Curso

Anlisis Vibracional
Nivel II

Temario:
Teora Vibracional Bsica
Adquisicin de Datos
Procesamiento de Datos
Tcnicas de Anlisis
Monitoreo de Estado
Diagnsticos de Fallas
Balanceo Bsico en Maquinas Rotativas
Conocimientos Bsicos de Alineacin en Maquinas Rotativas

Capitulo 1
Teora Vibracional Bsica
Temario
Principio de Vibraciones Lineales
Introduccin
Descripcin Cualitativa
Estudio Dinmico
Diferentes Tipos de Movimiento Vibratorios
Estudio de la Energa en el Movimiento Armnico Simple
Dinmica Rotacional
Caracterizacin de la amplitud de vibracin

Introduccin
En nuestro curso sobre anlisis de vibraciones Nivel I hemos desarrollado algunos
modelos fsicos que explican el comportamiento sistemas vibratorios simples. En
esta primera parte del curso sobre vibraciones Nivel II haremos una revisin de
aquellos conceptos.
Iniciaremos estudiando algunos aspectos fsicos, por lo que recordamos la definicin
de oscilaciones como cualquier movimiento que se repita en intervalos de tiempo
iguales se llama movimiento peridico.
El desplazamiento de una partcula en un movimiento peridico puede expresarse
siempre en trminos de senos y cosenos. Como el trmino armnico se aplica a las
expresiones que contienen estas funciones, el movimiento peridico a menudo se
llama tambin movimiento armnico.
Si una partcula en un movimiento peridico se mueve de ida y vuelta sobre la
misma trayectoria decimos que el movimiento es oscilatorio o vibratorio, el mas
importante es el movimiento armnico simple (MAS).

Frecuencia Natural
Se le llama frecuencia natural a la frecuencia que solo depende de la masa y la rigidez del
sistema mquina-soportes.
Una frecuencia natural es una frecuencia a la que una estructura vibrar si uno la desva y
despus la suelta.
De cualquier estructura fsica se puede hacer un modelo en funcin de un nmero de
resortes, masas y amortiguadores. Los amortiguadores absorben energa, mientras que los
resortes y las masas la liberan. El resorte y la masa interactan uno con otro, de manera que
forman un sistema que hace resonancia a su frecuencia natural caracterstica.
Si se le aplica energa a un sistema masa-resorte, el sistema vibrar a su frecuencia natural,
y el nivel de las vibraciones depender de la fuerza de la fuente de energa y de la absorcin
inherente al sistema.
La ecuacin es:

De la ecuacin se puede ver que si la rigidez aumenta, el valor de la frecuencia natural tambin lo
hace, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye.

Resonancia
La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de
excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la
estructura de la mquina.
Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que resultan
pueden ser muy altos y pueden causar que los daos evolucionen muy
rpidamente.

Impedancia Mecnica
La impedancia mecnica es una medida de la resistencia al
movimiento de una estructura cuando se le aplica una fuerza.
La impedancia mecnica de una estructura vara de manera complicada,
a medida que vara la frecuencia.
En las frecuencias de resonancia la impedancia ser baja, lo que
significa que se debe aplicar muy poca fuerza a esas frecuencias para
evitar una vibracin excesiva.

Descripcin Cualitativa
Cuerpo de masa m suspendida
por un resorte
Si apartamos ligeramente el cuerpo de
su posicin de equilibrio y lo soltamos,
ste se mover en forma alternativa entre
dos puntos extremos.
La velocidad del cuerpo vara
constantemente
valores nulos en los extremos
valor mximo cuando el cuerpo pasa
por la posicin de equilibrio.
La aceleracin tambin vara en el tiempo

n
T=
t

n
f =
t

T=

1
f

2
= = 2 f =
T
t

valores mximos en los extremos

valores nulos cuando el cuerpo pasa
por la posicin de equilibrio.

Descripcin Cualitativa
Cuerpo sumergido en un tubo con agua y suspendido por un resorte

fuerza del resorte

fuerza viscosa generada por la friccin
con el lquido.
produce un amortiguamiento del
movimiento
se observa una disminucin en la
amplitud, la velocidad y la aceleracin
del mismo.

