Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que

cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo

normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robtica.
Donde se usan?

Simplemente lo que se hace es inyectar una seal a una

compuerta SMITH TRIGGER es un chip que transforma la
seal analgica a digital para sepamos exactamente cuando
estamos fuera de la pista o est en camino correcto cuando
estoy en voltaje bajo inmediatamente corrige luego de
conversin ya lo puede leer y dar rdenes a los motores.
COMPUERTAS LOGICAS:Es un chip cada chip tiene una
funcin es realizar una operacin lgica.

Educacin: es muy para explicar las partes

bsicas.
Industria
Entretenimiento

Como es el funcionamiento?
El funcionamiento es por medio de un dispositivo 2 motores y
una lnea de sensores los cuales son los encargados de mirar
por donde se va circular hay 2 formas de trazar el camino 1
fondo blanco con la lnea negra o tambin fondo negro con la
lnea blanca
Un factor fundamental en diseo electrnico y mecnico esto
para la ubicacin de los sensores para saber en q parte esta
exactamente:

Generalmente Ancho aprox. De 2 cm

Finalmente el robot mire que parte de la pista se encuentra y le

mande las ordenes a los motores izquierdo derecho.
FUNCIONAMIENTO. Inicialmente tenemos una pista de color
negro sobre un color de fondo de blanco vamos a disear con:
2 ruedas,2 sensores frontales sensor derecho e izquierdo la
idea es que el sensor derecha est detectando que llego a una
lnea negra en este caso los sensores van a estar en el plano
blanco de esa forma sucesivamente,

Caractersticas detectan la lnea a seguir

Deben estar ubicado adecuadamente en la parte
inferior del robot para poder VER el camino.
CYN70.internamente tiene un diodo de emisor
infrarrojo y un transistor receptor.
QRD1114.la parte es que matica es lo mismo la
diferencia que tiene los pines ms largos la cual
facilita la adecuacin en un protoboard tienen un
pequeo agujero.
UBICACIN DE SENSOR INFRARROJO.va a estar
ubicado hacia la parte de debajo de nuestro
seguidor de lnea con el objetivo de que quede
deferente a nuestra pista para reconocer si es
lnea negra o blanca utiliza el diodo de emisor de
la luz infrarroja el cual va emitir una seal
infrarroja de una determinada fuerza o
intensidad esa luz va chocar directamente sobre
la pista o plano si se emite una seal de color
negro refleja muy dbil y la blanca muy reflectiva.
la idea es mandar seales a los
motores
CARACTERISTICAS La seal de salida de este
tipo de sensor es una seal tipo analgico quiere
decir que si la distancia entre dispositivo ptico y
la superficie de reflexin varia tambin lo har la
seal obtenida.
Cuanto nos alejamos de la superficie de la pista
menor seal censada por el fototransistor una
superficie blanca ser mejor reflector que una
negra.
Entonces debe de estar bien ubicado lo ms cerca
posible a la superficie.

Analgica quiere decir que la informacin, la seal, para pasar

de un valor a otro pasa por todos los valores intermedios, es
continua. Como luz solar, sonido, la temperatura son seales q
podemos medir que tiene una variacin suave y continua en el
tiempo los cambios no son tan drsticos.
CARACTERISTICAS: tiene una amplitud y vara con el tiempo.
La seal digital, en cambio, va a saltos, pasa de un valor al
siguiente sin poder tomar valores intermedios.
No vara en forma continua si no que cambia en pasos o
incrementos discretos la mayora de las seales digitales se
utilizan cdigos binarios o de 2 estados ejemplo simplemente lo
que hace es cambiar de un estado voltaje ALTO O BAJO los
cambios son bruscos.
Alto=1, bajo=0;
Como convertir la seal analgica del sensor a una seal
digital(1-0)?

Corriente de salida de 600 mA por canal.

Corriente pico de salida 1,2A por canal (no
repetitiva).
Pines de Habilitacin.
Alta inmunidad al ruido.
Fuentes de alimentacin separadas.
Proteccin contra exceso de temperatura.

Diodos de proteccin incorporados.

Picaxe+L293D
Picaxe controle los motores que se usan.
Programacin Picaxe Robot seguidor de lneas

En chip de 1------14
AND (Y).2 entradas y una salida 1*1=1 todos los dems 0.
Simulacin en serie
PRACTICA.ENTONCES podemos indicar que cuando la salida es
=1 o voltaje alto podemos decir que se incrementa a 5 voltios
que pasa de 0 a 1 tambin lo puedo representar en un circuito
con 2 interruptores una salida de una red o una bombilla con
una alimentacin de 5V.
OR.Todo es igual a = 1 pero menos cuando es 0+0=0 ES en
paralelo la simulacin

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes

fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y
transformarlas en variables elctricas.
el sensor infrarrojo es un dispositivo electrnico capaz de
medir la radiacin electromagntica infrarroja de los cuerpos
en su campo de visin.
Sensores pticos reflectivos

control y proporcionan una seal de corriente ms alta. Esta

seal de corriente ms alta se utiliza para accionar los motores.
Caractersticas:

CIRCUITOS INTEGRADOS INVERSORES (SMITH TRIGGER).

Son similares alas compuertas vistas hasta ahora pero tienen la
ventaja de tener umbrales de conmutacin muy definido
llamado VT+ Y VT-,sto hace que pueden reconocer seales que
en las compuertas lgicas comunes sera una indeterminacin
de su estado y llevarlas a estados lgicos definidos, muchos
ms definidos que las compuertas comunes q tienen un solo
umbral de conmutaciones.
UN SCHMITT TRIGGER: cambia su estado de salida cuando la
tensin en su entrada sobrepasa un determinado nivel.
Son ms rpidas q los compuertas convencionales

Efecto del uso del smichmitt trigger(B) en vez de un

comparador(A)
COMO VE INVERSORA CONVENCIONAL

DIAGRAMA DE LOQUES ROBOT SEGUIDOR D LINEA

En este caso vamos a tener un cerebro micro controlador es
como l cerebro de robot
Vamos a usar 2 sensores:

Sensores ptico reflectivos izquierdo

Sensor pticos refractivos derecho

Estos sensores van a MANDAR una seal analgica al cerebro

del robot al micro controlador ambos sensores son
completamente analgicos eso tenemos q pasarlo a seal
digital para que nuestro cerebro de nuestro robot lo puede
entender.
2 motores un motor izquierdo y un motor derecho los motores
van a estar controlados con una tarjeta tanto para adelante cm
para atrs INVERSOR DE GIRO atrs y adelante .
DRIVERS
L293D es un dual -H puente conductor del motor de circuito
integrado (IC). Drivers de motor actan como amplificadores
de corriente, ya que ocupan una seal de baja corriente de