
pi
vicini ai valori
v
reali,, mentre pii la mesh diventa grrezza, pi facile alllontanarsi dagli
d
stessi..
Ovviamentte, un buonn modello peermette di cogliere
c
i riisultati con lapprossim
mazione dessiderata, maa
inutile apppesantire trroppo il callcolo con unn numero delementi ecccessivo in quanto, unaa volta averr
raggiunto la
l cosiddettaa convergennza di meshh, le variazio
oni sui dati numerici rissultano trasscurabili.
Nella prim
ma parte di
d queste siimulazioni quindi pro
overemo a verificare il tutto neelle analisii
dinamiche prevedendoo uno stessoo caso, svollto per con
n quattro diffferenti moddelli meshatti via via inn
modo proggressivo, peer verificaree se effettivvamente i risultati
r
sono diversi e a quanto ammonta
a
laa
variazione registrata.
Un seconddo aspetto importantte che voggliamo anaalizzare nel caso di analisi diinamiche
rappresentaato dalla modalit
m
conn la quale il software genera
g
la matrice
m
di m
massa. Com
me intuibile,,
questa risuulta importaante in quannto la solaa responsabile dei fenoomeni inerzziali, per cuii differenzee
nella sua realizzazionne possonoo portare a differenzee nei risultaati finali. IIn particolaar modo, ill
software ha la possibilit di generrare la matrrice di massa in due moodalit diffeerenti:
LU
UMPED MA
ASS (Matriice di Massa concentra
ata) = la massa
m
distribbuita del mo
odello realee
viene campioonata sui nodi
n
del moodello mesh
hato, ed in particolaree per ogni elemento
e
laa
massa viene suuddivisa in porzioni chhe sono poi concentratee sui nodi ddellelementto stesso. Ill
risuultato unn modello a masse concentratte collegatee tra loro mediante particolarii
caratteristiche di rigidezzze e smorzaamenti. La conseguenzza principalle al fine dei calcoli
chee effetti inerrziali generaati da una massa
m
non vengono
v
perrcepiti dai nnodi confinaanti, per cuii
ognnuna indiipendente, e di consegguenza la matrice
m
di massa
m
risulta diagonalee. Questo
favvorevole al fine
f
dei tem
mpi di calcoolo, ma non
n riesce ovvviamente a ccogliere tuttti gli effettii
reali che ci posssono essere nel modelllo.
MA
ATRICE DII MASSA COERENT
TE = la maassa viene distribuita
d
ssullelemen
nto con unaa
moodalit simille al princippio per il quale
q
gli spostamenti nodali
n
sonoo distribuiti secondo laa
teoria degli eleementi finitii, ovvero uttilizzando ap
pposite funzzioni di form
ma. Il risulttato che laa
massa di un ellemento nonn confinatta ai singolii nodi, ma distribuitaa sullelemen
nto, per cuii
eveentuali effettti inerziali su
s un nodo sono percep
piti anche dagli
d
altri noodi, che risp
ponderannoo
conn reazioni vincolari. Il
I modello, seppur pi pesante al fine dell calcolo numerico,
n
w
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v
efffettuare unanalisi moddale per cuii lo stesso dovr
d
esseree
Per quantoo riguarda il loadcase, vogliamo
definito coome Dynamic Modal paartendo da una
u frequen
nza di 0Hz e scorrendo le prime 25
5 frequenzee
proprie.
Nel job si prevede
p
perr questo prim
mo caso un tipo di mattrice di masssa non lumpped.
La simulazzione pronnta per esserre lanciata. Nel postpro
ocessing il software
s
ci permette dii valutare lee
frequenze proprie
p
dei singoli com
mponenti e la
l rappresen
ntazione dell relativo moodo di vibraare.
La prima cosa
c
fondam
mentale chee possibile notare proprio
p
queella per cui,, come ci si aspettava,,
non esistonno frequenze proprie uguali tra loro nei diifferenti com
mponenti, e questo proprio daa
imputare alla
a defferennte realizzaazione dellaa mesh per ognuna, chhe porta a vvariazioni nei
n risultatii
finali. Si ha in particolare:
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Riportiamoo anche le im
mmagini foornite per oggnuno dei caasi
Quindi la simulazione
s
e conferma quanto dettto, ovvero che
c sulla vaalutazione ddelle frequenze propriee
gioca un ruuolo fondam
mentale la mesh con la
l quale si lavora, propprio come si aveva peer le analisii
meccanichhe di tipo staatico.
Lo stesso vale anche per i succcessivi moddi di vibraree dei componenti, dovve ancora una
u volta sii
registrano variazioni sui
s risultati finali.
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1
Hz
Cubbo 1 (mesh pi fitta): 107,7
Cubbo 2: 108,2 Hz
Cubbo 3: 108,0 Hz
Cubbo 4 (mesh meno fitta)): 109,2 Hz
Verifichiam
mo quindi quanto
q
prevvisto dalla teoria:
t
oltre a variare tra
t di loro pper via dellaa differentee
meshatura adottata, i valori calccolati delle frequenze proprie vaariano anchee rispetto al
a caso conn
matrice di massa coerrente, facenndo registrarre variazion
ni nei risultaati finali. Quuesto ovviaamente daa
imputare al
a fatto chee il modelloo fisico sull quale ven
ngono calcoolati frequeenze e mod
di propri dii
vibrare differente,
d
edd inevitabilm
mente portaa a variazion
ni.
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