Descripcin Cualitativa
La leva excntrica produce una fuerza oscilante sobre el soporte que
se transmite al resorte y al cuerpo

En
la
realidad,
los
cuerpos
vibran
naturalmente; pero se encuentran sometidos a
fuerzas externas que oscilan en el tiempo.
El cuerpo vibra a la misma frecuencia que la
rotacin del motor y la amplitud de la vibracin
depende de dicha frecuencia.

Si la frecuencia de la excitacin coincide con la frecuencia natural de cuerpo

suspendido por el resorte, la amplitud de la oscilacin crece notablemente.
A este fenmeno se lo llama:

RESONANCIA

Descripcin Cualitativa
Los dos cuerpos estn suspendidos por sus respectivos resortes,
uno a continuacin del otro
Si apartamos el cuerpo inferior de la posicin de
equilibrio y lo soltamos, este ejecutar una serie
de oscilaciones complejas que se originan de la
superposicin de los movimientos
del cuerpo 1 con respecto al soporte y
del cuerpo 2 con respecto al cuerpo 1.

Se dice que ambos movimientos se encuentran

Acoplados.

Estudio Dinmico
Segunda ley de Newton:
Newton La suma de las fuerzas que recibe un
cuerpo es igual al producto de su masa por la aceleracin que adquiere.
n

F
i =1

= ma

Las fuerzas que intervienen en los fenmenos vibratorios son:

Elsticas:

Fe = - k . x

k es la constante elstica o rigidez del resorte (kg/cm)

x es la deformacin del mismo.
Viscosas:

Fv = - C . V

C es la constante de amortiguamiento
V es la velocidad.
Hay que remarcar que la fuerza es linealmente proporcional a la
velocidad.

Estudio Dinmico
Tipo de Fuerzas
Elsticas:

Fe = k x

Rozamiento: Fv = C V = C x
Excitatriz:

F = Qo sent

Herramienta
matemtica: derivacin.

dx
=x
V=
dt

dV d 2 x
a=
= 2 =x
dt
dt

Estudio Dinmico
Las vibraciones en general, son
movimientos armnicos y tericamente
va a ser posible expresarlas como la
suma de Movimientos Armnicos

Simples

Vibracin Armnica

Vibracin Simple

Diferentes Tipos de Movimientos

Vibratorios
De acuerdo a las fuerzas que participan del
movimiento vibratorio estos pueden ser:

Simple
Amortiguado
Simple Forzado
Amortiguado y Forzado con amplitud constante
Amortiguado y Forzado con amplitud dependiente
de la frecuencia

Movimiento Vibratorio Simple

Este se produce por la accin exclusiva de la accin del resorte
0.2

0.1

Desplazamiento
-0.04

-0.02

x(t ) = x0 sen(t + )

0.02

0.04

0.02

0.04

0.02

0.04

-0.1

-0.2
60
40

Velocidad

20

-0.04

-0.02
-20

V (t ) = x0 cos(t + ) = Vo cos(t + )

-40
-60
20

10

Aceleracin
-0.04

a (t ) = x 0 2 sen (t + ) = a 0 sen (t + )

-0.02
-10

-20

Movimiento Vibratorio Amortiguado

Sobre amortiguado
Amortiguamiento crtico
Subamortiguado
=

C
Cc

C c = 2m n

> 1

= 1

< 1

Sobreamortiguado
Crtico
Subamortiguado

n =

k
m

Movimiento
Sobre-Amortiguado
Desplazamiento

5
4

x(t ) = Ae s1t + Be s2t

3
2

s1, 2

C
k
c
=


2m
m
2m

0.2

0.4

0.6

Las fuerzas viscosas superan a las elsticas

No se producen vibraciones
Las tres curvas se diferencian por su velocidad inicial

0.8

Primer caso. El radicando es positivo.

2

k
C

>
m
2m
Tenemos entonces dos soluciones reales y negativas.
Solucin general:

x(t ) = Ae s1t + Be s2t

Movimiento
SOBRE AMORTIGUADO

Movimiento Crticamente
Amortiguado
0.12
0.1

Desplazamiento

0.08
0.06

x(t ) = ( A + Bt )e

C
t

2m

0.04
0.02
0.5

1.5

-0.02

Las fuerzas viscosas y las elsticas son del mismo orden

No se producen vibraciones, solo un pasaje por la posicin de
equilibrio
Llega al reposo en un tiempo mnimo

Segundo caso.
caso El radicando es nulo.
2

k
C
2
=
=

n
m
2m
Al valor de C necesario para satisfacer esta ecuacin se lo conoce como
amortiguamiento crtico.

C c = 2m n
La solucin es nica:

C
s1 = s 2 =
2m
Solucin general:

x(t ) = Ae

C
t
2m

+ Bte

C
t
2m

= ( A + Bt )e

Condicin de
amortiguamiento critico

C
t
2m

Movimiento Sub-Amortiguado
0.1

Desplazamiento

0.075
0.05

x(t ) = De

C
t
2m

cos ( a t )

0.025
0.2

0.4

0.6

0.8

-0.025

a =

k C

m 2m

-0.05
-0.075
-0.1

Las fuerzas elsticas superan a las viscosas

El amortiguamiento produce disminucin de amplitud y
frecuencia, junto con un cambio de fase

Tercer caso. El radicando es negativo.

2

k
C

<
m
2m
Nuevamente tenemos dos soluciones, ahora imaginarias:
2

s1, 2

C
k C
C
=
i

i a
=
2m
m 2m
2m

x(t ) = e

C
t
2m

a =

que puede escribirse como:

Solucin general:

con

k C

m 2m

[Ae

i a t

+ Be i at

Movimiento
Sub-Amortiguado

x(t ) = De

C
t
2m

cos ( a t )

RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO
La exponencial marca el amortiguamiento de amplitud provocada por la fuerza viscosa y
el trmino oscilante es producido por la fuerza elstica.
La frecuencia de las vibraciones es menor a la frecuencia natural n que tendra el
resorte solo. Esta disminucin de frecuencia se debe al freno que supone la presencia
de la fuerza viscosa.
La presencia del amortiguamiento genera un retraso temporal de la vibracin. Este
corrimiento es:

c2
= arctg
c1

Por otro lado, podemos ver que:

donde:

C
Cc

a = n

C
1
Cc

= n 1 2

RELACIN DE
AMORTIGUAMIENTO

Movimiento Simple Forzado

Adems de la fuerza elstica se aplica una excitatriz

F (t ) = Q 0 sen t

Desplazamiento
x(t ) = Asen n t + Bcos n t +

xest

1
n

sent

Para w=wn la amplitud es mxima y la

fase cambia en 180
Se produce RESONANCIA

Movimiento Simple Forzado

Vibraciones forzadas no amortiguadas.

La solucin es una superposicin de dos movimientos vibratorios:

uno a la frecuencia natural del resorte

otro a la frecuencia de la fuerza excitatriz.

En la prctica, las vibraciones naturales se amortiguan y el nico movimiento que

perdura vibra a la frecuencia de la excitatriz.

Movimiento Amortiguado y Forzado

con Amplitud Constante
Fuerza Excitatriz

Desplazamiento

F (t ) = Q0 sent

x(t ) = x0 sen(t )

Amplitud de
Desplazamiento
x0 =

xest

1
n

+ 2
n

Corrimiento de Fase

2
n

= arctg
2
1
n

Movimientos Subamortiguados

Movimiento Amortiguado y Forzado

con Amplitud Variable
Fuerza Excitatriz

Desplazamiento

F = me 2 sent

x = x0 sen(t )

Amplitud de
Desplazamiento

x0 =

me 2 k
2

2
2
1 + 2
n n

Corrimiento de Fase

2
n

= arctg
2
1
n

Estudio de la Energa en el Movimiento

Armnico Simple
En trminos de la energa, podemos decir que una partcula que sta en
movimiento armnico presenta una energa mecnica que se conoce a partir
de la energa cintica y potencial que posee la partcula a lo largo de su
trayectoria.

La energa cintica de la partcula

K =

1
m 2 A 2 x 2
2

La energa potencial de la partcula

U =

1
1
m 2 A 2 = kA 2
2
2

Al sumar ambas ecuaciones la energa mecnica ser:

E = K +U =

1
1
m 2 A 2 = kA 2
2
2

Estudio de la Energa en el Movimiento

Armnico Simple
La energa mecnica se conserva ya que las fuerzas son conservativas.

Por eso podemos decir que durante una oscilacin existe un intercambio
continuo de energa cintica y potencial.

Mientras la partcula se aleja de la posicin de equilibrio, la energa potencial

aumenta a expensas de la energa cintica y cuando se mueve hacia la
posicin de equilibrio sucede lo contrario.

Ntese que la energa mecnica de un oscilador es proporcional al cuadrado

de la amplitud.

Estudio de la Energa en el Movimiento

Armnico Simple

Estudio de la Energa en el Movimiento

Armnico Simple

La energa potencial U = 1 kA

est representada por una parbola.

Como la parbola U es simtrica, los lmites de oscilacin estn a

la misma distancia de O.
En cualquier punto x la energa cintica

1
K = m 2 A 2 x 2
2

est dada por la distancia entre la curva U y la lnea E, esto se representa

con la lnea punteada la cual tiene forma de parbola.

Dinmica Rotacional
Temario :
Ecuacin de Movimiento
Vibraciones de Rotores Desbalanceados

Dinmica de Rotores
Ecuacin de Movimiento
Un cuerpo rgido se mueve con rotacin pura si toda partcula de
dicho cuerpo se mueve en un crculo cuyo centro est sobre una
lnea recta, llamado eje de rotacin.

Para describir la dinmica de cuerpos rgidos no es suficiente

conocer la masa del mismo, sino que resulta esencial evaluar la
distribucin de masa en el volumen del cuerpo.
Se puede considerar que el centro de masa del cuerpo coincida
con el centro de coordenadas si el cuerpo tiene densidad uniforme
en todas sus partes. Por lo que el centro de masa de un sistema
de partculas se mueve como si fuera una partcula de masa
iguala a la masa total del sistema y estuviera sujeto a la fuerza
externa resultante aplicada sobre las partculas.

Ecuacin de Movimiento
Por lo tanto, su energa cintica es

1
mv
2

1
mr
2

La energa cintica total del cuerpo ser la suma de las energas cinticas de
cada una de las partculas
1
1 n

2
2
2
k = (m 1 r1 + m 2 r2 + ......... ) = m i ri 2 2
2
2 i =1

El termino

i=1

m i ri

es la suma de los productos de las masas de

las partculas por los cuadrados de sus
distancias respectivas al eje de rotacin

Dicho termino se le llama momento de inercia

I =

i =1

m i ri 2

Ecuacin de Movimiento
Se define la velocidad angular como el ngulo girado por unidad de tiempo:

d
=
dt
La aceleracin angular, por su parte, es la variacin de velocidad angular por
unidad de tiempo:

d d 2
= 2
a =
dt
dt
Para entender el comportamiento dinmico de un cuerpo rgido consideramos
la suma de momentos de las fuerzas que este recibe. La ecuacin de
movimiento tiene la forma:

d 2 i
I ii
= Mi
2
dt

con i = x, y o z

Vibraciones de rotores desbalanceados

Rotores rgidos con un grado de libertad angular.
Desbalanceo de cupla.
El rotor rgido sufre dos desbalanceos.
Modelo
dos resortes de igual rigidez
despreciable el amortiguamiento
movimiento en el plano vertical

m
e 2 sen t
2
m
l
2
2 l
M d = 2 e. .sen t = m.e.
sen t
2
2
2

Proyeccin de la fuerza centrfuga en el

plano vertical:
Momento provocado por las
fuerzas de desbalanceo:
Momento provocado por las
fuerzas elsticas:

Fd =

M e = 2

L
kx
2

Vibraciones de rotores desbalanceados

x
L
= tg x =
L
2
2

Momento de las fuerzas elsticas:

Ecuacin de movimiento de la
vibracin del eje del rotor :

L2
= k

d 2
L2
l
I t 2 + k = me 2 sent
2
2
dt

Ecuacin similar a la vista en vibraciones forzadas no amortiguadas,

amortiguadas
asociando

l
Q me
mI.t; kk.L2 / 2 y 0
2
2

me 2 l 2
=
Solucin
2
(

t ) = 0 sent 0
L
:
k
I t 2
2

Vibraciones de Rotores
Desbalanceados
Rotores rgidos
Un grado de libertad angular. Desbalanceo de cupla
Ecuacin de Movimiento
d 2
L2
l
I t 2 + k = me 2 sent
2
2
dt

La solucin es de la forma

(t ) = 0 sent
me 2 l 2
0 =
L2
k
I t 2
2

Si el rotor gira a un velocidad

igual a:

n =

kL2
2I t

Se produce resonancia. Llega a

la velocidad crtica

u
e
r
z
a
Rotores flexibles.
El rotor puede sufrir deformaciones que son importantes para rotores de
r
gran longitud (esfuerzos de flexin significativos).
e
s
Ejes flexibles con descansos rgidos.
t
Supongamos que por algn defecto el centro de gravedad del disco se halla
a
desplazado respecto de su eje en un valor e. Finalmente, el nico
u
desplazamiento radial del eje es debido a su flexin.
r
a
Fuerza centrfuga
FC = m (r + ed) 2
o
r
a

Vibraciones de rotores desbalanceados

kr :rigidez radial del eje, relacin entre la

fuerza radial aplicada y la flecha
producida.

Vibraciones de Rotores Desbalanceados

Rotores Flexibles con Soportes Rgidos

Existe un equilibrio entre la
fuerza centrfuga y la fuerza
de restitucin elstica del
eje

k r r = m(r + e ) 2

La deformacin en equilibrio est dada por:

r=

e
n

1
n

con n =

kr
m

Si < n

fase=0

Si > n

fase=180

Vibraciones de Rotores
Desbalanceados
Rotores Flexibles con Soportes Elsticos
El eje los soportes se
simulan por:

Se comporta con
un:

k ef =

k kr
k + kr

La frecuencia se
reduce a:

n = n

k
k + kr

Vibraciones de rotores desbalanceados

Ejes flexibles con descansos elsticos.
Podemos ver que los resortes en los apoyos quedan en paralelo entre s y en
serie con la flexibilidad del eje.

Vibraciones de rotores desbalanceados

El sistema elstico presenta una rigidez efectiva dada
por:

La frecuencia natural del eje flexible entonces es:

k ef =

= n
,
n

k kr
k + kr

kr
k + kr

Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Puede realizarse por:
Valor de pico
Valor pico a pico
Valor rms
Para seales senoidales son proporcionales
T

1 2
x (t )dt
T 0

x rms =

x p p = 2 x p

x rms =

2
x p = 0,707 x p
2

Para seales genricas pueden tomar valores arbitrarios

1
0.75
0.5
0.25
-3

-2

-1

1
-0.25
-0.5
-0.75
-1

xrms < 0,707 x p

Amplitud
Es una magnitud utilizada para designar la desviacin, positiva o negativa, con
respecto a un punto cero o un punto de equilibrio.
Se puede medir la amplitud del desplazamiento, la velocidad la aceleracin, de
la seal de vibracin.
Existen diversos tipos de amplitud en el anlisis espectral, la amplitud de los
picos suele indicar la importancia o gravedad del problema.

Amplitud pico: Indica el esfuerzo o desviacin mxima que est experimentando

la parte vibrante. Es la distancia mxima de la onda desde el punto cero o punto de
equilibrio, hacia el punto mximo (positivo o negativo).

Amplitud pico-pico: Es la diferencia algebraica entre los valores extremos de

una magnitud que vara durante cierto intervalo de tiempo, normalmente se emplea
en mediciones de desplazamiento. Es la suma de las amplitudes pico en ambos
sentidos del punto de equilibrio.

Amplitud media: o valor medio o amplitud promedio, indica un valor esttico o

estacionario de funcionamiento. Queda definido por la siguiente expresin:

Amplitud rms: o valor efectivo; es la raz cuadrada del valor cuadrado medio
y est asociado a la potencia de la vibracin, de manera discreta queda definida
de la siguiente manera:

Donde:
yN = valor en cada uno de los instantes de tiempo
N = numero total de elementos
En el caso de una vibracin peridica ser:

Fase
La Fase es una medida de la diferencia de tiempo entre dos ondas
senoidales.
Se mide en trminos de ngulo, grados o radianes.
La diferencia en fase entre dos formas de onda se llama desplazamiento
o corrimiento de fase.
Un desplazamiento de fase de 360 grados es un retraso de un ciclo o de
un periodo de la onda; un desplazamiento de 90 grados es un
desplazamiento de 1/4 del periodo de la onda; etc.
El desplazamiento de fase puede ser considerado positivo o negativo;
eso quiere decir que una forma de onda puede estar retrasada o
adelantada respecto a otra y depende de cul se tome como referencia.
Estos fenmenos se llaman atraso de fase y adelanto de fase
respectivamente.

Desplazamiento
El desplazamiento especifica un cambio de posicin
o distancia.
Sus unidades pueden ser m, mm o m, queda
expresado en la siguiente ecuacin:

Velocidad
Velocidad es la tasa de cambio del desplazamiento con
respecto al tiempo.
Se encuentra desfasada 90 grados con respecto al
tiempo.
Se expresa en m/s in/s, la ecuacin que describe la
velocidad viene dada por:

Aceleracin
La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad con
respecto al tiempo.
Se encuentra desplazada 90 grados de la velocidad y 180 del
desplazamiento.
Puede expresarse m/s2, aunque normalmente se hace en gs
(unidades gravitacionales). Su expresin matemtica es:

La aceleracin est relacionada con la fuerza que provoca

que el cuerpo vibre, algunas de estas fuerzas se producen a
altas frecuencias, aunque la velocidad y el desplazamiento
sean pequeos.

Caracterizacin de la Amplitud de la Vibracin

La fatiga del material se relaciona con la EC

Ec =

1
mV 2
2

Como la velocidad vara rpidamente con el tiempo hay que tomar

valores medios
Ec =

1
1 1
mV 2 = m
2
2 T

V 2 (t )dt =

1
2
mVrms
2

Luego el valor rms de la velocidad es el ms fsicamente

vinculado a la fatiga por vibracin
Es importante resaltar que estas relaciones son solo validas para el caso de
movimientos vibratorios simples.
Para el caso de vibraciones complejas solo son aplicables luego de su
descomposicin espectral.
Adems, se debe tener en cuentan el hecho de la importancia de la energa en el
movimiento vibracional asociado a los elementos rotantes y equipos.

Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 1.
En el eje de entrada de un reductor de velocidad, que gira a 1420 rpm, se
mide un valor rms de la velocidad al primer orden de giro de 2 mm/s.
Calcular los valores de pico y pico a pico de la velocidad y los valores pico,
pico a pico y rms de la aceleracin y del desplazamiento.
Solucin: debemos realizar las conversiones:

Vp =

2
Vrms = 2Vrms = 2 2 mm s = 2,82 mm s
2

V p p = 2V p = 5,64 mm s
Vp = x p =

2f
60.000
60.000
2,82 mm s = 19m
xp xp =
Vp =
60.000
2f
2 1420

Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 1.

x p p = 2 x p = 38m

a p = 2 x0 = V p =

x rms =

2
x p = 13,4 m
2

2f
2 1420
Vp =
2,82 mm s = 0,42 m s 2 = 43mg
60.000
60.000

a p p = 2a p = 0,82 m s = 86mg
2

a rms

2
=
a p = 0,3 m s 2 = 30mg
2

Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 2.
La medida de aceleracin en un rodamiento de un desfibrador de chips de
madera, integrante de la cadena de produccin de papel, con defectos en la
pista externa da un valor pico a pico de 38 m/s2 a 116 Hz.
Calcular el valor de pico y rms de aceleracin y los valores de pico, pico a
pico y rms de la velocidad y del desplazamiento.
Solucin:

ap =

a p p
2

2fV p

= 19 m s

a rms

2
=
a p p = 13,4 m s 2
4

1000
1000
ap =
Vp =
ap =
19 m s 2 = 26 mm s
1000
2f
2 116 Hz

Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 2.

V p p = 2V p = 52 mm s

ap =

x p 2
10

x p = 10

x p p = 2 x p = 72 m

2
V p = 18,4 mm s
=
2

Vrms

ap

= 10

19 m s

(2 116Hz )

x rms

= 36m

2
x p = 25,4 m
=
2